CN101890723A - 一种绳驱动拟人臂机器人的驱动机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绳驱动拟人臂机器人的驱动机构，该拟人臂机器人包括有4个腕关节驱动机构、1个肘关节驱动机构和4个肩关节驱动机构，这9个驱动机构分别布置在3块定位板上，9个驱动机构分别通过10条牵引绳实现电机精确控制绳索的收与放，从而实现肩、肘、腕关节的不同运动，而本发明中的每一个驱动机构则采用了同步带与同步带轮来控制绳索的拉与放，实现了电机精确控制绳索的收放，提高了拟人臂机器人的运动控制精度。

Description

一种绳驱动拟人臂机器人的驱动机构

技术领域

本发明涉及一种驱动机构，更特别地说，是指一种适用于绳驱动拟人臂机器人的驱动机构。在拟人臂机器人中通过10条牵引绳，实现了该拟人臂机器人肩、肘、腕关节的完全解耦运动。

背景技术

人的手臂从肩部到腕部共有七个自由度，七自由度对于需要避障和回避内部奇异的机器人来说是最少的自由度数。

绳驱动仿人臂机器人采用串并混联的结构形式，采用绳索牵引，能够模拟人的肌肉并联驱动方式，并将所有的驱动机构安放在基座上，减轻了手臂的自重。其中，肩关节为具有3个旋转自由度的并联机构，可以实现大臂的旋转、抬起和屈伸等运动，肘关节有1个旋转自由度，可以实现前臂的屈伸动作，腕关节与肩关节结构相同，只是大小不同，亦有3个旋转自由度，可以实现手掌2个轴向的转动和旋转运动。

发明内容

本发明的目的是提供一种绳驱动拟人臂机器人的驱动机构，该驱动机构采用同步带与同步带轮来控制绳索的拉与放，实现电机精确控制绳索的收放；采用多条牵引绳与驱动机构的配合，能够精确控制绳驱动拟人臂机器人实现多自由度的运动。本发明设计的驱动机构由绳索牵引来驱动，由于绳索只能产生拉力，不能承受压力，因此只具有一个旋转自由度的拟人臂肘关节由两根绳索驱动，形成回转机构，两根绳索通过一个驱动电机进行拉与放控制。肩、腕关节各采用四根绳索驱动进行球面三自由度的并联驱动方式。

本发明的一种绳驱动拟人臂机器人的驱动机构，其包括有4个腕关节驱动机构、1个肘关节驱动机构和4个肩关节驱动机构，4个腕关节驱动机构与4个肩关节驱动机构的结构相同；这9个驱动机构分别通过10条牵引绳实现电机精确控制绳索的收与放，从而实现肩、肘、腕关节的不同运动；

所述的4个肩关节驱动机构是指结构相同的肩关节第一驱动机构、肩关节第二驱动机构、肩关节第三驱动机构和肩关节第四驱动机构；

所述的4个腕关节驱动机构是指结构相同的腕关节第一驱动机构、腕关节第二驱动机构、腕关节第三驱动机构和腕关节第四驱动机构；

所述的10条牵引绳是指肩关节第一牵引绳、肩关节第二牵引绳、肩关节第三牵引绳、肩关节第四牵引绳、肘关节第一牵引绳、肘关节第二牵引绳、腕关节第一牵引绳、腕关节第二牵引绳、腕关节第三牵引绳、腕关节第四牵引绳。

本发明绳驱动拟人臂机器人的驱动机构的优点在于：

①通过三块间隔板进行9个驱动单元的合理分布，使得拟人臂机器人中的肩、肘、腕三个关节在各自牵引绳索的牵引下不产生干涉。

②肘关节仅由一个驱动机构实现两根牵引绳拉绳与放绳的协调运动。

③肩、肘、腕三个关节采用同步带与同步带轮来控制绳索的拉与放，实现电机精确控制绳索的收放；肩关节与腕关节的驱动机构的结构相同，肩、腕关节与肘关节相比，肩、腕关节仅增加了用于压紧同步带的压紧件，因此本发明设计的驱动机构采用了同一模式的结构设计，降低了机器人的生产成本。

④采用叠层摆放各个关节的驱动机构，有利于布置与装配，使得拟人臂机器人的结构紧凑、合理。

附图说明

图1是本发明一种绳驱动拟人臂机器人的俯视图。

图1A是本发明绳驱动拟人臂机器人的腕关节的驱动机构的布局图。

图1B是本发明绳驱动拟人臂机器人的肘关节的驱动机构的布局图。

图1C是本发明绳驱动拟人臂机器人的肩关节的驱动机构的布局图。

图2是本发明肩关节和腕关节驱动机构的结构图。

图2A是本发明肩关节和腕关节驱动机构的分解图。

图3是本发明肘关节的驱动机构的结构图。

图3A是本发明肘关节的驱动机构的分解图。

1.末端运动平台    11.底座    2.机器人小臂    3.机器人大臂    4.转动关节

10.肩关节定位板           10A.肩关节第一驱动机构    10B.肩关节第二驱动机构

10C.肩关节第三驱动机构    10D.肩关节第四驱动机构    10E.肩关节定位板

101.A夹板                  102.同步带                 103.同步带轮

104.压紧轮                 105.带轮安装架             106.压紧轮安装架

107.直流伺服电机           108.联轴器                 109.同步带轮轴

110.压紧轮轴               111.端盖                   112.电机安装架

20.肘关节定位板            20A.肘关节驱动机构         201.B夹板

202.同步带                 203.同步带轮               204.C夹板

205.带轮安装架             207.直流伺服电机           208.联轴器

209.同步带轮轴             211.端盖                   212.电机安装架

30.腕关节定位板            30A.腕关节第一驱动机构     30B.腕关节第二驱动机构

30C.腕关节第三驱动机构     30D.腕关节第四驱动机构     30E.腕关节定位板

1A.肩关节第一牵引绳        1B.肩关节第二牵引绳        1C.肩关节第三牵引绳

1D.肩关节第四牵引绳        1E.肘关节第一牵引绳        1F.肘关节第二牵引绳

1G.腕关节第一牵引绳        1H.腕关节第二牵引绳        1I.腕关节第三牵引绳

1J.腕关节第四牵引绳

具体实施方式

下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明。

参见图1所示的一种绳驱动拟人臂机器人，该拟人臂机器人包括有末端运动平台1、小臂2、大臂3、转动关节4、多个驱动机构和壳体40，末端运动平台1通过小臂2连接在转动关节4上，而转动关节4安装在大臂3上。用于驱动该拟人臂机器人运动的驱动机构包括有4个腕关节驱动机构、1个肘关节驱动机构和4个肩关节驱动机构，这9个驱动机构分别布置在3块采用叠层方式摆放的定位板(腕关节定位板10、肘关节定位板20、肩关节定位板30)上，9个驱动机构分别通过10条牵引绳实现电机精确控制绳索的收与放，从而实现肩、肘、腕关节的不同运动，而本发明中的每一个驱动机构则采用了同步带与同步带轮来控制绳索的拉与放，实现了电机精确控制绳索的收放，提高了拟人臂机器人的运动控制精度。

在本发明中，4个肩关节驱动机构是指结构相同的肩关节第一驱动机构10A、肩关节第二驱动机构10B、肩关节第三驱动机构10C和肩关节第四驱动机构10D。

在本发明中，4个腕关节驱动机构是指结构相同的腕关节第一驱动机构30A、腕关节第二驱动机构30B、腕关节第三驱动机构30C和腕关节第四驱动机构30D。

在本发明中，4个肩关节驱动机构的结构与4个腕关节驱动机构的结构完全相同。因此在下述记载的文字和说明书附图中仅对肩关节第一驱动机构10A进行了详细说明，通过记载的肩关节第一驱动机构10A的文字说明，发明人完全相信除发明人以外的人能够理解和明白其余的7个驱动机构(肩关节第二驱动机构10B、肩关节第三驱动机构10C、肩关节第四驱动机构10D、腕关节第一驱动机构30A、腕关节第二驱动机构30B、腕关节第三驱动机构30C和腕关节第四驱动机构30D)的相关说明；以及这7个驱动机构与各自的牵引绳之间的连接和运动关系。

在本发明中，肘关节驱动机构除了缺少4个腕关节驱动机构、或者4个肩关节驱动机构中的压紧轮以外，其余结构是相同的。

在本发明中，10条牵引绳是指肩关节第一牵引绳1A、肩关节第二牵引绳1B、肩关节第三牵引绳1C、肩关节第四牵引绳1D、肘关节第一牵引绳1E、肘关节第二牵引绳1F、腕关节第一牵引绳1G、腕关节第二牵引绳1H、腕关节第三牵引绳1I、腕关节第四牵引绳1J。10条牵引绳采用的是钢丝绳，为了保证弯曲状态下绳子的张紧，在末端运动平台1至机壳40止的这段牵引绳上外套有螺旋线外套，利用该螺旋线外套能够保证运动过程中，即使牵引绳在弯曲状态下也能保持张紧。

绳驱动拟人臂机器人的末端运动平台1通过小臂2连接在转动关节4上，而转动关节4安装在大臂3上。为了实现肩、肘、腕关节的解耦，10条牵引绳的一端直接连接在各自的驱动机构上，10条牵引绳的另一端连接在末端运动平台1上。在各个驱动机构提供的动力源条件下，拉绳、放绳的协作实现机器人末端平台的7自由度运动。

(一)10条牵引绳各自的连接关系为：

参见图1、图1A、图1B、图1C所示，肩关节第一牵引绳1A的一端、肩关节第二牵引绳1B的一端、肩关节第三牵引绳1C的一端和肩关节第四牵引绳1D的一端共同连接在末端运动平台1的底座11的中心夹具上；

肩关节第一牵引绳1A的另一端、肩关节第二牵引绳1B的另一端、肩关节第三牵引绳1C的另一端和肩关节第四牵引绳1D的另一端穿过小臂2、转动关节4、大臂3后，分别与自身配合的驱动机构连接，即肩关节第一牵引绳1A的另一端连接在肩关节第一驱动机构10A的A夹板101上，肩关节第二牵引绳1B的另一端连接在肩关节第二驱动机构10B的夹板上，肩关节第三牵引绳1C的另一端连接在肩关节第三驱动机构10C的夹板上，肩关节第四牵引绳1D的另一端连接在肩关节第四驱动机构10D的夹板上。在拟人臂机器人的肩部关节中4个驱动机构通过电机、牵引绳、同步带和同步带轮的配合，实现了肩部关节中的4条牵引绳的拉绳与放绳的运动。

肘关节第一牵引绳1E的一端连接在转动关节4的平台一侧上，肘关节第一牵引绳1E的另一端连接在肘关节驱动机构20A的C夹板204上；

肘关节第二牵引绳1F的一端连接在转动关节4的平台另一侧上，肘关节第二牵引绳1F的另一端连接在肘关节驱动机构20A的B夹板201上。

腕关节第一牵引绳1G的一端、腕关节第二牵引绳1H的一端、腕关节第三牵引绳1I的一端、腕关节第四牵引绳1J的一端分别安装在末端运动平台1的底座11的四个角的夹具上，且腕关节第一牵引绳1G与腕关节第二牵引绳1H保持在同一侧，腕关节第三牵引绳1I与腕关节第四牵引绳1J保持在另一侧；

腕关节第一牵引绳1G的另一端、腕关节第二牵引绳1H的另一端、腕关节第三牵引绳1I的另一端、腕关节第四牵引绳1J的另一端分别与自身配合的驱动机构连接，即腕关节第一牵引绳1G的另一端连接在腕关节第一驱动机构30A的夹板上，腕关节第二牵引绳1H的另一端连接在腕关节第二驱动机构30B的夹板上，腕关节第三牵引绳1I的另一端连接在腕关节第三驱动机构30C的夹板上，腕关节第四牵引绳1J的另一端连接在腕关节第四驱动机构40D的夹板上。在拟人臂机器人的腕部关节中4个驱动机构通过电机、牵引绳、同步带和同步带轮的配合，实现了腕部关节中的4条牵引绳的拉绳与放绳的运动。

在本发明中，10条牵引绳能够方便的通过机壳40，是因机壳40上设有通孔；进而通过腕关节定位板30、肘关节定位板20，是因定位板上设有通孔或者是开有减重孔。

(二)9个驱动机构在3块定位板上的摆放位置为：

参见图1、图1A、图1B、图1C所示，肩关节定位板10上安装有肩关节第一驱动机构10A和肩关节第二驱动机构10B；

肘关节定位板20的上方安装有肩关节第三驱动机构10C和肩关节第四驱动机构10D，肘关节定位板20的下方安装有肘关节驱动机构20A。

腕关节定位板30上安装有腕关节第一驱动机构30A、腕关节第二驱动机构30B、腕关节第三驱动机构30C和腕关节第四驱动机构30D，且腕关节第一驱动机构30A和腕关节第二驱动机构30B设置在同一侧，腕关节第三驱动机构30C与腕关节第四驱动机构30D设置在另一侧。

在本发明中，采用叠层摆放各个关节的驱动机构，有利于布置与装配，使得拟人臂机器人的结构紧凑、合理。

(三)肩关节第一驱动机构

参见图2、图2A所示，肩关节第一驱动机构包括有A夹板101、同步带102、同步带轮103、压紧轮104、端盖111、直流伺服电机107、联轴器108；

A夹板101由上、下两块带有槽沟的板组成，通过上、下两块板夹紧同步带102的一端，然后将夹板101安装在肩关节定位板10上；

同步带102一面为光面，另一面上设有下槽沟，且所述下槽沟与同步带轮103上的外槽沟相啮合；

同步带轮103的外部设有外槽沟，该外槽沟与同步带102上的下槽沟相啮合，同步带轮103套接在同步带轮轴109上，同步带轮轴109安装在带轮安装架105上，且同步带轮轴109的两端分别套接有滚珠轴承，而该滚珠轴承分别安装在带轮安装架105上的两个通孔内；一端由安装在带轮安装架105上的端盖111顶住滚珠轴承外圈，另一端滚珠轴承外圈直接顶在带轮安装架上。带轮安装架105安装在肩关节定位板10上；

压紧轮104为一滚动轴承，套接在压紧轮轴110上，压紧轮轴110安装在压紧轮安装架106上，且压紧轮轴110的两端分别安装在压紧轮安装架106上的两个通孔内；压紧轮安装架106安装在肩关节定位板10上；

直流伺服电机107的输出轴上套接有联轴器108，联轴器108的另一端连接在同步带轮轴109的一端，同步带轮轴109另一端安装在带轮安装架105上；

用于支撑起直流伺服电机107的电机架112固定安装在肩关节定位板10上。

肩关节第一驱动机构的运动关系为：直流伺服电机107通过联轴器108驱动同步带轮103转动，由于同步带102在压紧轮104的压紧作用下与同步带轮103的配合，同步带102的运动实现了肩关节第一牵引绳1A的拉绳与放绳的运动。

在肩关节第一驱动机构中，直流伺服电机107的逆时针方向转动为拉绳运动。直流伺服电机107的顺时针方向转动为放绳运动。

(四)肘关节驱动机构

参见图3、图3A所示，肘关节驱动机构包括有B夹板201、C夹板204、同步带202、同步带轮203、端盖211、直流伺服电机207、联轴器208；

B夹板201由上、下两块带有槽沟的板组成，通过上、下两块板夹紧同步带202的一端，然后将B夹板101安装在肘关节定位板20上；

C夹板204由上、下两块带有槽沟的板组成，通过上、下两块板夹紧同步带202的另一端，然后将C夹板204安装在肘关节定位板20上；

同步带202一面为光面，另一面上设有下槽沟，且所述下槽沟与同步带轮203上的外槽沟相啮合；

同步带轮203的外部设有外槽沟，该外槽沟与同步带202上的下槽沟相啮合，同步带轮203套接在同步带轮轴209上，同步带轮轴209安装在带轮安装架205上，且同步带轮轴209的两端分别套接有滚珠轴承，而该滚珠轴承分别安装在带轮安装架205上的两个通孔内；一端由安装在带轮安装架205上的端盖211顶住滚珠轴承外圈，另一端滚珠轴承外圈直接顶在带轮安装架上。带轮安装架205安装在肘关节定位板20上；

直流伺服电机207的输出轴上套接有联轴器208，联轴器208的另一端连接在同步带轮轴209的一端，同步带轮轴209另一端安装在带轮安装架205上；

用于支撑起直流伺服电机207的电机架212固定安装在肘关节定位板20上。

肘关节驱动机构的运动关系为：直流伺服电机207通过联轴器208驱动同步带轮203转动，由于同步带202与同步带轮203的配合，同步带202的运动实现了肘关节第一牵引绳1E与肘关节第二牵引绳1F相互协作下的拉绳与放绳的运动。

在肘关节驱动机构中，直流伺服电机207的逆时针方向转动实现肘关节第一牵引绳1E的放绳和肘关节第二牵引绳1F的拉绳运动。直流伺服电机207的顺时针方向转动实现肘关节第一牵引绳1E的拉绳和肘关节第二牵引绳1F的放绳运动。

Claims (4)

1.一种绳驱动拟人臂机器人的驱动机构，其特征在于：用于驱动该拟人臂机器人运动的驱动机构包括有4个腕关节驱动机构、1个肘关节驱动机构和4个肩关节驱动机构，4个腕关节驱动机构与4个肩关节驱动机构的结构相同；这9个驱动机构分别通过10条牵引绳实现电机精确控制绳索的收与放，从而实现肩、肘、腕关节的不同运动；

所述的4个肩关节驱动机构是指结构相同的肩关节第一驱动机构(10A)、肩关节第二驱动机构(10B)、肩关节第三驱动机构(10C)和肩关节第四驱动机构(10D)；

所述的4个腕关节驱动机构是指结构相同的腕关节第一驱动机构(30A)、腕关节第二驱动机构(30B)、腕关节第三驱动机构(30C)和腕关节第四驱动机构(30D)；

所述的10条牵引绳是指肩关节第一牵引绳(1A)、肩关节第二牵引绳(1B)、肩关节第三牵引绳(1C)、肩关节第四牵引绳(1D)、肘关节第一牵引绳(1E)、肘关节第二牵引绳(1F)、腕关节第一牵引绳(1G)、腕关节第二牵引绳(1H)、腕关节第三牵引绳(1I)、腕关节第四牵引绳(1J)；

肩关节第一牵引绳(1A)的一端、肩关节第二牵引绳(1B)的一端、肩关节第三牵引绳(1C)的一端和肩关节第四牵引绳(1D)的一端共同连接在末端运动平台(1)的底座(11)的中心夹具上；肩关节第一牵引绳(1A)的另一端、肩关节第二牵引绳(1B)的另一端、肩关节第三牵引绳(1C)的另一端和肩关节第四牵引绳(1D)的另一端穿过小臂(2)、转动关节(4)、大臂(3)后，分别与肩关节第一驱动机构(10A)的A夹板(101)、肩关节第二驱动机构(10B)的夹板、肩关节第三驱动机构(10C)的夹板、肩关节第四驱动机构(10D)的夹板连接；

肘关节第一牵引绳(1E)的一端连接在转动关节(4)的平台一侧上，肘关节第一牵引绳(1E)的另一端连接在肘关节驱动机构(20A)的C夹板(204)上；肘关节第二牵引绳(1F)的一端连接在转动关节(4)的平台另一侧上，肘关节第二牵引绳(1F)的另一端连接在肘关节驱动机构(20A)的B夹板(201)上；

腕关节第一牵引绳(1G)的一端、腕关节第二牵引绳(1H)的一端、腕关节第三牵引绳(1I)的一端、腕关节第四牵引绳(1J)的一端分别安装在末端运动平台(1)的底座(11)的四个角的夹具上，且腕关节第一牵引绳(1G)与腕关节第二牵引绳(1H)保持在同一侧，腕关节第三牵引绳(1I)与腕关节第四牵引绳(1J)保持在另一侧；腕关节第一牵引绳(1G)的另一端连接在腕关节第一驱动机构(30A)的夹板上，腕关节第二牵引绳(1H)的另一端连接在腕关节第二驱动机构(30B)的夹板上，腕关节第三牵引绳(1I)的另一端连接在腕关节第三驱动机构(30C)的夹板上，腕关节第四牵引绳(1J)的另一端连接在腕关节第四驱动机构(40D)的夹板上；

肩关节定位板(10)上安装有肩关节第一驱动机构(10A)和肩关节第二驱动机构(10B)；

肘关节定位板(20)的上方安装有肩关节第三驱动机构(10C)和肩关节第四驱动机构(10D)，肘关节定位板(20)的下方安装有肘关节驱动机构(20A)；

腕关节定位板(30)上安装有腕关节第一驱动机构(30A)、腕关节第二驱动机构(30B)、腕关节第三驱动机构(30C)和腕关节第四驱动机构(30D)，且腕关节第一驱动机构(30A)和腕关节第二驱动机构(30B)设置在同一侧，腕关节第三驱动机构(30C)与腕关节第四驱动机构(30D)设置在另一侧。

2.根据权利要求1所述的绳驱动拟人臂机器人的驱动机构，其特征在于：

肩关节第一驱动机构(10A)包括有A夹板(101)、同步带(102)、同步带轮(103)、压紧轮(104)、端盖(111)、直流伺服电机(107)、联轴器(108)；

A夹板(101)由上、下两块带有槽沟的板组成，通过上、下两块板夹紧同步带(102)的一端，然后将夹板(101)安装在肩关节定位板(10)上；

同步带(102)一面为光面，另一面上设有下槽沟，且所述下槽沟与同步带轮(103)上的外槽沟相啮合；

同步带轮(103)的外部设有外槽沟，该外槽沟与同步带(102)上的下槽沟相啮合，同步带轮(103)套接在同步带轮轴(109)上，同步带轮轴(109)安装在带轮安装架(105)上，且同步带轮轴(109)的两端分别套接有滚珠轴承，而该滚珠轴承分别安装在带轮安装架(105)上的两个通孔内；一端由安装在带轮安装架(105)上的端盖(111)顶住滚珠轴承外圈，另一端滚珠轴承外圈直接顶在带轮安装架上；带轮安装架(105)安装在肩关节定位板(10)上；

压紧轮(104)为一滚动轴承，套接在压紧轮轴(110)上，压紧轮轴(110)安装在压紧轮安装架(106)上，且压紧轮轴(110)的两端分别安装在压紧轮安装架(106)上的两个通孔内；压紧轮安装架(106)安装在肩关节定位板(10)上；

直流伺服电机(107)的输出轴上套接有联轴器(108)，联轴器(108)的另一端连接在同步带轮轴(109)的一端，同步带轮轴(109)另一端安装在带轮安装架(105)上；

用于支撑起直流伺服电机(107)的电机架(112)固定安装在肩关节定位板(10)上；

肩关节第一驱动机构的运动关系为：直流伺服电机(107)通过联轴器(108)驱动同步带轮(103)转动，由于同步带(102)在压紧轮(104)的压紧作用下与同步带轮(103)的配合，同步带(102)的运动实现了肩关节第一牵引绳(1A)的拉绳与放绳的运动；

在肩关节第一驱动机构中，直流伺服电机(107)的逆时针方向转动为拉绳运动；直流伺服电机(107)的顺时针方向转动为放绳运动。

3.根据权利要求1所述的绳驱动拟人臂机器人的驱动机构，其特征在于：

肘关节驱动机构(20A)包括有B夹板(201)、C夹板(204)、同步带(202)、同步带轮(203)、端盖(211)、直流伺服电机(207)、联轴器(208)；

B夹板(201)由上、下两块带有槽沟的板组成，通过上、下两块板夹紧同步带(202)的一端，然后将B夹板(101)安装在肘关节定位板(20)上；

C夹板(204)由上、下两块带有槽沟的板组成，通过上、下两块板夹紧同步带(202)的另一端，然后将C夹板(204)安装在肘关节定位板(20)上；

同步带(202)一面为光面，另一面上设有下槽沟，且所述下槽沟与同步带轮(203)上的外槽沟相啮合；

同步带轮(203)的外部设有外槽沟，该外槽沟与同步带(202)上的下槽沟相啮合，同步带轮(203)套接在同步带轮轴(209)上，同步带轮轴(209)安装在带轮安装架(205)上，且同步带轮轴(209)的两端分别套接有滚珠轴承，而该滚珠轴承分别安装在带轮安装架(205)上的两个通孔内；一端由安装在带轮安装架(205)上的端盖(211)顶住滚珠轴承外圈，另一端滚珠轴承外圈直接顶在带轮安装架上；带轮安装架(205)安装在肘关节定位板(20)上；

直流伺服电机(207)的输出轴上套接有联轴器(208)，联轴器(208)的另一端连接在同步带轮轴(209)的一端，同步带轮轴(209)另一端安装在带轮安装架(205)上；

用于支撑起直流伺服电机(207)的电机架(212)固定安装在时关节定位板(20)上；

肘关节驱动机构的运动关系为：直流伺服电机(207)通过联轴器(208)驱动同步带轮(203)转动，由于同步带(202)与同步带轮(203)的配合，同步带(202)的运动实现了肘关节第一牵引绳(1E)与肘关节第二牵引绳(1F)相互协作下的拉绳与放绳的运动；

在肘关节驱动机构中，直流伺服电机(207)的逆时针方向转动实现肘关节第一牵引绳(1E)的放绳和肘关节第二牵引绳(1F)的拉绳运动；直流伺服电机(207)的顺时针方向转动实现肘关节第一牵引绳(1E)的拉绳和肘关节第二牵引绳(1F)的放绳运动。

4.根据权利要求1所述的绳驱动拟人臂机器人的驱动机构，其特征在于：10条牵引绳采用的是钢丝绳。

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