CN101678763B - 车辆的驱动控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种改变具有驱动系统的机器(如，10)的驱动参数的方法，该驱动系统被配置为独立于该机器的右侧操作该机器的左侧。该方法包括由用户通过下述方式进入(如，805；815)驱动参数改变模式，即通过启动第一输入(如，330)、并启动(如，820)第二输入(如，310；415；420)以改变(如，825)与该机器的控制装置(如，500；505；510；515)相关的一个或多个参数。

Description

车辆的驱动控制系统和方法

技术领域

本发明涉及控制与机器相关的驱动系统的系统和方法。本发明例如可以用在诸如滑移装载机(skid steer loader)的紧凑结构车辆中。

背景技术

紧凑结构的车辆一般包括驱动液压系统的诸如内燃机的原动机。液压系统包括液压泵，液压泵向液压缸供应液压流体，用来升降提升臂、弯曲和倒空铲斗以及操纵其他辅助装置。液压系统还包括一个或多个向使车辆车轮或履带组合件转动的液压马达提供液压流体流的泵。某些车辆装配有可变容积泵，可变容积泵用来改变至液压马达的液压流体流，从而影响液压马达的运转。

发明内容

在一种实施方式中，本发明提供了一种改变具有驱动系统的车辆的驱动参数的方法，该驱动系统具有第一驱动装置和与第一驱动装置独立操作的第二驱动装置。该车辆还具有与操作员可交互的输入装置。该方法包括：经由输入装置从操作员处接收第一输入；基于第一输入改变驱动系统的初始输出限制；经由输入装置从操作员处接收第二输入；以及基于第二输入控制驱动系统，以使该车辆移动。所述控制包括将驱动输出限制为初始输出限制，并且随后从初始输出限制增加驱动输出。

在另一种实施方式中，本发明提供了一种车辆，包括：发动机；在发动机的作用下可控的第一驱动装置；在发动机的作用下可控的第二驱动装置，与操作员可交互的输入装置；和耦合至输入装置、第一驱动装置和第二驱动装置的控制装置。控制装置包括处理器和存储器，以经由输入装置从操作员处接收第一输入，基于第一输入改变驱动系统的初始输出限制，经由输入装置从操作员处接收第二输入，以及基于第二输入控制驱动系统，以驱动该车辆。所述控制包括将驱动输出限制为初始输出限制，并且随后从初始输出限制增加驱动输出。

考虑详细的描述和附图，本发明的其它方面将变得明显。

附图说明

图1为包括液压流体控制系统的车辆的侧视图。

图2为图1中所示的车辆的透视图。

图3示出如图1和2中所示的车辆的操作员控制台面板。

图4示出如图1和2中所示的车辆的操作员控制装置。

图5为如图1和2中所示的车辆的控制系统的示意图。

图6示出液压泵随时间的运行的图示。

图7示出液压泵输出调整的图示。

图8示出改变机器的一个或多个驱动系统参数所依据的流程。

具体实施方式

在详细解释本发明的任何实施方式之前，应该理解的是本发明并不将其应用局限于接下来的描述中所阐述的或者附图中所图示的元件的结构和布置的细节上。本发明可以具有其他的实施方式并且能够以各种方式实现和实施。

图1和2图示了一种滑移装载机10，其具有由两个右侧车轮20和两个左侧车轮25支撑的车架15、内燃机30、液压系统33、包含车辆控制装置37的操作者驾驶室35、提升臂40和安装成适合于在提升臂40的末端之间翘起的铲斗45。虽然本发明具体是以滑移装载机10来举例说明的，但是本发明可以具体体现在其他的车辆和机器(如，全轮式操纵装载机、紧凑履带装载机等等)中。如图所示，车辆控制装置37包括一个或多个操纵杆。在其他实施方式中，控制装置可以包括一个或多个脚踏开关、方向盘、遥控装置等等。

右侧车轮20(或履带)独立于左侧车轮25(或履带)被驱动。当所有的四个车轮20、25以相同的速度转动时，装载机10根据这些车轮20、25的转动方向而向前和向后运动。通过使右侧和左侧车轮20、25在相同的方向但是以不同的速度转动而使装载机10转向，并且通过使右侧和左侧车轮20、25在相反的方向上转动而使装载机10围绕基本是零的转向半径转动。

在某些实施方式中，右侧车轮20和左侧车轮25由两个独立的液压马达(如，一个液压马达专用于一侧)驱动，这两个独立的液压马达包括在液压系统33中，如在下文将更详细地描述的那样。从液压泵向液压马达供给液压流体。在一种实施方式中，液压泵为双重可变容积液压泵，其采用一对旋转斜盘装置改变允许流至液压马达的液压流体的量(如，改变“泵冲程”)。例如，所述旋转斜盘可以由电控线圈启动，以改变供给至液压马达的液压流体的量，且因此改变液压马达的输出。

在安装在车架15与提升臂40之间的提升缸50的作用下，提升臂40相对于车架15升起(即，在图1中逆时针转动)和降下(即，在图1中顺时针转动)。在安装在提升臂40与铲斗45之间的摆缸55的作用下，铲斗45相对于提升臂40倾斜以弯曲(即，在图1中逆时针转动)和倒空(即，在图1中顺时针转动)。各种辅助工具或装置可以替代铲斗45或者与铲斗45联合使用。示例性但不是排他性的辅助工具的名单包括螺旋钻、凿岩锤、挖沟器、抓具、旋转扫路机、树桩研磨机、锯、水泥搅拌器、泵、切削机、雪地鼓风机、旋转切割机和锄耕机。

图3示出诸如图1和2中所示的滑移装载机的机器的操作员控制台面板300。操作员控制台面板300允许该装载机的操作员控制该装载机的一种或多种功能。操作员控制台面板300还可以用来指示装载机的状态或模式。在图3中所示的实施方式，操作员控制台面板300包括输入垫305，其具有一个或多个用户可启动的按钮310和指示器发光二极管(“LED”)315、一个或多个模拟显示元件320、以及数字显示元件325。然而，在其它实施方式，操作员控制台面板300可以包括比示出的那些面板多或少的元件。操作员控制台面板300还可以包括多个附加或替换开关、旋钮、按钮、指示器等等。

输入垫305的按钮310允许用户控制与该机器相关的功能。例如，按钮310可以启动，以打开和关闭灯(如，头灯)、控制液压系统、并控制辅助元件。指示器LED 315用来指示该机器的功能的状态或状况(如，指示座位限制器已经启动)。在某些实施方式中，按钮310可以包括指示与按钮310相关的机器功能的状态或状况的集成LED。例如，集成LED可以在按钮310启动之后点亮，以指示与该按钮310相关的装载机功能激活。

在某些实施方式中，所述按钮中的一个可以启动，以改变与装载机的液压泵相关的驱动参数。例如，启动驱动参数改变按钮330(如，“按压操作装载机”按钮)允许用户采用液压泵和旋转斜盘调整至液压马达的液压流体流量。如下文更详细地描述的那样，可以进行这种液压流体流量的调整，以调整装载机的轨道(即，方向对准)，或调整装载机的响应度(即，装载机对用户输入的反应方式)。

模拟显示元件320可以用于指示该机器的一个或多个系统的状态。例如，在图3中所示的实施方式中，模拟显示元件320包括制冷剂温度计和燃油面指示器。在其它实施方式，模拟显示元件320可以包括其它温度计(如，液压油、机器润滑油等)、电池电流计，发动机转速表、机器润滑油压力计、液压油压力计等等。

数字显示元件325还可以用来向用户指示该机器的一个或多个系统的状态。例如，在图3中所示的实施方式中，数字显示元件325可以用来显示该机器的发动机已经运转的持续时间(如，计时表)。此外，数字显示元件325可以用于指示系统错误和/或故障(如，与该机器的控制系统相关联的错误代码)。在某些实施方式中，数字显示元件325还用来指示驱动参数的变化。例如，如在下文更详细地描述的，用户可以初始化驱动控制模式和/或轨迹调整模式，其中根据所述模式采用驱动参数改变按钮330改变驱动系统参数。相应地，数字显示元件325可以用来指示已经初始化的模式，还可以用来指示驱动系统参数所进行的改变。在图3中所示的实施方式中，数字显示元件325为一连串的7段LED。然而，在其它实施方式，数字显示元件325可以为液晶显示器(“LCD”)或其它显示装置。

图4示出了诸如图1和2中示出的滑移装载机的机器的一对操作员控制装置。在图4中示出的实施方式中，操作员控制装置400包括左操纵杆和右操纵杆410。然而。在其它实施方式，可以采用可替换的操作员控制装置(如，单操纵杆、方向盘、其它控制手柄、踏板、旋钮、开关等等)。

操纵杆405和410是可彼此相互独立移动的，并联接至该机器的液压驱动系统。例如，在某些实施方式中，左操纵杆405联接至控制该机器的左侧车轮的液压马达，而右操纵杆410联接至控制该机器的右侧车轮的液压马达。因此，当操纵杆405和410以相同的力量启动时(如，被按下或拉动)，左侧车轮和右侧车轮都以相同的速度转动。当操纵杆405和410以不同的力量启动时，或以不同的方向启动时，左侧车轮和右侧车轮以不同的速率或相反的方向转动，由此使该机器转向。

在某些实施方式中，操纵杆405和410可以被定位在“正中央(positivecenter)”位置。例如，装置(如，制动器)可以用来指示用户操纵杆405和410正以相同的力量启动，并且该机器应当直线行进(如，左侧车轮以与右侧车轮相同的速率转动)。然而，由于液压泵和/或液压马达效率低，该机器可能不沿在正中央位置的直线行进。相应地，用户可以初始化轨迹调整模式(如下所述)，以对液压泵和/或液压马达的输出进行相对小的改变，使得当操纵杆405和410被定位在正中央位置时该机器沿直线行进。当该机器在不平坦的地形上(如，在山侧)行进时，轨迹调整模式还可以用来调整机器操纵方向。

操纵杆405和410都包括左侧多功能按钮415和右侧多功能按钮420，以及其它专用功能按钮425。在某些实施方式中，左侧多功能按钮415和右侧多功能按钮420可以用来改变该机器的驱动参数。例如，如参照图8更详细地描述的，左侧多功能按钮415和右侧多功能按钮420可以用来在用户已经初始化驱动控制模式之后调整驱动控制设定，还可以用来在用户已经初始化轨迹调整模式之后调整轨迹设定。专用功能按钮425例如可以用于速度控制，辅助工具控制等等。

在某些实施方式中，可代替的是，与操纵杆相关联的功能性结合在操作员控制台面板300中(图3中所示)，并且反之亦然。例如，在某些实施方式中，驱动参数调整由控制垫305的按钮310代替操纵杆405和410的左侧多功能按钮415和右侧多功能按钮420来进行。

图5示出了控制系统500，其具有主控制装置505、驱动控制装置510、高级控制系统(“ACS”)控制装置515、以及机器(如图1和2中示出的滑移装载机)的其它机械和电子元件。

本领域技术人员还应当明白的是，图5中示出的系统是与实际系统相似的模型。所描述的多个模块和逻辑结构能够在由微处理器或类似的装置执行的软件中实现，或者能够在采用例如包括用专用集成电路(ASIC)的多种元件的硬件中实现。类似于“控制装置”的术语可以包括或涉及硬件和/或软件。因此，本发明不应当限于具体例子或术语，或者不限于任何具体硬件或软件实施方案、或软件或硬件的结合。

通信总线520在主控制装置505、驱动控制装置510、ACS控制装置515、右操纵杆410和左操纵杆405之间提供通信连接装置。连接至通信总线520的每个元件可以将数据传递至连接至通信总线520的其它元件。例如，如在下文更详细地描述的，左操纵杆405和右操纵杆410向驱动控制装置510传输数据(如，位置数据、与包括在操纵杆上的按钮的启动相关的数据等等)。驱动控制装置510采用所述数据控制该机器的元件。

在某些实施方式中，主控制装置505用来执行与联锁装置和与该机器相关联的其它安全装置相关的过程。例如，主控制装置505可以检验安全联锁装置(如乘客限制装置的接合已经满足)。此外，主控制装置505与驱动控制装置510和ACS控制装置515进行通信，以检验它们在线并且可正确地操作。

驱动控制装置510还联接至右侧液压马达速度传感器535、左侧液压马达速度传感器540、右侧旋转斜盘传动装置和传感器545、以及左侧旋转斜盘传动装置和传感器550。右侧液压马达速度传感器535安装为靠近右侧液压马达555(即，与该机器的右侧相关联的液压马达)，而左侧液压马达速度传感器540安装为靠近左侧液压马达560(即，与该机器的左侧相关联的液压马达)。相应地，右侧液压马达速度传感器535和左侧液压马达速度传感器540向驱动控制装置510传输分别表示右侧液压马达555和左侧液压马达560速度的信号。

右侧旋转斜盘传动装置和传感器545和左侧旋转斜盘传动装置和传感器550与双轮传动泵565(如，具有一对液压泵和相关联的旋转斜盘的传动泵)相关联。相应地，驱动控制装置510可以用来控制双轮传动泵565的功能。例如，右侧旋转斜盘传动装置和传感器545可以接收来自驱动控制装置510的控制信号，以改变与包括在双轮传动泵565中的液压泵中的一个相关联的旋转斜盘的位置。类似地，左侧旋转斜盘传动装置和传感器550可以接收来自驱动控制装置510的控制信号，以改变与包括在双轮传动泵565中的其它液压泵相关联的旋转斜盘的位置。在某些实施方式中，所述控制信号为由控制装置510产生的400毫安至1.6安培的信号。例如，当1.6安培的信号从驱动控制装置510传输至旋转斜盘时，旋转斜盘以相对陡的角度定位，由此产生相对大的泵冲程(并产生液压流体排量)。可替换地，当400mA的信号从驱动控制装置510传输至旋转斜盘时，旋转斜盘几乎垂直于旋转轴向定位，由此产生相对短的泵冲程(并产生液压流体排量)。如前所述，旋转斜盘可以彼此相互独立地启动。在其它实施方式，可以采用可替换的控制信号。右侧旋转斜盘传动装置和传感器545和左侧旋转斜盘传动装置和传感器550还可以向驱动控制装置传输表示旋转斜盘位置的反馈信号。

ACS控制装置515用来控制与该机器的辅助工具(如，铲斗、抓斗、土螺钻等等)相关联的提升和/或翘起传动装置572。示意图还示出了发动机570和齿轮泵575。发动机570可以用来驱动泵565，而齿轮泵575可以用来向泵565提供恒定的液压流体供给或流。

图6示出了液压泵(如图5中示出的液压泵565)随时间的运转的曲线图600。曲线图600示出与第一控制模式605、第二控制模式610和第三控制模式615相关联的液压泵的变化的初始输出或“泵冲程”。

在某些实施方式中，液压泵的初始泵冲程例如可以通过启动旋转斜盘(前述)来限制液压流体的排量而限制。通过限制液压泵的初始泵冲程，与该泵相关的液压马达可以以比液压泵的满输出所允许的速度更慢的速度反应。例如，如果用户要求来自液压马达的总功率(如，用户一直向前按压两个操纵杆)，则液压泵反应为将最大流量的液压流体(如，液压泵的输出为100％)传递至液压马达。相应地，液压马达可以随着液压流体的突入涌入而摆动或“跳动”。然而，如果初始泵冲程受限，则较少的液压流体流向液压马达，并可以由液压马达实现更平滑的反应。

如图6所示，第一控制模式605以最大允许的泵冲程的约30％初始限制液压泵的输出。随后液压泵的输出在约9秒内线性增加，直到实现满(如，100％)输出。第二控制模式610以约20％初始限制液压泵的输出。随后液压泵的输出在约6秒内线性增加，直到实现满输出。第三控制模式615以约10％初始限制液压泵的输出。随后液压泵的输出在约3秒内线性增加，直到实现满输出。相应地，响应于用户输入的启动，第一控制模式605产生液压马达的最平滑的反应，第二控制模式610产生液压马达的中间或中等反应，且第三控制模式615提供液压马达的最快或最及时的反应。

在图6中示出的实施方式中，当用户要求来自沿前向方向的液压马达的总功率(如，用户一直向前按压两个操纵杆)时，液压泵输出允许增加的速率为常数(如，线性)。然而，在其它实施方式，液压泵输出允许增加的速率不为常数。例如，在一种实施方式中，该速率在第一时间量内以第一速率(如，3％每秒)增加，并且在第二时间量内以第二速率(如，5％每秒)增加。本领域技术人员应当理解，其它控制方案也是可能的。

在某些实施方式中，如果用户从总功率降低所要求的功率，同时输出正在增加(如，用户要求小于总功率的80％)，则液压泵的输出允许增加的速率变平(如，停止增加)，或者开始下降，返回初始(受限)允许输出。此外，如果用户试图相对于另一个液压泵改变一个液压泵的输出(如，转向)，则液压泵的输出允许增加的速率可以变平(如，停止增加)，或者开始下降，返回初始(受限)允许输出，如虚线620所示。在转向之后，如果用户重新开始相对直的行进，则液压泵的允许输出可以增加，如虚线625所示。此外，如果用户试图减小转向半径，则液压泵的输出允许增加的速率可以以更快的速率减小，返回初始(受限)允许输出，如虚线630所示。

图7示出液压泵(如图5中示出的液压泵565)的输出或冲程调整的曲线图700。曲线图700示出了对双重液压泵的输出或“泵冲程”的改变，所述双重液压泵独立地向与机器的右侧相关联的液压马达和与机器的左侧相关联的液压马达供给液压流体。

在某些实施方式中，如前所述，用户可以将操作员控制装置定位在用来沿直线操纵该机器的正中央位置上。然而，由于液压泵或液压马达的效率低，和/或由于该机器运行的地形不平坦，当操作员控制装置定位在正中央时，该机器可能不沿直线行进。例如，由于与该机器右侧相关联的液压马达和与该机器左侧相关联的液压马达之间的相对小的差异，当操作员控制装置定位在正中央位置上时，该机器可能朝右侧或左侧行进或导向。

为了阻遏行进趋向，操作者可以限制或“抑制(de-stroke)”该机器的一侧相关联的液压泵的输出(相对于与机器的相对一侧相关联的液压泵)，而不从正中央位置处改变操作员控制装置的位置。例如，在某些实施方式中，用户可以启动操作员输入装置(如，a按钮)，该操作员输入装置逐渐增加地修正或抑制与机器的一侧相关联的液压泵的输出(相对于该机器的其它侧相关联的液压泵)。在图7中所示的实施方式中，每个增量调节(incremental adjustment)705对应于液压泵输出的约0.4％的降低。在其它实施方式，增量调节可以对于输出百分比的可提替换的降低(如，0.25％、0.5％、1％等等)。对液压泵输出的这些增量调节使得相应的液压马达起作用，由此向右侧(如箭头710所指示的)或向左侧(如箭头715所指示的)行进。

图8示出改变诸如图1和2中示出的滑移装载机的机器的一个或多个驱动系统参数的流程800，然而，该流程800也可以适合于其他车辆。该流程800可以储存在存储器中，并由控制装置执行。在某些实施方式中，如在下文更详细地描述的，该流程800分成两个不同且独立的过程。

流程800中的第一步用来验证用于预定输入周期(如，3秒)的驱动参数改变输入装置的启动(步骤805)。在某些实施方式中，驱动参数改变输入装置为在操作装载机时用户可以启动的按压操作装载机(“PTOL”)按钮(如，位于图3中所示的输入垫305上的驱动参数改变按钮330)。输入周期提供了用户希望改变一个或多个驱动参数的确认信息(即，PTOL按钮不被错误地启动)。在其它实施方式，采用可替换的输入周期(如，两秒、四秒等等)。如果PTOL按钮不启动该输入周期(如，PTOL按钮被短暂地启动)，包括在装载机中的显示元件(如，图3中示出的显示元件325)不显示装载机的操作时间(步骤810)，且流程800结束。

如果PTOL按钮启动选定的输入周期，则输入轨迹调整模式，且显示元件显示驱动系统轨迹数量或“微调值”(步骤815)。如前所述，输入轨迹调整模式允许用户调整与装载机相关联的一个或多个液压泵的最大输出，或设定“微调”。例如，如果与装载机的左侧相关联的液压泵的输出相对于与装载机的右侧相关联的液压泵的输出被限制，则装载机将倾向于向左(如，参见图7中示出的曲线图700)。如果微调值先前没有改变并保存(如下所述)，则显示元件最初显示还没有进行微调(如，“S----”)。

在已经输入轨迹调整模式之后，流程800处于等待状态(并保持在轨迹调整模式下)，直到从用户接收到输入。在其它实施方式，该流程持续预定量的时间等待来自用户的输入。在所述预定量的时间过去之后，该流程自动退出轨迹调整模式并结束(即，超时)。

当轨迹调整模式激活时，并且一旦右侧微调输入装置启动(步骤820)，右侧微调值增加(步骤825)。在某些实施方式中，右侧微调输入装置为包括在操作员控制装置上的按钮(如，图4中所示的包括在左操纵杆405上的右侧多功能按钮420)。如前所述，增加右侧微调值限制了与装载机的右侧相关联的液压泵的输出，由此使装载机转向或向右“行进(track)”。在某些实施方式中，右侧微调按钮的每次启动以0.39％增加右侧微调值。可替换的表述是，右侧微调按钮的每次启动导致与装载机的右侧相关联的液压泵的输出以0.39％受限制。在其它实施方式，右侧微调按钮的每次启动施加在液压泵上的微调量可以不同(如，0.25％、0.5％、1％等等)。

在右侧微调值增加之后，流程800返回步骤815，并且显示元件被更新(步骤815)。例如，显示元件将显示右侧微调按钮已经启动(如，“S-R0l”)。在某些实施方式中，右侧微调按钮可以启动多次，由此增加施加在与装载机的右侧相关联的液压泵的微调量。因此，每次微调改变时，显示元件都被更新并增加(如，“S-R02，”“S-R03”等等)。在其它实施方式，显示元件可以以不同的方式显示微调值。例如，显示元件可以显示液压泵的输出已经被限制的百分比。

可替换地，当轨迹调整模式激活时，并且一旦左侧微调输入装置启动(步骤830)，左侧微调值增加(步骤835)。在某些实施方式中，与右侧微调输入装置类似，左侧微调输入装置为包括在操作员控制装置上的按钮(如，图4中所示的包括在左操纵杆405上的右侧多功能按钮420)。如前所述，增加左侧微调值限制了与装载机的右侧相关联的液压泵的输出，由此使装载机转向或向右“行进(track)”。在某些实施方式中，左侧微调按钮以与右侧微调按钮相反的方式影响装载机的操纵。例如，左侧微调按钮的每次启动以0.39％增加左侧微调值。在其它实施方式，左侧微调按钮的每次启动施加在液压泵上的微调量可以不同(如，0.25％、0.5％、1％等等)。

如果所述微调值中的一个先前已经改变(如，微调按钮中的一个启动)，则其它微调按钮的启动降低与所述其它按钮相关的微调值。例如，如果右侧微调按钮已经启动三次(如，显示元件显示“S-R03”)，并且左侧微调按钮随后启动，则通过降低施加至与装载机的右侧相关联的液压泵上的微调量，左侧微调增加(如，显示元件显示“S-R02”)。左侧微调按钮的随后启动逐渐降低施加至与装载机的右侧相关联的液压泵上的微调量，直到所述微调返回零微调(如，显示元件显示“S----”)。

在右侧和左侧微调调整进行之后(或者不需要调整)，用户可以启动PTOL按钮(步骤840)。一旦启动PTOL按钮，则检验PTOL按钮启动持续的时间(步骤845)。PTOL按钮启动长于三秒，则微调值被存储(如，存储在与图5中所示的驱动控制装置510相关联的存储器中)，以备将来使用，并且显示元件显示控制模式已经存储(如，“设定”)(步骤850)。在其它实施方式，如前所述，可以执行可替换的启动持续时间(如，两秒、四秒等等)。随后轨迹调整模式退出(步骤855)。在某些实施方式中，存储的微调值在将来装载机操纵期间被自动执行。例如，如果装载机减低动力消耗，并随后重新加电(如，发动机关闭并再次启动)，微调值被自动执行。在其它实施方式，当装载机停止移动和/或装载机减低动力消耗时，微调值可以重设为零。

再次参照步骤845，如果PTOL按钮没有被启动长于三秒，则进入驱动系统控制模式，并且显示元件显示当前的控制模式。如前所述，进入该控制模式允许用户调整与装载机相关的液压泵的初始排量或“泵冲程”。例如，如果所述液压泵的初始泵冲程被限制至70％，则装载机的液压元件(如，驱动系统、辅助元件等等)的响应性将减弱(如，装载机将不以总功率反应于用户输入)。液压泵的输出通常在预定时间过去之后恢复(如，参见图6中所示的曲线图600)。

如果初始输入值先前没有改变并保持(如下所述)，一旦进入该控制模式，显示元件最初显示第一控制模式激活(如，“Ctr-1”)。在某些实施方式中，第一或初始控制模式对应于将最大的初始限制施加在液压泵的初始输出上(如，初始输出被限定为满输出的70％)。相应地，如前所述，实现了最平滑的装载机响应。在其它实施方式，第一控制模式对应于液压泵的初始输出的零限制或低限制。

在已经进入该控制模式之后，与轨迹调整模式类似，流程800处于等待状态，直到从用户处接收到输入。在某些实施方式中，该流程持续预定量的时间等待来自用户的输入。在所述预定量的时间过去之后，该流程自动退出轨迹调整模式并结束(即，超时)。

当控制模式激活时，并且一旦模式增加输入装置启动(步骤865)，该控制模式增加(步骤870)。在某些实施方式中，模式增加输入装置为与如上参照步骤820描述的右侧微调按钮(如，图4中示出的包括在左操纵杆405上的右侧多功能按钮420)相同的按钮。在其它实施方式，采用不同的按钮。增加的该控制模式增加了液压泵的允许初始输出。例如，在某些实施方式中，将该控制模式从第一控制模式增加至第二控制模式以10％增加液压泵的允许初始输出。将该控制模式从第二控制模式增加至第三控制模式以额外的10％增加液压泵的允许初始输出。该控制模式可以被增加，直到零限制施加至液压泵的初始输出。

因此，例如，如果第一控制模式对应于以30％限制液压泵的初始输出(前述)，则第二控制模式对应于以20％限制液压泵的初始输出，且第三控制模式对应于以10％限制液压泵的初始输出。在其它实施方式，与每个控制模式相关的增加调整可以不同。例如，每个增加的控制模式可以以可替换的量(如，3％、5％、15％等等)降低施加至液压泵的限制。此外，虽然描述了三种控制模式，但本领域技术人员应当理解，可以执行更多或更少的控制模式。

在控制模式增加之后，流程800返回步骤860，并且显示元件被更新。例如，显示元件将显示模式增加按钮已经启动并且控制模式已经增加(如，“Ctr-2”)。在某些实施方式中，模式增加按钮启动多次，由此逐渐增加控制模式。相应地，每次控制模式改变时，显示元件都被更新并增加(如，“Ctr-3”、“Ctr-4”等)。在其它实施方式，显示元件可以以不同的方式显示控制模式。例如，显示元件可以显示液压泵的输出已经被限制的百分比。

可替换地，当该控制模式激活时，并且一旦模式减少输入装置启动(步骤875)，该控制模式减少(步骤880)。在某些实施方式中，模式减少输入装置为与上述参照步骤830描述的左侧微调按钮(如，图4中示出的包括在左操纵杆405上的左侧多功能按钮415)相同的按钮。在其它实施方式，采用不同的按钮。在某些实施方式中，模式减少输入装置以与模式增加输入装置的操作相反的方式影响装载机的操纵。例如，减少的控制模式减少了液压泵的允许初始输出(如，将控制模式从第二控制模式减少至第一控制模式以10％降低液压泵的允许初始输出)。在控制模式已经减少之后，流程800返回步骤850，并且显示元件被更新。

在进行控制模式调整之后(或者不需要控制模式调整)，用户可以启动PTOL按钮(步骤885)。一旦启动PTOL按钮，则检验PTOL按钮启动持续的时间(步骤890)。PTOL按钮启动长于预定限制，则当前控制模式被存储(如，存储在与图5中所示的驱动控制装置510相关联的存储器中)，以备将来使用，并且显示元件显示控制模式已经存储(如，“设定”)(步骤893)。随后控制模式退出(步骤896)。在某些实施方式中，存储的控制模式在将来装载机操纵期间被自动执行。例如，如果装载机降低动力消耗，并随后重新加电(如，发动机关闭并再次启动)，存储的控制模式被自动执行。在其它实施方式，当装载机停止移动和/或装载机降低动力消耗时，控制模式被重设为默认控制模式。

再次参照步骤890，如果PTOL按钮没有启动长于三秒，则不存储当前控制模式，并且显示元件显示已经完成的控制模式(如，“完成”)(步骤899)。随后控制模式退出(步骤896)。

上述实施方式被描述为由滑移装载机执行。然而，类似的方法可以应用至采用多个和/或相对的驱动系统的多种机器或车辆。此外，上述实施方式被描述为由一个或多个可变容积泵实现。然而，可替换的驱动系统可以采用不同的元件(如，变速液压马达)实现类似的结果。

Claims (13)

1.一种控制具有驱动系统的车辆的方法，该驱动系统具有第一驱动装置和与第一驱动装置独立操作的第二驱动装置，该车辆还具有控制装置、和与车辆成为整体并能够由操作员操纵的多个输入装置，该方法包括：

经由多个输入装置中的一个在控制装置处从操作员接收第一输入；

基于第一输入改变驱动系统的初始输出限制的驱动参数指示，初始输出限制小于最大输出；

经由多个输入装置中的另一个从操作员处接收第二输入，第二输入要求驱动输出大于初始输出限制；以及

基于第二输入向驱动系统提供驱动输出，以使该车辆移动，包括将驱动输出初始限制为由改变的驱动参数指示的初始输出限制，并且随后从初始输出限制增加驱动输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其中增加驱动输出包括将输出限制随时间从初始输出限制增加至最终输出限制，并使驱动输出与增加的输出限制相配。

3.根据权利要求2所述的方法，其中最终输出限制小于所述最大输出。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述增加包括从初始输出限制线性增加驱动输出。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括经由多个输入装置中的一个从操作员处接收第三输入，并基于第三输入而进入初始输出限制改变模式，并且其中接收第一输入和改变初始输出限制在初始输出限制改变模式期间进行，并且还包括将初始输出限制存储到控制装置中。

6.根据权利要求1所述的方法，其中响应于来自操作员的系列输入改变初始输出限制包括逐渐改变初始输出限制。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括基于第一输入改变驱动系统的第二初始输出限制，第二初始输出限制小于所述最大输出，并且其中控制驱动系统还包括将第二驱动输出限制为第二初始输出限制，且随后从初始输出限制增加第二驱动输出。

8.一种车辆，包括：

发动机；

在发动机的作用下可控的第一驱动装置；

在发动机的作用下可控的第二驱动装置，第二驱动装置独立于第一驱动装置；与车辆成为整体并能够由操作员操纵的多个输入装置；和

耦合至多个输入装置、第一驱动装置和第二驱动装置的控制装置，控制装置包括处理器和存储器，以经由多个输入装置中的一个从操作员处接收第一输入，基于第一输入改变驱动系统的初始输出限制，初始输出限制小于最大输出，经由多个输入装置中的一个从操作员处接收第二输入，第二输入要求第一驱动输出大于初始输出限制，以及

基于第二输入控制驱动系统，以驱动该车辆，包括提供由初始输出限制初始限制的第一驱动输出，并且随后随时间从初始输出限制增加第一驱动输出。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中该车辆包括将第一驱动装置耦接至发动机并将第二驱动装置耦接至发动机的液压系统。

10.根据权利要求8所述的车辆，其中第一驱动装置包括液压马达。

11.根据权利要求8所述的车辆，其中处理器和存储器通过从初始输出限制以非线性增加第一驱动输出的方式增加第一驱动输出。

12.根据权利要求8所述的车辆，其中处理器和存储器通过从初始输出限制以线性增加第一驱动输出的方式增加第一驱动输出。

13.根据权利要求8所述的车辆，其中处理器和存储器基于第一输入改变驱动系统的第二初始输出限制，第二初始输出限制等于或小于最大输出，并且其中处理器和存储器控制驱动系统，以将第二驱动输出限制为第二初始输出限制，并且随后随时间从初始输出限制增加第二驱动输出。

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