CN101854716A - 节点定位方法和通信装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了节点定位方法和通信装置，属于网络通信领域。该方法包括：预设至少一个发射功率等级，将至少一个发射功率等级中的每个功率等级分别作为当前发射功率等级：采用当前发射功率等级发送定位请求；接收返回的定位响应，所述定位响应中包含发送该定位响应节点的位置及其对应的信任度；根据接收到的定位响应中的位置及其对应的信任度，在返回定位响应的节点中，选择预设数目的节点作为参考节点，根据所述参考节点计算待定位节点的位置；当在至少一个功率等级下计算出所述位置后，将所有计算出的位置求质心，得到待定位节点的最终位置。该装置包括：通信模块、计算模块和定位模块。本发明实施例通提高了节点定位的准确度。

Description

节点定位方法和通信装置

技术领域

本发明涉及网络通信领域，特别涉及节点定位方法和通信装置。

背景技术

在传统的无线局域网中，每个客户端均通过一条与接入点相连的无线链路来访问网络。用户如果要进行相互通信的话，必须首先访问一个固定的接入点，这种网络结构被称为单跳网络。无线网状网络(Mesh网络)也称为“多跳”网络，它是一种与传统无线网络完全不同的新型无线网络技术。在无线Mesh网络中，任何无线设备节点都可以同时作为接入点和路由器，网络中的每个节点都可以发送和接收信号，每个节点都可以与一个或者多个对等节点进行直接通信，这里的节点称为MR(Mesh Router，Mesh网路由器)。

在初始条件下，Mesh网络只知道少量节点的准确位置信息。这些节点称为锚节点，能够为网络中的其它节点提供自己的位置信息。Mesh网络需要根据锚节点的位置信息来估测其他节点的拓扑位置，进而为网络的优化和管理提供更多的信息。

现有技术中，网络节点定位时，首先在N个基站中选择m个基站进行组合，得到k种基站组合；采用任意一个基站组合得到对移动台位置的一个初始估计，并计算在不同基站组合下的k个相应的DOP(Dilution of Precision，精确程度)值；对若干个DOP值进行比较，选取最小DOP值对应的基站组合；采用此基站组合对移动台进行进一步的精确位置估计。其中，DOP值表示不同基站位置组合下获得的目标区域的误差范围。

还有的现有技术中在至少包括一个定位服务器的无线局域网的同一扩展服务区内采用基于测量时间的方式定位，包括如下步骤：由该扩展服务区的三个无线接入点向处于该扩展服务区的待测量终端分别无冲突发送恳求询问包，并记录发送时间；发送询问包的接入点分别记录收到恳求询问包的返回信息的时间；将返回时间与发送时间的时间差返回给定位服务器；定位服务器根据传播时间转换计算得到该无线终端的位置。

现有技术的网络节点定位时，终端必须位于多个基站的覆盖范围之内，而实际MESH网络中，考虑到覆盖范围和效率的因素，一个区域往往只处于一个基站的覆盖之内。如果采用基于时间差的方式对局域网范围定位，由于无线电波以光速传播，因此对系统的同步要求非常苛刻，定位误差很大。

发明内容

为了使节点能够较准确定位，本发明实施例提供了节点定位方法和通信装置。所述技术方案如下：

一种节点定位方法，包括以下步骤：

预设至少一个发射功率等级，将所述至少一个发射功率等级中的功率等级分别作为当前发射功率等级：

采用所述当前发射功率等级发送定位请求；

接收返回的定位响应，所述定位响应中包含发送该定位响应节点的位置及其对应的信任度；

根据接收到的所述定位响应中的位置及其对应的信任度，在返回所述定位响应的节点中，选择预设数目的节点作为参考节点，根据所述参考节点的位置计算待定位节点的位置；

当在多个功率等级下分别计算出待定位节点的位置后，将所述计算出的所述待定位节点的位置求质心，得到所述待定位节点的最终位置。

一种通信装置，包括：

通信模块，用于在当前发射功率等级下采用所述当前发射功率等级发送定位请求；接收返回的定位响应，所述定位响应中包含发送该定位响应节点的位置及其对应的信任度；

计算模块，用于在当前发射功率等级下根据接收到的所述定位响应中的位置及其对应的信任度，在返回所述定位响应的节点中，选择预设数目的节点作为参考节点，根据所述参考节点的位置计算待定位节点的位置；

定位模块，用于当在至少一个功率等级下计算出所述待定位节点的位置后，将所述计算出的所述待定位节点的位置求质心，得到所述待定位节点的最终位置。

本发明实施例通过待定位节点在一个或多个信道上采用不同的发射功率进行多轮探测，并将每轮探测中估算出的位置求质心，从而提高了节点定位的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的节点定位方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的待定位节点在多个信道上以不同的功率等级进行探测的示意图；

图3是本发明实施例二提供的节点定位方法的流程图；

图4是本发明实施例二提供的定位请求信息和两种定位响应信息示意图；

图5是本发明实施例二提供的备选节点组合接近正三角的位置分布示意图；

图6是本发明实施例二提供的选择参考节点，估算待定位节点的位置及信任度的方法的流程图；

图7是本发明实施例三提供的通信装置的组成框图；

图8是本发明实施例三提供的选择子模块的组成框图；

图9是本发明实施例三提供的计算单元的一种组成框图；

图10是本发明实施例三提供的计算单元的另一种组成框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

本发明实施例提供了一种节点定位方法，如图1所示，将发射功率调至最小等级后，包括以下步骤：

110、预设至少一个发射功率等级，将所述至少一个发射功率等级中的功率等级分别作为当前发射功率等级：

采用当前发射功率等级发送定位请求；

接收返回的定位响应，该定位响应中包含发送该定位响应节点的位置及其对应的信任度；

根据接收到的定位响应中的位置及其对应的信任度，在返回定位响应的节点中，选择预设数目的节点作为参考节点，根据参考节点的位置计算待定位节点的位置。

本发明实施例中的待定位节点，具有信道可切换、发射功率可调节的特性。本发明实施例中的信道可以只有一个，也可以是多个。如图2所示，待定位节点A在信道1、信道2、信道3上，采用不同的发射功率进行多轮探测，在每轮探测中选取预设数目的参考节点估算出一个自己的位置。图2中的节点B、C、D、E、F、G、H、I是待定位节点A在不同的信道上以功率等级1和功率等级2进行探测时，返回定位响应的节点。

120、当在至少一个功率等级下分别计算出待定位节点的位置后，将上述计算出的待定位节点的位置求质心，得到待定位节点的最终位置。

待定位节点将上述每轮探测中估算出的位置求质心，将该质心作为待定位节点的最终位置。

本发明实施例通过待定位节点在一个或多个信道上采用不同的发射功率进行多轮探测，并将每轮探测中估算出的位置求质心，从而提高了节点定位的准确度。

实施例二

本实施例可以应用于Mesh网络。Mesh网络包括一系列相对固定的MR，有多个可供选择的无线信道，例如：802.11a在5.8GHz频段有12个信道。MR可以在各个信道间切换，两个MR要相互通信必须处于相同的无线信道。此外，MR的发射功率可以调节，典型功率值包括：1mW、5mW、10mW、20mW、30mW、50mW等。

本实施例在实施例一的基础上，提供了一种节点定位方法，如图3所示，包括：

310：预设M(M＞1)个发射功率等级，将多个发射功率等级中的每个功率等级分别作为当前发射功率等级，执行步骤320至340。

本实施例中预设6个发射功率等级，发射功率分别为1mW、5mW、10mW、20mW、30mW、50mW。将上述每个功率等级分别作为当前发射功率等级，执行步骤320至340。在本发明实施例中，将上述每个功率等级分别作为当前发射功率等级进行多轮探测时的顺序可以是任意的，也就是按照依次增大发射功率等级，或依次降低发射功率等级，或完全随机的顺序进行探测都可以。本发明实施例中优选的探测顺序是按照发射功率依次增大的顺序进行多轮探测，这样可以降低节点定位时的运算量。

320：采用当前发射功率等级在信道上发送定位请求。

待定位节点采用上述多个发射功率等级中的某一个功率等级在一个或多个信道上发送定位请求。定位请求中包含的信息主要是待定位节点的TSSI(Transmit Signal Strength Indicator，发送信号强度指示)。

330：接收信道上节点返回的定位响应，该定位响应中包含该节点的位置及其对应的信任度。

待定位节点接收信道上其它节点返回的定位响应。接收到待定位节点的定位请求信息的节点，如果已经知道自身位置(比如锚节点和已定位节点)，会测量自身对待定位节点的RSSI(Received Signal Strength Indicator，接收信号强度指示)，然后向待定位节点发送包含自身位置、该位置的信任度以及对待定位节点的RSSI的定位响应。待定位节点根据当前的发射功率信息TSSI和收到的定位响应中的RSSI，利用信道模型公式可以估算出待定位节点与返回该定位响应的节点之间的距离。需要说明的是，接收到待定位节点的定位请求的已经知道自身位置的节点，也可以主动根据测出的对待定位节点的RSSI和定位请求中的TSSI，估算待定位节点与返回该定位响应的节点之间的距离，并将该距离在定位响应中发送给待定位节点。上述定位请求信息和两种定位响应信息如图4所示，其中，X、Y、Z分别是返回定位响应的节点的X轴、Y轴、Z轴坐标。

340：根据接收到的定位响应中的位置及其对应的信任度，在所有返回定位响应的节点中，选择3个节点作为参考节点，根据参考节点估算待定位节点的位置。

进一步地，本步骤还包括将参考节点的综合信任度作为上述估算出的位置对应的信任度。

在进行三边定位时，要选择3个参考节点。参考节点的选择主要考虑两个因素：备选节点的位置与待定位节点之间的位置关系，以及备选节点的信任度。一方面，如果3个参考节点的分布接近正三角形，并且待定位节点靠近该正三角形的中心，则定位的结果较为精确，如图5所示，其中位于该三角形中心的是待定位节点。另一方面，如果参考节点的信任度较高，那么定位的结果也较为精确。

参见图6，步骤340具体包括：

610：在返回定位响应的节点中选出至少一个节点组合，每个节点组合包括3个节点。

在返回定位响应的N个节点中选出至少一个包含3个节点的节点组合。优选地，本实施例在返回定位响应的N个节点中选出

个包含3个节点的节点组合。

620：计算每个节点组合的评价指标。

如果当前发射功率等级为多个发射功率等级中的第一个功率等级，则对步骤610中选出的每个组合执行如下步骤：

(1)计算上述组合的3个节点组成的三角形的三边长度L1，L2，L3。

(2)根据上述三边长度计算上述三角形与正三角形的相似度F，并根据上述3个节点的信任度，计算上述3个节点的综合信任度。计算相似度可以采用如下公式计算：

F＝f(L1，L2，L2)＝-1×[(L1-L2)²+(L2-L3)²+(L3-L1)²]，也可以采用其它公式计算。

上述3个节点的综合信任度的计算方法可以是每个节点的信任度求平均值。

(3)根据相似度F和综合信任度，确定上述3个节点的评价指标Q。Q＝a×F+b×G，其中，a和b是加权系数，均为正数。a和b的具体取值依据实际情况进行规定和选取。

如果当前发射功率等级为多个发射功率等级中的第k(1＜k≤M)个功率等级，则对步骤610中选出的组合中，与前k-1个功率等级下选出的参考节点不同的每个组合，执行如下步骤：

(1)计算上述组合的3个节点组成的三角形的三边长度L1，L2，L3和该三角形的质心(X1，Y1，Z1)。

(2)根据上述三边长度计算上述三角形与正三角形的相似度F；并根据质心和待定位节点的平均位置计算待定位节点的位置与质心的接近度；并根据上述3个节点的信任度，计算上述3个节点的综合信任度。

计算相似度可以采用如下公式计算：

F＝f(L1，L2，L2)＝-1×[(L1-L2)²+(L2-L3)²+(L3-L1)²]，也可以采用其它公式计算。

上述3个节点的综合信任度的计算方法可以是每个节点的信任度求平均值。

待定位节点的平均位置(X0，Y0，Z0)是由前k-1个功率等级下估算得到的k-1个待定位节点的位置，求平均来获得的。接近度H的计算可以采用如下公式：

H＝h(X0，Y0，Z0，X1，Y1，Z1)＝-1×[(X0-X1)²+(Y0-Y1)²+(Z0-Z1)²]，也可以采用其它公式计算。

(3)根据相似度F、综合信任度和接近度H，确定上述3个节点的评价指标Q。

Q＝a×F+b×G+c×H，其中，a，b，c是加权系数，均为正数。a、b、c的具体取值依据实际情况进行规定和选取。

优选地，本实施例中，多个发射功率等级中的第一个功率等级是最小的发射功率对应的功率等级，且发射功率越大，功率等级越高。

630：在得到的所有评价指标中，根据一定的原则，选择一个评价指标，将该评价指标对应的节点组合作为参考节点。

在本实施例中，在得到的所有评价指标中，选择最高的评价指标，将最高的评价指标对应的节点组合作为参考节点。

640：根据参考节点的定位响应中的位置及其对应的信任度，通过三边定位的方法估算待定位节点的位置和信任度。

参见图4，根据图4中的定位响应信息中的位置X、Y、Z坐标，以及步骤330中获得的待定位节点与返回该定位响应的节点之间的距离信息，通过三边定位的方法估算待定位节点的位置。根据3个参考节点的信任度，得到估算出的待定位节点的位置的信任度，可以采用以下公式：

CREDIT_k＝(CREDIT_B+CREDIT_C+CREDIT_E)/(3×f)，其中CREDIT_k是待定位节点在第k(1＜k≤M)轮探测时估算出的位置的信任度；CREDIT_B、CREDIT_C和CREDIT_E是待定位节点在第k(1＜k≤M)轮探测时3个参考节点B、C、E的信任度；f是信任度降低系数(f＞1)，可以根据实际情况选取。

当步骤320至340循环执行过多次以后，优选的是M次，将会获得M个估算出的待定位节点的位置及其对应的信任度。需要说明的是，如果在某一轮探测中，返回定位响应的节点少于3个，则该轮探测放弃。

350：将所有估算出的位置求质心，得到待定位节点的最终位置。

待定位节点将上述每轮探测中估算出的位置求质心，将该质心作为待定位节点的最终位置。

进一步地，步骤350还包括将所有估算出的位置的信任度求平均，作为最终位置的信任度。这样，待定位节点在定位之后，可以升级为锚节点，作为其它尚未定位节点的定位参考，进而完成全网的定位工作。

本发明实施例通过待定位节点在一个或多个信道上采用不同的发射功率进行多轮探测，按照相似度、信任度和接近度等参数选取参考节点，并将每轮探测中估算出的位置求质心，从而提高了节点定位的准确度，为网络的优化和管理提供更多的信息。

实施例三

本发明实施例提供了一种通信装置，如图7所示，包括：

通信模块701，用于在当前发射功率等级下采用当前发射功率等级发送定位请求；接收返回的定位响应，定位响应中包含发送该定位响应节点的位置及其对应的信任度；

计算模块702，用于在在当前发射功率等级下根据接收到的定位响应中的位置及其对应的信任度，在返回定位响应的节点中，选择预设数目的节点作为参考节点，根据参考节点的位置计算待定位节点的位置；

定位模块703，用于当在至少一个功率等级下分别计算出待定位节点的位置后，将计算出的待定位节点的位置求质心，得到待定位节点的最终位置。

本实施例可以应用于Mesh网络。Mesh网络有多个可供选择的无线信道，节点MR可以在各个信道间切换。节点MR的发射功率可以调节，可以将不同的发射功率分为M个等级，M＞1。预设数目的节点可以是3个。

在本发明实施例中，将上述每个功率等级分别作为当前发射功率等级进行多轮探测时的顺序可以是任意的，也就是按照依次增大发射功率等级，或依次降低发射功率等级，或完全随机的顺序进行探测都可以。本发明实施例中优选的探测顺序是按照发射功率依次增大的顺序进行多轮探测，这样可以降低节点定位时的运算量。

具体地，计算模块702包括：

选择子模块702a，用于在返回定位响应的节点中，选择3个节点作为参考节点；

估算子模块702b，用于根据参考节点的定位响应中的位置及其对应的信任度，通过三边定位的方法估算待定位节点的位置。进一步地，估算子模块702b，还用于将参考节点的综合信任度作为上述估算出的位置对应的信任度。参考节点的综合信任度的计算办法参见实施例二的步骤640中叙述，此处不再赘述。

如图8所示，选择子模块702a包括：

第一选择单元801，用于在返回定位响应的节点中选出至少一个节点组合，每个节点组合包括3个节点；

计算单元802，用于计算每个节点组合的评价指标；

第二选择单元803，用于在得到的所有评价指标中，选择最高的评价指标，将最高的评价指标对应的节点组合作为参考节点。本发明实施例中，可以根据一定的原则，选择一个评价指标，将该评价指标对应的节点组合作为参考节点。本实施例以最高的评价指标对应的节点组合作为参考节点。

如图9所示，计算单元802可以包括：

第一计算子单元901，用于如果当前发射功率等级为多个发射功率等级中的第一个功率等级，将第一单元的多个节点组合中的每个组合分别作为当前组合，计算当前组合的3个节点组成的三角形的三边长度。

第二计算子单元902，用于根据第一子单元获取的三边长度计算上述三角形与正三角形的相似度F；并根据上述3个节点的信任度，计算上述3个节点的综合信任度。相似度和综合信任度的计算办法参见实施例二的步骤620中叙述，这里不再赘述。

第三计算子单元903，用于根据第二子单元的相似度F和综合信任度，确定上述3个节点的评价指标Q。Q＝a×F+b×G，其中，a和b是加权系数，均为正数。a和b的具体取值依据实际情况进行规定和选取。

或者，如图10所示，计算单元802也可以包括：

第四计算子单元1001，用于如果当前发射功率等级为多个发射功率等级中的第k个功率等级，将第一单元的多个节点组合中的每个组合分别作为当前组合，计算与前k-1个功率等级下选出的参考节点不同的当前组合的3个节点组成的三角形的三边长度和所述三角形的质心。其中，1＜k≤M。

第五计算子单元1002，用于根据第四子单元的三边长度计算上述三角形与正三角形的相似度F；并根据质心和待定位节点的平均位置计算待定位节点的位置与质心的接近度H；并根据上述3个节点的信任度，计算上述3个节点的综合信任度。其中平均位置是由前k-1个功率等级下估算得到的k-1个待定位节点的位置，求平均来获得。相似度F、接近度H和综合信任度的计算办法参见实施例二的步骤620中叙述，不再赘述。

第六计算子单元1003，用于根据第五子单元的相似度F、综合信任度和接近度H，确定上述3个节点的评价指标Q。Q＝a×F+b×G+c×H，其中，a，b，c是加权系数，均为正数。a、b、c的具体取值依据实际情况进行规定和选取。

进一步地，定位模块703还用于将所有估算出的位置的信任度求平均，作为最终位置的信任度。这样，待定位节点在定位之后，可以升级为锚节点，作为其它尚未定位节点的定位参考，进而完成全网的定位工作。

本发明实施例通过通信模块在一个或多个信道上采用不同的发射功率进行多轮探测，计算模块按照相似度、信任度和接近度等参数选取参考节点，以及定位模块将每轮探测中估算出的位置求质心，从而提高了节点定位的准确度，为网络的优化和管理提供更多的信息。

本发明实施例可以利用软件实现，相应的软件程序可以存储在可读取的存储介质中，例如，路由器的硬盘、缓存或光盘中。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种节点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

预设至少一个发射功率等级，将所述至少一个发射功率等级中的功率等级分别作为当前发射功率等级：

采用所述当前发射功率等级发送定位请求；

接收返回的定位响应，所述定位响应中包含发送该定位响应节点的位置及其对应的信任度；

根据接收到的所述定位响应中的位置及其对应的信任度，在返回所述定位响应的节点中，选择预设数目的节点作为参考节点，根据所述参考节点的位置计算待定位节点的位置；

当在所述至少一个功率等级下分别计算出所述待定位节点的位置后，将所述计算出的所述待定位节点的位置求质心，得到所述待定位节点的最终位置。

2.如权利要求1所述的节点定位方法，其特征在于，所述根据接收到的所述定位响应中的位置及其对应的信任度，在返回所述定位响应的节点中，选择预设数目的节点作为参考节点，根据所述参考节点的位置计算待定位节点的位置包括：

在返回所述定位响应的节点中，选择3个节点作为参考节点；

根据所述参考节点的定位响应中的位置及其对应的信任度，通过三边定位的方法估算所述待定位节点的位置。

3.如权利要求2所述的节点定位方法，其特征在于，所述在返回所述定位响应的节点中，选择3个节点作为参考节点包括：

在返回所述定位响应的节点中选出至少一个节点组合，每个节点组合包括3个节点；

计算所述每个节点组合的评价指标；

在得到的所有评价指标中，选择最高的评价指标，将所述最高的评价指标对应的节点组合作为所述参考节点。

4.如权利要求3所述的节点定位方法，其特征在于，如果当前发射功率等级为所述多个发射功率等级中的第一个功率等级，所述计算所述每个节点组合的评价指标包括：

计算所述节点组合的3个节点组成的三角形的三边长度；

根据所述三边长度计算所述三角形与正三角形的相似度；并根据所述3个节点的信任度，计算所述3个节点的综合信任度；

根据所述相似度和所述综合信任度，确定所述3个节点的评价指标。

5.如权利要求3所述的节点定位方法，其特征在于，所述计算每个所述节点组合的评价指标，包括：

如果当前发射功率等级为所述多个发射功率等级中的第k个功率等级，则对与前k-1个功率等级下选出的参考节点不同的所述节点组合，执行如下步骤：

计算所述组合的3个节点组成的三角形的三边长度和所述三角形的质心；

根据所述三边长度计算所述三角形与正三角形的相似度；并根据所述质心和所述待定位节点的平均位置计算所述待定位节点的位置与所述质心的接近度；并根据所述3个节点的信任度，计算所述3个节点的综合信任度；其中所述平均位置是由前k-1个功率等级下估算得到的k-1个所述待定位节点的位置，求平均来获得；

根据所述相似度、所述综合信任度和所述接近度，确定所述3个节点的评价指标；

其中，k为大于1的整数。

6.如权利要求1所述的节点定位方法，其特征在于，

在当前发射功率等级下，所述选择预设数目的节点作为参考节点之后，还包括：

将所述参考节点的信任度作为待定位节点的位置对应的信任度；

当在所述至少一个功率等级下分别计算出待定位节点的位置后，还包括：

将待定位节点的位置对应的信任度求平均，作为最终位置的信任度。

7.一种通信装置，其特征在于，包括：

通信模块，用于在当前发射功率等级下采用所述当前发射功率等级发送定位请求；接收返回的定位响应，所述定位响应中包含发送该定位响应节点的位置及其对应的信任度；

计算模块，用于在当前发射功率等级下根据接收到的所述定位响应中的位置及其对应的信任度，在返回所述定位响应的节点中，选择预设数目的节点作为参考节点，根据所述参考节点的位置计算待定位节点的位置；

定位模块，用于当在至少一个功率等级下计算出所述待定位节点的位置后，将所述计算出的所述待定位节点的位置求质心，得到所述待定位节点的最终位置。

8.如权利要求7所述的通信装置，其特征在于，所述计算模块包括：

选择子模块，用于在返回所述定位响应的节点中，选择3个节点作为参考节点；

估算子模块，用于根据所述参考节点的定位响应中的位置及其对应的信任度，通过三边定位的方法估算所述待定位节点的位置。

9.如权利要求8所述的通信装置，其特征在于，所述选择子模块包括：

第一选择单元，用于在返回所述定位响应的节点中选出至少一个节点组合，每个节点组合包括3个节点；

计算单元，用于计算所述每个节点组合的评价指标；

第二选择单元，用于在得到的所有评价指标中，选择最高的评价指标，将所述最高的评价指标对应的节点组合作为所述参考节点。

10.如权利要求9所述的通信装置，其特征在于，所述计算单元包括：

第一计算子单元，用于如果当前发射功率等级为所述至少一个发射功率等级中的第一个功率等级，将所述多个节点组合中的每个组合分别作为当前组合，计算所述当前组合的3个节点组成的三角形的三边长度；

第二计算子单元，用于根据所述第一子单元的所述三边长度计算所述三角形与正三角形的相似度；并根据所述3个节点的信任度，计算所述3个节点的综合信任度；

第三计算子单元，用于根据所述第二子单元的所述相似度和所述综合信任度，确定所述3个节点的评价指标。

11.如权利要求9所述的通信装置，其特征在于，所述计算单元包括：

第四计算子单元，用于如果当前发射功率等级为所述至少一个发射功率等级中的第k个功率等级，将所述多个节点组合中的每个组合分别作为当前组合，计算与前k-1个功率等级下选出的参考节点不同的所述当前组合的3个节点组成的三角形的三边长度和所述三角形的质心；

第五计算子单元，用于根据所述第四子单元的所述三边长度计算所述三角形与正三角形的相似度；并根据所述质心和所述待定位节点的平均位置计算所述待定位节点的位置与所述质心的接近度；并根据所述3个节点的信任度，计算所述3个节点的综合信任度；其中所述平均位置是由前k-1个功率等级下估算得到的k-1个所述待定位节点的位置，求平均来获得；

第六计算子单元，用于根据所述第五子单元的所述相似度、所述综合信任度和所述接近度，确定所述3个节点的评价指标；

其中，k为大于1的整数。

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