CN101624969B

CN101624969B - 一种用于风力发电变桨的冗余控制系统及方法

Info

Publication number: CN101624969B
Application number: CN2009100902870A
Authority: CN
Inventors: 肖曦; 柴建云; 余康; 康庆; 吴国荣; 黄哲
Original assignee: Tsinghua University
Current assignee: Tsinghua University
Priority date: 2009-08-04
Filing date: 2009-08-04
Publication date: 2011-08-10
Anticipated expiration: 2029-08-04
Also published as: CN101624969A

Abstract

本发明涉及一种用于风力发电变桨的冗余控制系统及方法，其特征在于：它包括第一套变浆系统、第二套变浆系统、第三套变浆系统、上位机和三相交流电源；三相交流电源输入端连接第一套变浆系统、第二套变浆系统和第三套变浆系统的交流电源输入端；第一套变浆系统、第二套变桨系统和第三套变桨系统分别包括伺服控制器、变桨电机、备用直流电源、主接触器组和制动装置；上位机与第一套变浆系统、第二套变浆系统、第三套变浆系统相连，其用于监测系统是否出现交流电源掉电以及各个伺服控制器是否出现故障，并控制变桨电机可靠顺桨。本发明在不增加系统装置数量的情况下，既能使系统结构相对简单又能保证造价低廉，可广泛用于风力发电系统中。

Description

一种用于风力发电变桨的冗余控制系统及方法

技术领域

本发明涉及一种风力发电控制系统及方法，特别是关于一种用于风力发电变桨的冗余控制系统及方法。

背景技术

变桨系统是保障风力发电机整体安全性的关键环节，风力发电机在工作过程中通过调节变桨系统的桨叶角度来进行功率调节。为了保障风力发电机的整体安全，必须在出现任何故障的情况下都要保证桨叶能够可靠顺桨和刹车制动。顺桨就是调节桨叶向90度角的方向转动，使得风机转速下降，顺桨失败可能使风机带来齿轮箱损毁甚至塔架倒塌等灾难性后果。

现有的变桨系统一般采用伺服电机进行桨叶驱动，伺服电机对桨叶进行伺服控制。所谓伺服控制，是指对物体的运动的有效控制，变桨系统中的伺服电机对桨叶转动的速度、位置、加速度进行控制，变桨系统中的伺服电机可以为交流伺服电机或直流伺服电机。目前风力发电中的变桨系统更多地采用直流伺服电机，直流伺服电机的优点在于可以使变浆系统实现可靠顺浆，当出现主电源断电故障时，由于直流伺服电机采用备用直流电源供电，因此可将电机的电枢绕组接到备用电源进行顺桨，无需其他变换设备，但是直流电机具有换向装置的维护和可靠性不稳定的问题。而现有的交流电机方案在交流电源掉电时，必须通过电力电子逆变装置才能获取电能以完成顺桨，比直流方案多了一个逆变环节，从而降低了顺桨的可靠度。

综上所述，在风机变桨系统中，只要能提高交流电机驱动系统在断电故障下的顺桨可靠性，交流电机系统就能取代直流电机系统，最大程度地发挥交流驱动系统的优势。如中国专利申请“变桨距控制装置”(专利号：200420002630.4)，介绍了使用后备电源，使桨叶在电网失电等意外情况下可靠顺桨，保证机组安全的方法，但其并未考虑伺服控制器在发生故障时，无法完成顺桨的情况。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种可有效提高交流变桨电机的顺桨可靠性的用于风力发电变桨的冗余控制系统及方法。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种用于风力发电变桨的冗余控制系统，其特征在于：它包括第一套变浆系统、第二套变浆系统、第三套变浆系统、上位机和三相交流电源；所述上位机与所述第一套变浆系统、第二套变浆系统、第三套变浆系统相连，所述三相交流电源输入端连接所述第一套变浆系统、第二套变浆系统和第三套变浆系统的交流电源输入端；所述第一套变浆系统包括第一伺服控制器、第一变桨电机、第一备用直流电源、第一主接触器组和第一制动装置；所述第二套变桨系统包括第二伺服控制器、第二变桨电机、第二备用直流电源、第二主接触器组和第二制动装置；所述第三套变桨系统包括第三伺服控制器、第三变桨电机、第三备用直流电源、第三主接触器组和第三制动装置；

所述第一伺服控制器的输出端分别通过第一主接触器组和第二联络接触器组与第一变桨电机的输入端和第二变桨电机的输入端相连，第二伺服控制器的输出端分别通过第二主接触器组和第三联络接触器组与第二变桨电机的输入端和第三变桨电机的输入端相连，第三伺服控制器的输出端分别通过第三主接触器组和第一联络接触器组与第三变桨电机的输入端和第一变桨电机的输入端相连；所述第一备用直流电源与第一伺服控制器上的直流电源输入端相连，所述第二备用直流电源与第二伺服控制器的直流电源输入端相连，所述第三备用直流电源与第三伺服控制器的直流电源输入端相连；所述第一备用直流电源通过第二联络接触器与第二伺服控制器相连，所述第二备用直流电源通过第三联络接触器与第三伺服控制器相连，所述第三备用直流电源通过第一联络接触器与第一伺服控制器相连；

所述上位机的信号输入端连接各个所述伺服控制器的信号输出端，所述上位机的信号输出端连接各个所述伺服控制器的信号输入端，所述上位机的输出制动端口分别连接各变桨电机内部的制动装置的联络接触器组，各个制动装置电源分别取用各自对应的备用直流电源。

所述各备用直流电源和与其对应的伺服控制器之间设置有箝位二极管。

所述各制动装置和与其对应的备用直流电源输入端之间设置可变电阻。

所述变桨电机可以为同步电机或者异步电机。

一种实现所述用于风力发电变桨的冗余控制系统的用于风力发电变桨的冗余控制方法，其特征在于：它包括三套变桨系统、上位机和三相交流电源，所述每套变桨系统包括伺服控制器、变桨电机、备用直流电源、主接触器组和制动装置；其步骤包括：

I)所述上位机中的系统监测所述三相交流电源是否掉电，若是，则执行步骤II，若否，则执行步骤III；

II)所述系统监测各变桨系统中的伺服控制器是否发生故障，若是，则执行故障处理子程序，处理后结束监测过程；若否，则执行掉电处理子程序，处理后结束监测过程；

III)系统监测伺服控制器是否发生故障，若是，则执行故障处理子程序，处理后结束监测过程；若否，则返回步骤I。

所述掉电处理子程序的步骤包括：

i)所述上位机接通各变桨电机内部的的制动装置；

ii)所述上位机监测来自各变桨电机限位开关的动作信号。

iii)若没有监测到来自限位开关的动作信号，则返回步骤ii)；否则，表明顺桨完成，断开所述制动装置的联络接触器组，系统回到初始状态，断开制动装置的电源。

所述故障处理子程序的步骤包括：

1)断开出现故障伺服控制器的主接触器组，所述系统接通除所述故障伺服控制器之外的两个伺服控制器的制动装置的电源；

2)制动装置开始工作后，所述系统监测所述两制动装置内的限位开关是否转动到预先设定的桨距角，若没有转到设定的桨距角，则返回步骤1)；否则，则执行步骤3)；

3)断开所述两个伺服控制器的制动装置的电源，并断开所述两个伺服控制器对应的主接触器组；

4)系统监测所述三相交流电源是否掉电，若掉电，则执行步骤5)；否则，执行步骤6)；

5)则闭合所述故障伺服控制器对应的备用直流电源与所述两个伺服控制器之间的联络接触器；

6)然后接通所述故障伺服控制器对应的变桨电机与其冗余伺服控制器之间的联络接触器组，接通所述故障伺服控制器对应的变桨电机的制动装置的电源；

7)系统监测所述故障伺服控制器对应的变桨电机的桨叶顺桨，若监测到限位开关信号，则执行步骤8)，否则返回步骤6)；

8)断开所述故障伺服控制器对应的变桨电机的动装置的电源，并断开所述故障伺服控制器对应的变桨电机与其冗余伺服控制器之间的联络接触器组；

9)闭合所述两伺服控制器的主接触器组。

所述限位开关可以为冗余限位开关，限位开关和冗余限位开关的桨距角设置在[90°，100°)之内。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本发明利用伺服控制器的冗余性，采用备用电源的冗余控制，在不增加伺服控制器数量的前提下，能够保证变桨系统在某个伺服控制器发生故障时能够顺利完成顺桨过程，这样在提高可靠性的同时，也降低了电源的成本。2、本发明充分利用三个伺服控制器和备用直流电源之间的相互关系，当伺服控制器发生故障时，与其相连的变桨电机能拥有足够电源容量保证顺桨完成。本发明在不增加系统装置数量的情况下，既能使系统结构相对简单又能保证造价低廉，可广泛用于风力发电系统中。

附图说明

图1是本发明冗余控制系统的电路原理示意图

图2是本发明冗余控制方法的流程图

图3是本发明冗余控制方法掉电处理流程图

图4是本发明上位机接口示意图

图5是本发明变桨电机内部的制动装置示意图

图6是本发明冗余控制方法故障处理流程图

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。

如图1所示，本发明的风电变桨冗余控制系统由三套变桨系统、上位机和三相交流电源组成。上位机与三套变桨系统均相连，第一套变桨系统1包括第一伺服控制器11、第一变桨电机12、第一备用直流电源13、第一主接触器组14和第一制动装置15；第二套变桨系统2包括第二伺服控制器21、第二变桨电机22、第二备用直流电源23、第二主接触器组24和第二制动装置25；第三套变桨系统3包括第三伺服控制器31、第三变桨电机32、第三备用直流电源33、第三主接触器组34和第三制动装置35。三相交流电源输入端L₁、L₂和L₃分别通过交流电源输入端L₁₁、L₁₂和L₁₃连接第一伺服控制器11，三相交流电源输入端L₁、L₂和L₃分别通过交流电源输入端L₂₁、L₂₂和L₂₃连接第二伺服控制器21，三相交流电源输入端L₁、L₂和L₃分别通过交流电源输入端L₃₁、L₃₂和L₃₃连接第三伺服控制器31。

每套变桨系统的伺服控制器的输出端通过主接触器组与相应的变桨电机相连：第一伺服控制器11的输出端U₁₁、V₁₁和W₁₁通过第一主接触器组14与第一变桨电机12的输入端U₁₂、V₁₂和W₁₂相连；第二伺服控制器21的输出端U₂₁、V₂₁和W₂₁通过第二主接触器组24与第二变桨电机22的输入端U₂₂、V₂₂和W₂₂相连；第三伺服控制器31的输出端U₃₁、V₃₁和W₃₁通过第三主接触器组34与第三变桨电机32的输入端U₃₂、V₃₂和W₃₂相连；这些连接主要用于变桨系统的正常工作。

每套变桨系统的备用直流电源与各自对应的伺服控制器相连：第一备用直流电源13与第一伺服控制器11的直流电源输入端UB₁+和UB₁-相连；第二备用直流电源23与第二伺服控制器21的直流电源输入端UB₂+和UB₂-相连；第三备用直流电源33与第三伺服控制器31的直流电源输入端UB₃+和UB₃-相连。这些连接是为保证当交流电源掉电时，提供备用直流电源完成桨叶顺桨。各备用直流电源与其对应的伺服控制器之间设置有箝位二极管VD₁和VD₂，以此来保护备用直流电源，确保其单向供电，并且当三相交流电源掉电时，这些箝位二极管可以保证备用直流电源自动接入伺服控制器。

每套变桨系统的伺服控制器的输出端通过各自的联络接触器组与相邻的变桨电机的输入端相连：第一伺服控制器11的输出端U₁₁、V₁₁和W₁₁通过第一伺服控制器的联络接触器组42与第二变桨电机22的输入端U₂₂、V₂₂和W₂₂连接；第二伺服控制器21的输出端U₂₁、V₂₁和W₂₁通过第二伺服控制器的联络接触器组43与第三变桨电机32的输入端U₃₂、V₃₂和W₃₂连接；第三伺服控制器31的输出端U₃₁、V₃₁和W₃₁通过第三伺服控制器的联络接触器组41与变桨电机12的输入端U₁₂、V₁₂和W₁₂连接。这些连接主要用于故障情况下的冗余控制，本发明的实施例中，第一伺服控制器11是第二变桨电机22的冗余伺服控制器，所述第二伺服控制器21是第三变桨电机32的冗余伺服控制器，所述第三伺服控制器31是第一变桨电机12的冗余伺服控制器。

每套变桨系统的备用直流电源通过联络接触器还与相邻的伺服控制器相连，第一备用直流电源13通过联络接触器K₁与第三伺服控制器31的直流电源输入端UB₃+和UB₃-相连；第二备用直流电源23通过联络接触器K₂与第一伺服控制器11的直流电源输入端UB₁+和UB₁-相连；第三备用直流电源33通过联络接触器K₃与第二伺服控制器21的直流电源输入端UB₂+和UB₂-相连。为了保护备用直流电源，确保其单向供电，备用直流电源与伺服控制器之间设置有箝位二极管VD₃和VD₄。这些连接用于当伺服控制器出现故障且交流电源掉电时，为了驱动出现故障的伺服控制器对应的变桨电机顺桨，向变桨电机提供冗余伺服控制器和足够的备用直流电源。

如图2所示，为实现在故障情况下变桨电机的可靠顺桨，在系统启动后，上位机执行冗余控制方法监测三相交流电源L₂₁、L₂₂和L₂₃是否掉电或者伺服控制器是否出现故障，冗余控制方法步骤如下：

I)上位机中的系统监测三相交流电源L₂₁、L₂₂和L₂₃是否掉电，若是，则执行步骤II，若否，则执行步骤III。

II)系统监测第一伺服控制器11、第二伺服控制器21和第三伺服控制器31是否发生故障，若是，则执行故障处理子程序，处理后结束监测过程；若否，则执行掉电处理子程序，处理后结束监测过程。

如图3所示，无论三相交流电源L₂₁、L₂₂和L₂₃掉电还是伺服控制器出现故障，系统均需要变桨电机的可靠顺桨，即执行掉电处理子程序和故障处理子程序。当监测到三相交流电源掉电后，备用直流电源在硬件上自动接入其对应的伺服控制器，同时系统软件执行掉电处理子程序，掉电处理子程序步骤如下：

i)上位机接通第一变桨电机12、第二变桨电机22和第三变桨电机32内部的的第一制动装置15、第二制动装置25和第三制动装置35。

ii)上位机循环监测来自各变桨电机限位开关的动作信号，如当桨距角在91°或96°时，限位开关发出动作信号。

iii)若没有监测到来自限位开关的动作信号，则返回步骤ii)；否则，表明顺桨完成，断开制动装置的联络接触器组TK，系统回到初始状态，断开制动装置的电源。

如图4所示，上位机的输入端口I₁、I₂、和I₃分别连接第一伺服控制器11、第二伺服控制器21和第三伺服控制器31的信号输出端；上位机的输出端口O₁、O₂、和O₃分别连接第一伺服控制器11、第二伺服控制器21和第三伺服控制器31的信号输入端；上位机的输出制动端口SK₁、SK₂和SK₃分别控制第一制动装置的联络接触器组TK₁、第二制动装置的联络接触器组TK₂和第三制动装置的联络接触器组TK₃。

图5所示，以第一制动装置15为例，第一制动装置15的电源来自第一伺服控制器11的直流电源输入端UB₁+和UB₁-，通过第一制动装置的联络接触器组TK₁进行控制。在第一制动装置15与直流电源输入端UB₁+和UB₁-之间设置一个可变电阻R₁，它可以减小制动装置在工作时带来的干扰，具有滤波作用。上位机控制制动装置电源的具体操作是：由上位机控制第一制动装置的联络接触器组TK₁动作，当第一制动装置的联络接触器组TK₁吸合时，第一制动装置15通电，当第一变桨电机12的桨叶顺桨时的桨距角达到预先设定的值时，限位开关发出动作信号，第一变桨电机12制动，桨叶停止顺桨；当第一制动装置的联络接触器组TK₁断开时，第一制动装置15断电，第一变桨电机12停止制动。

同样地，第二变桨电机22内的第二制动装置25的电源来自第二伺服控制器21的直流电源输入端UB₂+和UB₂-，通过第二制动装置的联络接触器组TK₂进行控制。第三变桨电机32内的第三制动装置35的电源来自第三伺服控制器31的直流电源输入端UB₃+和UB₃-，通过第三制动装置的联络接触器组TK₃进行控制。上位机控制制动装置电源的具体操作与第一制动装置15相同。

本发明的实施例中，在步骤ii)的桨距角91°上设置一个限位开关，在桨距角96°上设置一限位开关作为91°限位开关的冗余，即冗余限位开关。当系统检测到桨距角为91°时，表明顺桨完成，断开制动装置上的联络接触器组TK，系统回到初始状态，断开制动装置电源。当系统检测到桨距角为96°，同样表明顺桨完成，断开制动装置的联络接触器组TK，系统回到初始状态，断开制动装置电源。本发明系统的实际操作中，限位开关和冗余限位开关可以设置在桨距角[90°，100°)的范围内，冗余限位开关的设置可以提高系统的可靠性。

上位机监测各伺服控制器的工作情况，当系统正常工作时，各个主接触器组闭合，各个联络接触器组断开，此时若某一伺服控制器发生故障，第一伺服控制器11、第二伺服控制器21或第三伺服控制器31分别将各自的故障信号送入上位机的输入端口I₁、I₂或I₃，上位机根据故障处理子程序，经过逻辑判断后输出控制信号通过上位机的输出端口O₁、O₂、和O₃输入到伺服控制器中；假设出现故障的伺服控制器为第一伺服控制器11，此时，由上位机调用第一伺服控制器11的冗余伺服控制器，即第二伺服控制器21和第三伺服控制器31控制第二变桨电机22和第三变桨电机32的桨叶顺桨后，闭合第一联络接触器组41，调用第三伺服控制器31来控制第一变桨电机12顺桨。

如图1和图6所示，如第一套变桨系统1出现故障，则故障处理子程序步骤如下：

1)断开出现故障的第一伺服控制器11的第一主接触器组14，上位机控制接通第二制动装置的联络接触器组TK₂和第三制动装置的联络接触器组TK₃，即接通变桨电机22和变桨电机23内第二制动装置25和第三制动装置35的电源。

2)制动装置开始工作后，上位机的系统循环监测其余两制动装置的限位开关是否转动到预先设定的桨距角，若没有转到设定的桨距角，则重复执行步骤2；否则，执行步骤3。

3)断开第二制动装置25和第三制动装置35的电源，并断开第二主接触器组24和第三主接触器组34。

4)系统监测交流电源输入端L₁₁、L₁₂和L₁₃是否掉电，若掉电，则执行步骤5；否则，执行步骤6。

5)闭合第一备用直流电源13的联络接触器K₁，进行步骤6)。

6)接通伺服控制器的联络接触器组41，上位机控制闭合第一变桨电机12的第一制动装置的联络接触器组TK₁。

7)系统循环监测变桨电机12的桨叶顺桨，若监测到限位开关信号，则执行步骤8)，否则返回步骤6)。

8)断开第一变桨电机12的第一制动装置15的电源，并断开第一伺服控制器的联络接触器组41。

9)闭合第二伺服控制器21和第三伺服控制器31的第二主接触器组24和第三主接触器组34。

故障处理子程序中设置的互为冗余的伺服控制器如下：当第一伺服控制器11故障时，若交流电源掉电，则在第二伺服控制器21和第三伺服控制器31控制完成桨叶的顺桨后，闭合联络接触器K₁，将第一备用电源13接入第三伺服控制器31；当第二伺服控制器21故障时，若交流电源掉电，则在第一伺服控制器11和第三伺服控制器31制完成桨叶的顺桨后，闭合联络接触器K₂，将第二备用电源23接入第一伺服控制器11；当第三伺服控制器31故障时，若交流电源掉电，则在第一伺服控制器11和第二伺服控制器21控制完成桨叶的顺桨后，闭合联络接触器K₃，将第三备用电源33接入第二伺服控制器21。综上所述，各伺服控制器、各备用直流电源两两之间互为备份、互为冗余，提高了系统的可靠性。

本发明的实施例中，上位机的系统启动后，循环监测三相交流电源是否出现掉电及伺服控制器故障，当监测到第一伺服控制器11出现故障时，变桨系统安全链动作，第二、第三伺服控制器执行桨叶顺桨的任务；第二伺服控制器21和第三伺服控制器31完成桨叶顺桨后，断开第二变桨电机22和第三变桨电机32内部的制动装置电源，断开二主接触器组24和第三主接触器组34。当监测到第一主接触器组14处于断开状态时，若此时三相交流电源正常，则无需接入备用直流电源，否则，闭合联络接触器K₁，即将第一备用直流电源13接入第三伺服控制器31，闭合第一联络接触器组41，将第三伺服控制器31接入第一变桨电机12；上位机控制第一变桨电机12内部的第一制动装置15的电源接通，当系统监测到变桨角在91°或冗余变桨角在96°间的限位开关动作后，第一变桨系统1顺桨完成；断开第一变桨电机12的第一制动装置15电源，断开第一伺服控制器的联络接触器组41和联络接触器组K₁，当监测到第一伺服控制器的联络接触器组41断开后，闭合第二主接触器组24和第三主接触器组34，系统恢复初始状态。

Claims

1.一种用于风力发电变桨的冗余控制系统，其特征在于：它包括第一套变浆系统、第二套变浆系统、第三套变浆系统、上位机和三相交流电源；所述上位机与所述第一套变浆系统、第二套变浆系统、第三套变浆系统相连，所述三相交流电源输入端连接所述第一套变浆系统、第二套变浆系统和第三套变浆系统的交流电源输入端；所述第一套变浆系统包括第一伺服控制器、第一变桨电机、第一备用直流电源、第一主接触器组和第一制动装置；所述第二套变桨系统包括第二伺服控制器、第二变桨电机、第二备用直流电源、第二主接触器组和第二制动装置；所述第三套变桨系统包括第三伺服控制器、第三变桨电机、第三备用直流电源、第三主接触器组和第三制动装置；

2.如权利要求1所述的一种用于风力发电变桨的冗余控制系统，其特征在于：各备用直流电源和与其对应的伺服控制器之间设置有箝位二极管。

3.如权利要求1所述的一种用于风力发电变桨的冗余控制系统，其特征在于：各制动装置和与其对应的备用直流电源输入端之间设置可变电阻。

4.如权利要求2所述的一种用于风力发电变桨的冗余控制系统，其特征在于：各制动装置和与其对应的备用直流电源输入端之间设置可变电阻。

5.如权利要求1或2或3或4所述的一种用于风力发电变桨的冗余控制系统，其特征在于：所述第一、第二、第三变桨电机可以为同步电机或者异步电机。

6.一种实现如权利要求1～5之一所述系统的用于风力发电变桨的冗余控制方法，其特征在于：所述用于风力发电变桨的冗余控制系统包括三套变桨系统、上位机和三相交流电源，所述每套变桨系统包括伺服控制器、变桨电机、备用直流电源、主接触器组和制动装置；其步骤包括：

I)所述上位机中的系统监测所述三相交流电源是否掉电，若是，则执行步骤II)，若否，则执行步骤III)；

II)所述上位机中的系统监测各变桨系统中的伺服控制器是否发生故障，若是，则执行故障处理子程序，处理后结束监测过程；若否，则执行掉电处理子程序，处理后结束监测过程；

所述掉电处理子程序的步骤包括：

i)所述上位机接通各变桨电机内部的制动装置；

ii)所述上位机监测来自各变桨电机限位开关的动作信号；

iii)若没有监测到来自各变桨电机限位开关的动作信号，则返回步骤ii)；否则，表明顺桨完成，断开所述各变桨电机内部的制动装置的联络接触器组，系统回到初始状态，断开制动装置的电源；

所述故障处理子程序的步骤包括：

1)断开出现故障伺服控制器的主接触器组，所述上位机接通除所述故障伺服控制器之外的两个伺服控制器的制动装置的电源；

2)所述故障伺服控制器之外的两个伺服控制器的制动装置开始工作后，所述上位机监测所述两制动装置内的限位开关是否转动到预先设定的桨距角，若没有转到设定的桨距角，则返回步骤1)；否则，则执行步骤3)；

3)断开所述故障伺服控制器之外的两个伺服控制器的制动装置的电源，并断开所述故障伺服控制器之外的两个伺服控制器对应的主接触器组；

4)所述上位机监测所述三相交流电源是否掉电，若掉电，则执行步骤5)；否则，执行步骤6)；

5)闭合所述故障伺服控制器对应的备用直流电源与所述故障伺服控制器之外的两个伺服控制器之间的联络接触器；

6)接通所述故障伺服控制器对应的变桨电机与其冗余伺服控制器之间的联络接触器组，接通所述故障伺服控制器对应的变桨电机的制动装置的电源；

7)所述上位机监测所述故障伺服控制器对应的变桨电机的桨叶顺桨，若监测到限位开关信号，则执行步骤8)，否则返回步骤6)；

8)断开所述故障伺服控制器对应的变桨电机的制动装置的电源，并断开所述故障伺服控制器对应的变桨电机与其冗余伺服控制器之间的联络接触器组；

9)闭合所述故障伺服控制器之外的两个伺服控制器的主接触器组；

III)所述上位机监测各变桨系统中的伺服控制器是否发生故障，若是，则执行故障处理子程序，处理后结束监测过程；若否，则返回步骤I。

7.如权利要求6所述的一种用于风力发电变桨的冗余控制方法，其特征在于：所述各变桨电机的限位开关为冗余限位开关，冗余限位开关的桨距角设置在[90°，100°)之内。