CN101932910A - 能够安装在飞机上的机载仪器的惯性制导装置的独立对准方法以及能够采用这样的方法的机载仪器 - Google Patents

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CN101932910A CN2008801252638A CN200880125263A CN101932910A CN 101932910 A CN101932910 A CN 101932910A CN 2008801252638 A CN2008801252638 A CN 2008801252638A CN 200880125263 A CN200880125263 A CN 200880125263A CN 101932910 A CN101932910 A CN 101932910A
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Abstract

本发明涉及一种惯性制导装置的独立对准(40)方法，所述惯性制导装置用于能够安装在飞机上的机载仪器，其特征在于，所述方法包括下述步骤：在所述对准(40)过程中检测惯性制导装置的运动的出现，如果出现了运动，则中止所述惯性制导装置的所述对准(40)，在运动消失时，继续所述惯性制导装置的所述对准(40)。本发明提供了优化对准的持续时间的优点，因为能够在所有未检测到惯性制导装置的运动的时间段内执行对准，而且仅在这些时间段内执行对准。由此实现了惯性制导装置的快速、可靠的对准。

Description

能够安装在飞机上的机载仪器的惯性制导装置的独立对准方法以及能够采用这样的方法的机载仪器
本发明涉及一种惯性制导装置(inertial unit)的独立对准方法以及采用这样的方法的机载仪器，所述惯性制导装置用于能够安装在飞机上的机载仪器。具体而言，本发明涉及一种生成和显示与飞机的速度、海拔和姿态相关的信息的备用(stand-by)仪器的惯性制导装置的独立对准方法。其对安装在能够从诸如石油平台、航空母舰或直升机母舰的非稳定平台上起飞的飞机中的惯性制导装置的对准尤为有用。但是，也可以将其应用于安装在从诸如飞机跑道的稳定平台上起飞的飞机中的惯性制导装置的对准，其应用的限度在于，所述飞机即使在停止时，也可能受到由(例如)风或飞机周围的底面支撑设施引起的移动的影响。
备用仪器是指在初始机载仪器发生故障的情况下生成和显示对于飞机飞行员来说至关重要的飞行信息的独立机载仪器。这一飞行信息通常是以较初始机载仪器低的精确度获得的，其主要涉及飞机的速度、海拨和姿态。为了确保与初始机载仪器相关的备用仪器的独立能力，备用仪器必须具有其自身的传感器，以生成并显示飞机的速度、海拔和姿态。具体而言，备用仪器通常包括静压传感器、总压总压传感器和惯性制导装置。
静压和总压传感器分别连接至位于飞机的表层上的静压连接器和总压连接器。静压允许确定飞机的海拨。总压和静压之间的差允许相对于空气确定飞机的速度。
惯性制导装置包括3个陀螺测试仪以及2个或3个加速度计。陀螺测试仪测量传感器参照相对于惯性参照的旋转速度，这里，传感器参照是与备用仪器联系的坐标轴系。通过对旋转速度的积分，能够识别出备用仪器相对于惯性参照的位置，由此了解备用仪器相对于飞机的位置和本地地理框架(geographical frame)相对于惯性参考系的位置，还能够识别出飞机相对于本地地理参考系的位置。飞机相对于本地地理参考系的位置被称为飞机的姿态，其是相对于横滚轴、俯仰轴和偏航轴确定的，分别将围绕这些轴的运动称为翻滚、俯仰和偏航。加速度计测量施加至飞机的非重力，由其推导出传感器参照相对于惯性参照的平移加速度。陀螺测试仪和加速度计的结合实现了对飞机姿态的精确确定，在静态或准静态飞行阶段，加速度计提供的数据的使用优先于陀螺测试仪提供的数据，在飞行的动态阶段，陀螺测试仪提供的数据的使用优先于加速度计提供的数据。
在对飞机，尤其是对备用仪器加电时，必须对备用仪器的惯性制导装置初始化，从而提供飞行过程中可能的最为可靠的姿态信息。这一初始化包括对准阶段，其特别值得注意的作用在于估算不同陀螺测试仪的漂移，即，在后者不存在任何运动的情况下陀螺测试仪测量的旋转的速度。陀螺测试仪是电子传感器，在惯性制导装置的两次不同的加电当中，所述陀螺测试仪的漂移可能存在差别，其差别能够达到使这些陀螺测试仪执行的任何测量都不可用，并由此使备用仪器显示的任何姿态都不可用的程度。因此，必须在每次加电时都确定陀螺测试仪的漂移。此外，必须在惯性制导装置不存在任何运动的情况下执行陀螺测试仪的对准，否则，惯性制导装置的运动将被并入到陀螺测试仪的漂移中去。
众所周知，为了确保惯性制导装置的陀螺测试仪的正确对准，要利用惯性制导装置的加速度计检查惯性制导装置是否存在运动。对于对准的整个持续过程而言，加速度计均相对于惯性参照测量惯性制导装置的非重力。假设在对准过程中加速度计测得惯性制导装置存在运动，那么在对准结束时，备用仪器将使每一陀螺测试仪的漂移的确定结果无效，并向飞行员显示指示运动检测结果的消息，进而要求飞行员通过对备用仪器断电之后对其重新加电或者按下备用仪器的前表面上的按钮而重启对准。对于备用仪器的可用性而言，这一对准的重启是强制性的，因此，惯性制导装置的对准是飞机起飞授权的必要条件。
这类解决方案产生了多种弊端。第一个弊端是要等待对准结束，以指示出对准过程中对运动的检测。因此，只有在陀螺测试仪的对准结束时，飞行员才能意识到对准的无效，并重启对准。因此，浪费了运动检测和对准结束之间经过的时间。第二个弊端是丢失了对准开始和检测到运动之间所执行的对漂移的估算。在无效的对准结束时，重启整个对准过程，这将导致所估算的漂移已经因运动而失真的风险。此外，如果通过硬件复位，即，通过对备用仪器断电之后对其再次加电来重启对准，那么存在陀螺测试仪的漂移发生变化，从而导致前面的漂移确定结果作废的风险。第三个弊端是在某些情况下不可能得以实施对准。当飞机已经开始在活动平台上起动时，这种情况尤其可能发生。在大多数情况下，无法避免平台的活动，例如，其可能是由于海浪的涌动而导致的。因而，飞机必须等待活动的中止，在这种情况下，必须等待浪涌的平静才能起飞。勿庸置疑，这种停滞不动对飞机的经济效率是不利的。
本发明的目的尤其在于克服全部或部分上述弊端。出于这一目的，本发明的主题是一种惯性制导装置的独立对准方法，所述惯性制导装置用于能够安装在飞机上的机载仪器。根据本发明，所述方法包括下述步骤：
-在对准过程中监测惯性制导装置的运动的出现，
-如果出现了运动，则中止惯性制导装置的对准，
-在运动消失时，继续惯性制导装置的对准。
本发明的主题还是一种能够安装在飞机上的机载仪器，其包括具有用于独立对准的模块的惯性制导装置。根据本发明，所述机载仪器包括用于在对准过程中监测惯性制导装置的运动的出现的模块、用于在运动出现的情况下中止对准的模块以及用于在运动消失时继续惯性制导装置的对准的模块。
本发明的优点尤其在于，其能够在不提高漂移计算算法的复杂性的情况下实现惯性制导装置的快速、可靠的对准。具体而言，能够在所有未检测到惯性制导装置的移动的时间段内，而且仅在这些时间段内执行对准。其实现了对准持续时间的优化。此外，使对准保持了针对惯性制导装置的运动而受到保护的状态。甚至能够在优化了对准持续时间的范围内通过降低惯性制导装置的运动检测阈值而提高对准的精确度。
通过读取通过举例的方式给出并参照附图阐述的对实施例的详细说明，将更加容易理解本发明，其他的优点也将变得清晰可见，在附图中。
-图1示出了能够安装在飞机中的备用仪器；
-图2示出了配备了图1所示的备用仪器的飞机，所述飞机和所述备用仪器各具有一个坐标轴系；
-图3示出了备用仪器所实施的计算和显示飞机的姿态的模块的概要；
-图4示出了针对备用仪器的初始化所实施的步骤的示例；
-图5示出了根据本发明的针对备用仪器的初始化所实施的步骤的示例；
-图6以计时图的形式示出了备用仪器的初始化的示例，在所述初始化过程中检测到了运动；
-图7以计时图的形式示出了备用仪器的初始化的另一示例，在所述初始化过程中检测到了多个运动；
-图8示出了对备用仪器的初始化过程中涉及的不同时间的示例。
后续的说明是结合备用仪器提供的。显然，也能够基于任何包括惯性制导装置的机载仪器实现本发明。
图1示出了能够安装在飞机中的备用仪器1。备用仪器1包括显示器2，例如，液晶显示屏。显示器2显示对于飞行员而言至关重要的用于控制飞机的飞行信息。这一信息尤其涉及飞机的气流速度、海拨和姿态。飞机的气流速度和海拨是以旋转垂直分度标(graduated scales)的形式示出的，标度(scale)3示出了飞机的气流速度，标度4示出了飞机的海拔。通过可以相对于表示飞机的固定轮廓6移动的水平线5表示飞机的姿态。由风—气压传感器获得气流速度和海拔信息，所述风—气压传感器一方面连接至设置在飞机的表层上的压力连接器，另一方面连接至计算器。所述风—气压传感器提供飞机周围的空气的静压Ps和总压Pt，计算器基于其确定飞机的气流速度和海拔。由包括陀螺测试仪和加速度计的惯性制导装置获得飞机的姿态，在下文中将对此予以说明。所述风—气压传感器、惯性制导装置和计算器形成了用于确定飞行参数的模块。这些确定模块是独立的，因为它们属于备用仪器，能够在除了采用源自于压力连接器的信息之外不借助任何外部信息的情况下工作。
图2示出了配备了备用仪器1的飞机20，图3示出了备用仪器1所实施的用于计算和显示飞机20的姿态的模块的概要。备用仪器1的惯性制导装置大体包括3个陀螺测试仪30和3个加速度计31。陀螺测试仪30测量与备用仪器1联系的参考系
Figure BPA00001185076900051
相对于惯性参考系的角速度为了便于阅读说明，可以忽略地球的运动，并且在下述说明中，可以将被称为地球参考系的本地地理参考点坐标系视为惯性参考系。但是，对于本发明的实施而言，能够相对于惯性参考系考虑地球的运动。如图3所示，利用惯性制导装置的内部漂移
Figure BPA00001185076900054
的算子32校正惯性制导装置的角速度例如，所述内部漂移
Figure BPA00001185076900056
存储在RAM存储器33内。下面将说明用于确定内部漂移
Figure BPA00001185076900057
的模块。对由此得到校正的，并且在参考系
Figure BPA00001185076900058
中被表示为
Figure BPA00001185076900059
的角速度进行变换，以获得与飞机20联系的并且表示为
Figure BPA000011850769000510
的参考系相对于参考系
Figure BPA000011850769000511
的角速度类似地，加速度计31测量与备用仪器1联系的参考系相对于地球参考系
Figure BPA000011850769000514
的平移加速度
Figure BPA000011850769000515
对这些平移加速度也进行变换，以获得与飞机20联系的参考系
Figure BPA000011850769000516
相对于参考系
Figure BPA000011850769000517
的平移加速度
Figure BPA000011850769000518
角速度
Figure BPA000011850769000519
和平移加速度
Figure BPA000011850769000520
允许利用属于惯性制导装置的计算器34确定飞机20相对于地球参考系
Figure BPA000011850769000521
的姿态。有利地，计算器34还执行角速度和平移加速度的变换。在一个特定实施例中，当飞机处于稳定飞行状态下时，只采用平移加速度
Figure BPA000011850769000522
来确定飞机20的姿态。相反地，当飞机处于动态飞行状态下时，只采用角速度
Figure BPA000011850769000523
来确定飞机20的姿态。其他实施例也是可能的。具体而言，有可能采用平移加速度
Figure BPA000011850769000524
和角速度
Figure BPA000011850769000525
的加权来确定飞机20的姿态，所述加权是根据飞行条件而定的变量。将飞机20的姿态显示在备用仪器1的显示器2上。
图4示出了针对备用仪器的初始化所实施的步骤。在对备用仪器1加电41时，执行对惯性制导装置的内部漂移
Figure BPA000011850769000526
的粗略估算，该粗略估算又被称为设置42。这一设置42允许为陀螺测试仪30的每一漂移确定最小值和最大值。在设置42结束时，执行精确的对准，从而精确地确定每一陀螺测试仪30的漂移，所述精确的对准又被称为对准43。所述对准43尤其包括测量瞬时漂移的步骤和对这些漂移进行过滤，以获得内部漂移
Figure BPA000011850769000527
的精确值的步骤。将设置42和对准43称为全局对准(global alignment)40。在这一全局对准40过程中，加速度计31监测惯性制导装置的运动。在对准43结束时，控制步骤44检查加速度计31检测到的运动是否超过了预定阈值，并且内部漂移
Figure BPA00001185076900061
是否处于设置42中所确定的最小值和最大值之间。如果处于其间，那么将内部漂移
Figure BPA00001185076900062
记录在备用仪器1的RAM存储器33内。备用仪器1为导航45做好了准备，并显示与飞机20的姿态相关的信息。在所有其他情况下，使内部漂移
Figure BPA00001185076900063
无效，并根据附图标记46重启全局对准40。
如果检测到了运动，那么图4中实施的步骤无法实现惯性制导装置的快速对准。具体而言，损失了运动的检测和对准结束之间经过的时间，从而使得全局对准40无效。类似地，还损失了设置42的开始和检测到运动之间经过的时间，中间的漂移不能被重新用于后续的全局对准40。此外，如果反复发生运动，尤其是，如果两次运动之间经过的时间每次都短于全局对准40所需的持续时间，那么这些步骤将无法实现陀螺测试仪30的全局对准40。
根据本发明，并且如图5所示，紧随备用仪器1的加电41之后，在设置42和对准43的过程中对惯性制导装置的运动进行监测。如果检测到运动，那么中止惯性制导装置的设置42或对准43。如果没有检测到运动，那么继续惯性制导装置43的设置42或对准43。通过附图标记51示出了检测到运动、全局对准40的中止及其继续。在对准43结束时，将陀螺测试仪30的内部漂移记录在(例如)备用仪器1的RAM存储器33内，并且能够采用备用仪器1确定并显示飞机20的姿态。
图6以计时图的形式示出了备用仪器1的初始化的示例，在所述初始化过程中，根据备用仪器1的轴，由加速度计31检测到了运动。在x轴上示出了时间，在y轴上示出了运动。对于这一示例而言，考虑运动的加速度的幅度。但是，也可以监测其他类型的运动。当在时刻t0对备用仪器1加电41时，执行惯性制导装置的设置42，其持续时间段T1，通常大约为十秒。这一设置42允许为陀螺测试仪30的每一漂移确定最小值和最大值。在设置42结束时，从时刻t1开始执行惯性制导装置的精确对准43，其持续时间为T2，直至开始检测到运动的时刻t2。对于检测到运动的整个持续时间T3，即，时刻t2和t3之间而言，中止对准43。有利地，只有超过所确定的幅度的运动才能中止全局对准40，所述所确定的幅度被称为阈值61。对于持续时间T3而言，中止内部漂移
Figure BPA00001185076900071
的确定。换言之，在确定内部漂移
Figure BPA00001185076900072
的过程中不考虑这一持续时间T3内的漂移的测量。反之，将时刻t0和t2之间获得的漂移的中间值存储在(例如)RAM存储器33内，以供继续对准43时重新使用。如果在时刻t3，运动的幅度再次降至阈值61以下，那么采用在时刻t0和t2之间获得的漂移的中间值继续已经中止的对准43。更一般地，中止惯性制导装置的对准40的步骤可以包括记录用于对准40的当前值的子步骤，继续对准40的步骤可以包括恢复以便继续进行对准40的记录值的子步骤。
根据一个特定的实施例，对准43具有固定的参数化的持续时间，其被称为ALN_Duration。持续时间ALN_Duration通常大约为几十秒，例如，80秒，而且可以根据飞机20所处的纬度对其参数化。根据这一实施例，对准43在时刻t3继续，其持续时间为T4，其采取的方式是，持续时间T2和T4的加和大约等于持续时间ALN_Duration。特别地，可以通过继续进行对准43所需的持续时间解释持续时间方面的差异。
在本范例中，考虑在对准43当中检测到了运动。但是，可以将同样的方法应用于设置42的过程中。类似地，可以无限次地中断并继续全局对准40。
在上述示例中，如参考图6所述，根据备用仪器1的轴，认为运动检测结果超过了阈值一定的加速度幅度。本发明不限于这种检测形式，其包括备用仪器1的任何运动形式。具体而言，能够利用加速度计或利用陀螺测试仪，或者通过加速度计和陀螺测试仪相结合检测运动。有利地，采用惯性制导装置的加速度计和/或陀螺测试仪。从而保持备用仪器1的独立能力。但是，也可以设想采用备用仪器1之外的传感器。根据所采用的仪器，能够监测备用仪器1的平移加速度和/或角速度。应当理解，还可以通过观测备用仪器1的平移速度，即，观测得到积分的平移加速度来监测运动。可以在与备用仪器1联系的参考系中或者在与飞机20联系的参考系
Figure BPA00001185076900074
中参考所述运动。通过通过简单的参考系的变化，从一个参考系转到另一参考系，所述备用仪器1是固定在飞机20内的。在特定的实施例中，所监测到的备用仪器1的运动包括围绕飞机的偏航轴的角速度以及根据飞机的偏航轴和飞机的翻滚、俯仰轴的平移速度。
根据特定实施例，根据本发明的方法在备用仪器1的显示器2上显示对准43结束之前剩余持续时间的倒计时。在对准43开始时开始剩余持续时间的倒计时，但是也可以设想在设置42开始时开始剩余持续时间的倒计时。对于这一实施例而言，考虑下述内容：
在不存在运动的情况下执行对准43的固定持续时间“ALN_Duration”，
表示在对准43当中估算漂移的持续时间的时间变量“Tps_ALN_actual”，
对应于不存在运动的情况下对准43所需的剩余持续时间的时间变量“Tps_ALN_remaining”，
如果检测到了运动，取值“true”，如果没有检测到运动，则取值“false”的布尔变量“B_OTM”，
如果对准43已经结束，取值“true”，如果没有结束，则取值“false”的布尔变量“B_ALN_Complete”。
所有的持续时间和时间变量均含有表示秒数的整数。在设置42结束时，将变量“Tps_ALN_actual”初始化为零值，将变量“B_ALN_Complete”初始化为值“false”。在对准43的过程中，每隔一秒使变量“Tps_ALN_actual”增大一个单位。变量“Tps_ALN_remaining”由下述关系确定：
Tps_ALN_remaining＝ALN_Duration-Tps_ALN_actual
下文将阐述允许确定对准43所需的剩余持续时间的算法的示例：
While B_ALN_Complete＝false
  If B_OTM＝false then
     Tps_ALN_actual←Tps_ALN_actual+1
  End if
  Tps_ALN_remaining←ALN_Duration-Tps_ALN_actual
  If Tps_ALN_remaining<＝0then
     B_ALN_Complete←true
  End if
End while
在对准43结束时，备用仪器1的显示器2能够显示指示飞行员全局对准40已经结束的消息。显示器2还可以直接显示飞机20的姿态。
在特定实施例中，如果从对准43开始所经过的时间加上对准43结束之前的剩余持续时间“Tps_ALN_remaining”大于最长预定持续时间，那么取消惯性制导装置的全局对准40。对于这一实施例而言，除了固定持续时间“ALN_Duration”和先前定义的变量以外将考虑下述内容：
对应于惯性制导装置的对准43的最长许可持续时间的固定持续时间“Max_Duration”，
表示从对准43开始所经过的时间的变量“Tps_ALN_total”。这一时间对应于持续时间“Tps_ALN_actual”加上在其当中检测到运动的时间，
如果对准43所需的持续时间大于惯性制导装置的对准43所许可的最长持续时间(Max_Duration)，则取值“true”的布尔变量“B_ALN_TooLong”。
按照下述方式修改前述算法：
While(B_ALN_Complete＝false)and(B_ALN_Complete＝false)
  Tps_ALN_total←Tps_ALN_total+1
  If B_OTM＝false，then
     Tps_ALN_actual←Tps_ALN_actual+1
  End if
  Tps_ALN_remaining←ALN_Duration-Tps_ALN_actual
  If Tps_ALN_remaining<＝0then
     B_ALN_Complete←true
  End if
  If(Tps_ALN_remaining+Tps_ALN_total)>Max_Duration then
     B_ALN_TooLong←true
  End if
End while
图7和图8示出了为惯性制导装置的对准43授予了最长持续时间“Max_Duration”的具体实施例。在下述示例中，考虑对准43在一定的总持续时间内发生了中断，只要该总持续时间充分长，使得对准43的持续时间超过了为对准43授予的最长持续时间(Max_Duration)。
图7以计时图的形式示出了备用仪器1的初始化的示例，在所述初始化过程中检测到了多个运动。在x轴上示出了时间，在y轴上示出了运动。当在时刻t10对备用仪器1加电41时，执行惯性制导装置的设置42，其持续时间段T10。在设置42结束时，从时刻t11开始执行惯性制导装置的精确对准43，其持续时间为T12，直至检测到运动的时刻t12。如果直到时刻t14都没有再检测到运动，那么在持续时间T13之后，在时刻t13上继续对准43，即，对准持续时间为T14，其中，在时刻t14上再次检测到了运动。如果没有再检测到其他运动，即，在持续时间T15之后都没有再检测到其他运动，那么在时刻t15上再次恢复对准43。
图8示出了在前面的算法中采用的不同时间以及在时刻t15之后在时刻t16上取得的持续时间T16。在横轴上示出了这些不同的时间。实际对准持续时间“Tps_ALN_actual”对应于持续时间T12、T14和T16的和，从对准43开始经过的时间(Tps_ALN_total)对应于持续时间T12到T16的和。通过从持续时间“ALN_Duration”上减去“Tps_ALN_actual”获得了剩余对准持续时间“Tps_ALN_remaining”。将这一剩余对准持续时间加到时间“Tps_ALN_total”上，并将其和与持续时间“Max_Duration”进行比较。在时刻t16上，该和“Tps_ALN_total+Tps_ALN_remaining”略微大于持续时间“Max_Duration”。之后，布尔变量“B_ALN_TooLong”变为值“true”。因此，放弃对准算法43。可以在备用仪器的显示器2上显示消息，通知飞行员惯性制导装置未被对准。于是，飞行员能够重启全局对准40或精确对准43。也可以自动重启全局对准40或精确对准43。
当然，能够考虑其他限制对准43的持续时间的实施例。具体而言，可以从设置42起增大持续时间“Tps_ALN_actua”和持续时间“Tps_ALN_total”。

Claims (14)

1.一种惯性制导装置的独立对准(40)方法，所述惯性制导装置用于能够安装在飞机(20)上的机载仪器，其特征在于，所述方法包括下述步骤：
-在所述对准(40)过程中监测所述惯性制导装置的运动的出现，
-如果出现了运动，则中止所述惯性制导装置的所述对准(40)，
-在所述运动消失时，继续所述惯性制导装置的所述对准(40)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机载仪器是生成和显示与所述飞机(20)的速度、海拔和姿态相关的信息的备用仪器(1)。
3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，中止所述惯性制导装置的所述对准(40)的所述步骤包括记录所述对准(40)所采用的当前值的子步骤，并且其特征还在于，继续所述对准(40)的所述步骤包括恢复所记录的值以便继续进行所述对准(40)的子步骤。
4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，通过加速度计(31)检测运动的出现。
5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所监测的运动包括围绕所述飞机(20)的偏航轴的旋转以及沿所述飞机(20)的偏航轴、所述飞机(20)的横滚轴和/或俯仰轴的平移。
6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，如果所述运动超过了预定阈值(61)，则中止所述惯性制导装置的所述对准(40)。
7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，如果没有检测到运动，则所述对准的持续时间(ALN_Duration)是固定的、可参数化的持续时间。
8.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述对准(40)的开始触发所述对准(40)结束之前的剩余持续时间(Tps_ALN_remaining)的倒计时，其特征还在于，所述对准(40)的所述中止导致所述剩余持续时间(Tps_ALN_remaining)的所述倒计时的中止。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，如果将所述惯性制导装置的所述对准(40)结束以前的所述剩余持续时间(Tps_ALN_remaining)与自所述对准(40)开始所经过的时间(Tps_ALN_total)相加大于所确定的最长持续时间(Max_Duration)，则取消所述对准(40)。
10.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述惯性制导装置包括3个陀螺测试仪(30)，所述陀螺测试仪(30)中的每一个可以测量与所述机载仪器联系的参考系
Figure FPA00001185076800021
相对于惯性参考系
Figure FPA00001185076800022
的角速度
Figure FPA00001185076800023
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述惯性制导装置的所述对准(40)包括确定每一陀螺测试仪(30)的漂移
Figure FPA00001185076800024
的步骤。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定每一陀螺测试仪(30)的漂移
Figure FPA00001185076800025
的步骤包括确定每一漂移的最大值的步骤(42)以及精确确定每一漂移的步骤(43)。
13.一种能够安装在飞机(20)上的机载仪器，其包括具有用于独立对准(34)的模块的惯性制导装置，其特征在于，所述机载仪器包括用于在所述对准(40)过程中监测所述惯性制导装置的运动的出现的模块(31)、用于在出现运动的情况下中止所述对准(40)的模块以及用于在所述运动消失时继续所述惯性制导装置的所述对准(40)的模块。
14.根据权利要求13所述的机载仪器，其特征在于，所述机载仪器是生成和显示与所述飞机(20)的速度、海拔和姿态相关的信息的备用仪器(1)。
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