CN101680685B - 有集成的基于图像的追踪控制器的定日镜 - Google Patents
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Abstract
公开了一种基于集成的成像仪(116)用于把入射太阳光引导到接收器(150)的系统(100)。该系统包括安装到反射器(112)的成像仪(116)；耦合到成像仪的追踪控制器(226)；以及连接到反射器和追踪控制器的一个或更多个致动器(114)。追踪控制器(226)被配置为接收和处理来自成像仪(116)的图像数据；基于图像数据，确定辐射源和目标相对于反射镜的法向量(N)的角位置；以及用平分太阳和接收器(150)的角位置的轴，定反射器的方向。当成像仪的光轴与垂直于反射器的向量精确对准时，源和目标将被检测到为关于成像仪的视场的中心的对跖斑点(320，330)，这可用来有效追踪太阳或类似物体。
Description
技术领域
本发明一般涉及用于配置定日镜追踪太阳的技术。具体地，本发明涉及使用集成安装在定日镜上的二维成像仪瞄准反射镜或其他光学元件，以便把反射光引导到接收器的系统和方法。
背景技术
在一些太阳能热电厂，使用许多定日镜来把光反射到接收器上。为了应对太阳的运动，每个定日镜的反射镜必须不断地重新定位。大型发电厂里的追踪误差必须非常小，以在接收器孔径达到高度集中。然而，在安装定日镜后，已知定日镜的位置和方位的精度一般不足以精确地把光反射到接收器。于是需要校准阶段来产生对位置和方位变量的更好估计。
对于校准，发电厂一般使用几种系统之一：位于接收器孔径附近的白屏，且一个或更多个照相机指向接收器，或多个照相机位于孔径附近朝向定日镜上。在第一种系统，每个定日镜把光重新引导到位于接收器邻近的一个或更多个白屏。使用外部照相机来定位所述定日镜的反射光，并基于期望的位置和测量的位置之间的差异来确定对准误差。一次只能校准少量的定日镜，因为它们的反射图像被投影到相同的白屏上。这个系统的缺点包括(a)校准时间太长，因为必须连续校准大量反射镜；(b)定日镜位姿的不完全描述，因为误差信号本质上在接收器平面上，(c)依赖于集中控制和与后面的连通性，(d)在校准后的开环操作，其关于定日镜的基础坐标和方位的移位(比如，陆地移位、地震等等)不稳固。
在第二种现有技术系统中，安装在接收器附近的多个照相机闭环控制定日镜。在一种实现中，在接收器附近有四个照相机，接收器孔径右侧、 上侧、左侧和下侧各一。每个照相机指向定日镜的区域；因为每个照相机的光学器件足够接近针孔，指向给定照相机的不同定日镜将在照相机平面成像为不同的亮斑点。因此几个定日镜能够平行成像，克服基于白屏的现有技术的连续限制。因此，能够闭环瞄准定日镜，也就是，照相机能够导引给定的定日镜瞄准正好在它们之间的接收器孔径。然而，这个系统造成几个实践上的困难。首先，周围的照相机必须位于非常接近接收器孔径，因此如果受到集中的通量，则增加损害照相机的机会。第二，每个照相机必须能够对整个区域成像(要求非常大的视场)并分辨所有的定日镜(要求非常好的分辨率)，这对于有非常多数量的小定日镜的区域尤其困难。
因此需要一种成本经济、实用、传感器稳固的和分散的定日镜的追踪系统，其允许一大批定日镜中的每一个精确地把阳光反射到接收器，尤其是对定日镜的反射镜密集分布并距离接收器很远的情况。
发明内容
本发明在一种实施方式中展示了用于把来自源的入射辐射引导到目标的系统。该系统包括用于反射入射辐射的反射器；连接到反射器的成像仪，成像仪具有孔径(例如针孔或透镜)和成像平面；耦合到成像仪的追踪控制器；以及连接到反射器和追踪控制器的一个或更多个致动器。追踪控制器配置为接收来自成像仪的图像数据；基于图像数据，确定辐射源和目标相对于反射器的角位置；以及用它的平分辐射源和目标的角位置的轴定(orient)反射器的方向。反射器可以是反射镜，基于来自针孔照相机或其他数字成像仪的图像数据，把太阳光的重新引导到接收器。一般地，照相机的光轴实质上与垂直于反射表面的向量对准，所以太阳和接收器看起来在关于照相机的视场的中心的对跖(antipodal)点。然而，为了增加追踪的准确性，在一些实施方式中的追踪控制器基于已校准的参考点对反射镜的进行定向，这补偿反射镜的法向量和照相机的光轴之间的偏差。在这种构造中，反射镜的法线实质上平分接收器和太阳方向向量，接收器和太阳出现在关于已校准的参考点的实质上对跖的位置。通过定反射镜的方向以保持太阳和接收器的对跖关系，定日镜能够使用简单的追踪算法，有效地追踪太阳。因为每个定日镜自身测量太阳和接收器的角位置，每个定日镜用它自身嵌入的追踪控制器能够独立执行追踪操作。这样避免了需要中心控制器调整以上描述的现有技术典型的多个定日镜。
在一些实施方式中，本发明包括用定日镜追踪太阳的方法，定日镜包括安装到反射镜的成像仪。该方法包括：通过补偿成像仪的光轴与反射镜的法向的固有失准来校准成像仪；用成像仪捕获包括太阳和接收器的图像；在捕获的图像中定位相应于太阳和接收器的图像点；致动反射镜，以把反射镜对准到反射镜的已校准的参考点在捕获的图像中相应于太阳和接收器的对跖点之间的方位，这在以定日镜为中心的坐标系统里有效地把反射镜定向在平分太阳和接收器的位置向量之间的角度的角度处。
一种用于将来自源的入射辐射引导到目标的系统，其中所述系统包括：反射器，其用于反射所述入射辐射，所述反射器具有光轴；成像仪，其连接到所述反射器；追踪控制器，其耦合到所述成像仪；以及一个或更多个致动器，其连接到所述反射器和所述追踪控制器；其中，所述追踪控制器配置为：接收来自所述成像仪的图像数据；基于所述图像数据，检测源和目标的投影；以及致动所述反射器，使得所述反射器的轴实质上平分辐射源和所述目标的角位置。在其它实施方式中，系统反射器可以是反射镜，和/或成像仪可以是数字照相机，以及数字照相机可以是窄孔径的照相机，其可安装到反射镜的非反射面，且与一孔径对准。
在其它实施方式中，系统追踪控制器还可配置为基于图像数据，确定源和目标关于一已校准的参考点的位置，其中已校准的参考点为反射器的光轴与成像仪的平面的交点。在其它实施方式中，反射器的光轴可与成像仪的光轴不重合，以及已校准的参考点可与成像仪的视场的中心不重合。
在其它实施方式中，引导入射辐射的系统还可包括介于反射器和成像仪之间的滤板，其中滤板、成像仪和追踪控制器封装在反射器上，耦合到成像仪的广角透镜，以及用于选择性地削弱来自太阳的辐射的自适应滤波机构，所述自适应滤波机构可配置为移动以补偿太阳、目标或它们的组合的运动。
一种用于将入射光引导到接收器的定日镜，所述定日镜可包括：反射镜，其用于反射所述入射光，所述反射镜具有实质上垂直于所述反射镜的光轴；成像仪，其安装到所述反射镜；以及追踪控制器，其耦合到所述成像仪；以及一个或更多个致动器，其连接到所述追踪控制器；其中，所述追踪控制器配置为：1)基于来自所述成像仪的图像数据，定位相应于太阳和所述接收器的图像点；以及2)基于来自所述成像仪的所述图像数据，将所述反射镜的光轴定向在正好在相应于太阳和所述接收器的所述图像点之间的方向。
此外，追踪控制器可配置为通过光通信链路接收追踪指令，其中追踪指令可包括开环追踪指令和闭环追踪指令。可选地，追踪控制器可配置为通过无线通信设备接收追踪指令。
在其它实施方式中，反射镜的光轴与成像仪的光轴不同，其中反射镜的光轴相应于一已校准的参考点。
一种用定日镜追踪太阳的方法，所述定日镜包括安装到一反射镜的成像仪，所述方法包括：对准所述成像仪的光轴与垂直于所述反射镜的向量；用所述成像仪捕获包括太阳和接收器的图像；在所捕获的图像中，定位相应于太阳和所述接收器的点；朝一方向致动所述反射镜，在所述方向，垂直于所述反射镜的所述向量在所捕获的图像中的相应于太阳和所述接收器的点之间，也就是，所述点关于垂直于所述反射镜的所述向量看起来实质上是对跖的；其中，垂直于所述反射镜的所述向量被导向在平分太阳向量和接收器向量的角度。此外，该方法可包括：校准成像仪的位置和方向，以在图像中确定没对准成像仪的光轴的已校准的参考点，其中致动反射镜的步骤还包括对反射镜进行定向，以使得接收器和太阳实质上处于相关于已校准的参考点的对跖点，以补偿成像仪的光轴和垂直于反射镜的向量之间的失准。
附图简述
本发明以举例的方式示出，且并不限于附图中的图形，以及其中：
图1是依照一种示例实施方式，用于收集和转换太阳能的多个定日镜之一和接收器的图示；
图2是依照一种示例实施方式，有集成成像仪的定日镜的反射镜的剖面图；
图3A是依照一种示例实施方式，照相机在太阳和接收器之间适当对准时，所采集的太阳和接收器的图像的图示；
图3B到图3C是依照一种示例实施方式，反射镜的法向量关于太阳和接收器的失准的不同阶段的太阳和接收器的图像的图示；
图4是依照一种示例实施方式，用于精确确定反射镜背面上的成像仪的光学中心的校准设置的图示；
图5是依照一种示例实施方式，使用激光器和回射器，确定成像仪关于反射镜的位置和方位的示例方法；
图6是依照一种示例实施方式，使用成像仪和相应的追踪控制器，追踪太阳的示例方法；以及
图7是依照一种示例实施方式，包括自适应滤波机构的定日镜的示例实施方式。
实现本发明的最佳模式
图1示出的是在可称为太阳能发电厂(热电或电力的，依赖于接收器的类型)的发电厂中，用于收集和转变太阳能的多个定日镜中的一个定日镜和接收器的图形表示。定日镜100被配置为在一天中追踪太阳，并把入射光引导到接收器150，通常在接收器150入射光被转变为电。定日镜包括反射镜112、用于改变反射镜的方位的致动器组件114和确定对准反射镜的适当方向的追踪控制器。全天内，关于两个自由度(比如，方位角和仰角，或两个倾斜角)周期性地调整每个反射镜的方位，以高度精确地将反射光连续地引导至接收器150。定日镜优选是接近塔152或安装接收器150的其他结构而分布的多个定日镜中的一个定日镜。接收器150可包括用于转动蒸汽轮机的锅炉、熔盐系统、热力发动机、一个或更多个光生伏打电池、生物燃料锅(biomass cooker)、水净化系统或其组合，用于产生电或以其他方式收集太阳能。
定日镜110基于从刚性地连接或以其他方式集成并入到定日镜的反射镜里的二维成像仪116，比如数字照相机接收的图像数据，追踪太阳或其他辐射源。照相机116捕获太阳和接收器的图像，然后将图像传送到追踪控制器。追踪控制器基于图像数据确定太阳和接收器的位置(比如，通过定位亮斑点)，然后使反射镜对准至反射入射光到接收器或其他目标所必需的方向。为此，控制器把反射镜移动到一方位，其中相应于太阳和接收器的两个检测到的亮斑点实质表现为关于成像仪的视场里的已校准的参考点的对跖点。这个参考点-其相应于反射镜的法向量在孔径处到成像仪上的投影-代表成像仪光轴和反射镜的法向量之间的偏差。随着太阳在天空中移动，照相机检测太阳位置的移位，并驱动致动器系统，直到重新恢复了关于已校准的参考点的对跖关系，由此提供闭环追踪系统。虽然如果成像仪平面的法线与反射镜的法线重合，则太阳和接收器看来精确对跖，但是本领域技术人员将理解，必须对成像仪平面的法线N’和反射镜 的法线N之间的任何角偏移进行校准，该角偏移使已校准的参考点移位远离太阳和接收器亮斑点之间的中点，即使反射镜的法线精确地平分入射太阳光向量S和接收器向量R之间的角度也是如此。
示例性的基于照相机的追踪系统的剖面图在图2示出。追踪系统包括成像仪116，比如窄孔径CMOS照相机，光学地安装到反射镜220的背面，其中成像仪116向外面向源和目标之间的方位。基于照相机的追踪系统可进一步包括集成控制逻辑，也就是追踪控制器226，用于计算追踪误差并驱动对反射镜进行定向的致动器组件。成像仪116可优选地依靠反射镜中允许光进入的小孔径223来看到源和目标。孔径223可以是实际的开口或例如为玻璃中反射金属镀层(reflective metallization)222已经被激光蚀刻或加工移除的部分。在一些实施方式中，薄滤板224安装在反射镜220和照相机116之间，以抑制光的横向传播并增加源/目标图像的分辨率。在其他实施方式中，照相机安装到反射镜边，例如在反射镜的前面上，或相对反射镜侧面悬出。合适的成像仪是1/6英寸格式的CIF(352×288)或VGA(640×480)，优选足够小，从而不需要大滤板。成像仪的分辨率的大小只需要足以能够准确地定位两个斑点中心来允许控制逻辑确定一驱动反射镜的平滑路径即可。
在将成像仪116最后组装在反射镜220上之前的定日镜100组装期间，成像仪通过(a)把照相机的光轴-由法向量240表示-对准垂直于反射镜平面的反射镜的法向量，以及(b)对准照相机的光轴与针孔孔径的中心，来定位在反射镜上。照相机的光轴不需要精确对准反射镜的法向量，因为使用在此讨论的校准过程，可确定并补偿它们之间的偏差。在适当放置成像仪116后，成像仪和追踪控制器226可用环氧树脂228、灌注混合物或其他密封剂封装，以密闭地把电子器件和照相机密封在反射镜后面，因此保护它们不受环境损害。孔径用光偶联剂填充以防反射镜玻璃220和滤板224之间出现气隙。在定日镜的正常操作之前，确定成像仪关于反射镜的精确位置和方位，且已校准的参考点上载到追踪控制器里的非易失性存储器。
在定日镜的追踪操作期间，照相机116捕获太阳和接收器的图像，而 同时追踪控制器226估计太阳和接收器150的角位置。太阳和接收器一般被识别为图像中最亮的光源。虽然当完全被定日镜的区域照亮时，接收器150像太阳一样亮或几乎像太阳一样亮，但是接收器可能看起来还是相对暗些，直到其接收充足的通量。在低通量情况，依靠接收器150上的活动光源，通过接收器上的回射器的反射，或通过目标识别系统来识别接收器。依赖于成像仪的动态范围，在一些实施方式中为了有效确定太阳的位置，有必要减少允许进入成像仪的入射光。可削弱来自太阳的照度(比如，通过对透镜的或成像传感器的一部分自适应地滤波)，以便使日轮和接收器两者在成像传感器上的强度相等。可选地，可选择有充足动态范围的图像传感器，其能够同时检测明亮的太阳和接收器。一旦追踪控制器226识别出图像中代表太阳和接收器的投影点，控制器更新反射镜的仰角和/或方位角，以使得太阳和接收器看起来关于照相机的已校准参考点是反射的，从而把反射镜放在正确的位置，把来自太阳的光线反射到接收器。在另一实施方式中，两个或两个以上的角象限独立成像，以使杂散光不在其间散射。
图3A直到图3C中示出的是在追踪的或失准的不同阶段，照相机采集的太阳和接收器的图像300的图示。当如图3A所示适当对准反射镜时，已校准的参考点310与太阳320和接收器330的图像之间的线340上的中点重合。因此太阳和接收器的图像实质上围绕已校准参考点是对跖的。一天中，太阳和接收器的图像描绘出也是对跖的路径322、332，只要反射镜适当对准的。
相反，当反射镜不适当对准时，照相机已校准的参考点310或者如图3B所示离开太阳和接收器之间的线340而定位，或如图3C所示照相机已校准的参考点310在太阳320和接收器330之间不等距。为了重新定反射镜的方向以适当对准，可分别或同时关于两个旋转轴致动反射镜。
在组装定日镜100期间，用抓放机器在反射镜220上定位成像仪116。即使高精密的制造过程也能导致成像仪和反射镜之间的小偏差。虽然偏差小，但是成像仪和反射镜的方位之间的差异会妨碍定日镜以需要的角准确度有效地将太阳光重新引导到接收器的能力。这里描述的校准程序可用来 确定成像仪的光轴和反射镜的法线，以及成像仪的光学中心和针孔、透镜系统或孔径的光学中心的精确差异，从而从照相机116采集的图像数据提供精确定位源和目标所需的校正。
图4示出的是校准设置，在图5是使用激光器400和回射器410，精确确定成像仪1160关于反射镜220的方位和位置的校准方法。确定的方位随后能用来校准追踪控制器，以便精确计算源和目标的位置，如以上描述的。可以是相干和单色的激光器或其他光源配置为投影被光学器件402准直的光。502，准直光束被投影到反射镜玻璃220接近针孔223的前表面上。一些光线以由斯涅耳定律改变的一定角度被引入针孔，向下通过滤板224并到达成像仪，在该成像仪光线生成第一斑点420。504，没被针孔223允许进入的光线被反射到回射器410，回射器410在反射镜的大致方向上反射回光。反射回针孔223并被针孔223获取的光线实质上平行于从反射镜反射到回射器的光线。来自回射器的光的角度与入射光的角度相同，但是关于垂直于镜面的向量对称。506，针孔允许进入并在成像仪接收的来自回射器的光的部分生成第二斑点422。508，于是成像仪和追踪控制器定位第一斑点420和第二斑点422，以用作模拟的校准点。反射镜的法向量相应第一斑点420和第二斑点422之间的中点。成像仪的光轴和反射镜的法向量之间的任何偏差导致模拟的中点的移位远离成像仪视场的中心。可测量额外的校准点，并使用LSF、线性回归、SVD算法或其他优化算法来改进对成像仪的位置和方位估计的准确性。依赖于校准点的数量，由校准确定的有效光轴-这里称为“已校准的参考点”，能以亚像素分辨率确定。在校准之后，追踪控制器配置为对反射镜进行定向，以便使太阳和接收器关于已校准的参考点处于对跖位置。
图6示出的是使用成像仪和相应的追踪控制器，追踪太阳的示例方法。602，早晨，当成像仪检测到照度在某预先确定的阈值之上时，追踪控制器开始活动。于是追踪控制器开始监听(1)例如，604，指示追踪控制器到适当的追踪模式的控制序列，(2)606，指示追踪控制器开始校准序列的校准码，所述校准序列中精确确定了反射镜和接收器的相对位置，以及(3)608，在被致动之前，指示追踪控制器执行一个或更多个配置操 作的设置码。控制序列、校准码、设置码或它们的组合可使用有线系统或无线系统，包括经由成像仪或其他光学设备接收的无线电控制(RC)、红外或光传输模式来传输到特定的追踪控制器。
如果控制序列指定开环追踪程序，则肯定应答判定块610，且追踪控制器基于指示一天中的太阳的方位角和仰角的模型(分析的或经验的)开始定反射镜的方向，612。如果指定闭环追踪模式，则否定应答判定块610，且定日镜控制器开始以分散方式寻找一般看起来像照相机捕获的图像里的两个光斑点的太阳和接收器(见下面的自适应滤波)。如果当定位了太阳和接收器时，定日镜使用基于照相机图像的反馈，开始618闭环追踪操作，以连续对反射镜进行定向，从而保持620太阳和接收器在关于照相机的中心轴的对跖点处，如以上详细描述的。
图7示出的是用在定日镜的一些示例实施方式中的自适应滤波机构(AFM)。AFM 702是直接安装在成像仪116上，并配置为选择性地削弱来自较亮光源，即太阳的光(以防止像素“渗色”)，同时允许来自接收器150的光尽可能多的进入。当光强度的差异减小时，改进成像仪的有效动态范围，由此增加追踪控制器识别接收器的机会，即使在阳光最充足的日子。
在图7所示的实施方式中，AFM 702包括可见光滤波器706，可见光滤波器706从针孔孔径偏移，或成形为覆盖大约针孔孔径的一半，同时允许光通过另一半。例如合适的滤波器706可以是有1英寸3.0中性滤光片的62mm 0.4中性滤光片。可见光滤波器706被固定到允许来自接收器150的光自由进入的透明背板704。为了应对太阳的运动，AFM 702进一步包括步进电动机708或其他致动器，以在平行于镜220面的平面旋转可见光滤波器706和背板704，由此确保滤波器持续介于太阳和成像仪116之间。在其他实施方式中，可见光滤波器706包括有多个像素的耐热液晶显示器(LCD)，这些像素能被选择性地激励，以在成像仪116之前削弱直射的太阳光，同时允许分辨接收器150或其他校准点的位置所需的光进入。在一天中，能够动态更新LCD的不同像素的不透明度，因此避免旋转LCD。在又一实施方式中，通过选择成像传感器的特定部分的灵敏度，例如每个 象限的灵敏度，可发生自适应滤波。等价地，并列一阵列图像传感器以形成一个全尺寸图像传感器，每个所述传感器允许独立的灵敏度控制。典型地，太阳和接收器将在该阵列的对跖象限成像；在前一象限的传感器将比后一象限的传感器被分配更低的感光度。
在一些实施方式中，定日镜还可包括安装在反射镜220上的，优选安装在AFM 702上的鱼眼透镜710、Fresnel透镜或固体会聚透镜，以增加成像仪116的区域。本领域技术人员将理解，图像能够连续追踪太阳而不需要首先除去透镜引起的图像畸变。由于成像仪关于反射镜适当校准，当接收器和太阳在对跖位置时，透镜关于接收器的位置引起的畸变与太阳的位置的畸变大小相等而方向相反。
虽然以上的描述包含许多说明，但是这些不应解释为限制本发明的范围，而仅仅是提供本发明的当前优选实施方式的一些例证。
因此，已经通过举例而非限制地公开了本发明，应参考下面的权利要求来确定本发明的范围。
Claims (21)
1.一种用于将来自源的入射辐射引导到目标的系统，所述系统包括：
反射器，其用于反射所述入射辐射，所述反射器具有光轴；
成像仪，其安装到所述反射器；
追踪控制器，其耦合到所述成像仪；以及
一个或更多个致动器，其连接到所述反射器和所述追踪控制器；
其中，所述追踪控制器配置为：
i)接收来自所述成像仪的图像数据；
ii)基于所述图像数据，检测源和目标的投影；以及
iii)致动所述反射器，使得所述反射器的光轴实质上平分所述源和所述目标的角位置。
2.如权利要求1所述的系统，其中所述反射器是反射镜。
3.如权利要求2所述的系统，其中所述成像仪是数字照相机。
4.如权利要求3所述的系统，其中所述数字照相机是窄孔径的照相机。
5.如权利要求4所述的系统，其中所述照相机刚性地连接到所述反射镜的非反射面，且与一孔径对准。
6.如权利要求1所述的系统，其中所述追踪控制器还配置为基于所述图像数据，确定所述源和所述目标关于一已校准的参考点的位置，其中所述已校准的参考点为所述反射器的光轴与所述成像仪的平面的交点。
7.如权利要求6所述的系统，其中所述反射器的光轴与成像仪的光轴不重合。
8.如权利要求7所述的系统，其中所述已校准的参考点与所述成像仪的视场的中心不重合。
9.如权利要求1所述的系统，还包括介于所述反射器和所述成像仪之间的滤板。
10.如权利要求9所述的系统，其中所述滤板、所述成像仪和所述追踪控制器封装在所述反射器上。
11.如权利要求1所述的系统，还包括耦合到所述成像仪的广角透镜。
12.如权利要求1所述的系统，还包括用于选择性地削弱来自太阳的辐射的自适应滤波机构。
13.如权利要求12所述的系统，其中所述自适应滤波机构配置为移动以补偿太阳、所述目标或它们的组合的运动。
14.一种用于将入射光引导到接收器的定日镜，所述定日镜包括：
反射镜，其用于反射所述入射光，所述反射镜具有实质上垂直于所述反射镜的光轴；
成像仪，其安装到所述反射镜；以及
追踪控制器，其耦合到所述成像仪；以及
一个或更多个致动器，其连接到所述追踪控制器；
其中，所述追踪控制器配置为；
i)基于来自所述成像仪的图像数据，定位相应于太阳和所述接收器的图像点；以及
ii)基于来自所述成像仪的所述图像数据，将所述反射镜的光轴定向在正好在相应于太阳和所述接收器的所述图像点之间的方向。
15.如权利要求14所述的定日镜，其中所述追踪控制器配置为通过光通信链路接收追踪指令。
16.如权利要求14所述的定日镜，还包括用于接收追踪指令的无线通信设备。
17.如权利要求15所述的定日镜，其中所述追踪指令包括闭环追踪指令。
18.如权利要求14所述的定日镜，其中所述反射镜的光轴与所述成像仪的光轴不同，并且其中所述追踪控制器还配置成基于已校准的参考点对所述反射镜的所述光轴进行定向。
19.一种用定日镜追踪太阳的方法，所述定日镜包括安装到一反射镜的成像仪，所述方法包括：
将安装到所述反射镜的所述成像仪的光轴与垂直于所述反射镜的向量对准；
用所述成像仪捕获太阳和接收器的图像；
在所捕获的图像中，定位相应于太阳和所述接收器的点；
朝一方向致动所述反射镜，在所述方向，垂直于所述反射镜的所述向量在所捕获的图像中的相应于太阳和所述接收器的点之间，也就是，所述点关于垂直于所述反射镜的所述向量看起来实质上是对跖的；
由此，垂直于所述反射镜的所述向量被导向在平分太阳向量和接收器向量的角度。
20.如权利要求19所述的方法，还包括：
校准所述成像仪的位置和方向，以在所述图像中确定没对准所述成像仪的光轴的已校准的参考点。
21.如权利要求20所述的方法，其中致动所述反射镜的步骤还包括对所述反射镜进行定向，以使得所述接收器和太阳实质上处于相关于所述已校准的参考点的对跖点，以补偿所述成像仪的光轴和垂直于所述反射镜的所述向量之间的失准。
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