CN101835259A - 一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法 - Google Patents

一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101835259A
CN101835259A CN 201010182744 CN201010182744A CN101835259A CN 101835259 A CN101835259 A CN 101835259A CN 201010182744 CN201010182744 CN 201010182744 CN 201010182744 A CN201010182744 A CN 201010182744A CN 101835259 A CN101835259 A CN 101835259A
Authority
CN
China
Prior art keywords
beaconing nodes
node
distance
nodes
beaconing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN 201010182744
Other languages
English (en)
Other versions
CN101835259B (zh
Inventor
姜琰俊
石硕
顾学迈
郭庆
杨明川
吴宣利
贾敏
韩帅
林佩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN 201010182744 priority Critical patent/CN101835259B/zh
Publication of CN101835259A publication Critical patent/CN101835259A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101835259B publication Critical patent/CN101835259B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法，它涉及无线传感网络定位技术，它解决了现有的无线传感网络定位方法定位误差大的问题。本发明首先建立关于信号强度和距离的映射表，然后接收信标节点的信号强度，并根据信标节点的信号强度查询映射表，进一步获取其他节点的累积距离；然后计算信标节点的定位修正值，进一步获取未知节点与信标节点之间的有效定位距离；最后利用三边测量方法或最大似然估计方法计算未知节点的位置坐标，完成无线传感网络节点定位。本发明适用于无线传感网络定位。

Description

一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法
技术领域
本发明涉及无线传感网络定位技术领域，具体涉及一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法。
背景技术
无线传感器网络由部署在监测区域内大量的微型传感器节点组成，通过无线通信方式形成的一个多跳自组织网络，并以其低功耗、低成本、分布式和自组织的特点在信息感知领域起到了重要的作用。美国商业周刊和MIT技术评论在预测未来技术发展的报告中，分别将无线传感器网络列为21世纪最有影响的21项技术和改变世界的十大技术之一。而在传感器的诸多应用领域中，位置信息扮演着十分重要的角色。在突发事件处理、灾害感知、军事战术通信网等应用中，位置管理是及其重要的课题，感知信息必须与位置信息相捆绑才有意义，甚至有时只需要传感器发回单纯的位置信息。除此以外，节点的位置信息还可以为其他协议层的设计提供帮助。
鉴于定位在传感器网络中的重要性，一系列的定位算法与定位系统应运而生。AHLos（Ad-HocLocalizationSystem）算法、RADAR、质心算法以及APS算法等等。
上述这些定位系统无不因袭了传统无线蜂窝网络的体系结构和定位思想，利用位置已知节点组成的网格进行三角法定位，或者干脆借用小型基站进行相邻法定位。这一方面制约了系统的可扩展性和健壮性，另外一方面不能满足临时紧急定位的需求，尤其在战场、自然灾害救援等节点损毁率高，环境恶劣的场合中，这些定位系统很难完成定位任务。
由于传感器网络组网通过自组织形式，进行多跳通信，多数节点间不能够直接通信，即存在直线与曲线的问题。我们要得到准确的位置信息，需要得到位置未知节点距离信标节点的直线距离。但是对于传感器网络来说，累积距离是一个路径的曲线距离，直接使用累积距离定位，在网络节点稀疏及不均匀分布的情况下，很难得到良好的效果，并且算法对测距误差极为敏感，网络的定位精度极大程度上依赖测距的精度。而其他针对传感器的网络特定通信模式的基于跳数的定位算法，由于以通信半径为一跳的定位参数，致使由于跳数的分辨率过低而使定位出现较大误差。
发明内容
为了解决现有的无线传感网络定位方法定位误差大的问题，本发明提供了一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法。
本发明的一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法，所述无线传感网络包括多个未知节点和多个信标节点，所述定位方法包括以下步骤：
步骤一：获取无线传感网络中任意两节点之间的信号强度RSSI与所述两节点之间直线距离的映射表；
步骤二：从无线传感网络中选取多个节点作为信标节点，预设所有信标节点位置信息，所述位置信息包括ID、位置坐标及初始累积距离，所述初始累积距离为0；
步骤三：获取每个信标节点相对于其他信标节点的累积距离，所述累积距离为两个信标节点之间最短路径上各节点之间的直线距离的累积值；
步骤四：每一个信标节点利用存储在自身寄存器中的累积距离修正与所述累积距离相应的两个信标节点之间的直线距离，获取每一个信标节点的网络定位修正值表，所述每一个信标节点保存各自的定位修正值
Figure DEST_PATH_IMAGE001
，并将所述定位修正值信息与所述每一个信标节点的位置信息共同广播至整个网络中，其中，
Figure 2010101827441100002DEST_PATH_IMAGE002
为信标节点i到信标节点j的累积距离，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
为信标节点i的横坐标，
Figure 2010101827441100002DEST_PATH_IMAGE004
表示信标节点j的横坐标，
Figure 2010101827441100002DEST_PATH_IMAGE005
为信标节点i的纵坐标，
Figure 2010101827441100002DEST_PATH_IMAGE006
表示信标节点j的纵坐标；
步骤五：未知节点k接收到每一个信标节点的定位修正值，将所述定位修正值与相对应的所述每一个信标节点的寄存器中的累积距离相乘，获取所述未知节点k与每一个信标节点之间的有效定位距离
，其中，
Figure 2010101827441100002DEST_PATH_IMAGE008
为信标节点i到未知节点k之间的累积距离；
步骤六：当所述未知节点k接收到三个以上信标节点的有效定位距离后，利用三边测量方法或最大似然估计方法计算未知节点k的位置坐标，完成无线传感网络节点定位。
本发明的有益效果：本发明提供了一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位的简单方法，本发明在可以在不完全依靠测距精度的情况下，减小传感器网络以多跳机制传输所带来的物理位置差异，通过距离修正等处理方法拟合直线与曲线之间的差距，改善传统定位方法在节点不均匀分布及稀疏的网络中定位精度的不足，明显提高了定位精度。
附图说明
图1是本发明的一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法的流程图；图2是本发明中信标节点广播位置信息的原理示意图，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE009
表示未知节点，
Figure 2010101827441100002DEST_PATH_IMAGE010
表示信标节点；图3是本发明中计算定位修正值的原理示意图；图4是本发明中计算未知节点k与信标节点之间的有效定位距离值的原理示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：根据说明书附图1、2、3和4具体说明本实施方式，本实施方式所述的一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法，所述无线传感网络包括多个未知节点和多个信标节点，所述定位方法包括以下步骤：
步骤一：获取无线传感网络中任意两节点之间的信号强度RSSI与所述两节点之间直线距离的映射表；
步骤二：从无线传感网络中选取多个节点作为信标节点，预设所有信标节点位置信息，所述位置信息包括ID、位置坐标及初始累积距离，所述初始累积距离为0；
步骤三：获取每个信标节点相对于其他信标节点的累积距离，所述累积距离为两个信标节点之间最短路径上各节点之间的直线距离的累积值；
步骤四：每一个信标节点利用存储在自身寄存器中的累积距离修正与所述累积距离相应的两个信标节点之间的直线距离，获取每一个信标节点的网络定位修正值表，所述每一个信标节点保存各自的定位修正值
Figure 615902DEST_PATH_IMAGE001
，并将所述定位修正值信息与所述每一个信标节点的位置信息共同广播至整个网络中，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE011
为信标节点i到信标节点j的累积距离，
Figure 408409DEST_PATH_IMAGE003
为信标节点i的横坐标，
Figure 188146DEST_PATH_IMAGE004
表示信标节点j的横坐标，
Figure 645672DEST_PATH_IMAGE005
为信标节点i的纵坐标，
Figure 273094DEST_PATH_IMAGE006
表示信标节点j的纵坐标；
步骤五：未知节点k接收到每一个信标节点的定位修正值，将所述定位修正值与相对应的所述每一个信标节点的寄存器中的累积距离相乘，获取所述未知节点k与每一个信标节点之间的有效定位距离
Figure 157873DEST_PATH_IMAGE007
，其中，
Figure 232096DEST_PATH_IMAGE008
为信标节点i到未知节点k之间的累积距离；
步骤六：当所述未知节点k接收到三个以上信标节点的有效定位距离后，利用三边测量方法或最大似然估计方法计算未知节点k的位置坐标，完成无线传感网络节点定位。
本实施方式中，步骤一中的映射表为信号强度RSSI与距离的直接映射，一个节点接收到其他节点的无线电信号时，通过分别接收到的无线电信号强度分别得知两个节点之间的距离。
本实施方式中，步骤五中的定位修正值与信标ID相对应。
本实施方式中，结合图3具体说明步骤四中定位修正值的计算原理，信标节点A到信标节点B的最短路径的距离累加值，信标节点A到信标节点C的最短路径的距离累加值
Figure DEST_PATH_IMAGE013
则信标节点A的定位修正值
Figure DEST_PATH_IMAGE014
本实施方式中，结合图4具体说明步骤五中有效定位距离值的计算原理，未知节点k与信标节点A的累积距离
Figure DEST_PATH_IMAGE015
，则位置节点k与信标节点A的有效定位距离
Figure DEST_PATH_IMAGE016
。
本实施方式利用累积距离值修正网络中信标节点之间的直线距离，作为定位修正值，来解决整个网络中的未知节点的定位问题。
本实施方式针对由于传感器网络节点的随机部署以及网络拓扑结构的动态变化等原因，使诸多算法在定位精度上无法达到要求的现象，本实施方式在跳数量化的基础上，提出了基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法。感知的累积距离值不再直接用于最大似然估计求坐标，而是作为标尺对节点间的直线距离进行修正，估计节点的位置信息。本实施方式即使在随机部署节点的情况下，也能得到较高的定位精度。本实施方式的实现方法简单、设计合理、性能可靠，具有较大的推广价值。
具体实施方式二：本实施方式是对具体实施方式一的进一步说明，具体实施方式一在步骤三中，在获取每个信标节点相对于其他信标节点的累积距离过程中，获取一个信标节点相对于另一个信标节点的累积距离的方法为：
步骤三一：一个信标节点广播所述信标节点的位置信息，在所述信标节点的通信半径范围内的每一个节点接收到所述信标节点广播的位置信息后，接收到所述位置信息的每一个节点获取所述信标节点与所述节点之间的直线距离，并通过识别所述信标节点的ID将所述信标节点的位置坐标与直线距离一一对应；
步骤三二：所述信标节点的通信半径范围内的每一个节点作为上一级节点向下一级节点发送测量信息，所述下一级节点通过映射表根据接收到的测量信息的信号强度RSSI，获取所述上一级节点与本节点之间的直线距离；
步骤三三：重复步骤三二，直到所述下一级节点为另一个信标节点时停止，然后执行步骤三四；
步骤三四：将所获得的所述两个信标节点之间的每一条通信路径中的
所有节点之间的直线距离进行累积，获取每一条路径的距离累积值；
步骤三五：比较获得的所有距离累积值，获取数值最小的距离累积值作为累积距离，并将所属累积距离存储在作为上一级节点的信标节点的寄存器中。
具体实施方式三：本实施方式是对具体实施方式二的进一步说明，具体实施方式二中在步骤三一中，接收到所述位置信息的每一个节点获取所述信标节点与所述节点之间的直线距离的方法为：在所述信标节点的通信半径范围内的每一个节点根据接收到的来自所述信标节点的信号强度RSSI查询映射表，获取直线距离，所述直线距离即为所述信标节点与所述节点之间的直线距离。
本实施方式中，采用典型的距离矢量路由交换协议完成信标节点向其他节点广播信标节点信息。
本实施方式中，不仅所有的信标节点可以得到信标节点之间的累积距离路径信息，而且所有的未知节点也同样可以得到距离信标节点的累积距离值。 

Claims (3)

1.一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法，所述无线传感网络包括多个未知节点和多个信标节点，其特征在于所述定位方法包括以下步骤：
步骤一：获取无线传感网络中任意两节点之间的信号强度RSSI与所述两节点之间直线距离的映射表；
步骤二：从无线传感网络中选取多个节点作为信标节点，预设所有信标节点位置信息，所述位置信息包括ID、位置坐标及初始累积距离，所述初始累积距离为0；
步骤三：获取每个信标节点相对于其他信标节点的累积距离，所述累积距离为两个信标节点之间最短路径上各节点之间的直线距离的累积值；
步骤四：每一个信标节点利用存储在自身寄存器中的累积距离修正与所述累积距离相应的两个信标节点之间的直线距离，获取每一个信标节点的网络定位修正值表，所述每一个信标节点保存各自的定位修正值
Figure 867459DEST_PATH_IMAGE001
，并将所述定位修正值信息与所述每一个信标节点的位置信息共同广播至整个网络中，其中，
Figure 2010101827441100001DEST_PATH_IMAGE002
为信标节点i到信标节点j的累积距离，
Figure 411704DEST_PATH_IMAGE003
为信标节点i的横坐标，
Figure 2010101827441100001DEST_PATH_IMAGE004
表示信标节点j的横坐标，
Figure DEST_PATH_IMAGE005
为信标节点i的纵坐标，
Figure 2010101827441100001DEST_PATH_IMAGE006
表示信标节点j的纵坐标；
步骤五：未知节点k接收到每一个信标节点的定位修正值，将所述定位修正值与相对应的所述每一个信标节点的寄存器中的累积距离相乘，获取所述未知节点k与每一个信标节点之间的有效定位距离
，其中，为信标节点i到未知节点k之间的累积距离；
步骤六：当所述未知节点k接收到三个以上信标节点的有效定位距离后，利用三边测量方法或最大似然估计方法计算未知节点k的位置坐标，完成无线传感网络节点定位。
2.根据权利要求1所述的一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法，其特征在于在步骤三中，在获取每个信标节点相对于其他信标节点的累积距离过程中，获取一个信标节点相对于另一个信标节点的累积距离的方法为：
步骤三一：一个信标节点广播所述信标节点的位置信息，在所述信标节点的通信半径范围内的每一个节点接收到所述信标节点广播的位置信息后，接收到所述位置信息的每一个节点获取所述信标节点与所述节点之间的直线距离，并通过识别所述信标节点的ID将所述信标节点的位置坐标与直线距离一一对应；
步骤三二：所述信标节点的通信半径范围内的每一个节点作为上一级节点向下一级节点发送测量信息，所述下一级节点通过映射表根据接收到的测量信息的信号强度RSSI，获取所述上一级节点与本节点之间的直线距离；
步骤三三：重复步骤三二，直到所述下一级节点为另一个信标节点时停止，然后执行步骤三四；
步骤三四：将所获得的所述两个信标节点之间的每一条通信路径中的所有节点之间的直线距离进行累积，获取每一条路径的距离累积值；
步骤三五：比较获得的所有距离累积值，获取数值最小的距离累积值作为累积距离，并将所属累积距离存储在作为上一级节点的信标节点的寄存器中。
3.根据权利要求2所述的一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法，其特征在于在步骤三一中，接收到所述位置信息的每一个节点获取所述信标节点与所述节点之间的直线距离的方法为：在所述信标节点的通信半径范围内的每一个节点根据接收到的来自所述信标节点的信号强度RSSI查询映射表，获取直线距离，所述直线距离即为所述信标节点与所述节点之间的直线距离。 
CN 201010182744 2010-05-26 2010-05-26 一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法 Expired - Fee Related CN101835259B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201010182744 CN101835259B (zh) 2010-05-26 2010-05-26 一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201010182744 CN101835259B (zh) 2010-05-26 2010-05-26 一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101835259A true CN101835259A (zh) 2010-09-15
CN101835259B CN101835259B (zh) 2012-12-12

Family

ID=42719138

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201010182744 Expired - Fee Related CN101835259B (zh) 2010-05-26 2010-05-26 一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101835259B (zh)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102256351A (zh) * 2011-05-04 2011-11-23 苏州两江科技有限公司 一种基于无线传感网技术的室内精确定位方法
CN102395198A (zh) * 2011-11-04 2012-03-28 上海电机学院 无线传感网络基于信号强度的节点定位方法及装置
CN102395220A (zh) * 2011-10-12 2012-03-28 北京邮电大学 一种优化的移动传感器网络三维定位方法
CN102395192A (zh) * 2011-03-15 2012-03-28 苏州摩多物联科技有限公司 一种无线传感终端的定位方法和装置
CN102413471A (zh) * 2012-01-09 2012-04-11 哈尔滨工业大学 一种基于链路稳定性估算的无线栅格传感器网络组网方法
CN102595592A (zh) * 2012-01-10 2012-07-18 西北工业大学 一种移动社会网络目标节点的室内定位方法
CN103391615A (zh) * 2013-07-05 2013-11-13 南京邮电大学 一种水下多级定位方法
CN103929808A (zh) * 2014-05-05 2014-07-16 重庆大学 一种无线传感器网络中基于极大似然气体源定位方法
CN104602341A (zh) * 2015-01-08 2015-05-06 重庆邮电大学 基于随机用户信号逻辑图映射的室内wlan定位方法
CN104602191A (zh) * 2015-03-05 2015-05-06 上海海事大学 一种海上搜救无线传感网节点定位方法
CN104730492A (zh) * 2015-03-19 2015-06-24 哈尔滨工业大学 一种基于节点分布评价的wsn定位顺序选取方法
CN105353344A (zh) * 2015-10-27 2016-02-24 河南理工大学 无线网络节点距离的自动测量方法
CN106604217A (zh) * 2015-10-20 2017-04-26 北斗导航位置服务（北京）有限公司 一种基于误差半监督学习的室内定位方法
CN107123300A (zh) * 2017-05-23 2017-09-01 奇酷互联网络科技（深圳）有限公司 服务器及其进行车辆定位的方法、装置和系统
CN110296699A (zh) * 2019-06-06 2019-10-01 深圳数位传媒科技有限公司 一种基于地磁场的室内定位方法及装置
CN111400851A (zh) * 2018-12-29 2020-07-10 中国石油天然气集团有限公司 节点布设方法及系统
CN112804747A (zh) * 2020-12-23 2021-05-14 上海中禧投资管理有限公司 一种空间定位的方法
CN114339783A (zh) * 2021-10-21 2022-04-12 国网山东省电力公司电力科学研究院 电缆通道无线自组网装置及配置方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101004449A (zh) * 2007-01-18 2007-07-25 北京航空航天大学 无线传感器网络的加权距离矢量定位方法
CN101118280A (zh) * 2007-08-31 2008-02-06 西安电子科技大学 分布式无线传感器网络节点自身定位方法
CN101378592A (zh) * 2008-05-06 2009-03-04 中国科学技术大学苏州研究院 一种基于rssi的无线传感网络节点定位方法
WO2009078536A1 (en) * 2007-12-17 2009-06-25 Electronics And Telecommunications Research Institute Method of estimating position of mobile node in wireless sensor network

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101004449A (zh) * 2007-01-18 2007-07-25 北京航空航天大学 无线传感器网络的加权距离矢量定位方法
CN101118280A (zh) * 2007-08-31 2008-02-06 西安电子科技大学 分布式无线传感器网络节点自身定位方法
WO2009078536A1 (en) * 2007-12-17 2009-06-25 Electronics And Telecommunications Research Institute Method of estimating position of mobile node in wireless sensor network
CN101378592A (zh) * 2008-05-06 2009-03-04 中国科学技术大学苏州研究院 一种基于rssi的无线传感网络节点定位方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
《中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊）》 20071115 王丹： "三维无线传感器网络节点自定位算法研究" 全文 1-3 , 第2007年第5期 2 *
《中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊）》 20090615 刘瑾： "无线传感器网络定位算法的研究及应用" 全文 1-3 , 第2009年第6期 2 *

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102395192A (zh) * 2011-03-15 2012-03-28 苏州摩多物联科技有限公司 一种无线传感终端的定位方法和装置
CN102395192B (zh) * 2011-03-15 2014-09-24 苏州摩多物联科技有限公司 一种无线传感终端的定位方法和装置
CN102256351A (zh) * 2011-05-04 2011-11-23 苏州两江科技有限公司 一种基于无线传感网技术的室内精确定位方法
CN102395220B (zh) * 2011-10-12 2015-04-22 北京邮电大学 一种优化的移动传感器网络三维定位方法
CN102395220A (zh) * 2011-10-12 2012-03-28 北京邮电大学 一种优化的移动传感器网络三维定位方法
CN102395198A (zh) * 2011-11-04 2012-03-28 上海电机学院 无线传感网络基于信号强度的节点定位方法及装置
CN102413471A (zh) * 2012-01-09 2012-04-11 哈尔滨工业大学 一种基于链路稳定性估算的无线栅格传感器网络组网方法
CN102413471B (zh) * 2012-01-09 2015-07-08 哈尔滨工业大学 一种基于链路稳定性估算的无线栅格传感器网络组网方法
CN102595592A (zh) * 2012-01-10 2012-07-18 西北工业大学 一种移动社会网络目标节点的室内定位方法
CN103391615A (zh) * 2013-07-05 2013-11-13 南京邮电大学 一种水下多级定位方法
CN103929808A (zh) * 2014-05-05 2014-07-16 重庆大学 一种无线传感器网络中基于极大似然气体源定位方法
CN104602341A (zh) * 2015-01-08 2015-05-06 重庆邮电大学 基于随机用户信号逻辑图映射的室内wlan定位方法
CN104602191B (zh) * 2015-03-05 2018-01-30 上海海事大学 一种海上搜救无线传感网节点定位方法
CN104602191A (zh) * 2015-03-05 2015-05-06 上海海事大学 一种海上搜救无线传感网节点定位方法
CN104730492A (zh) * 2015-03-19 2015-06-24 哈尔滨工业大学 一种基于节点分布评价的wsn定位顺序选取方法
CN104730492B (zh) * 2015-03-19 2017-03-29 哈尔滨工业大学 一种基于节点分布评价的wsn定位顺序选取方法
CN106604217A (zh) * 2015-10-20 2017-04-26 北斗导航位置服务（北京）有限公司 一种基于误差半监督学习的室内定位方法
CN106604217B (zh) * 2015-10-20 2019-11-05 北斗导航位置服务（北京）有限公司 一种基于误差半监督学习的室内定位方法
CN105353344B (zh) * 2015-10-27 2017-12-19 河南理工大学 无线网络节点距离的自动测量方法
CN105353344A (zh) * 2015-10-27 2016-02-24 河南理工大学 无线网络节点距离的自动测量方法
CN107123300A (zh) * 2017-05-23 2017-09-01 奇酷互联网络科技（深圳）有限公司 服务器及其进行车辆定位的方法、装置和系统
CN111400851A (zh) * 2018-12-29 2020-07-10 中国石油天然气集团有限公司 节点布设方法及系统
CN111400851B (zh) * 2018-12-29 2023-09-26 中国石油天然气集团有限公司 节点布设方法及系统
CN110296699A (zh) * 2019-06-06 2019-10-01 深圳数位传媒科技有限公司 一种基于地磁场的室内定位方法及装置
CN112804747A (zh) * 2020-12-23 2021-05-14 上海中禧投资管理有限公司 一种空间定位的方法
CN114339783A (zh) * 2021-10-21 2022-04-12 国网山东省电力公司电力科学研究院 电缆通道无线自组网装置及配置方法
CN114339783B (zh) * 2021-10-21 2023-07-21 国网山东省电力公司电力科学研究院 电缆通道无线自组网装置及配置方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN101835259B (zh) 2012-12-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101835259B (zh) 一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法
AU2013357070B2 (en) System and method for determining a position of a mobile unit
CN105093177B (zh) 一种基于跳频技术的rssi定位方法
Niculescu et al. Position and orientation in ad hoc networks
CN110926461B (zh) 一种基于超宽带室内定位方法和系统、导航方法和系统
CN101778472B (zh) 一种无线传感器网络的分布式节点定位方法
CN101212780A (zh) 确定网络节点相对位置的方法及系统
CN102256351B (zh) 一种基于无线传感网技术的室内精确定位方法
CN108769897B (zh) 一种基于距离加权的路由方法及其节点路由功能模块
CN103513229A (zh) 基于wifi信号的定位方法
CN103096464A (zh) 单基站用户终端定位方法及系统
CN110730418A (zh) 一种基于最小二乘法的室内三维定位改进算法
CN108413966A (zh) 基于多种传感测距技术室内定位系统的定位方法
CN102158957A (zh) 一种三维空间无线传感网络区域二次分割迭代定位方法
CN101493517A (zh) 传感器网络中不依赖地理位置信息的节点定位方法
CN104735777A (zh) 一种未知节点利用多跳锚点邻居对其自身进行定位的方法
CN102547977A (zh) 一种基于跳数的传感网定位方法
CN101730224B (zh) 基于分布式优化策略的无线传感器网络节点定位方法
CN104581937A (zh) 基于rssi的节点定位方法
Battelli et al. Localization for wireless sensor networks: Protocols and perspectives
CN110351657A (zh) 一种无线传感器网络中节点几何定位的方法
CN112954591B (zh) 一种协同分布式定位方法及系统
KR20090131067A (ko) 무선 네트워크의 노드 위치 추정 장치 및 방법
CN104215990B (zh) 一种基于无线网络单节点的辅助gps定位方法和系统
CN109392088A (zh) 一种多基站定位的方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20121212

Termination date: 20210526

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee