CN101714911A - 基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法，该方法包括步骤：通信发起方向跟随方发送RFC报文，并将自身的通信链路状态设为等待建链请求应答报文状态；跟随方收到RFC报文后，若符合通信关系要求，则向发起方发送ACK报文，并将自身的通信链路状态设为通信正常状态；若发起方在第一设定时间间隔内收到ACK报文，且该ACK报文符合通信关系要求，则发起方将自身的通信链路状态改为通信正常状态，通信链路建立；否则，通信链路建立失败。本发明的方法，能够结合基于通信的列车运行控制系统的特点，防护相关安全传输存在的威胁，提高系统通信的传输效率，保障系统通信的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及基于通信的列车运行控制技术，尤其涉及一种基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法。
背景技术
随着计算机和通信技术的发展，现代列车控制系统以功能和复杂性的大幅增长为特点。基于通信的列车运行控制(Communications-based Train Control，CBTC)系统成为城市轨道交通信号技术的发展方向。CBTC技术发源于欧洲连续式列车控制系统，经过多年的发展，取得了长足的进步。其应用的关键技术是双向无线通信系统、列车定位技术、列车完整性检测等，系统独立于轨道电路，采用高精度的列车定位和连续、高速、双向的数据通信，通过车载和地面安全设备实现对列车的控制，现已成为列车控制系统发展的方向，可满足铁路运输高速化、信息化、网络化的发展。
在CBTC系统中，轨道交通中传统的信号系统被无线信号系统所代替，列车由地面设备通过无线信号来对传输移动授权信息进行管理，但是由于无线网络是开放的，本身不能确保数据传输的安全，安全、可靠的地-车数据通信协议正是整个列控系统的基础和关键技术之一。同时地面的安全系统之间的有限网络也存在着类似数据传输的安全性问题。如何制定列控系统的安全传输协议，成为CBTC系统亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法，其能够结合基于通信的列车运行控制系统的特点，防护安全相关传输存在的威胁，提高系统通信的传输效率，保障系统通信的安全性。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案。
本发明一种实施方案的基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法，该方法包括步骤：
S1.通信发起方向跟随方发送建链请求RFC报文，并将自身的通信链路状态设为等待建链请求应答报文WCONACK状态；
S2.若所述跟随方判断接收到的RFC报文符合通信关系要求，则执行步骤S3，否则通信链路建立失败；
S3.所述跟随方向所述发起方发送建链请求应答ACK报文，并将自身的通信链路状态设为通信正常状态；
S4.若所述发起方在第一设定时间间隔内收到所述ACK报文，则执行步骤S5，否则，返回步骤S1；
S5.若所述接收到的ACK报文符合通信关系要求，则执行步骤S6，否则通信链路建立失败；
S6.所述发起方将自身的通信链路状态改为通信正常状态，发起方与跟随方之间的通信链路建立。
其中，所述第一设定时间间隔为：
Timeout_rcv＝(Nb+1)·Tb+d1+d2+Ta，其中，
Ta：为发起方的运行周期；
Tb：为跟随方的运行周期；
Nb：为跟随方收到RFC报文后发出ACK报文的处理周期/Tb的结果取整数值；
d1：为RFC报文的网络传输延时；
d2：为ACK报文的网络传输延时。
其中，所述第一设定时间间隔为：
N＝{[(Nb+1)·Tb+d1+d2]/Ta}取整数+1，其中，
Ta：为发起方的运行周期；
Tb：为跟随方的运行周期；
Nb：为跟随方收到RFC报文后发出ACK报文的处理周期/Tb的结果取整数值；
d1：为RFC报文的网络传输延时；
d2：为ACK报文的网络传输延时。
其中，步骤S1中，发起方发送所述RFC报文时，生成随机RANDOM_RFC值并记录，且将其置于所述RFC报文中一并发送，发送的RFC报文的CRC校验码的计算包含主体数据BODY_DATA以及RANDOM_RFC值的计算；步骤S2中，若接收到的RFC报文符合通信关系要求，则所述跟随方提取所述RANDOM_RFC值，生成随机RANDOM_ACK值并记录，且将其置于所述ACK报文中一并发送，ACK报文的CRC校验码计算包含主体数据BODY_DATA以及RANDOM_ACK值的计算；步骤S5后、S6之前，所述发起方须提取所述RANDOM_ACK值。
其中，步骤S6后还包括步骤：
S7.所述发起方向所述跟随方发送数据报文；
S8.若所述跟随方在第二设定时间间隔内收到所述发起方发送的具有时效性的报文，则执行步骤S9，否则判定与所述发起方通信出现异常，中止通信；
S9.所述跟随方判断所述接收到的具有时效性的报文的类型，若所述报文为RFC报文，则返回步骤S2，否则执行步骤S10；
S10.所述跟随方向所述发起方发送数据报文；
S11.若所述发起方在所述第二设定时间间隔内收到所述跟随方发送的具有时效性的报文，则执行步骤S12，否则，返回步骤S1；
S12.所述发起方判断所述接收的报文类型，若所述报文为ACK报文，则判定通信出现异常，返回执行步骤S1，否则执行步骤S13；
S13.若所述发起方不需再进行通信，则中止通信，否则，继续执行步骤S7。
其中，通信过程中所有数据报文的CRC校验码的计算均包含主体数据BODY_DATA、RANDOM_RFC值、以及RANDOM_ACK值的计算，所述RANDOM_RFC值及RANDOM_ACK值不置于所述数据报文中。
其中，所述第二时间间隔从所述跟随方/发起方接收到所述发起方/跟随方发送的具有时效性的报文后开始。
其中，所述第二设定时间间隔为：
对于发起方：Timeout_rcvA＝Nb’·Tb+Ta+Dmax，
对于跟随方：Timeout_rcvB＝Na’·Ta+Tb+Dmax，其中，
Ta：为发起方的运行周期；
Tb：为跟随方的运行周期；
Na’：为发起方发送两帧报文的间隔时间/Ta的结果取整数值；
Nb’：为跟随方发送两帧报文的间隔时间/Tb的结果取整数值；
Dmax：为两帧报文的传输延时差以及发送延时差的最大值。
其中，所述第二设定时间间隔为：
对于发起方：NA＝[(Nb’·Tb+Dmax)/Ta]取整数+1，
对于跟随方：NB＝[(Na’·Ta+Dmax)/Tb]取整数+1，其中，
Ta：为发起方的运行周期；
Tb：为跟随方的运行周期；
Na’：为发起方发送两帧报文的间隔时间/Ta的结果取整数值；
Nb’：为跟随方发送两帧报文的间隔时间/Tb的结果取整数值；
Dmax为两帧报文的传输延时差以及发送延时差的最大值。
其中，所述时效性的判断方法为：
对于发起方，某时刻所述发起方接收到的报文为(SNb，SNa)，所述发起方暂存的所述跟随方的序列号为SN_Bt，所述发起方本身的序列号为SN_At，若所述报文(SNb，SNa)满足公式：
SN_Bt＜SNb≤SN_Bt+widthB，且
SN_At-widthA≤SNa≤SN_At，则
判断所述报文(SNb，SNa)具有时效性；
对于跟随方，某时刻所述跟随方接收到的报文为(SNa，SNb)，所述跟随方暂存的所述发起方的序列号为SN_At，所述跟随方本身的序列号为SN_Bt，若所述报文(SNa，SNb)满足公式：
SN_At＜SNa≤SN_At+widthA，且
SN_Bt-widthB≤SNb≤SN_Bt，则
判断所述报文(SNa，SNb)具有时效性，其中，
所述widthA、widthB计算公式为：
widthA＝[(Na’·Ta+Dmax)/Ta]取整数+1，
widthB＝[(Nb’·Tb+Dmax)/Tb]取整数+1，
Ta：为发起方的运行周期；
Tb：为跟随方的运行周期；
Na’：为发起方发送两帧报文的间隔时间/Ta的结果取整数值；
Nb’：为跟随方发送两帧报文的间隔时间/Tb的结果取整数值；
Dmax：为两帧报文的传输延时差以及发送延时差的最大值。
使用本发明的数据通信方法，可保证基于通信的列车运行控制系统的数据安全传输，将序列号复用时间戳，使得通信双方传输量减少，并能够防护EN50159-2中提到的开放式传输系统存在的威胁，提高系统通信的传输效率，保障系统通信的安全性。
附图说明
图1为依照本发明一种实施方式的基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法部分流程图；
图2为使用本发明方法的基于通信的列车运行控制系统的建链时序图；
图3为使用本发明方法的基于通信的列车运行控制系统的设定时间间隔计算示意图；
图4为依照本发明一种实施方式的基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法部分流程图；
图5为使用本发明方法的基于通信的列车运行控制系统的断链时序图；
图6为使用本发明方法的安全数据通信过程中传输的帧结构示意图；
图7为依照本发明一种实施方式的基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法中CRC计算示意图。
具体实施方式
本发明结合列车运行控制系统的特点与安全数据传输存在的威胁，提出的基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法，结合附图和实施例说明如下。
本发明的基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法包括：通信链路的建立，通信链路的维持，通信链路的删除，以及通信故障的识别。
如图1所示，该方法具体步骤如下：
通信链路建立过程中，在确定系统中所有安全子系统的通信类型以及通信关系，即确定要进行的某种通信关系中的发起方或者跟随方的关系后，具体过程如下：
S1.发起方向跟随方发送建链请求报文，即RFC报文，并将自身的通信链路状态设为等待建链请求应答报文状态，即WCONACK状态；
S2.若跟随方判断接收到的RFC报文符合通信关系要求，则执行步骤S3，否则通信链路建立失败；
S3.跟随方向发起方发送建链请求应答报文，即ACK报文，并将自身的通信链路状态设为通信正常状态，即DATA状态；
S4.若发起方在第一设定时间间隔内收到所述ACK报文，则执行步骤S5，否则，返回步骤S1；
S5.若接收到的ACK报文符合通信关系要求，则执行步骤S6，否则通信连路建立失败；
S6.发起方将自身的通信链路状态改为通信正常状态，即DATA状态，表示发起方与跟随方之间的通信链路建立，即可进行安全数据通信。
如图2所示，为使用本发明方法的基于通信的列车运行控制系统的建链时序图，通信双方设备是周期运行系统，在还未进行通信之前，双方的通信状态都在IDLE状态，当发起方向跟随方发送RFC报文之后，进入WCONACK状态；跟随方在收到合法的RFC报文后，在其运行周期内发送ACK报文给发送方，跟随方自身状态改为DATA状态；当发起方收到合法的ACK报文，将自身状态改为DATA状态；在双方都进入DATA状态之后，两边设备即可进行正常通信。
其中，如图3所示，通信对象A，即发起方向通信对象B，即跟随方发出RFC报文之后，须等待B发出第一帧ACK报文，如图在Timeout_rcv内未收到对象B的ACK帧，则认为建链失败，Timeout_rcv即为第一设定时间间隔，其计算公式如下，其中Ta为发起方的运行周期，Tb为跟随方的运行周期：
Timeout_rcv＝(Nb+1)·Tb+d1+d2+Ta
Nb：为跟随方收到RFC报文后发出ACK报文的处理周期/Tb的结果取整数值，即跟随方收到RFC报文后发出ACK报文的处理周期相当于Tb的个数；
d1：为RFC报文的网络传输延时；
d2：为ACK报文的网络传输延时。
如图4所示，通信链路建立以后，可进行正常通信，继续进行如下步骤：
S7.发起方向跟随方发送数据报文；
S8.若跟随方在第二设定时间间隔内收到发起方发送的具有时效性的报文，则执行步骤S9，否则判定与发起方通信出现异常，中止通信；
S9.跟随方判断接收到的具有时效性的报文类型，若报文为RFC报文，则返回步骤S2，否则执行步骤S10；
S10.跟随方向发起方发送数据报文；
S11.若发起方在第二设定时间间隔内收到跟随方发送的具有时效性的报文，则执行步骤S12，否则，返回步骤S1；
S12.发起方判断接收的报文类型，若报文为ACK报文，则发起方判定通信出现异常，返回执行步骤S1，否则执行步骤S13；
S13.若发起方不需再进行通信，则中止通信，否则，继续执行步骤S7。
其中，第二时间间隔从跟随方/发起方接收到发起方/跟随方发送的具有时效性的报文后开始。
继续如图3所示，对象A在K时刻收到报文(SNb，SNa)，正常情况下，对象A在接下去的某段时间内可以收到对象B的报文，以得知通信状态是好的，通常，如果对象A持续Timeout_rcvA段时间内未收到对象B的一帧报文，则可以认为通信已经出现故障，Timeout_rcvA即为第二设定时间间隔。
对于发起方，第二时间间隔计算公式如下：
Timeout_rcvA＝Nb’·Tb+Ta+Dmax，
Nb’：为跟随方发送两帧报文的间隔时间/Tb的结果取整数值，即跟随方发送两帧报文的间隔时间相当于Tb的个数；
Dmax：为两帧报文的传输延时差以及发送延时差的最大值。
同样的，对于跟随方B第二时间间隔计算公式如下：
Timeout_rcvB＝Na’·Ta+Tb+Dmax。
Na’：为发起方发送两帧报文的间隔时间/Ta的结果取整数值，即发送两帧报文的时间间隔相当于Ta的个数。
在具体实施中，可将时间戳转换为双序列号用于时间间隔的处理，实现序列号既可以保证数据的乱序重排序处理，又可以进行时限的处理，这样，同样如图3所示，
第一设定时间间隔计算公式如下：
N＝{[(Nb+1)·Tb+d1+d2]/Ta}取整数+1，
第二设定时间间隔计算公式如下：
对于发起方：NA＝[(Nb’·Tb+Dmax)/Ta]取整数+1，
对于跟随方：NB＝[(Na’·Ta+Dmax)/Tb]取整数+1。
其中，时效性的判定方法如下：
对于发起方A，某时刻发起方A接收到的报文为(SNb，SNa)，此时发起方A暂存的跟随方B的序列号为SN_Bt，发起方A本身的序列号为SN_At，若报文(SNb，SNa)满足公式：
SN_Bt＜SNb≤SN_Bt+widthB，且
SN_At-widthA≤SNa≤SN_At，则
判断报文(SNb，SNa)具有时效性；
对于跟随方B，某时刻跟随方B接收到的报文为(SNa，SNb)，此时，跟随方B暂存的发起方A的序列号为SN_At，跟随方B本身的序列号为SN_Bt，若报文(SNa，SNb)满足公式：
SN_At＜SNa≤SN_At+widthA，且
SN_Bt-widthB≤SNb≤SN_Bt，则
判断报文(SNa，SNb)具有时效性，其中，
widthA、widthB计算公式为：
widthA＝[(Na’·Ta+Dmax)/Ta]取整数+1，
widthB＝[(Nb’·Tb+Dmax)/Tb]取整数+1。
此外，本发明的通信链路维持过程主要表现为在进行数据通信的过程中使用生命周期报文(IDLE报文)，来进行通信链路的维持，并用于通信双方的通信异常情况的判断。当发起方不需要进行通信时，不再给跟随方发送任何信息，跟随方会跟据一定的规则辨识通信异常，并停止向发起方发送数据，双方通信中止。
上述各步骤中的通信故障识别具体过程如下，断链时序图如图5所示：
(1)发起方在一定时间间隔内没有收到跟随方的报文，则认为与跟随方的通信出现异常，重新跟随方发起建链请求。该时间间隔即为上述的第一、第二时间间隔。
(2)跟随方在一定时间间隔内没有收到发起方的报文，则认为与发起方的通信出现异常，中止与发起方的任何通信。该时间间隔即为上述的第二时间间隔。
(3)跟随方在任何时刻收到发起方的RFC报文，都重新接受RFC报文，并向发起方发送ACK报文。
(4)发起方在任何时刻收到跟随方的ACK报文，均认为有异常故障发生，中止数据通信过程，重新发起建链过程，向跟随方发送RFC报文。
如图6为使用本发明的方法的数据通信过程中传输的具体的帧结构示意图：
(1)帧长度用于表示序列号开始到CRC结束的总长度；
(2)序列号1和序列号2为双序列号的应用，分别表示本地的实时序列号以及最近一次的对方序列号；
(3)目的逻辑ID为报文要发送目的地的ID，目的逻辑类型为报文要发送目的地的类型。
(4)源逻辑ID为报文发送源ID，源逻辑类型为报文发送源类型；
(5)APP数据为传送的安全相关数据。
(6)CRC校验为了检验数据的完整性。为了进一步增加对数据伪造保护，在链路建立过程之中，双方需交互两个固定值，而该固定值是双方在建立链路时实时生成的，双方需同时对固定值有确认，并在链路建立完善后，对数据进行CRC计算时需增加该隐性的值。
如下图7所示，CRC校验码计算步骤如下：
(1)发起方在发起建链时，即在步骤S1中发起方发送所述RFC报文时，生成随机值RANDOM_RFC，将其置于RFC报文中一并发送给跟随方，发起方自身需记录RANDOM_RFC值，发送的RFC报文的CRC计算包含主体数据BODY_DATA以及RANDOM_RFC值的计算。
(2)跟随方在收到建链请求RFC报文后，即步骤S2中若接收到的RFC报文符合通信关系要求，则跟随方提取RANDOM_RFC值，并生成一个随机值RANDOM_ACK，将其置于ACK报文中一并发送给发起方，同时自身记录RANDOM_ACK值，ACK报文的CRC计算包含主体数据BODY_DATA以及RANDOM_ACK值的计算。
(3)发起方收到链路应答ACK报文，如该报文符合上述要求，链路建立，发起方提取RANDOM_ACK值，即在步骤S5后S6之前发起方提取RANDOM_ACK值，进入双方数据通信阶段，在之后通信过程中所有数据报文的CRC计算均包含主体数据BODY_DATA和RANDOM_RFC值以及RANDOM_ACK值的计算，与上述所不同的是，RANDOM_RFC值以及RANDOM_ACK值不置于传送的报文中。双方对RANDOM_RFC值以及RANDOM_ACK值都有默认的记录，并用于CRC计算。
以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。
Claims (10)
1.一种基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法，该方法包括步骤：
S1.通信发起方向跟随方发送建链请求RFC报文，并将自身的通信链路状态设为等待建链请求应答报文WCONACK状态；
S2.若所述跟随方判断接收到的RFC报文符合通信关系要求，则执行步骤S3，否则通信链路建立失败；
S3.所述跟随方向所述发起方发送建链请求应答ACK报文，并将自身的通信链路状态设为通信正常状态；
S4.若所述发起方在第一设定时间间隔内收到所述ACK报文，则执行步骤S5，否则，返回步骤S1；
S5.若所述接收到的ACK报文符合通信关系要求，则执行步骤S6，否则通信链路建立失败；
S6.所述发起方将自身的通信链路状态改为通信正常状态，发起方与跟随方之间的通信链路建立。
2.如权利要求1所述的基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法，其特征在于，所述第一设定时间间隔为：
Timeout_rcv＝(Nb+1)·Tb+d1+d2+Ta，其中，
Ta：为发起方的运行周期；
Tb：为跟随方的运行周期；
Nb：为跟随方收到RFC报文后发出ACK报文的处理周期/Tb的结果取整数值；
d1：为RFC报文的网络传输延时；
d2：为ACK报文的网络传输延时。
3.如权利要求1所述的基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法，其特征在于，所述第一设定时间间隔为：
N＝{[(Nb+1)·Tb+d1+d2]/Ta}取整数+1，其中，
Ta：为发起方的运行周期；
Tb：为跟随方的运行周期；
Nb：为跟随方收到RFC报文后发出ACK报文的处理周期/Tb的结果取整数值；
d1：为RFC报文的网络传输延时；
d2：为ACK报文的网络传输延时。
4.如权利要求1所述的基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法，其特征在于，
步骤S1中，发起方发送所述RFC报文时，生成随机RANDOM_RFC值并记录，且将其置于所述RFC报文中一并发送，发送的RFC报文的CRC校验码的计算包含主体数据BODY_DATA以及RANDOM_RFC值的计算；
步骤S2中，若接收到的RFC报文符合通信关系要求，则所述跟随方提取所述RANDOM_RFC值，生成随机RANDOM_ACK值并记录，且将其置于所述ACK报文中一并发送，ACK报文的CRC校验码计算包含主体数据BODY_DATA以及RANDOM_ACK值的计算；
步骤S5后、S6之前，所述发起方须提取所述RANDOM_ACK值。
5.如权利要求1所述的基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法，其特征在于，步骤S6后还包括步骤：
S7.所述发起方向所述跟随方发送数据报文；
S8.若所述跟随方在第二设定时间间隔内收到所述发起方发送的具有时效性的报文，则执行步骤S9，否则判定与所述发起方通信出现异常，中止通信；
S9.所述跟随方判断所述接收到的具有时效性的报文的类型，若所述报文为RFC报文，则返回步骤S2，否则执行步骤S10；
S10.所述跟随方向所述发起方发送数据报文；
S11.若所述发起方在所述第二设定时间间隔内收到所述跟随方发送的具有时效性的报文，则执行步骤S12，否则，返回步骤S1；
S12.所述发起方判断所述接收的报文类型，若所述报文为ACK报文，则判定通信出现异常，返回执行步骤S1，否则执行步骤S13；
S13.若所述发起方不需再进行通信，则中止通信，否则，继续执行步骤S7。
6.如权利要求4或5所述的基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法，其特征在于，通信过程中所有数据报文的CRC校验码的计算均包含主体数据BODY_DATA、RANDOM_RFC值、以及RANDOM_ACK值的计算，所述RANDOM_RFC值及RANDOM_ACK值不置于所述数据报文中。
7.如权利要求5所述的基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法，其特征在于，所述第二时间间隔从所述跟随方/发起方接收到所述发起方/跟随方发送的具有时效性的报文后开始。
8.如权利要求7所述的基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法，其特征在于，所述第二设定时间间隔为：
对于发起方：Timeout_rcvA＝Nb’·Tb+Ta+Dmax，
对于跟随方：Timeout_rcvB＝Na’·Ta+Tb+Dmax，其中，
Ta：为发起方的运行周期；
Tb：为跟随方的运行周期；
Na’：为发起方发送两帧报文的间隔时间/Ta的结果取整数值；
Nb’：为跟随方发送两帧报文的间隔时间/Tb的结果取整数值；
Dmax：为两帧报文的传输延时差以及发送延时差的最大值。
9.如权利要求7所述的基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法，其特征在于，所述第二设定时间间隔为：
对于发起方：NA＝[(Nb’·Tb+Dmax)/Ta]取整数+1，
对于跟随方：NB＝[(Na’·Ta+Dmax)/Tb]取整数+1，其中，
Ta：为发起方的运行周期；
Tb：为跟随方的运行周期；
Na’：为发起方发送两帧报文的间隔时间/Ta的结果取整数值；
Nb’：为跟随方发送两帧报文的间隔时间/Tb的结果取整数值；
Dmax：为两帧报文的传输延时差以及发送延时差的最大值。
10.如权利要求5或7所述的基于通信的列车运行控制系统的数据通信方法，其特征在于，所述时效性的判断方法为：
对于发起方，某时刻所述发起方接收到的报文为(SNb，SNa)，所述发起方暂存的所述跟随方的序列号为SN_Bt，所述发起方本身的序列号为SN_At，若所述报文(SNb，SNa)满足公式：
SN_Bt＜SNb≤SN_Bt+widthB，且
SN_At-widthA≤SNa≤SN_At，则
判断所述报文(SNb，SNa)具有时效性；
对于跟随方，某时刻所述跟随方接收到的报文为(SNa，SNb)，所述跟随方暂存的所述发起方的序列号为SN_At，所述跟随方本身的序列号为SN_Bt，若所述报文(SNa，SNb)满足公式：
SN_At＜SNa≤SN_At+widthA，且
SN_Bt-widthB≤SNb≤SN_Bt，则
判断所述报文(SNa，SNb)具有时效性，其中，
所述widthA、widthB计算公式为：
widthA＝[(Na’·Ta+Dmax)/Ta]取整数+1，
widthB＝[(Nb’·Tb+Dmax)/Tb]取整数+1，
Ta：为发起方的运行周期；
Tb：为跟随方的运行周期；
Na’：为发起方发送两帧报文的间隔时间/Ta的结果取整数值；
Nb’：为跟随方发送两帧报文的间隔时间/Tb的结果取整数值；
Dmax：为两帧报文的传输延时差以及发送延时差的最大值。
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