CN102028597B - 智能化多态平衡测试训练系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能化多态平衡测试训练系统，它包括训练床、控制箱、主控计算机、患者用显示装置和主显示屏。其中的训练床包括床座、床架和床板，床板分为背部滑动板和下肢固定板，在床架的前端连接有左下肢支架和右下肢支架，在左下肢支架和右下肢支架与床架之间分别连接有左下肢支架移动机构和右下肢支架移动机构。本发明集成了对患者进行静态平衡、下蹲站起主动、他动态平衡功能进行康复评定和训练的功能，能在任意倾斜角度背部支撑减重状态下进行，并通过患者用显示装置和计算机实现视觉反馈进行训练及评估，对平衡功能障碍患者的康复有显著的效果。

Description

智能化多态平衡测试训练系统

技术领域

本发明涉及一种康复医疗器械，尤其涉及一种智能化多态平衡测试训练系统。

背景技术

据统计，我国脑血管病、帕金森病、颅脑外伤、脊髓损伤年发病率各为219/10万、100/10万、55.4/10万和6/10万。而且由于老龄化、自然灾害频发和意外事故增加的缘故，发病率还在逐年增加。这些疾病和损伤会造成患者的平衡功能、蹲下站起功能障碍，乃至残疾。以目前存活的320～400万脑血管病重残患者为例，平衡功能、蹲下站起功能障碍是主要致残因素。多个循证医学证据表明，包括平衡功能、蹲下站起以及被动训练功能在内的练习是改善功能的重要方式，而进行相应的功能评定则是训练的前提和总结疗效的必要措施。

静态平衡是基本平衡方式，即人体在静止的支撑面上维持姿势稳定的能力。动态平衡是较高级的平衡方式，即人体在活动的支撑面上或移动中维持姿势稳定的能力。国内平衡评定和训练的数字化设备发展相对滞后，专利多局限为基础评定/训练设备。发展集成化、智能化多态平衡评定训练系统是康复工程的趋势。

坐下和站起是为保持功能独立性而每日多次进行的功能性活动，在评价残疾的各种ADL量表(如Barthel量表)中，移动、如厕均与此直接有关，而且通常占评分较大比例。有资料表明，脑卒中患者的跌倒较多发生在蹲下站起过程中。因此，有效地改善蹲下站起功能是康复的重要举措。临床上一般通过肉眼观察或使用简单的计时工具观察患者的蹲下站起功能，更复杂的运动学和动力学评定需通过高速摄像机及动作分析系统进行。临床上蹲下站起功能训练，一般为治疗师针对造成蹲下站起功能障碍的具体问题，如肌力、平衡、痉挛等，进行对应的具体练习及整合练习。目前尚缺乏针对蹲下站起功能进行整体化训练的智能化设备。

双腿同步屈伸与交替屈伸是人体下肢运动重要方式之一，被动的同步屈伸类似被动的下蹲站起，被动的交替屈伸类似被动的踏步动作。可进行他动态下肢平衡功能测试训练的疾病和损伤有卒中、脑外伤、帕金森病、脊髓损伤等；用于有昏迷、植物状态和微弱意识状态的意识障碍的患者等。目前被动的双腿屈伸与交替屈伸作以往都采用训练师进行手动操作，不但费时，费力，治疗成本高，在对人体减重方面，多采用的是用悬吊设备进行减重训练，悬吊设备使用悬吊带向上牵引患者体重，需束缚患者躯干部，易带来患者不适，操作较繁琐。

目前的被动训练的产品还存在缺乏个性化训练的特点，对于有身材高矮的患者采用统一下肢训练产品，造成部分患者训练过程达不到效果，或训练强度过大，对患者造成了一定的损伤。

此外，以往的功能训练产品往往缺乏游戏化训练和视觉反馈，这样患者和仪器就不能进行互动，使得训练激发不起病人的兴趣，使病人对训练缺乏信心。这种长期而乏味的训练，会影响患者的康复进程，导致康复效果不理想。

发明内容

本发明的目的，就是为了解决上述问题，提供一种智能化多态平衡测试训练系统。

为了达到上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种智能化多态平衡测试训练系统，其包括：

训练床，包括床座、床架和床板，床架安装在床座上并与床座可转动相连，床板分为背部滑动板和下肢固定板，下肢固定板固定在床架上作为支撑下肢用，背部滑动板作为背部支撑减重用，背部滑动板与床架间装有滑动装置，背部滑动板沿床架前后移动，在床架的前端连接有左下肢支架和右下肢支架，在左下肢支架和右下肢支架与床架之间分别连接有左下肢支架移动机构和右下肢支架移动机构，在床架与床座之间设有床板角度调节机构，上述各机构都包含一台直线步进电机；

控制箱，安装在床座上，控制箱内设有传感器接口电路、电机驱动模块和电源模块，电源模块分别为传感器接口电路和电机驱动模块提供电源；电机驱动模块分别与床板角度调节机构、左下肢支架移动机构和右下肢支架移动机构中的直线步进电机电信号相连；

主控计算机，设置在操作台上，主控计算机内设有数据采集模块和运动控制模块，数据采集模块与控制箱中的传感器接口电路电信号相连，运动控制模块与控制箱中的电机驱动模块电信号相连；

患者用显示装置，活动设置在训练床的旁边并与主控计算机电信号相连；

主显示屏，设置在操作台上并与主控计算机电信号相连。

所述的左下肢支架和右下肢支架结构对称相同，各包括脚踏板支架、下肢伸缩机构、脚前端缓冲器、脚后跟导向轴和脚踏板；脚踏板支架与相应的下肢支架移动机构传动相连；脚前端缓冲器和脚后跟导向轴分别连接在脚踏板与脚踏板支架之间；下肢支架由下肢伸缩机构组成，下肢伸缩机构的一端与脚踏板支架可转动相连，另一端与床架可转动相连；在脚踏板周围设有足底压力传感器，足底压力传感器与控制箱内的传感器接口电路电信号相连；在背部滑动板下方装有位移传感装置，床架的前端连接的左、右脚踏板组件上分别设有足底压力传感器，传感器与控制箱内的传感器接口电路电信号相连。所述的左下肢支架移动机构和右下肢支架移动机构分别与相应的脚踏板支架传动相连。

所述的下肢伸缩机构包括大腿伸缩杆、小腿伸缩杆、大腿支架和小腿支架，大腿伸缩杆的一端与床架可转动相连，另一端与小腿伸缩杆可转动相连，小腿伸缩杆的另一端与脚踏板支架可转动相连，大腿支架安装在大腿伸缩杆上，小腿支架安装在小腿伸缩杆上，在大腿伸缩杆、小腿伸缩杆、大腿支架和小腿支架上分别设有调节锁紧手柄。

所述的足底压力传感器由贴有四根应变片的悬臂梁组成，贴有四根应变片的悬臂梁插装在由脚踏板、脚踏板支架、脚前端缓冲器和脚后跟导向轴组成的脚底受力部件内。

所述的患者用显示装置包括移动小车、安装在移动小车上的支架和安装在支架上的显示屏，显示屏与支架活动连接，显示屏的高度和角度可以调节。

所述的训练床的床座上安装有多个万向调节脚轮，并相应设有多个用于调节脚轮上下伸缩的调节机构。

还包括床板角度显示器，该床板角度显示器安装在床架上随床架一起移动。

本发明的智能化多态平衡测试训练系统，由于采用了以上技术方案，配合计算机程序，使其与现有技术相比，具有以下的优点和特点：

一、可完成背部支撑减重形式下(或不减重)的静态平衡和静态姿势图；

二、可完成背部支撑减重形式下(或不减重)的他动态(髋膝被动同步/交替屈伸)平衡及他动态姿势图；

三、可完成背部支撑减重形式下(或不减重)的模拟蹲下站起活动的动力学分析；

四、可进行有视觉反馈的静态平衡、下蹲站起、他动态平衡测试和平衡训练。训练方式个体化、数字化、趣味化。

五、多态平衡评估参数包括：额状面摆动频率；平均重心；额状面最大摆幅；额状面平均摆幅；重心移动轨迹总长度；重心移动轨迹总面积；额状面侧方摆速、左右下肢每次做功量和左右下肢每次做功功率等。下肢被动屈伸任意设置周期/时间。蹲下站起任意设置时间。

附图说明

图1是智能化多态平衡测试训练系统的正视结构示意图；

图2是智能化多态平衡训练床的俯视结构示意图；

图3是足底压力传感器放置位置示意图。

具体实施方式

参见图1、图2，本发明智能化多态平衡测试训练系统，包括训练床1、控制箱2、主控计算机3、患者用显示装置4和主显示屏5。控制箱2安装在训练床的床座11上，主控计算机3设置在操作台(操作台未图示出来)上，患者用显示装置4活动设置在训练床的旁边并与主控计算机电信号相连，主显示屏5设置在操作台上并与主控计算机电信号相连。

本发明中的训练床1包括床座11、床架12和床板13，床板13分为背部滑动板131和下肢固定板132，床架12安装在床座11上并与床座11通过转轴6可转动相连，背部滑动板131与床架12通过连接滑块7滑动相连可沿床架前后移动，下肢固定板132与床架12固定相连。背部滑动板13与床架12之间还装有滑动锁定手柄9，当滑动锁定手柄9锁定时，背部滑动板13固定不动，当滑动锁定手柄9松开时，背部滑动板131才能沿床架前后移动。在床架12的前端连接有左下肢支架和右下肢支架14，在左下肢支架和右下肢支架14与床架12之间分别连接有左下肢支架移动机构和右下肢支架移动机构15，在床架12与床座11之间设有床板角度调节机构16，上述各机构都包含一台直线步进电机。在训练床的床座11上安装有多个万向调节脚轮111，并相应设有多个用于调节脚轮上下伸缩的调节机构112。在床架12上还安装有床板角度显示器8，床板角度显示器8随床架12一起移动用于显示床架12及床板13倾斜的角度。

配合参见图2，本发明中的左下肢支架和右下肢支架结构14对称相同，各包括脚踏板支架141、下肢伸缩机构142、脚前端缓冲器143、脚后跟导向轴144和脚踏板145。脚踏板支架141与相应的下肢支架移动机构15传动相连；脚前端缓冲器143和脚后跟导向轴144分别连接在脚踏板145与脚踏板支架141之间。下肢伸缩机构142的一端与脚踏板支架141可转动相连，另一端与床架12可转动相连。在脚踏板145周围设有足底压力传感器，其安装位置如图3所示。该足底压力传感器由贴有四根应变片的悬臂梁组成，贴有四根应变片的悬臂梁插装在由脚踏板、脚踏板支架、脚前端缓冲器和脚后跟导向轴组成的脚底受力部件内，并分别与控制箱2内的传感器接口电路电信号相连。在下肢伸缩机构143上设有角度传感器(未图示出来)，角度传感器与控制箱内的传感器接口电路电信号相连。左下肢支架移动机构和右下肢支架移动机构15分别与相应的脚踏板支架141传动相连。

配合参见图2，本发明中的下肢伸缩机构142包括大腿伸缩杆1421、小腿伸缩杆1422、大腿支架1423和小腿支架1424，大腿伸缩杆1421的一端与床架12可转动相连，另一端与小腿伸缩杆1422可转动相连，小腿伸缩杆1422的另一端与脚踏板支架141可转动相连，大腿支架1423安装在大腿伸缩杆1421上，小腿支架1424安装在小腿伸缩杆1422上，在大腿伸缩杆、小腿伸缩杆、大腿支架和小腿支架上分别设有调节锁紧手柄1425。

控制箱2安装在训练床的床座11上，控制箱内设有传感器接口电路、电机驱动模块和电源模块(未图示出来)，电源模块分别为传感器接口电路和电机驱动模块提供电源；电机驱动模块分别与床板角度调节机构、左下肢支架移动机构和右下肢支架移动机构中的直线步进电机电信号相连。

主控计算机3设置在操作台(操作台未图示出来)上，主控计算机内设有数据采集模块和运动控制模块(未图示出来)，数据采集模块与控制箱中的传感器接口电路电信号相连，运动控制模块与控制箱中的电机驱动模块电信号相连。

患者用显示装置4活动设置在训练床1的旁边并与主控计算机3电信号相连，该患者用显示装置4包括移动小车41、安装在移动小车上的支架42和安装在支架上的显示屏43，显示屏与支架活动连接，显示屏的高度和角度可以调节。

主显示屏5设置在操作台上并与主控计算机3电信号相连。

本发明采用主控计算机实现中心控制，由两个显示屏进行显示。其中主显示屏放置在操作台上，供医护人员使用。主显示屏能显示包含病人信息、测试报告、功能训练、游戏训练、生成报告、系统设置等所有内容，同时能控制患者用显示屏的内容。患者用显示屏位于患者训练时的前方，便于患者观察训练过程，实时主动调节平衡，显示患者对游戏的参与过程以及训练的结果等，供患者掌握。

本发明中数据的采集和处理，由压力传感器组采集足底压力数据、由位移传感器组采集蹲下站起过程位移数据，传输到控制箱内的传感器接口电路，由多路传感变送集成卡(经过信号放大、滤波、采样保持)、进入数据采集卡，然后输出到主控计算机对信号进行处理，使左右足部用力大小以直观的柱状图，数字大小的形式显示出来，从而使病人可以了解到自己的实际情况，适当调节姿势和力度。病人也可以直观的了解到通过一段时间的训练，自己取得了多大的进步，有利于帮助病人建立康复的信心，激发他们的训练欲望。同时能通过采集的各种信号，进行额状面摆动频率、平均重心、额状面最大摆幅、额状面平均摆幅、重心移动轨迹总长度、重心移动轨迹总面积和额状面侧方摆速、左右下肢每次做功量和左右下肢每次做功功率等参数的计算及显示。

本发明中的主控计算机内设有运动控制模块，主控计算机通过运动控制模块驱动各运动机构，即床板角度调节机构、左下肢支架移动机构和右下肢支架移动机构中的直线步进电机。通过同步控制步进电机使其正、反转来实现床板的转动，以此来达到床板0～90度任意倾斜的效果。这样患者就可以实现平躺、斜躺甚至站立进行训练，实现了各种角度减负状态下的评估与训练。床板角度调节机构中的直线步进电机控制床板运动，实现身体的倾斜。左下肢支架移动机构和右下肢支架移动机构中的直线步进电机分别推动左右脚踏板支架的运动，实现下肢被动双侧同步屈伸和被动双侧交替屈伸或左右单腿屈伸，电机控制运动的快慢，实现各种状态他动态的训练与评估。

所述的主控计算机内设功能评定训练系统软件，该软件包含测试评估模块和功能训练模块；平衡功能评定训练方法包括以下步骤：

a、根据患者的实际情况自动调节床的倾斜角度，来实现不同程度的减重，安装在床架上的床板角度显示器随床架一起移动，角度越小，减重程度越大。

b、当手柄锁定时，背部滑动板固定不动，实现静态平衡和被动下肢康复测试和训练：患者倾斜躺在床上紧靠床板，并让其左右脚分别踩在左右脚踏板上，使左右脚踏板处于同一水平面上。

c、进行静态平衡和被动下肢康复功能测试，以得到各项静态姿势图、动态姿势图参数的测试评估结果，所述参数包括额状面摆动频率、平均重心、额状面最大摆幅、额状面平均摆幅、重心移动轨迹总长度、重心移动轨迹总面积、额状面侧方摆速。

d、当手柄松开时，背部滑动板跟随患者做下蹲站起动作，同时背部滑动板跟随患者上下滑动，实现主动下蹲站起测试和训练：患者倾斜躺在床上紧靠背部滑动板，并让其左右脚分别踩在左右脚踏板上，使左右脚踏板处于同一水平面上。

e、进行蹲下站起功能测试，以获得各项动力学参数，所述动力学参数包括额状面摆动频率、平均重心、额状面最大摆幅、额状面平均摆幅、重心移动轨迹总长度、重心移动轨迹总面积、额状面侧方摆速、左右下肢每次做功量和左右下肢每次做功功率。

f、让计算机进入功能评定训练系统的功能训练模块，根据测试评估结果，选择合适的训练周期和减重角度，让病人做下蹲站起，静态平衡，被动态同步屈伸运动训练，训练成绩以重心落在离正常重心零位±5％、±10％、±20％和±30％区域内的时间比和良好重心百分比表示。

g、患者下蹲站起，静态平衡，被动态同步屈伸运动过程中的重心变化是下蹲站起，静态平衡，被动态同步屈伸动力学参数评估的基础，在下面所述的十一个参数的计算中都要用到。一般人体重心(center of gratitude，COG)在第二骶骨前。该系统中的重心投影指的是人体重心在脚踏板上的投影，又由于人体处于下蹲站起，静态平衡，被动态同步屈伸过程中侧向力很小，因此人体重心投影位置测试原理就可以简化为：

x＝(F_A+F_B-F_C-F_D)·L/G

y＝(F_B+F_D-F_A-F_C)·M/G

式中，L为中心点到传感器的X轴的距离，M为中心点到传感器的Y轴的距离，G为减重后的患者人体的重量，F_A，F_B，F_C，F_D分别为四个传感器的读数，传感器对称放置在左右脚踏板下方如附图3所示，受力大小通过传感器测得。

h、评估额状面摆动频率变化，反映了在一定时间内，重心投影在额状面即水平方向正负值的变化频率，在算法中仅表示重心投影位置沿X轴方向变化的快慢，该参数值越大，即变化的频率越高，反映患者抖动越严重，重心控制越不稳，如帕金森病。

额状面摆动频率变化算法为：由上述5可得出的在下蹲站起，静态平衡，被动态同步屈伸运动过程中的重心变化，再根据病人重心投影从左侧区域移动到右侧区域以及从右侧区域移动到左侧区域的次数与时间之比，即：

$\mathrm{\η}=\frac{N}{T}$

式中，N为重心投影从左侧区域到右侧区域以及从右侧区域到左侧区域摆动的次数，T为选择的测试时间。

i、评估平均重心，反映了下蹲站起，静态平衡，被动态同步屈伸运动过程中，双下肢用力平衡情况，绝对值越小，表示平衡程度越好，正值越大，表明右下肢较左下肢更有力；负值越大，则相反。临床资料表明，平均重心投影值越大，身体对称性越差，如卒中偏瘫者。其定义为病人重心投影偏移距离之和与采集次数之比，计算方法为：

$\stackrel{\‾}{G}=\frac{\underset{i=1}{\overset{N}{\mathrm{\Σ}}}\left|G_i\right|}{N}$

式中，Gi为每次采集重心在足板上的投影偏移的位置；i＝1、2、3、4……N(i、N为整数)，N为选择的测试时间内采集的点数。

j、评估额状面最大摆幅，反映患者双下肢在X方向上用力偏移程度的最大值。额状面最大摆幅越大表明患者在下蹲站起，静态平衡，被动态同步屈伸运动过程中左右两下肢用力值与身体对称性有关，该差值越大表明对称性差，稳定性弱。相关疾病如截肢者，偏瘫者。

其定义为病人重心投影偏移正常重心投影零位的最大距离，其计算方法为：

Smax＝Max|Si|

式中，Si为每次采集的重心投影偏移正常重心投影零位的长度，i＝1、2、3、4……N(i、N为整数)。

k、评估额状面平均摆幅，反映患者下蹲站起，静态平衡，被动态同步屈伸运动过程中在X方向上抖动剧烈程度及快慢，其值越大表明患者平衡能力越差，其计算方法为：

$\stackrel{\‾}{S}=\frac{\underset{i=1}{\overset{N}{\mathrm{\Σ}}}\left|\mathrm{Si}\right|}{N}$

式中，Si为每次采集的重心投影偏移正常重心投影零位的长度，i＝1、2、3、4……N(i、N为整数)，N为选择的测试时间内采集的点数。

1、评估重心投影移动轨迹总长度，反映了患者下蹲站起，静态平衡，被动态同步屈伸运动过程中重心投影移动轨迹总长度，其值越大表明重心投影偏移距离总和越长，患者平衡能力越差。

根据轨迹分类(中心型、前后型、左右型、多中心型、弥散型)，来评估判断患者状态，正常为多中心型。多中心型重心投影移动轨迹总长度的计算方法为：

式中，x_i，y_i为每次采集重心投影偏移位置的坐标。i＝0、1、2、3、4……N(i、N为整数)。

m、评估单位时间内重心投影移动轨迹总面积，反映了下蹲站起，静态平衡，被动态同步屈伸运动过程中单位时间内身体控制重心的稳定性及平衡程度。在设定相同周期下，对不同康复训练期进行前后对比，确定训练效果，数值越大，反映稳定性及平衡越差，如帕金森病，小脑共济失调等。单位时间内重心投影移动轨迹总面积算法为：

$A=\frac{\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{\π}(x_i^2+y_i^2)}{\mathrm{NTc}}$

式中，x_i，y_i为每次采集重心在足板上的投影偏移的位置的坐标。i＝0、1、2、3、4……N(i、N为整数)；Tc为每次采集的时间。

n、评估单位时间内额状面侧方摆速，反映下蹲站起，静态平衡，被动态同步屈伸运动过程中在X轴方向上最大摆幅时重心投影的移动速度，其值越大，表示重心控制越差。相关疾病如扭转痉挛、舞蹈病等。其计算方法为：

$V=\frac{S_{\max }-S_{\max }^{\′}}{T}$

式中，S′_max为额状面最大摆幅的前一个采样值，T为采样时间。

o、评估减重状态下主动站起时在测试周期内做功总量，该参数反映了患者双下肢姿势肌主要是伸膝肌群的做功(和等速测试类似)，为了区分左、右患侧伸膝肌群的做功大小，其做功分别计算。左右下肢做功之差，反映了双下肢承重能力的差异，差异超出正常范围者，有如偏瘫、单侧下肢骨关节炎等相关疾病等。计算方法分别为：

W_左＝F_左S＝(F_A+F_B)S

W_右＝F_右S＝(F_C+F_D)S

式中，W_左、W_右为左、右下肢站起时做功大小，F_左、F_右为左、右脚的受力，F_A，F_B，F_C，F_D分别为四个传感器的读数，传感器对称放置在左右脚踏板下方如附图3所示，S为背部滑动板在力作用方向上的位移，即背部滑动板的滑动距离，其数据由装在背部滑动板上的位移传感器测量得到。

p、评估减重状态下主动站起时做功功率，该参数反映患者双下肢伸膝肌群的做功(和等速测试类似)的快慢，为了区分左、右患侧伸膝肌群的做功快慢大小，其功率分别计算。评估值越大，表明患者伸膝肌群功能越强，反应越灵敏。其计算方法分别为：

式中，P_左、P_右为左、右下肢站起时功率大小，W_左、W_右由上述13算法所得，S为背部滑动板在力作用方向上的位移，即背部滑动板的滑动距离，其数据由装在背部滑动板上的位移传感器测量得到，T为每次下蹲站起的时间。

q、所述的重心落在离正常重心零位±5％区域内的时间比由以下公式算出：

${\mathrm{\η}}_1=\frac{n_1}{N}\×100\%$

式中，n₁为重心在离正常重心零位±5％范围内摆动的次数，N为选择的测试时间内采集的点数；

r、所述的重心落在离正常重心零位±5％至±10％区域内的时间比由以下公式算出：

${\mathrm{\η}}_2=\frac{n_2}{N}\×100\%$

式中，n₂为重心在离正常重心零位±5％至±10％范围内摆动的次数，N为选择的测试时间内采集的点数；

s、所述的重心落在离正常重心零位±10％至±20％区域内的时间比由以下公式算出：

${\mathrm{\η}}_3=\frac{n_3}{N}\×100\%$

式中，n₃为重心在离正常重心零位±10％至±20％范围内摆动的次数，N为选择的测试时间内采集的点数；

t、所述的重心落在离正常重心零位±20％至±30％区域内的时间比由以下公式算出：

${\mathrm{\η}}_4=\frac{n_4}{N}\×100\%$

式中，n₄为重心在离正常重心零位±20％至±30％范围内摆动的次数，N为选择的测试时间内采集的点数；

u、良好重心百分比为重心落在离正常重心零位±5％区域内的时间占全部训练时间的百分比。

Claims (7)

1.一种智能化多态平衡测试训练系统，包括训练床、控制箱、主控计算机和患者用显示装置，控制箱安装在床座上，控制箱内设有传感器接口电路、电机驱动模块和电源模块，电源模块分别为传感器接口电路和电机驱动模块提供电源；主控计算机设置在操作台上，主控计算机内设有数据采集模块和运动控制模块，数据采集模块与控制箱中的传感器接口电路电信号相连，运动控制模块与控制箱中的电机驱动模块电信号相连；患者用显示装置活动设置在训练床的旁边并与主控计算机电信号相连；

其特征在于：

所述训练床包括床座、床架和床板，床架安装在床座上并与床座可转动相连，床板分为背部滑动板和下肢固定板，下肢固定板固定在床架上，背部滑动板与床架滑动相连可沿床架前后移动，在床架的前端连接有左下肢支架和右下肢支架，在左下肢支架和右下肢支架与床架之间分别连接有左下肢支架移动机构和右下肢支架移动机构，在床架与床座之间设有床板角度调节机构，上述各机构都包含一台直线步进电机；

所述电机驱动模块分别与床板角度调节机构、左下肢支架移动机构和右下肢支架移动机构中的直线步进电机电信号相连；

还包括主显示屏，该主显示屏设置在操作台上并与主控计算机电信号相连。

2.如权利要求1所述的智能化多态平衡测试训练系统，其特征在于：所述的左下肢支架和右下肢支架结构对称相同，各包括脚踏板支架、下肢伸缩机构、脚前端缓冲器、脚后跟导向轴和脚踏板；脚踏板支架与相应的下肢支架移动机构传动相连；脚前端缓冲器和脚后跟导向轴分别连接在脚踏板与脚踏板支架之间；下肢伸缩机构的一端与脚踏板支架可转动相连，另一端与床架可转动相连；在脚踏板周围设有足底压力传感器，足底压力传感器与控制箱内的传感器接口电路电信号相连；在下肢伸缩机构上设有角度传感器，角度传感器与控制箱内的传感器接口电路电信号相连；所述的左下肢支架移动机构和右下肢支架移动机构分别与相应的脚踏板支架传动相连。

3.如权利要求1所述的智能化多态平衡测试训练系统，其特征在于：所述的下肢伸缩机构包括大腿伸缩杆、小腿伸缩杆、大腿支架和小腿支架，大腿伸缩杆的一端与床架可转动相连，另一端与小腿伸缩杆可转动相连，小腿伸缩杆的另一端与脚踏板支架可转动相连，大腿支架安装在大腿伸缩杆上，小腿支架安装在小腿伸缩杆上，在大腿伸缩杆、小腿伸缩杆、大腿支架和小腿支架上分别设有调节锁紧手柄。

4.如权利要求2所述的智能化多态平衡测试训练系统，其特征在于：所述的足底压力传感器由贴有四根应变片的悬臂梁组成，贴有四根应变片的悬臂梁插装在由脚踏板、脚踏板支架、脚前端缓冲器和脚后跟导向轴组成的脚底受力部件内。

5.如权利要求1所述的智能化多态平衡测试训练系统，其特征在于：所述的患者用显示装置包括移动小车、安装在移动小车上的支架和安装在支架上的显示屏，显示屏与支架活动连接，显示屏的高度和角度可以调节。

6.如权利要求1所述的智能化多态平衡测试训练系统，其特征在于：所述的训练床的床座上安装有多个万向调节脚轮，并相应设有多个用于调节脚轮上下伸缩的调节机构。

7.如权利要求1所述的智能化多态平衡测试训练系统，其特征在于：还包括床板角度显示器，该床板角度显示器安装在床架上随床架一起移动。

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