CN101621887B - 用于x射线c臂的移动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种用于移动布设在小车(2)上的C臂(1)的移动装置。所述移动装置包括至少一个布设在平面上的第一导向件(21)、沿第一导向件(21)可移动地布设的移动件(10)以及可绕垂直于所述平面地直立的第一转轴(41)转动的第一摇臂(31)。使移动件(10)与第一摇臂(31)在垂直于所述平面直立的第二转轴(42)上可转动地连接成，使得通过使移动件(10)沿第一导向件(21)移动，而使第二转轴(42)在圆形轨道(60)上绕第一转轴(41)运动。这样实施的优点是，避免了在C臂移动时由于杠杆力而致的卡死。

Description

用于X射线C臂的移动装置
技术领域
在手术室中进行外科手术时常常采用可移动的带有C臂的X射线设备。由于它良好的移动性，这种X射线-C臂-系统可以在手术期间被人方便地从躺在手术台上的病人处移开并且再次移向他。如果相对较重的C臂系统不必经常被作为整体移动，则在合理化的进程中以及在较小的操作空间使用时是有利的。优选只使带有X射线发射器和X射线检测器的C臂在某个范围内单独移动，而不是整个C臂系统。另一个优点在于，已经到达的位置能够再次被自动而且精确地达到。
背景技术
在专利文献US 6609826B1中描述了，如何可以使C臂水平地而且平行于病人卧榻移动。所述专利要求保护一种在C臂和固定装置之间的移动装置，其中C臂可以沿水平方向垂直于一个臂移动。由于所使用的平行延伸的直线导轨以及C臂的重量，移动装置则可能由于移动力的导入和到直线导轨的距离之间不利的杠杆传动比而被卡死。
DE102005048391B3提供了一种用于放射治疗仪的支架。在一种优选的实施形式中，使所述支架包括长度可调节的纵向支承臂，在所述支承臂上绕垂直于所述支承臂的第一转轴可转动地被支承的臂，以及在该臂上可绕平行于第一转轴的第二转轴转动的、扁平的检测元件，所述检测元件基本上定向为平行于支承臂，其中在所述臂转动时，检测元件保持与支承臂的平行定向，并且与此同时，电动机驱动所述臂的转动。该臂的转动由与电动机连接的第一传动装置驱动，而检测元件的转动，由与同一个电动机连接的、与第一传动装置逆向运行的第二传动装置驱动。这种具有一个电动机和两个反向运行的传动装置的结构，能够非常精确地定位，并且同时只需较少的结构体积或空间。
在US2006/0120511中描述了一种用于定位与待检查对象有关的X射线影像装置托架的方法和装置。其中能够实现最多五个运动自由度。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，克服上述会卡死的缺陷并提供一种允许X射线C臂与病人卧榻平行地运动的改进了的移动装置。
按照本发明，所提出的技术问题通过一种用于移动布设在小车上的C臂的移动装置得以解决，该移动装置具有至少一个布设在平面上的第一导向件、沿第一导向件可移动地布设的移动件以及可绕垂直于所述平面直立的第一转轴转动的第一摇臂，其中使移动件与第一摇臂在垂直于所述平面地直立的第二转轴上可转动地连接成，使得通过使移动件沿第一导向件移动，而使第二转轴在圆形轨道上绕第一转轴运动，按照本发明，所述移动装置具有构成移动件和第一摇臂之间可转动连接的第二摇臂以及具有至少一个布设在第二摇臂上的、平行于所述平面并且垂直于第一导向件的第二导向件，其中所述移动件可沿第二导向件移动。
这样实施的优点是，与平行延伸的直线导轨对比，避免了在C臂移动时由于杠杆力而致的卡死。此外，保证了在移动时垂直于移动方向的纵向平衡。
在另一种实施形式中，可以将所述平面定向为水平的。由此使C臂能够平行于地面或病人卧榻地移动。
第一和第二摇臂可以有利地构成双摇臂，其中第二摇臂布设在第一摇臂上面。这样提供了可靠的传递力的优点。
在扩展设计中，可以将与移动件存在有效连接的驱动件按下述方式构造并布设在第二摇臂上，使得当移动件沿第二导向件移动时，使移动件沿第一导向件移动。这样将提供使用电动驱动装置的优点。
此外，可以将作用到移动件上的杠杆力，部分地通过第一摇臂导入第一转轴。由此实现最优化的无卡死的力的分配。
在另一种实施形式中，移动件可以包括可在第一导向件里或第一导向件上移动的第一滑块，以及可在第二导向件里或第二导向件上移动的第二滑块。在扩展设计中，可以使第一导向件包括第一轨道系统，以及使第二导向件包括第二轨道系统。这样将提供费用低廉地实施的优点。
可以有利地使移动件在中间位置附近移动大约+/-200mm。由此可以使C臂沿病人卧榻充分地移动。
本发明还提供了一种具有按照本发明的移动装置的C臂，其中将C臂在移动件上布设成，使得它能够平行于病人卧榻地移动。这样做的优点是，使C臂在手术室中也能够被方便而自动地可复位地使用。
本发明还保护一种具有按照本发明的C臂的X射线设备。
附图说明
本发明其余的特点和优点，将从下列借助于示意图对实施例所作的说明中得出。
附图中：
图1：示出可移动的C臂X射线设备，
图2：示出具有双摇臂的移动装置的透视视图，
图3：示出具有双摇臂的移动装置的另一个透视视图，
图4：示出具有双摇臂的移动装置的另一个透视视图，以及
图5：示出具有双摇臂的移动装置的俯视图。
具体实施方式
图1示出可移动的C臂X射线设备的透视视图。在装有滚轮的小车2上布设了X射线C臂1。所述X射线C臂1和小车2通过C臂固定模块5互相连接。在X射线C臂1的末端，安置了X射线发射器3或者X射线检测器4。借助于X射线发射器3，可以例如用被X射线检测器4接收的X射线透射躺在卧榻上的病人。与C臂固定模块5连接的X射线C臂1，借助于图中未示出的按照本发明的移动装置，可水平地移动。
图2、图3和图4示出按照本发明的移动装置在各种移动位置的透视视图。在支承板50上布设了第一导向件21，移动件10与第一滑块11可移动地支承在所述第一导向件21上。双摇臂30的第一摇臂31，可绕第一转轴41转动地支承安装在支承板上。第一转轴41垂直于支承板50地直立。双摇臂30的第二摇臂32，可绕第二转轴42转动地与第一摇臂31连接。第二转轴42也垂直于支承板50直立。第二摇臂32位于第一摇臂31的上面。在第二摇臂32上布设第二导向件22，其中使第二导向件22布设得平行于支承板50并且垂直于第一导向件21。借助于与移动件10连接的第二滑块12，移动件10可在第二摇臂32上移动。
被作为移动件10与第二摇臂32之间的连接件的驱动件33，可以使移动件10沿第二导向件22运动。由此使第二转轴42作绕第一转轴41的回转运动，并且使移动件10在第一导向件21上平行于支承板50移动。第二滑块12因此与第二导向件22构成移动件10沿第一导向件21运动时的纵向平衡。
在图2中，移动件10处于第一终端位置。双摇臂30的摇臂31、32在第二转轴42上构成一个最大的张角。
在图3中，移动件10移动到关于中间位置对称的第二终端位置。双摇臂30的摇臂31，32再次构成一个最大的张角，但这一次是在相反的方向上。
图4示出处于中间位置的移动件10。双摇臂30的两个摇臂31、32重叠。张角为零。第二转轴42在该位置上，距离第一导向件21最远。
在图5中示出具有双摇臂30的按照本发明的移动装置的俯视图。在支承板50上布设例如为一种轨道系统的第一导向件21。在第一导向件21上，可移动地支承着移动件10。借助于由以一个共同的第二转轴42连接的第一和第二摇臂31，32组成的双摇臂30，移动件10绕垂直于支承板50直立的第一转轴41，与支承板50连接。利用驱动件33，移动件10沿双摇臂30的第二摇臂32移动。由此使第二转轴42沿圆形轨道60绕第一转轴41运动。通过这种沿圆形轨道60的回转运动，使移动件10沿第一导向件21运动。双摇臂30因此为这种平行运动提供了纵向平衡。通过连接件13，可以将图中未示出的C臂安装到移动件10上。在X射线设备上通过适当的布设，可以因此使C臂平行于例如病人卧榻地移动。
通过连接件13传递到移动件10上的杠杆力，可以因此被均匀地传递到第一导向件21上，并且通过双摇臂30和第一转轴41传递到支承板50上。由于这种按照本发明的力的传导，使移动件10在沿第一导向件21移动时不会产生卡死。

Claims (10)

1.一种用于移动布设在小车(2)上的C臂(1)的移动装置，具有
-至少一个布设在平面上的第一导向件(21)，
-沿第一导向件(21)可移动地布设的移动件(10)，以及
-可绕垂直于所述平面直立的第一转轴(41)转动的第一摇臂(31)，其中使移动件(10)与第一摇臂(31)在垂直于所述平面地直立的第二转轴(42)上可转动地连接成，使得通过使移动件(10)沿第一导向件(21)移动，而使第二转轴(42)在圆形轨道(60)上绕第一转轴(41)运动，
其特征在于：所述移动装置具有
-构成移动件(10)和第一摇臂(31)之间可转动连接的第二摇臂(32)以及
-至少一个布设在第二摇臂(32)上的、平行于所述平面并且垂直于第一导向件(21)的第二导向件(22)，其中所述移动件(10)可沿第二导向件(22)移动。
2.按照权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述平面水平地定向。
3.按照权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，所述第一和第二摇臂构成双摇臂(30)，其中第二摇臂(32)位于第一摇臂(31)的上面。
4.按照权利要求1所述的移动装置，其特征在于，将与移动件(10)存在有效连接的驱动件(33)按下述方式构造并布设在第二摇臂(32)上，即，在移动件(10)沿第二导向件(22)移动时，使移动件(10)沿第一导向件(21)移动。
5.按照权利要求1所述的移动装置，其特征在于，作用到移动件(10)上的杠杆力，部分地可通过第一摇臂(31)导入第一转轴(41)。
6.按照权利要求1所述的移动装置，其特征在于，移动件(10)包括可在第一导向件(21)里或第一导向件(21)上移动的第一滑块(11)，以及可在第二导向件(21)里或第二导向件(21)上移动的第二滑块(12)。
7.按照权利要求1所述的移动装置，其特征在于，第一导向件(21)包括第一轨道系统，以及第二导向件(22)包括第二轨道系统。
8.按照权利要求1所述的移动装置，其特征在于，移动件(10)可在中间位置附近移动大约+/-200mm。
9.一种具有按照上述权利要求中任一项所述的移动装置的C臂，其特征在于，将C臂(1)在移动件(10)上布设成，使得它可平行于病人卧榻地移动。
10.一种具有按照权利要求9所述的C臂(1)的X射线设备。
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