CN101863037A - 一种焊接机器人的平衡器及其构成方法 - Google Patents
一种焊接机器人的平衡器及其构成方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101863037A CN101863037A CN 201010195982 CN201010195982A CN101863037A CN 101863037 A CN101863037 A CN 101863037A CN 201010195982 CN201010195982 CN 201010195982 CN 201010195982 A CN201010195982 A CN 201010195982A CN 101863037 A CN101863037 A CN 101863037A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- balancer
- guide pin
- axle
- pin bushing
- welding robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 2
- 210000003734 kidney Anatomy 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种焊接机器人的平衡器及其构成方法，包括平衡器轴(10)，平衡器导套(7)，固定销和关节轴承(3)，所述平衡器轴(10)的轴端连接安装关节轴承(3)，所述平衡器轴(10)可滑动地安装在平衡器导套(7)内，所述固定销镶嵌在平衡器导套(7)上并且与平衡器轴(10)可相对滑动。
Description
技术领域
本发明涉及机器人机构的安全使用，属于工业机器人领域，具体涉及一种焊接机器人的平衡器及其构成方法。
背景技术
机器人平衡器是安装在机器人第二轴上，通过弹簧伸缩的特性，可以减轻第二轴电机的负载。要求机器人的大臂、转座、平衡器的安装面必须安装在平行平面内，对各零件加工的精度很高，制造成本很高。在转座与大臂之间的联接采用关节轴承，关节轴承的摆幅角度是±7°。在实际应用中产生关节轴承与大臂干涉，一是经常修正关节轴承，影响正常生产，另一是容易损坏关节轴承，出现危险。
目前国际上一些机器人厂家如FANUC机器人厂家采用的结构是平衡器轴与大臂联接的零件铜套或铸铁件，不能旋转，这就要求平衡器、大臂、转座加工精度高、安装精度高，才不至于损坏零件，但制作成本也是很高。即现有技术中存在如下技术问题：关节轴承与大臂存在干涉且平衡器安装困难，成本高。
发明内容
本发明的目的在于在平衡器轴和平衡器导套间加一固定销，防止平衡器因旋转而脱落，造成危险，避免关节轴承与大臂产生干涉，影响零件寿命。
当平衡器上的关节轴承与大臂相连接后，通过自行找正消除误差后，再将平衡器导套用螺钉固定在平衡器盖上。平衡器导套是固定不动的，防转销是镶嵌在平衡器导套上，所以也是固定不动的，当平衡器轴在平衡器导套内滑动时，防转销就在平衡器轴的腰型槽内滑动，由于防转销是不动的，所以平衡器轴也就不能转动，从而限制了关节轴承在自行找正后就不能转动。通过实践证明，在平衡器轴和平衡器导套间加一固定销，解决上述问题。
本发明的关键在于：
(1)在平衡器轴上加工一长腰形槽，防转销可以在腰形槽内滑动，并且其滑行的距离应大于或等于弹簧的最大行程。
(2)防转销是镶嵌在平衡器导套内，相互间没有相对运动。
(3)平衡器导套是在平衡器与大臂相互间的关系确定好后配作在平衡器筒上
具体技术方案如下：
一种焊接机器人的平衡器，包括平衡器轴(10)，平衡器导套(7)，固定销和关节轴承(3)，所述平衡器轴(10)的轴端连接安装关节轴承(3)，所述平衡器轴(10)可滑动地安装在平衡器导套(7)内，所述固定销镶嵌在平衡器导套(7)上并且与平衡器轴(10)可相对滑动。
进一步地，所述固定销为一防转销(8)。
进一步地，所述平衡器轴(10)上设有腰形槽，防转销(8)在该腰形槽内滑动，且防转销(8)与平衡器导套(7)间不能相对运动。
进一步地，关节轴承(3)通过平衡器转轴(2)与大臂(1)相联接。
进一步地，还包括一平衡器筒(9)，所述平衡器导套(7)和/或平衡器轴(10)安装在平衡器筒(9)内。
进一步地，还包括一平衡器盖(13)，其盖住并安装在平衡器筒(9)靠近关节轴承(3)的一端。
进一步地，还包括弹簧(11)，其安装在平衡器筒(9)内，所述防转销(8)在所述腰形槽内滑动的距离大于或等于该弹簧(11)的最大行程。
进一步地，平衡器导套(7)用螺钉(12)固定在平衡器盖(13)上且固定不动。
上述焊接机器人的平衡器的构成方法，进一步地，采用如下步骤：
(1)连接平衡器上的关节轴承与大臂；
(2)关节轴承自行找正消除误差；
(3)将平衡器导套用螺钉固定在平衡器盖上。
进一步地，平衡器的支撑点在一转座上，当大臂转动时拉动平衡器轴在平衡器导套内来回滑动；平衡器导套在平衡器与大臂相互间的关系确定好后配作在平衡器筒上；平衡器导套固定后为不动的，防转销镶嵌在平衡器导套上后固定不动，当平衡器轴在平衡器导套内滑动时，防转销在平衡器轴的腰形槽内滑动。
与目前现有技术相比，本发明通过简单的防转销，使得平衡器轴和平衡器导套不产生相对转动，在平衡器和大臂之间自动找正后再固定平衡器导套，这样在大臂、转座、平衡器加工精度就容易控制，降低加工成本，同时解决上述的问题，结构简单、可靠、实用；容易加工，制造成本低；提高各零件的使用寿命。
附图说明
图1(a)(b)为本发明整体视图
图2为平衡器轴示意图
图3为平衡器导套示意图
图4为防转销示意图
图中：
1-大臂，2-平衡器转轴，3-关节轴承，4-平衡器，5-转座，6-底座，7-平衡器导套，8-防转销，9-平衡器筒，10-平衡器轴，11-弹簧，12-螺钉，13-平衡器盖
具体实施方式
下面根据附图对本发明进行详细描述，其为本发明多种实施方式中的一种优选实施例。
本实施例的核心在于关节轴承(3)自动找正后再固定平衡器导套(7)，通过防转销(8)防止平衡器轴(10)旋转。
实际施工中，平衡器轴(10)上装有关节轴承(3)，关节轴承(3)通过平衡器转轴(2)与大臂(1)相联接，当大臂(1)转动时拉动平衡器轴(10)在平衡器导套(7)内来回滑动，平衡器(4)的支撑点是在转座(5)上，这就要求大臂、转座、平衡器的安装面在统一平行平面内，但加工时很难达到，总会存在误差，这些误差就通过关节轴承(3)自身的偏转角度来消除。尽管加工尽量出现这么大的误差，但多少会产生的误差总会使得关节轴承(3)产生侧向力，偏转，导致平衡器轴(10)旋转，一方面使得平衡器轴(10)旋转后容易松落，导致危险，另一方面关节轴承(3)旋转角度过大会与大臂(1)产生干涉。
当关节轴承(3)与大臂(1)相连接后，通过自行找正消除误差后，再将平衡器导套(7)用螺钉(12)固定在平衡器盖(13)上。平衡器导套(7)是固定不动的，防转销(8)是镶嵌在平衡器导套(7)上，所以也是固定不动的，当平衡器轴(10)在平衡器导套(7)内滑动时，防转销就在平衡器轴(10)的腰型槽内滑动，由于防转销(8)是不动的，所以平衡器轴(10)也就不能转动，从而限制了关节轴承(3)在自行找正后就不能转动，达到我们的使用要求。
从上述中我们可以看出由于关节轴承允许存在一定的旋转角度，在加工大臂、转座和平衡器时也就可以允许存在一定的误差，降低加工成本。从结构上看很简单，增加的防转销很好加工，且精度不高，很实用。由于防转销可以防止关节轴承的旋转，避免关节轴承与大臂干涉，破坏零件，从而延长各零件的使用寿命。
本发明应用优点显著，结构简单、可靠、实用，同时又能满足性能要求；降低加工难度，减少制造成本；提高各零件的使用寿命。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种焊接机器人的平衡器，其特征在于，包括平衡器轴(10)，平衡器导套(7)，固定销和关节轴承(3)，所述平衡器轴(10)的轴端连接安装关节轴承(3)，所述平衡器轴(10)可滑动地安装在平衡器导套(7)内，所述固定销镶嵌在平衡器导套(7)上并且与平衡器轴(10)可相对滑动。
2.如权利要求1所述的焊接机器人的平衡器，其特征在于，所述固定销为一防转销(8)。
3.如权利要求1或2所述的焊接机器人的平衡器，其特征在于，所述平衡器轴(10)上设有腰型槽，防转销(8)在该腰型槽内滑动，且防转销(8)与平衡器导套(7)间不能相对运动。
4.如权利要求1-3中任一项所述的焊接机器人的平衡器，其特征在于，关节轴承(3)通过平衡器转轴(2)与大臂(1)相联接。
5.如权利要求1-3中任一项所述的焊接机器人的平衡器，其特征在于，还包括一平衡器筒(9)，所述平衡器导套(7)和/或平衡器轴(10)安装在平衡器筒(9)内。
6.如权利要求5所述的焊接机器人的平衡器，其特征在于，还包括一平衡器盖(13)，其盖住并安装在平衡器筒(9)靠近关节轴承(3)的一端。
7.如权利要求6所述的焊接机器人的平衡器，其特征在于，还包括弹簧(11)，其安装在平衡器筒(9)内，所述防转销(8)在所述腰型槽内滑动的距离大于或等于该弹簧(11)的最大行程。
8.如权利要求6所述的焊接机器人的平衡器，其特征在于，平衡器导套(7)用螺钉(12)固定在平衡器盖(13)上且固定不动。
9.一种如权利要求1-8所述焊接机器人的平衡器的构成方法，其特征在于，采用如下步骤：
(1)连接平衡器上的关节轴承与大臂；
(2)关节轴承自行找正消除误差；
(3)将平衡器导套用螺钉固定在平衡器盖上。
10.如权利要求9所述焊接机器人的平衡器的构成方法，其特征在于，平衡器的支撑点在一转座上，当大臂转动时拉动平衡器轴在平衡器导套内来回滑动；平衡器导套在平衡器与大臂相互间的关系确定好后配作在平衡器筒上；平衡器导套固定后为不动的，防转销镶嵌在平衡器导套上后固定不动，当平衡器轴在平衡器导套内滑动时，防转销在平衡器轴的腰型槽内滑动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201010195982A CN101863037B (zh) | 2010-06-02 | 2010-06-02 | 一种焊接机器人的平衡器的构成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201010195982A CN101863037B (zh) | 2010-06-02 | 2010-06-02 | 一种焊接机器人的平衡器的构成方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101863037A true CN101863037A (zh) | 2010-10-20 |
| CN101863037B CN101863037B (zh) | 2012-10-03 |
Family
ID=42955058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201010195982A Active CN101863037B (zh) | 2010-06-02 | 2010-06-02 | 一种焊接机器人的平衡器的构成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN101863037B (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102161206A (zh) * | 2010-12-29 | 2011-08-24 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种机器人平衡器联接结构及其装配方法 |
| CN103802133A (zh) * | 2012-11-08 | 2014-05-21 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 可调式平衡缸 |
| CN104816313A (zh) * | 2015-04-01 | 2015-08-05 | 湖北骐通机电工程有限公司 | 关节机器人 |
| CN105171733A (zh) * | 2015-10-16 | 2015-12-23 | 苏州神运机器人有限公司 | 一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人 |
| CN105983961A (zh) * | 2015-03-19 | 2016-10-05 | 株式会社安川电机 | 机器人以及向机器人安装平衡器的安装方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4753128A (en) * | 1987-03-09 | 1988-06-28 | Gmf Robotics Corporation | Robot with spring pivot balancing mechanism |
| CN2270586Y (zh) * | 1996-05-17 | 1997-12-17 | 桂林电子工业学院建筑钢筋机械连接工程研究所 | 一种钢筋连接螺纹加工设备 |
| US20010022112A1 (en) * | 2000-02-17 | 2001-09-20 | Albert Bayer | Device for compensating the weight of a robot arm |
| EP0947296B1 (en) * | 1998-03-31 | 2003-09-10 | Fanuc Ltd. | Spring balancer apparatus |
| US20040093975A1 (en) * | 2002-11-14 | 2004-05-20 | Comau Spa | Industrial Robot |
| CN101190769A (zh) * | 2006-12-01 | 2008-06-04 | 上海比亚迪有限公司 | 重载荷平衡机构 |
| JP4222918B2 (ja) * | 2003-09-30 | 2009-02-12 | 株式会社不二越 | 産業用ロボットのバランサ機構および該バランサ機構を有する産業用ロボット |
| JP2009262297A (ja) * | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットおよび動作方法 |
-
2010
- 2010-06-02 CN CN201010195982A patent/CN101863037B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4753128A (en) * | 1987-03-09 | 1988-06-28 | Gmf Robotics Corporation | Robot with spring pivot balancing mechanism |
| CN2270586Y (zh) * | 1996-05-17 | 1997-12-17 | 桂林电子工业学院建筑钢筋机械连接工程研究所 | 一种钢筋连接螺纹加工设备 |
| EP0947296B1 (en) * | 1998-03-31 | 2003-09-10 | Fanuc Ltd. | Spring balancer apparatus |
| US20010022112A1 (en) * | 2000-02-17 | 2001-09-20 | Albert Bayer | Device for compensating the weight of a robot arm |
| US20040093975A1 (en) * | 2002-11-14 | 2004-05-20 | Comau Spa | Industrial Robot |
| JP4222918B2 (ja) * | 2003-09-30 | 2009-02-12 | 株式会社不二越 | 産業用ロボットのバランサ機構および該バランサ機構を有する産業用ロボット |
| CN101190769A (zh) * | 2006-12-01 | 2008-06-04 | 上海比亚迪有限公司 | 重载荷平衡机构 |
| JP2009262297A (ja) * | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットおよび動作方法 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102161206A (zh) * | 2010-12-29 | 2011-08-24 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种机器人平衡器联接结构及其装配方法 |
| WO2012088975A1 (zh) * | 2010-12-29 | 2012-07-05 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 机器人平衡器联接结构及其装配方法 |
| CN102161206B (zh) * | 2010-12-29 | 2013-03-06 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种机器人平衡器联接结构及其装配方法 |
| CN103802133A (zh) * | 2012-11-08 | 2014-05-21 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 可调式平衡缸 |
| CN105983961A (zh) * | 2015-03-19 | 2016-10-05 | 株式会社安川电机 | 机器人以及向机器人安装平衡器的安装方法 |
| CN104816313A (zh) * | 2015-04-01 | 2015-08-05 | 湖北骐通机电工程有限公司 | 关节机器人 |
| CN105171733A (zh) * | 2015-10-16 | 2015-12-23 | 苏州神运机器人有限公司 | 一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN101863037B (zh) | 2012-10-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101863037B (zh) | 一种焊接机器人的平衡器的构成方法 | |
| CN101497167A (zh) | 一种无伴随运动的并联式三轴主轴头结构 | |
| CN101850519A (zh) | 空间五自由度并联机床 | |
| CN104362889B (zh) | 自适应步进式角位移压电作动器及实现步进式旋转的方法 | |
| CN105798457A (zh) | 一种针对复杂加工曲面的两轴三维激光头 | |
| CN204566140U (zh) | 机器人以及加工系统 | |
| CN204622619U (zh) | 一种四轴联动平台 | |
| CN208982932U (zh) | 一种双目视觉相机支撑结构 | |
| CN101590650A (zh) | 解耦的三转动自由度并联机构 | |
| CN204036470U (zh) | 一种五轴联动的关节式机械臂 | |
| CN204584845U (zh) | 一种用于机器人自动上下料的曲轴定位机构 | |
| CN102161206B (zh) | 一种机器人平衡器联接结构及其装配方法 | |
| CN205414956U (zh) | 一种两轴y形交叉旋转的数控机械装备 | |
| CN209868073U (zh) | 一种新型五轴头 | |
| CN105058426A (zh) | 工业机器人用外围管线安装旋转底座及其装配方法 | |
| CN110524401A (zh) | 一种自平衡型pe球芯抛光机 | |
| CN107756434B (zh) | 一种直驱机器人关节 | |
| CN202894406U (zh) | 钻孔机 | |
| CN104117871A (zh) | 一种小型高精度五轴数控机床 | |
| CN103386498A (zh) | 一种新型镗铣头 | |
| CN210188509U (zh) | 机床及其主轴转动结构 | |
| CN205629660U (zh) | 一种针对复杂加工曲面的两轴三维激光头 | |
| CN210254276U (zh) | 主轴与电机的安装连接结构 | |
| CN100476363C (zh) | 多自由度运动姿态角检测机构 | |
| CN100464946C (zh) | 一种并联式a/b轴主轴头结构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |