CN101828004B - 用于控制切割式采矿机的方法 - Google Patents
用于控制切割式采矿机的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101828004B CN101828004B CN2008800032999A CN200880003299A CN101828004B CN 101828004 B CN101828004 B CN 101828004B CN 2008800032999 A CN2008800032999 A CN 2008800032999A CN 200880003299 A CN200880003299 A CN 200880003299A CN 101828004 B CN101828004 B CN 101828004B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- heat
- extraction machine
- cutting
- observation
- mining activity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 238000000605 extraction Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 239000003245 coal Substances 0.000 claims abstract description 31
- 238000005065 mining Methods 0.000 claims abstract description 28
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims description 19
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 17
- 239000011435 rock Substances 0.000 claims description 9
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 3
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 5
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 3
- 238000007707 calorimetry Methods 0.000 description 1
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 210000004209 hair Anatomy 0.000 description 1
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 1
- 239000002940 vitrain Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/08—Guiding the machine
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C27/00—Machines which completely free the mineral from the seam
- E21C27/20—Mineral freed by means not involving slitting
- E21C27/32—Mineral freed by means not involving slitting by adjustable or non-adjustable planing means with or without loading arrangements
- E21C27/34—Machine propelled along the working face by cable or chain
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C41/00—Methods of underground or surface mining; Layouts therefor
- E21C41/16—Methods of underground mining; Layouts therefor
- E21C41/18—Methods of underground mining; Layouts therefor for brown or hard coal
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Geology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials Using Thermal Means (AREA)
- Radiation Pyrometers (AREA)
- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于控制在长壁工作面开采中能沿回采工作面移动的切割式采矿机的方法，在该方法中借助一红外摄像机(10)观测相应由采矿机新暴露的工作面前壁(4)的热辐射，并且根据此观测生成用于随后的采矿工作行程的控制数据。为了使此方法没有干扰并且更好地适合于实践，本发明提出，对热辐射的观测垂直于工作面前壁(4)并且以与采矿机的切割工具的一最小距离进行，确定一具有一特征性序列的在导热性不同的层之间的界面的标准层包(X)，在每个采矿工作行程结束时根据热量图确定此标准层包(X)关于工作面界面的走势，并且根据标准层包的所述走势生成用于采矿机的下一采矿工作行程的控制数据。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于控制切割式采矿机的方法。
背景技术
这样的方法从WO2006/119534A1已知。该已知的方法从每个矿工或地质学家都已知的现象出发，即在层状矿床中例如在煤矿床中通常薄的岩石层嵌在要开采的开采物中，它们平行于矿层的顶层和底层延伸。与此相关地，上述方法源自如下的思想，即当在具有这样嵌入的岩石层的矿层中使用切割式采矿机时，在采矿工作期间比到周围煤炭中将更多的能量(摩擦热)引入到这些岩石层中，并且这些嵌入的岩石层因此比周围的煤更强烈地受热。在该已知的方法中，此增强的受热应借助红外摄像机检测，以便以这种方式测量这些嵌入的岩石层至相对于工作面的下和/或上界面的距离并且基于此测量来在下一采矿工作行程期间控制采矿机。
为了在采矿工具的作用区域与利用红外摄像机的测量之间损失尽可能少的引入的热量，应尽可能靠近和紧邻采矿机的采矿工具的作用区域地测量热辐射。
但该已知的方法并未在实践中得到证实，更确切地说由于多种原因。一方面，由于进行的切削工作而引起的受热特别是在薄岩石层或由软的或脆性岩石构成的层中并不明显比在周围的煤炭中高。另一方面，在紧邻采矿机的切割区的区域中进行测量时产生一系列问题，这些问题使得几乎不可能足够精确地确定热辐射。首先，出于空间原因，红外摄像机的光轴必须相对于工作面前壁倾斜地设置，测量场由此梯形地失真。另外，该失真的测量场处于粉尘负荷非常大的区域中，在那里为了使粉尘沉降还进行喷水。粉尘和水雾还严重妨碍对新暴露的工作面前壁的热辐射的测量。最后，可能出现这样的情况，即嵌入的 岩石层在矿层的走势中变薄或者否则消失。在此情况下，以此岩石层为目标的控制将失去目标。
发明内容
因此，本发明的目的在于，这样改进开头所述类型的方法，即，使得该方法适合于实践并且避免上述的问题。
为了实现此目的，本发明由开头所述类型的方法出发提出：在用于控制尤其是用于采煤的切割式采矿机的方法中，该切割式采矿机能在长壁工作面开采中在工作面内沿着回采工作面移动，在该方法中借助于至少一个配设于该采矿机的红外摄像机观测相应由该采矿机新暴露的工作面前壁的热辐射，并且根据此观测生成用于该采矿机的随后的采矿工作行程的控制数据，其中，
a)对工作面前壁的热辐射的观测垂直于该工作面前壁进行，并且由红外摄像机采集的测量场的边缘沿工作面纵向观察与采矿机的切割工具具有至少等于该测量场的一半宽度的距离，
b)在观测工作面前壁的热辐射时，确定一具有一特征性序列的在导热性不同的层之间的界面的标准层包(Leitschichtpaket)，
c)在每个采矿工作行程结束时，根据在该采矿工作行程中记录的热量图确定该标准层包关于工作面的上和下界面的走势，
d)根据标准层包的该走势生成用于采矿机的下一采矿工作行程的控制数据。
与前述的已知方法不同，按照本发明的方法不再针对于嵌入煤层中的较硬的岩石层，而是针对于煤层本身的层结构。已知，煤层由于它们的形成历史不是均质地构成，而是由不同的彼此接续的、以不同的厚度沉积的带构成，这些带在煤炭岩相学中被称为煤岩组分(例如镜煤、暗煤、亮煤或丝炭)并具有不同的物理和化学性质。其中，这些不同的物理性质包括导热性。
在相应新暴露的工作面前壁处，热量从较暖的岩体流出到工作面空间的较冷的风流中。但此热量流出在矿层的厚度上不是均匀的，而是在暴露的煤炭具有较大导热性之处较密集，而在暴露的煤炭的导热性较低之处较小。总之，在煤层的整个厚度上看去得到特殊的温度分布图，它类似于指纹地是此煤层的特征。
特别的特征是在导热性不同的层之间的界面的序列。在利用红外摄像机观测工作面前壁时由此识别出这些界面，即在这些界面的区域内在小的厚度范围上测量较大的温度差。以这种方式可以在煤层内部限定一具有一特别特征性序列的在导热性不同的层之间的界面的标准层包，并且将该标准层包在煤层内部的位置用于生成控制数据。
此基本全新类型的、对标准层包的确定使得可将红外摄像机以与采矿机切割区的这样的距离设置，即，使得测量不再会受测量场失真、粉尘或水雾的影响。由此特别是可以建立采煤工作面的明显更精确的并且细微区分的热量图，并且可以根据此热量图在煤层中限定上述的标准层包。
根据本发明方法的一种特别优选的实施形式规定，在采矿工作行程期间沿着工作面前壁与路径有关地以规则的间隔记录热量图，并且在采矿工作行程结束时将这些热量图组合成工作面前壁的一个总热量图，该总热量图表示标准层包关于工作面的上和/或下界面的走势，并且接着根据此总热量图自动地或者借助人力辅助地生成用于采矿机的下一采矿工作行程的控制数据。
将各个热量图组合成工作面前壁的一个总热量图具有这样的优点，即能通过内插法以简单的方式和方法消除各错误测量。借助人力辅助对该总热量图进行评价具有以下附加的优点，即必要时附加地在生成控制数据时可考虑矿工的关于煤层的可能走势的经验知识。
合理地，在确定所述标准层包时，通过边缘检测(霍夫变换)确定在导热性不同的层之间的界面。利用此方法能从各个热量图以及总热量图的极大量的数据中以简单的方式确定在导热性不同的层之间的界面，并且能限定上述的、具有一特征性序列的这样的界面的标准层包。
根据本发明的方法的一种特别有利的改进方案规定，借助至少另 一个红外摄像机附加地建立工作面的相应新切割的上界面的热量图，并且鉴于煤炭或岩石的存在对此附加的热量图进行分析并将它用于生成用于采矿机的下一采矿工作行程的控制数据。该附加的红外摄像机仅提供煤炭或围岩已被切割的概率值。用此摄像机获得的数据流入到用于下一采矿工作行程的控制数据的生成中。
附图说明
下面根据附图更详细地描述本发明的实施例。在附图中：
图1示出切割式采矿机和摄像机布置结构的、垂直于工作面前壁观察的视图；
图2示出沿图1中的线II的剖视图；以及
图3示出工作面前壁的总热量图的一部分。
具体实施方式
在附图中，切割式采矿机、在此为滚筒式采煤机的机体用附图标记1标出。该机体在下面设有滚轮式滑靴2，这些滚轮式滑靴在工作面输送机3上能沿工作面的工作面前壁4移动。工作面输送机3因此同时是用于切割式采矿机的轨道。
在沿行进方向位于前方和后方的端部处，摆动臂5和6支承在机体1上，这些摆动臂5和6分别承载切割滚筒7和8，这些切割滚筒7和8在圆周上配备有切割工具。
大致在机体1的中间存在一摄像机支承件9，一红外摄像机10安装在该摄像机支承件上，该红外摄像机的光轴11垂直于工作面前壁4延伸。
红外摄像机10在工作面前壁上采集一矩形的测量场12，该测量场在图1中用点划线示出。沿工作面纵向看，此测量场12的侧向边缘与采矿机的切割工具具有一距离，该距离至少等于该测量场12的一半宽度。光轴11的垂直于工作面前壁4的延伸和该最小距离确保红外摄像机10对切割工具的切割工作的热量测量不由于粉尘产生或者被喷 洒的水雾而失真。当然，最好的是，采矿机的切割工具与红外摄像机10的测量场12之间的距离尽可能大。由于此原因，在该实施例中，红外摄像机10大致在中间设置在机体1上。以这种方式，红外摄像机10的测量场12同采矿机的所有切割工具具有该最大可能的距离，更确切地说，具有明显大于测量场12的整个宽度的距离。
红外摄像机10在采矿机的采矿工作行程期间以规则的间隔沿工作面前壁4产生热量图，这些热量图分别采集整个测量场并且沿工作面纵向看彼此交叠。各个热量图在采矿工作行程结束时通过缝合/结合(Stitching)组合成一个总热量图13，在图3中示出该总热量图的一部分。在该总热量图13上清楚地看到导热性不同的煤岩组分的、对于此矿层特征性的层顺序。在此，通过边缘检测(霍夫变换)来强调在导热性不同的层之间的界面，从而也能明显看出在各个煤岩组分的导热性方面的小差别。
在评价总热量图13时，在矿层厚度内部选出一标准层包，该标准层包具有一特别特征性序列的在导热性不同的层之间的界面。这样的标准层包在实施例的图1中用X标出。在正常情况下，这样的标准层包与矿层的顶层和底层等距地延伸。出于此原因，可根据测量的、在标准层包X与工作面的由采矿机切割暴露的上和下界面之间的距离来确定工作面的走势是否服从矿层的走势。如果在这两个走势中存在差别，则可生成用于采矿机的下一采矿工作行程的控制数据，这些控制数据控制该采矿机，使得这两个走势再次接近，即工作面的走势尽可能精确地服从矿层的走势。
上述的控制还可这样来改进，即在采矿机的机体1上安装另一个红外摄像机14，该摄像机对准工作面的新暴露的上界面，并且附加地产生该上界面的热量图。鉴于煤炭或岩石的存在来分析这些热量图，以便获得控制数据，借助这些控制数据可在下一采矿工作行程时附加地这样控制采矿机，使得工作面的上界面的走势尽可能精确地并且没有煤炭损失地服从煤炭顶层的走势。
Claims (6)
1.用于控制切割式采矿机的方法，该切割式采矿机能在长壁工作面开采中在工作面内沿回采工作面移动，在该方法中借助至少一个配设于该切割式采矿机的红外摄像机(10)观测相应由该切割式采矿机新暴露的工作面前壁(4)的热辐射，并且根据此观测生成用于控制切割式采矿机的随后的采矿工作行程的控制数据，其特征在于，
a)对工作面前壁(4)的热辐射的观测垂直于该工作面前壁(4)进行，并且由红外摄像机(10)采集的测量场(12)的边缘沿工作面纵向观察与切割式采矿机的切割工具具有至少等于测量场(12)的一半宽度的距离，
b)在观测工作面前壁(4)的热辐射时，确定一具有一特征性序列的在导热性不同的层之间的界面的标准层包(X)，
c)在每个采矿工作行程结束时，根据在该采矿工作行程中记录的热量图确定所述标准层包(X)关于工作面的上界面和下界面的走势，
d)根据标准层包(X)的所述走势生成用于采矿机的下一采矿工作行程的控制数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采矿工作行程期间沿工作面前壁(4)与路径有关地以规则的间隔记录热量图，并在采矿工作行程结束时将所述热量图组合成工作面前壁(4)的一个总热量图(13)，该总热量图表示标准层包(X)关于工作面的上界面和/或下界面的走势，并接着根据所述总热量图(13)自动地或者借助人力辅助地生成用于采矿机的下一采矿工作行程的控制数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定标准层包(X)时通过边缘检测来确定在导热性不同的层之间的界面。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助至少另一个红外摄像机(14)附加地建立工作面的相应新暴露的上界面的热量图，并且鉴于煤炭或岩石的存在对该附加的热量图进行分析并将它用于生成用于下一采矿工作行程的控制数据。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，切割式采矿机用于采煤。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述边缘检测是霍夫变换。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/EP2008/006204 WO2010012286A1 (de) | 2008-07-28 | 2008-07-28 | Verfahren zur steuerung einer schneidenden gewinnungsmaschine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101828004A CN101828004A (zh) | 2010-09-08 |
| CN101828004B true CN101828004B (zh) | 2013-03-27 |
Family
ID=40506425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2008800032999A Active CN101828004B (zh) | 2008-07-28 | 2008-07-28 | 用于控制切割式采矿机的方法 |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8469455B2 (zh) |
| EP (1) | EP2307669B1 (zh) |
| CN (1) | CN101828004B (zh) |
| AU (1) | AU2008339514B2 (zh) |
| CA (1) | CA2681710A1 (zh) |
| EA (1) | EA014851B1 (zh) |
| HK (1) | HK1145530A1 (zh) |
| MX (1) | MX2010002257A (zh) |
| PL (1) | PL2307669T3 (zh) |
| SI (1) | SI2307669T1 (zh) |
| WO (1) | WO2010012286A1 (zh) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SI2242901T1 (sl) * | 2008-08-09 | 2012-04-30 | Eickhoff Bergbautechnik Gmbh | Postopek in naprava za nadzor rezalnega odkopnega stroja |
| WO2012031610A1 (de) * | 2010-09-07 | 2012-03-15 | Rag Aktiengesellschaft | Steuerung der gewinnungsarbeit im untertägigen steinkohlenbergbau mittels einer lasermessvorrichtung |
| US9650893B2 (en) | 2011-04-01 | 2017-05-16 | Joy Mm Delaware, Inc. | Imaging-based interface sensor and control device for mining machines |
| US8783784B2 (en) | 2011-08-27 | 2014-07-22 | Logan Hydraulics Co. | Material and equipment recovery system |
| US8905487B2 (en) | 2011-10-28 | 2014-12-09 | Robert Wayne Graham | Mine equipment recovery system |
| PL3656976T3 (pl) * | 2012-09-14 | 2024-03-11 | Joy Global Underground Mining Llc | Głowica wrębiarkowa do maszyny górniczej |
| CN103016006A (zh) * | 2012-12-12 | 2013-04-03 | 山西科达自控工程技术有限公司 | 风力除尘的采煤机视频监控装置 |
| CN103527194B (zh) * | 2013-10-15 | 2016-06-22 | 淮北矿业（集团）有限责任公司 | 一种电牵引采煤机健康度实时监测与智能评价系统及其方法 |
| CN103986913B (zh) * | 2014-05-26 | 2017-08-11 | 中国矿业大学 | 一种综采工作面跟机视频动态切换监控系统 |
| JP6314357B2 (ja) * | 2014-06-19 | 2018-04-25 | 株式会社リアス | 地盤の判別方法 |
| CN104500067B (zh) * | 2014-12-31 | 2016-09-21 | 中国矿业大学 | 一种采煤机煤岩自适应智能割煤控制的引导装置及方法 |
| AU2016200781B1 (en) * | 2015-05-28 | 2016-05-19 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Improved mining machine and method of control |
| CN104948187B (zh) * | 2015-05-29 | 2017-01-25 | 中国矿业大学 | 一种基于红外热成像的采煤机自动截割系统及方法 |
| CN105156149B (zh) * | 2015-07-16 | 2017-12-05 | 中国矿业大学 | 一种综采工作面设备检测及控制方法 |
| CN113027448B (zh) | 2016-01-27 | 2023-11-17 | 久益环球地下采矿有限责任公司 | 具有多个切削头的采矿机械 |
| US11391149B2 (en) | 2016-08-19 | 2022-07-19 | Joy Global Underground Mining Llc | Mining machine with articulating boom and independent material handling system |
| EP4273364A3 (en) | 2016-08-19 | 2024-03-13 | Joy Global Underground Mining LLC | Mining machine with articulating boom and independent material handling system |
| PE20190494A1 (es) | 2016-08-19 | 2019-04-09 | Joy Global Underground Mining Llc | Dispositivo de corte y soporte para el mismo |
| AU2017330397B2 (en) | 2016-09-23 | 2023-03-02 | Joy Global Underground Mining Llc | Rock cutting device |
| CN107120117B (zh) * | 2017-06-30 | 2018-11-23 | 山东科技大学 | 一种无损采矿方法 |
| CN107575230B (zh) * | 2017-10-31 | 2024-05-14 | 桂林电子科技大学 | 一种基于主动激励红外热成像的煤岩界面识别装置及方法 |
| EP3814608A4 (en) | 2018-07-25 | 2022-03-23 | Joy Global Underground Mining LLC | ROCK CUTTING ARRANGEMENT |
| CN109538204A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-03-29 | 天地科技股份有限公司上海分公司 | 矿料机械化连续生产方法 |
| US11346938B2 (en) | 2019-03-15 | 2022-05-31 | Msa Technology, Llc | Safety device for providing output to an individual associated with a hazardous environment |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4715657A (en) * | 1984-02-23 | 1987-12-29 | Zaidan Hojin Sekitan Gijutsu Kenkyusho | Double ranging drum cutter having bedrock sensor based on video image processing system |
| CN1063140A (zh) * | 1990-12-10 | 1992-07-29 | 阿丁顿资源有限公司 | 连续采矿的设备和方法 |
| CN1318129A (zh) * | 1998-09-14 | 2001-10-17 | 霍姆斯·利梅斯顿公司 | 采矿机和采矿方法 |
| CN1530516A (zh) * | 2003-03-16 | 2004-09-22 | 张有贤 | 立交链割块采法及其掘进机、长壁采矿机、石材开采机 |
| WO2006119534A1 (en) * | 2005-05-11 | 2006-11-16 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Mining methods and apparatus |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3069654A (en) * | 1960-03-25 | 1962-12-18 | Paul V C Hough | Method and means for recognizing complex patterns |
| GB1526028A (en) * | 1976-04-30 | 1978-09-27 | Coal Ind | Method of and apparatus for steering a cutting means of a mineral mining machine |
| AT375153B (de) | 1982-09-23 | 1984-07-10 | Voest Alpine Ag | Einrichtung zur erfassung der position des schraemkopfes einer vortriebs- oder gewinnungsmaschine |
-
2008
- 2008-07-28 CN CN2008800032999A patent/CN101828004B/zh active Active
- 2008-07-28 EA EA200970716A patent/EA014851B1/ru not_active IP Right Cessation
- 2008-07-28 MX MX2010002257A patent/MX2010002257A/es active IP Right Grant
- 2008-07-28 EP EP08785154.9A patent/EP2307669B1/de active Active
- 2008-07-28 US US12/449,187 patent/US8469455B2/en active Active
- 2008-07-28 AU AU2008339514A patent/AU2008339514B2/en active Active
- 2008-07-28 WO PCT/EP2008/006204 patent/WO2010012286A1/de active Application Filing
- 2008-07-28 SI SI200831811A patent/SI2307669T1/sl unknown
- 2008-07-28 CA CA2681710A patent/CA2681710A1/en not_active Abandoned
- 2008-07-28 PL PL08785154T patent/PL2307669T3/pl unknown
-
2010
- 2010-12-23 HK HK10112041.2A patent/HK1145530A1/xx not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4715657A (en) * | 1984-02-23 | 1987-12-29 | Zaidan Hojin Sekitan Gijutsu Kenkyusho | Double ranging drum cutter having bedrock sensor based on video image processing system |
| CN1063140A (zh) * | 1990-12-10 | 1992-07-29 | 阿丁顿资源有限公司 | 连续采矿的设备和方法 |
| CN1318129A (zh) * | 1998-09-14 | 2001-10-17 | 霍姆斯·利梅斯顿公司 | 采矿机和采矿方法 |
| CN1530516A (zh) * | 2003-03-16 | 2004-09-22 | 张有贤 | 立交链割块采法及其掘进机、长壁采矿机、石材开采机 |
| WO2006119534A1 (en) * | 2005-05-11 | 2006-11-16 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Mining methods and apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EA014851B1 (ru) | 2011-02-28 |
| PL2307669T3 (pl) | 2017-10-31 |
| AU2008339514B2 (en) | 2013-05-23 |
| AU2008339514A1 (en) | 2010-02-11 |
| WO2010012286A1 (de) | 2010-02-04 |
| EA200970716A1 (ru) | 2010-02-26 |
| SI2307669T1 (sl) | 2017-07-31 |
| EP2307669A1 (de) | 2011-04-13 |
| CA2681710A1 (en) | 2010-01-28 |
| US20100259091A1 (en) | 2010-10-14 |
| EP2307669B1 (de) | 2017-02-22 |
| MX2010002257A (es) | 2010-05-03 |
| CN101828004A (zh) | 2010-09-08 |
| HK1145530A1 (en) | 2011-04-21 |
| US8469455B2 (en) | 2013-06-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101828004B (zh) | 用于控制切割式采矿机的方法 | |
| US8376467B2 (en) | Method for automatically producing a defined face opening in plow operations in coal mining | |
| CN102713148B (zh) | 用于利用自动化系统来产生工作面开口的方法 | |
| AU2008351274B2 (en) | Method for controlling longwall mining operations by identifying boundary layers | |
| CN106194184B (zh) | 开采机及其控制方法、矿层和截割模型的用途、存储介质 | |
| CN101175894B (zh) | 开采方法和装置 | |
| CN105672104B (zh) | 自推进式建筑机械及用于操作自推进式建筑机械的方法 | |
| CN106296817A (zh) | 一种基于地质数据的工作面煤层三维建模方法 | |
| CN106194177B (zh) | 用于控制开采机的系统和方法、开采设备、存储介质 | |
| AU2011293198B2 (en) | Mineral seam detection for surface miner | |
| Stavropoulou et al. | Characterization of rock masses based on geostatistical joint mapping and rock boring operations | |
| CN212716619U (zh) | 一种基于超前煤壁识别的滞后自动割煤装置 | |
| CN115059510B (zh) | 一种匀速钻屑预测冲击地压危险的方法及装置 | |
| Bianchi et al. | Use of TBM parameters for assessing rock mass conditions during excavation: A feedback from the Tunnel 4, Angat Water Transmission Improvement Project (Philippines) | |
| RU2542068C1 (ru) | Способ определения границ защищенных зон в лавах угольных пластов | |
| CN113027440A (zh) | 一种综采工作面过斜交断层施工方法 | |
| CN115824197A (zh) | 一种基于摄影测量学的综掘机路径智能规划方法 | |
| RU2010133868A (ru) | Способ автоматического создания заданного призабойного пространства при очистных забойных работах в подземной разработке каменного угля |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: HK Ref legal event code: DE Ref document number: 1145530 Country of ref document: HK |
|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |