CN101889940A - 机器人按摩头自动更换装置 - Google Patents

机器人按摩头自动更换装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101889940A
CN101889940A CN2010102209155A CN201010220915A CN101889940A CN 101889940 A CN101889940 A CN 101889940A CN 2010102209155 A CN2010102209155 A CN 2010102209155A CN 201010220915 A CN201010220915 A CN 201010220915A CN 101889940 A CN101889940 A CN 101889940A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pillar
guide
massage
holder assembly
fixed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2010102209155A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101889940B (zh
Inventor
马履中
陈修祥
杨文亮
尹小琴
王成军
龚智强
杨启志
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhangjiagang kocom Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Jiangsu University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu University filed Critical Jiangsu University
Priority to CN2010102209155A priority Critical patent/CN101889940B/zh
Publication of CN101889940A publication Critical patent/CN101889940A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101889940B publication Critical patent/CN101889940B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1683—Surface of interface
    • A61H2201/1685—Surface of interface interchangeable

Landscapes

  • Percussion Or Vibration Massage (AREA)
  • Massaging Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人按摩头自动更换装置，涉及机器人执行头的自动更换装置领域。包括固定座组件、联接接头装置和按摩支柱，所述按摩支柱与机器人按摩头相联接；固定座组件包括导向座组件(2)、U架(11)、浮架压簧(12)、导柱(16)、浮架(18)；联接接头装置包括铝合金接头(27)、导套(20)、插销(22)、压簧(23)、滑道管(24)、转齿杆(25)、滑齿杆(26)、按钮(28)；按摩支柱包括滑道定位孔(152)、固定板(153)、固定凸块(154)。本发明结构简单、紧凑、工作精度高、整体操作性好、工作效率高等特点，满足了自动化生产的需求。本发明还可以应用于其他需要更换零部件的系统。

Description

机器人按摩头自动更换装置
技术领域
本发明涉及机器人执行头的自动更换装置领域。
背景技术
1999年我国进入国际公认的老龄化社会，60岁以上老年人口占全国总人口的10％，截至2008年底，全国老年人口已经增至1.69亿。因此老年人口的医疗和保健成为我国面临的重大社会服务问题。目前，老年退行性疾病和慢性疾病带来的各种疼痛已成为困扰老年人的主要病痛之一，且以老年腰腿疼痛最为普遍和严重。中医推拿一直是缓解和治疗各种慢性疼痛的最为有效的手段。但时至今日，各大医院的临床治疗仍由少部分有经验的按摩师人工进行，按摩效果的影响因素(如按摩的位置、力量及其变化、手法运用、患者心理调节等)无法用语言准确、定量地进行描述，从而影响了按摩手法的积极推广。因此研究和发明全自动按摩机器人以代替按摩师的人工劳动具有现实意义和实用价值。中医推拿机器人要求实现不同按摩手法，需要不同的按摩头去执行这些按摩手法，发明自动更换按摩头装置具有现实意义。
发明内容
本发明的主要目的是要提供一种可实现中医推拿机器人按摩头的自动更换装置，能有效地实现快速自动更换按摩头。
本发明的技术方案是，包括固定座组件、联接接头装置和按摩支柱，所述按摩支柱与机器人按摩头相联接。
固定座组件包括导向座组件、两个平垫圈、两个弹簧垫圈、两个内六角圆柱头螺钉、U架、四根浮架压簧、四根导柱、四个十字沉头螺钉、浮架、卡片、三根滑轴；所述导向座组件通过两个平垫圈、两个弹簧垫圈合两个内六角圆柱头螺钉固定在底架上，导向座组件在两侧对称位置的内侧为斜坡，U架通过内六角圆柱头螺钉固定在底架下部；四根所述浮架压簧分别套在四根导柱上，浮架压簧和导柱穿过导向座组件、底架和U架，浮架通过十字沉头螺钉与导柱固定，三根螺钉将卡片固定在底架上，卡片朝内的一边为圆弧。固定座组件通过底架(1)的下端固定在按摩床上。
联接接头装置包括铝合金接头、导套、两个插销、两个压簧、两个滑道管、两个转齿杆、两个滑齿杆、两个按钮；铝合金接头包括圆管状固定轴套和导套，导套的两侧对称位置分别开有两个滑道管，滑道管内依次设有插销、转齿杆、压簧、滑齿杆、按钮，按钮的一端顶住导向座组件(2)内侧的斜坡，按钮的一端顶住导向座组件内侧的斜坡，滑齿杆随斜坡的宽度不同带动插销伸入、停顿、缩回。
按摩支柱包括固定主轴、滑道定位孔、固定板、固定凸块、支柱圆板和连接按摩头的导柱；所述固定主轴、支柱圆板和导柱柱依次固定连接，固定主轴上设有滑道定位孔；所述导套套在固定主轴上，滑道定位孔与两个滑道管相通，滑道定位孔与两个滑道管的直径相同；所述固定主轴与支柱圆板的连接部位的两侧对称位置设有两个固定凸块，所述铝合金接头的圆管状固定轴套内部的两侧对称位置开有两个凸块固定槽，固定凸块与凸块固定槽配合固定铝合金接头；所述支柱圆板与导柱的连接部位的两侧对称位置设有两个固定板，导向座组件开有两个固定槽，固定槽与固定板配合固定铝合金接头(27)。
本发明的有益效果是：实现自动更换按摩头，本发明结构简单、紧凑、工作精度高、整体操作性好、工作效率高等特点，满足了自动化生产的需求。此装置还可以应用于其他需要更换零部件的系统。
附图说明
图1固定座组件的结构示意图。
图2为本发明的主视图。
图3为本发明的俯视图。
图4为铝合金接头结构示意图。
图5为按摩支柱结构示意图。
图中：1、底架，2、导向座组件，7、平垫圈，8、弹簧垫圈，9、内六角圆柱头螺钉A，11、U架，12、浮架压簧，15、按摩支柱，16、导柱，17、十字沉头螺钉，18、浮架，20、导套，21、内六角圆柱头螺钉B，22、插销，23、压簧，24、滑道管，25、转齿杆，26、滑齿杆，27、铝合金接头，28、按钮，29、卡片，30、螺钉，31、凸块固定槽，151、固定主轴，152、滑道定位孔，153、固定板，154、固定凸块，155、支柱圆板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明：
结合图1、图2、图3，机器人按摩头自动更换装置包括联接接头装置、固定座组件组件和按摩支柱，按摩支柱与机器人按摩头相联接，根据需要中医推拿机器人选取相应的按摩头组件，并安装在联接接头装置上，以实现相应中医推拿动作的需要。
固定座组件包括导向座组件(2)、两个平垫圈(7)、两个弹簧垫圈(8)、两个内六角圆柱头螺钉A(9)、U架(11)、四根浮架压簧(12)、四根导柱(16)、四个十字沉头螺钉(17)、浮架(18)、卡片(29)、三根滑轴(30)。导向座组件(2)通过两个平垫圈(7)、两个弹簧垫圈(8)合两个内六角圆柱头螺钉A(9)固定在底架(1)上，导向座组件(2)在两侧对称位置的内侧为斜坡，U架(11)通过内六角圆柱头螺钉固定在底架(1)下部，四根浮架压簧(12)分别套在四根导柱(16)上，浮架压簧(12)和导柱(16)穿过导向座组件(2)、底架(1)和U架(11)，浮架(18)通过十字沉头螺钉(17)与导柱(16)固定，三根螺钉(30)将卡片(29)固定在底架(1)上，卡片(29)朝内的一边为圆弧。固定座组件通过底架(1)的下端固定在按摩床上。
联接接头装置包括铝合金接头(27)、导套(20)、两个插销(22)、两个压簧(23)、两个滑道管(24)、两个转齿杆(25)、两个滑齿杆(26)、两个按钮(28)。结合图2和图4，铝合金接头(27)包括圆管状固定轴套和导套(20)，导套(20)的两侧对称位置分别开有两个滑道管(24)，滑道管(24)内依次设有插销(22)、转齿杆(25)、压簧(23)、滑齿杆(26)、按钮(28)，按钮(28)的一端顶住导向座组件(2)内侧的斜坡，按钮(28)随斜坡的宽度不同带动插销(22)伸入、停顿、缩回。
结合图5按摩支柱包括固定主轴(151)、滑道定位孔(152)、固定板(153)、固定凸块(154)、支柱圆板(155)和连接按摩头的导柱(16)。固定主轴(151)、支柱圆板(155)和导柱(16)柱依次固定连接，固定主轴(151)上设有滑道定位孔(152)；导套(20)套在固定主轴(151)上，滑道定位孔(152)与两个滑道管(24)相通，滑道定位孔(152)与两个滑道管(24)的直径相同。固定主轴(151)与支柱圆板(155)的连接部位的两侧对称位置设有两个固定凸块(154)，铝合金接头(27)的圆管状固定轴套内部的两侧对称位置开有两个凸块固定槽(31)，固定凸块(154)与凸块固定槽(31)配合固定铝合金接头(27)；支柱圆板(155)与导柱(16)的连接部位的两侧对称位置设有两个固定板(153)，导向座组件(2)开有两个固定槽，固定槽与固定板(153)配合固定铝合金接头(27)。所述导柱(16)与不同的按摩头连接。
本发明取按摩头工作过程：根据推拿动作的需要，联接于中医推拿机器人主体机构的联接接头装置到达预定位置，当联接接头装置向下移一小段距离后，这时联接接头装置两端的按钮与基座两对称布置的斜面接触。当联接接头装置随机器人继续向下运动，在插销插入按摩头的滑道定位孔之前，联接接头装置下底面与被固定座组件浮架所托起的按摩头组件上环形面相接触，插销的轴线与按摩头的滑道定位孔中心线相重合。在斜面的作用下按钮推压滑齿杆，滑齿杆沿轴向压动转齿杆，当转齿杆越过滑道管后，滑齿杆和转齿杆便沿其相接触的斜面相转动，使转齿杆滑向滑道管的斜面，滑齿杆和转齿杆便停止相对转动，联接接头装置和按摩头一起继续向下运动，按钮在斜面的推压作用下继续推动滑齿杆和转齿杆及插销向前运动，插销逐渐插入按摩头的滑道定位孔中。当按钮运动到斜面的最下端时，斜面不再推动按钮向前运动。这时中医推拿机器人主体机构带动联接接头装置向上运动，在压簧的作用下插销、转齿杆、滑齿杆和按钮有与开始运动方向相反方向的运动，当转齿杆到达滑道管的斜面时，在滑道管的斜面作用下转齿杆的凸齿落入滑道管的浅槽，插销、转齿杆、滑齿杆和按钮停止运动，插销还留在滑道定位孔中。使得按摩头组件与联接接头装置联接在一起。
本发明放下按摩头工作过程：中医推拿机器人换其它按摩头之前须放下联接接头装置上的按摩头，机器人到达预定位置，当联接接头装置向下移一小段距离后，这时联接接头装置两端的按钮与基座两对称布置的斜面接触。当联接接头装置随机器人继续向下运动，联接接头装置下底面与被固定座组件浮架所托起的按摩头组件上环形面相接触。在斜面的作用下按钮推压滑齿杆和转齿杆及插销向前运动，转齿杆在滑道管浅槽里向前运动，当越过滑道管后，滑齿杆和转齿杆便沿其相接触的斜面相转动，使转齿杆滑向滑道管的另一斜面，滑齿杆和转齿杆便停止相对转动，联接接头装置和按摩头一起继续向下运动，按钮在斜面的推压作用下继续推动滑齿杆和转齿杆及插销向前运动。当按钮运动到斜面的最下端时，斜面不再推动按钮向前运动。这时中医推拿机器人主体机构带动联接接头装置向上运动，在压簧的作用下插销、转齿杆、滑齿杆和按钮有与开始运动方向相反方向的运动，当转齿杆到达滑道管的斜面时，在滑道管的斜面作用下转齿杆的凸齿落入滑道管的深槽，插销、转齿杆、滑齿杆和按钮停止运动，插销退出滑道定位孔。使得按摩头组件与联接接头装置联接相分离。

Claims (2)

1.机器人按摩头自动更换装置，其特征在于，包括固定座组件、联接接头装置和按摩支柱，所述按摩支柱与机器人按摩头相联接；
所述固定座组件包括导向座组件(2)、两个平垫圈(7)、两个弹簧垫圈(8)、两个内六角圆柱头螺钉A(9)、U架(11)、四根浮架压簧(12)、四根导柱(16)、四个十字沉头螺钉(17)、浮架(18)、卡片(29)、三根滑轴(30)；所述导向座组件(2)通过两个平垫圈(7)、两个弹簧垫圈(8)合两个内六角圆柱头螺钉A(9)固定在底架(1)上，所述导向座组件(2)在两侧对称位置的内侧为斜坡，所述U架(11)通过内六角圆柱头螺钉固定在底架(1)下部；四根所述浮架压簧(12)分别套在四根导柱(16)上，浮架压簧(12)和导柱(16)穿过导向座组件(2)、底架(1)和U架(11)，浮架(18)通过十字沉头螺钉(17)与导柱(16)固定；所述三根螺钉(30)将卡片(29)固定在底架(1)上，所述卡片(29)朝内的一边为圆弧状。
所述联接接头装置包括铝合金接头(27)、导套(20)、两个插销(22)、两个压簧(23)、两个滑道管(24)、两个转齿杆(25)、两个滑齿杆(26)、两个按钮(28)；所述铝合金接头(27)包括圆管状固定轴套和导套(20)，所述导套(20)的两侧对称位置分别开有两个滑道管(24)，滑道管(24)内依次设有插销(22)、转齿杆(25)、压簧(23)、滑齿杆(26)、按钮(28)，所述按钮(28)的一端顶住导向座组件(2)内侧的斜坡，所述按钮(28)随斜坡的宽度不同带动插销(22)伸入、停顿、缩回。
所述按摩支柱包括固定主轴(151)、滑道定位孔(152)、固定板(153)、固定凸块(154)、支柱圆板(155)和连接按摩头的导柱(16)；所述固定主轴(151)、支柱圆板(155)和导柱(16)柱依次固定连接，固定主轴(151)上设有滑道定位孔(152)；所述导套(20)套在固定主轴(151)上，滑道定位孔(152)与两个滑道管(24)相通，滑道定位孔(152)与两个滑道管(24)的直径相同；所述固定主轴(151)与支柱圆板(155)的连接部位的两侧对称位置设有两个固定凸块(154)，所述铝合金接头(27)的圆管状固定轴套内部的两侧对称位置开有两个凸块固定槽(31)，固定凸块(154)与凸块固定槽(31)配合固定铝合金接头(27)；所述支柱圆板(155)与导柱(16)的连接部位的两侧对称位置设有两个固定板(153)，导向座组件(2)开有两个固定槽，固定槽与固定板(153)配合固定铝合金接头(27)。
2.根据权利要求1所述的机器人按摩头自动更换装置，其特征在于，所述固定座组件通过底架(1)的下端固定在按摩床上。
CN2010102209155A 2010-07-08 2010-07-08 机器人按摩头自动更换装置 Expired - Fee Related CN101889940B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010102209155A CN101889940B (zh) 2010-07-08 2010-07-08 机器人按摩头自动更换装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010102209155A CN101889940B (zh) 2010-07-08 2010-07-08 机器人按摩头自动更换装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101889940A true CN101889940A (zh) 2010-11-24
CN101889940B CN101889940B (zh) 2013-06-12

Family

ID=43099406

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010102209155A Expired - Fee Related CN101889940B (zh) 2010-07-08 2010-07-08 机器人按摩头自动更换装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101889940B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114209517A (zh) * 2022-01-14 2022-03-22 李素芳 一种长期卧床患者防压疮装置

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
HUP1400060A2 (hu) * 2014-02-11 2015-08-28 Tibor Normandy Fizikoterápiás eszköz

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4041938A (en) * 1976-07-08 1977-08-16 Helen Wintoniw Massage apparatus
CN1382079A (zh) * 1999-10-27 2002-11-27 赫克有限公司 手动刀具更换装置
US6585668B2 (en) * 1999-12-16 2003-07-01 Elias Nissim Human touch massager
CN1513644A (zh) * 2003-07-18 2004-07-21 江苏大学 一类新型中医伤科医用推拿机器人
US20040193077A1 (en) * 2003-03-31 2004-09-30 Yi-Ping Hsu Programmable digital-controlling massage machine

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4041938A (en) * 1976-07-08 1977-08-16 Helen Wintoniw Massage apparatus
CN1382079A (zh) * 1999-10-27 2002-11-27 赫克有限公司 手动刀具更换装置
US6585668B2 (en) * 1999-12-16 2003-07-01 Elias Nissim Human touch massager
US20040193077A1 (en) * 2003-03-31 2004-09-30 Yi-Ping Hsu Programmable digital-controlling massage machine
CN1513644A (zh) * 2003-07-18 2004-07-21 江苏大学 一类新型中医伤科医用推拿机器人

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114209517A (zh) * 2022-01-14 2022-03-22 李素芳 一种长期卧床患者防压疮装置
CN114209517B (zh) * 2022-01-14 2023-04-14 李素芳 一种长期卧床患者防压疮装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN101889940B (zh) 2013-06-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204233392U (zh) 脊柱关节按摩治疗装置
CN101889940B (zh) 机器人按摩头自动更换装置
CN203483539U (zh) 大、小鼠通用固定器
CN104398364A (zh) 脊柱关节减压系统
CN105662812A (zh) 一种具有学习功能的电动按摩机及其控制方法
CN106730634B (zh) 轴线可调式脚踝康复器
CN201815055U (zh) 一种手摇式压腿器
CN208176666U (zh) 一种用于神经内科护理康复器
CN211430292U (zh) 一种可调式中药种植装置
CN110279567A (zh) 一种中医临床推拿用辅助装置
CN104042418A (zh) 一种用于帮助患者起床的扶手装置
CN211062266U (zh) 一种护理教学演示台
CN203970747U (zh) 一种用于帮助患者起床的扶手装置
CN203843480U (zh) 一种蝶阀装配工具
CN209560747U (zh) 一种英语翻译练习装置
CN113069620A (zh) 一种肾内科用医疗器械
CN207667285U (zh) 一种人血白蛋白生产中的层析装置
CN202705005U (zh) 医用安瓿瓶开口器
CN213851925U (zh) 一种神经内科用按摩装置
CN205659339U (zh) 一种腿部康复与健康训练器械
CN104490577B (zh) 一种背部按摩装置
CN212324699U (zh) 一种可调节长度的脐橙种植用挖坑装置
CN221014374U (zh) 一种康复训练装置
CN203409483U (zh) 一种紧圈的安装夹具
CN208823895U (zh) 一种新型康复科平衡训练器

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: YANGZHONG ZHONGKE WEIKANG INTELLIGENT TECHNOLOGY C

Free format text: FORMER OWNER: JIANGSU UNIVERSITY

Effective date: 20150617

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20150617

Address after: Xinba Daquan 212200 Yangzhong Road, Zhenjiang City, Jiangsu province 1

Patentee after: YANGZHONG ZHONGKE WEIKANG INTELLIGENT SCIENCE & TECHNOLOGY CO., LTD.

Address before: 212013 Zhenjiang City, Jiangsu Province University Road, No. 301

Patentee before: Jiangsu University

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20161209

Address after: 215625 Jiangsu, Jiangsu Yangtze River International Metallurgical Industrial Park, Fairview Road, No. 3, No.

Patentee after: Zhangjiagang kocom Intelligent Technology Co Ltd

Address before: Xinba Daquan 212200 Yangzhong Road, Zhenjiang City, Jiangsu province 1

Patentee before: YANGZHONG ZHONGKE WEIKANG INTELLIGENT SCIENCE & TECHNOLOGY CO., LTD.

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130612

Termination date: 20180708

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee