CN101596920A - 履带张紧装置、履带式工程机械及调整履带张紧力的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种工程机械履带张紧装置、履带式工程机械及调整工程机械履带张紧力的方法，公开的工程机械履带张紧装置包括液压系统、液压张紧机构，液压系统为工程机械提供行驶动力，液压张紧机构由液压油驱动，为履带提供张紧力，还包括压力控制单元，压力控制单元的进油口和出油口分别与辅助液压源和液压张紧机构相通；压力控制单元根据主控制端采集的信号确定工程机械的行驶方向，并根据工程机械的行驶方向控制出油口的压力；公开的方法同样能够根据行驶方向和行驶阻力大小调整张紧力大小。本发明提供的技术方案能够在不改变履带松紧程度的情况下，根据工程机械的实际工况使张紧机构为履带提供大小不同的张紧力。

Description

履带张紧装置、履带式工程机械及调整履带张紧力的方法

技术领域

本发明涉及一种履带式工程机械的技术，特别涉及一种工程机械履带张紧装置和带有该装置的履带式工程机械，还涉及到一种调整工程机械履带张紧力的方法。

背景技术

由于履带式行驶机构具有牵引力大、接地比压力低、爬坡能力强等优点，因此被广泛应用于工程机械中；为了保持履带的正常工作，履带式工程机械设置有适当的张紧机构为履带提供预定的张紧力，以使履带具有合适的松紧程度。

目前，履带的张紧机构一般包括张紧轮和支承件，支承件为张紧轮提供适当的支承力，使张紧轮保持与履带相配合；张紧轮在与履带配合的同时，为履带提供适当的张紧力，使履带具有合适的松紧程度。张紧机构提供的张紧力过大会使履带处于过压状态，过小会使履带处于过松的状态；过压状态的履带的刚性会很大，不仅增加履带的卷绕阻力，还会加剧履带组件的磨损；过松状态的履带会加剧履带组件的震动，进而增加履带组件的冲击性载荷，也会加剧履带组件的磨损，还容易导致履带松脱，影响工程机械的行驶稳定性。

为了使履带具有合适的松紧度，当前已经有多种结构的张紧机构；随着液压技术的发展，液压张紧机构得到广泛应用。按照基本原理的不同，液压张紧机构又主要包括两种具体方式：第一种是采用油脂缸提供适当张紧力的方式，通过油脂缸支承张紧轮，通过定期向油脂缸加注黄油的方式，使油脂缸对张紧轮保持预定的张紧力；第二种是采用液压油缸提供适当的张紧力的方式，并采用溢流阀、蓄能器或其他液压元件为液压油缸提供稳定的液压驱动动力。

在保持履带松紧程度的情况下，上述技术仅能够使张紧机构保持恒定的张紧力；然而，在工程机械处于不同工况下，履带状态是不相同的，需要大小不同的张紧力，以保持适当的松紧程度。

如图1所示，该图为一种工程机械的底盘结构示意图。该底盘包括底盘架100、履带200、张紧轮300和驱动轮400，履带200卷绕在底盘架100上，张紧轮300在相应支承件(图中未示出)作用下，对履带200施加预定的张紧力，使履带200保持张紧状态，驱动轮400驱动履带200在底盘架100上卷绕，从而使工程机械行驶。如图所示，在该工程机械向箭头方向运动时，履带200在驱动轮400的作用下逆时针卷绕，此时，履带200下侧与地面接触，由于驱动力的作用，履带200上侧为松边，履带200前后方向的拉力对张紧轮300产生较小的附加载荷，较小的张紧力就能够与附加载荷保持平衡，使履带具有合适的松紧程度；在该工程机械向与箭头方向相反的方向运动时，履带200在驱动轮400的作用下顺时针旋转，此时，履带200上侧为紧边，在驱动力作用下，履带200对张紧轮300产生较大的附加载荷，为了保持履带200受力平衡，需要张紧轮300提供较大的张紧力，才能使履带200保持适当的松紧程度。

在利用现有的张紧机构时，不改变履带200的松紧程度的情况下，张紧轮300仅能够为履带200提供恒定的张紧力。如果为了适合履带200为松边的状态，张紧机构设定较小的张紧力，那么在履带200上侧为紧边时，在较大的附加载荷作用下，张紧轮300会产生较大的位移，履带200会处于过松的状态，引起履带的振跳，降低工程机械的行驶稳定性；如果张紧机构设定的较大的张紧力，以适合履带200为紧边的状态，那么在履带200上侧为松边时，附加载荷较小，张紧力使履带200处于过压状态。总之，现有技术提供的张紧机构不能兼顾履带的多种工作状况，不能根据实际工况的需要调整张紧机构提供的张紧力。

上述问题不仅存在在于前进或后退工况之中，在工程机械处于不同的运行环境中，行驶阻力也存在相应的差异，履带对张紧轮300产生的附加载荷也会不同，也需要不同大小的张紧力与附加载荷相平衡，当前的张紧机构也不能根据实际需要提供大小不同的张紧力。

发明内容

针对上述缺陷，本发明的第一个目的在于提供一种工程机械履带张紧装置，以根据工程机械的实际工况为履带提供大小不同张紧力。

本发明的第二个目的在于提供一种工程机械，其液压张紧机构能够根据实际工况的需要提供大小不同的张紧力。

本发明的第三个目的在于提供一种调整工程机械履带张紧力的方法，以使履带的张紧力适应不同工况的需要。

为了实现上述第一个目的，本发明提供的工程机械履带张紧装置包括液压系统和液压张紧机构，所述液压系统为工程机械提供行驶动力，所述液压张紧机构由液压油驱动，为工程机械的履带提供张紧力，还包括压力控制单元，所述压力控制单元的进油口和出油口分别与辅助液压源和液压张紧机构相通；所述压力控制单元根据主控制端采集的信号确定工程机械的行驶方向，并根据工程机械的行驶方向控制出油口的压力。

可选的，所述压力控制单元的主控制端与液压系统的第一端口相通，所述第一端口的液压油压力随工程机械的行驶方向变化而变化。

优选的，所述液压系统包括驱动工程机械行驶的液压马达，所述第一端口与液压马达的第一液压腔相通。

优选的，所述压力控制单元具有与出油口相通的前控制端。

优选的，所述压力控制单元具有与进油口相通的后控制端。

优选的，所述压力控制单元还具有与所述液压马达的第二液压腔相通的微调控制端，以根据工程机械的行驶阻力调整出油口的压力。

可选的，所述液压马达为后置驱动、双向液压马达，在液压马达驱动工程机械前进时，所述压力控制单元的出油口的压力与进油口压力相等；在液压马达驱动工程机械后退时，所述压力控制单元的出油口压力大于进油口压力。

优选的，所述辅助液压源为恒压液压源。

为了实现上述第二个目的，本发明提供的履带式工程机械包括行驶机构，所述行驶机构包括底盘架和卷绕在底盘架上的履带，所述行驶机构还包括上述任一项所述的工程机械履带张紧装置。

为了实现上述第三个目的，本发明还提供了一种调整工程机械履带张紧力的方法，所述工程机械具有液压张紧机构，该方法包括以下步骤：

A，确定工程机械的行驶方向；

B，根据工程机械的行驶方向调整驱动所述液压张紧机构的液压油的压力。

可选的，所述步骤A包括步骤：

A1，检测液压马达的第一液压腔的压力，所述液压马达用于驱动工程机械行驶；

A2，根据所述第一液压腔的压力确定工程机械的行驶方向。

可选的，在确定工程机械的行驶方向之后，所述步骤A还进一步包括步骤：

A3，检测所述液压马达的第二液压腔的压力，根据第二液压腔压力确定工程机械的行驶阻力；

所述步骤B为，根据工程机械的行驶阻力和行驶方向调整驱动所述液压张紧机构的液压油的压力。

与现有技术相比，本发明提供的工程机械履带张紧装置中，压力控制单元的主控制端采集预定的信号，根据采集的信号确定工程机械的行驶方向；由于履带预定部分的状态与工程机械的行驶方向相关，因此，根据工程机械的行驶方向，可以确定履带的预定部分为松边或紧边；在履带预定部分为松边时，通过改变出油口的压力改变驱动液压张紧机构的液压油的压力，减小液压张紧机构的张紧力，防止履带过压；如果确定履带的预定部分为紧边，用同样的方式调整驱动液压张紧机构的液压油的压力，增加液压张紧机构的张紧力，防止履带过松；从而，在不改变履带松紧程度的情况下，工程机械履带张紧装置能够根据工程机械的实际工况为履带提供大小不同的张紧力，进而使工程机械的履带在多种状况下能够保持适合的松紧程度，提高工程机械的行驶性能，改善工程机械的运行效率，更进一步地改善履带式工程机械的牵引性能，提高履带式工程机械的适应性。

在进一步的技术方案中，将压力控制单元的主控制端与液压系统的液压马达的第一液压腔连通，通过压力控制单元控制驱动液压张紧机构的液压油的压力，进而控制液压张紧机构的张紧力；该技术方案还具有控制简单，成本较低的技术效果。

在进一步的技术方案中，在压力控制单元上设前控制端，并使前控制端与压力控制单元的出油口相通，这样，出油口的压力通过前控制端将出油口的压力反馈给压力控制单元，能够防止液压张紧机构过载，保证液压张紧机构的安全性。

在进一步的技术方案中，还在压力控制单元上设与进油口相通的后控制端，使出油口的压力和进油口的压力相关，能够更准确地控制液压张紧机构的张紧力。

在进一步的技术方案中，所述辅助液压源为恒压液压源，由于液压源恒定，根据压力控制单元的状态，就可以确定出油口的压力，这样能够更方便和准确地控制液压张紧机构的张紧力。

在进一步的技术方案中，所述压力控制单元还具有与所述液压马达的第二液压腔相通的微调控制端，以根据工程机械的行驶阻力调整出油口的压力。该技术方案提供的工程机械履带张紧装置不仅能够根据工程机械前进或后退状态调整液压张紧机构的张紧力，还能够根据工程机械行驶状况调整液压张紧机构的张紧力，更进一步的提高工程机械的行驶稳定性。

在提供上述工程机械履带张紧装置的基础上，提供的具有该装置的工程机械也具有相应的技术效果。

提供的调整工程机械履带张紧力的方法也能够根据工程机械不同的工况，使液压张紧机构为履带提供大小不同的张紧力。

附图说明

图1为一种工程机械的底盘结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的工程机械履带张紧装置的原理示意图；

图3为本发明实施例二提供的工程机械履带张紧装置的压力控制单元的结构示意图；

图4为本发明实施例三提供的工程机械履带张紧装置的压力控制单元的结构示意图；

图5为本发明实施例四提供的工程机械履带张紧装置的原理示意图；

图6是本发明提供的调整工程机械履带张紧力的方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的内容进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何限制作用。

应当说明的是：由于液压油的压力与负载直接相关，因此，本文件中所述出油口的压力是指在液压张紧机构承受负载时，出油口的最大压力。

如图2所示，该图为本发明实施例一提供的工程机械履带张紧装置的原理示意图。实施例一提供的工程机械履带张紧装置包括具有液压马达10的液压系统(图中仅示出液压马达10)、液压张紧机构30和压力控制单元20；为了描述的方便，图中还示出了辅助液压源40。所述液压马达10为工程机械的动力源，能够通过履带驱动工程机械行驶。本例中，液压马达10为双向液压马达，能够通过换向阀改变液压腔与液压泵的连通状态，从而改变液压马达10的旋转方向，以实现工程机械行驶方向的改变；在液压系统的液压泵为双向液压泵时，也可以通过改变液压泵旋转方向改变液压马达10的旋转方向，实现对工程机械行驶方向的控制。所述液压张紧机构30在液压油驱动下动作，为履带提供适当的张紧力。压力控制单元20包括减压阀，且具有进油口F、出油口V和主控制端S1；液压张紧机构30包括液压缸31，液压缸31在液压油驱动伸出或缩回，为履带提供预定的张紧力，本例中，四个液压缸31的无杆腔相并联，其意义在于，能够使各液压缸31为履带提供相同的张紧力，以保证各履带同时张紧或放松，方便工程机械行驶的操纵，改善工程机械行驶的稳定性。

上述各部分的连接关系是：辅助液压源40通过油路与压力控制单元20的进油口F相通，出油口V分别与四个液压缸31的无杆腔相通，这样，辅助液压源40就能够通过压力控制单元20为液压缸31提供液压动力。压力控制单元20的主控制端S1与液压马达10的第一液压腔相通；可以理解，在第一液压腔为高压腔或低压腔时，液压马达10输出的转速方向相反，因此，根据第一液压腔压力可以确定液压马达10的旋转方向，进而确定工程机械的行驶方向。本例中，压力控制单元20的进油口F与出油口V之间的压力差由主控制端S1压力控制，在进油口F压力确定的情况下，主控制端S1压力大小不同，出油口V压力也会产生相应的变化，使液压缸31能够为履带提供大小不同的张紧力。

下面结合图1和图2，以液压马达后置驱动为例，对本例提供的工程机械履带张紧装置的具体工作过程进行描述。

在液压马达10驱动工程机械向前行驶时，与压力控制单元20主控制端S1相通的第一液压腔为高压腔，主控制端S1采集到的压力信号为高压信号，表示工程机械在向前行驶，履带200的上侧为松边，液压张紧机构30提供较小的张紧力就可以满足履带200张紧的需要；此时，压力控制单元20根据主控制端S1的高压信号，使进油口F和出油口V导通，辅助液压源40的压力油通过压力控制单元20进入液压缸31中，为履带200提供较小的张紧力，保持履带200的张紧。

在液压马达10驱动工程机械向后行驶时，与压力控制单元20主控制端S1相通的第一液压腔为低压腔，主控制端S1采集到的压力信号为低压信号，表示工程机械在后退，履带200的上侧为紧边，需要液压张紧机构30提供较大的张紧力以使履带200保持合适的松紧度；此时，压力控制单元20根据主控制端S1的低压信号，使进油口F和出油口V之间断开，由于液压缸31液压油的压力与负载相关，在履带200上侧为紧边时，履带200的附加载荷增加，液压缸31承受较大的负载，液压缸31内的液压油无法回流，其压力与负载大小成正比，因此能够提供较大的张紧力，使履带200保持合适的松紧度。

由于本例提供的工程机械履带张紧装置能够根据工程机械不同的工况不断地调整辅助液压源40与液压缸31之间的连通关系，使压力控制单元20出油口V在不同负载作用下具有大小不同的压力，进而使液压张紧机构30为履带提供大小不同的张紧力；同时未改变履带200的松紧程度，避免履带200过松或过紧。该技术方案一方面能够减轻履带组件的磨损；另一方面能够使履带200按预定的方式卷绕，防止履带200松脱。可以理解，在液压马达10为其他类型的液压马达时，其第一液压腔的压力同样会根据工程机械行驶方向的改变而变化，因此上述工程机械履带张紧装置同样可以适用；在液压马达10为前置驱动时，利用相反的调整方式，同样可以实现上述目的，达到同样的效果。可以理解，在工程机械前进时，也可以使主控制端S1与液压马达10的低压腔相通，通过改变压力控制单元20的减压阀的具体结构也能够实现上述目的。进一步的，由于工程机械的行驶方向与液压系统液压油的流动方向相关，而液压油的流动方向可以表现在相应端口的压力变化上，因此，主控制端S1不限于与液压马达10第一液压腔相通，也可以与液压系统的适当端口相通，只要该端口压力反映工程机械的行驶方向，就能实现本发明的目的，比如说：在液压泵为双向液压泵时，也可以使主控制端口S1与液压泵的一个排油端口或吸油端口相通。

如图2所示，压力控制单元20中，还设有直接连接在进油口F和出油口V之间的单向阀21，其意义在于：在压力控制单元20的减压阀不能正常工作时，在工程机械前进时，辅助液压源40同样能够使液压张紧机构30保持合适的张紧力，在工程机械后退时，能够使液压张紧机构30为履带200提供较大的张紧力。

根据上述描述，实施例一提供的工程机械履带张紧装置，在履带需要较小的张紧力时，用辅助液压源40为液压张紧机构30提供液压动力，在需要较大的张紧力时，利用压力控制单元20将液压缸31与辅助液压源40之间的油路断开，随着负载改变时，液压缸31能够提供较大的张紧力，利用液压缸31封闭性能为履带200提供较大的张紧力，还具有节省能源的技术效果。

请参考图3，图3为本发明实施例二提供的工程机械履带张紧装置的压力控制单元的结构示意图。为了防止工程机械后退时，液压缸31的压力过高，压力控制单元20还设有前控制端S2，前控制端S2与压力控制单元20的出油口V相通，其意义在于：在液压缸31无杆腔液压油压力过高时，能够使进油口F和出油口V导通，使部分液压油通过出油口V回流到进油口F，从而减小液压缸31液压油的压力，保证液压缸31的安全。另外，为了使出油口V和进油口F之间的压力差保持预定的值，方便对出油口V压力的控制，还可以设后控制端S3，以准确地控制进油口F与出油口V之间的压力差。压力控制单元20的出油口V与进油口F的压力差ΔP＝K₀(P₁K₁+P₂K₂-P₃K₃-F₀)，其中，P₁、P₂、P₃分别是主控制端、前控制端、后控制端的液压油的压力；此时，P₁为液压马达的低压腔的液压油压力；K₀、K₁、K₂、K₃分别是主控制端、前控制端、后控制端压力系数，与减压阀设计相关，F₀为压力控制阀的初始常量，其与减压阀的复位弹簧相关。这样，在辅助液压源40提供的液压油压力确定的情况下，就可以通过主控制端S1控制出油口V的压力，使出油口V压力与进油口F的压力及主控制端S1压力相关。因此，辅助液压源40优选恒压液压源，以便于对出油口V压力的调整和控制，辅助液压源40可以是单独的液压泵，也可以通过适当的阀组形成。

另外，工程机械行驶时，其行驶阻力大小不同，履带对液压张紧机构30产生的附加载荷也不相同，履带的附加载荷与行驶阻力存在正比例关系；而且，其行驶阻力与液压马达10高压腔的压力也存在正比例关系。为了使出油口V压力根据工程机械的行驶阻力进行连续的变化，实施例三提供了另一种结构的工程机械履带张紧装置。

请参考图4，该图为本发明实施例三提供的工程机械履带张紧装置的压力控制单元的结构示意图。与实施例一的不同处在于，所述压力控制单元还具有微调控制端S4，主控制端S1与微调控制端S4压力使压力控制单元20中减压阀的阀芯向相反方向移动，该微调控制端S4与液压马达10的第二液压腔相通。本例提供的工程机械履带张紧装置工作过程如下。

在工程机械前进时，履带200的上侧为松边，需要液压张紧机构30提供较小的张紧力；此时，与压力控制单元20主控制端S1相通的第一液压腔为高压腔，与微调控制端S4相通的第二液压腔为低压腔；在主控制端S1压力作用下，压力控制单元20的进油口F和出油口V导通，辅助液压源40的压力油通过压力控制单元20进入液压缸31中，为履带200提供较小的张紧力，使履带200保持合适的松紧程度。

在液压马达10驱动工程机械后退时，履带200的上侧为紧边，需要液压张紧机构30提供较大的张紧力；此时，与压力控制单元20主控制端S1相通的第一液压腔为低压腔，与微调控制端S4相通的第二液压腔为高压腔，压力控制单元20在微调控制端S4、主控制端S1压力共同作用下使进油口F和出油口V保持预定的开度；在液压缸31承受负载时，出油口V的压力增加，使进油口F和出油口V之间的存在相应压力差。在工程机械行驶阻力较大时，履带对液压缸31的作用力也增加，履带需要液压张紧机构3为履带提供更大的张紧力；此时，微调控制端S4的压力也增加，使进油口F和出油口V之间开度进一步地减小，使进油口F和出油口V之间的压力差也进一步地增加，在进油口F压力保持恒定时，出油口V的压力能够使液压缸31为履带提供更大的作用力，使履带保持合适的松紧程度。可以理解，本例提供的工程机械履带张紧装置不仅能够根据工程机械前进或后退调整液压张紧机构30的张紧力，而且能够根据工程机械行驶阻力调整液压张紧机构30的张紧力，能够更进一步地改善工程机械的行驶性能。

可以理解，液压张紧机构30不限于包括液压缸31，也可以包括其他液压元件，比如说，可以包括液压马达，再用液压马达驱动相应的机械机构，同样能够根据工程机械实际工况的不同为履带提供大小不同的张紧力。

根据以上描述，可以看出，本发明的基本构思在于，根据工程机械实际工况的不同，改变液压张紧机械提供的张紧力，进而在工程机械在不同工况下，其履带能够保持适当的松紧状态，减小履带磨损，改善工程机械的行驶性能。因此，还可以用其他类型的压力控制单元20控制出油口V的压力，以调整液压张紧机构30的张紧力。

请参考图5，该图为本发明实施例四提供的工程机械履带张紧装置的原理示意图，压力控制单元20包括控制器22和执行阀23，控制器22的控制端通过适当的传感器采集适当的信号，传感器可以是旋转方向传感器，也可以是压力传感器；然后，控制器22再根据采集到的信号确定液压马达的旋转方向，进而确定工程机械的行驶方向；再根据工程机械的行驶方向，向执行阀23发出指令。执行阀23的进油口F与出油口V分别与辅助液压源40和液压缸31相通，执行阀23根据控制器22发出的指令执行相应动作，调整出油口V压力，进而调整液压缸31提供的张紧力的大小，实现本发明的目的。执行阀23可以是换向阀，在工程机械前进或后退时，使进油口F和出油口V导通或断开；也可以是比例阀，根据控制器22指令控制进油口F和出油口V之间的压力差，从而使液压张紧机构30不仅能够根据工程机械前进和后退的方向提供大小不同的张紧力，而且能够根据行驶阻力的大小提供不同大小的张紧力。

在提供上述工程机械履带张紧装置基础上，还提供了一种履带式工程机械，该履带式工程机械包括行驶机构，所述行驶机构包括底盘架和卷绕在底盘架上的履带，所述行驶机构包括上述任一种工程机械履带张紧装置，同样带有上述工程机械履带张紧装置的履带式工程机械也具有相应的技术效果，在此不再赘述。

另外，根据上述发明构思，本发明还提供了一种调整工程机械履带张紧力的方法，采用该方法的工程机械具有液压张紧机构，所述液压张紧机构由液压油驱动，为履带提供张紧力。如图6所示的本发明提供的调整工程机械履带张紧力的方法流程图，该方法包括以下步骤：

S100，确定工程机械的行驶方向。确定工程机械行驶方向的具体方法可以是：先检测液压马达第一液压腔的压力，根据第一液压腔的压力确定液压马达的旋转方向，然后根据液压马达的旋转方向确定工程机械的行驶方向；还可以通过旋转传感器直接检测液压马达的旋转方向。

S200，根据工程机械的行驶方向调整驱动所述液压张紧机构的液压油的压力。其具体上方法已在对工程机械履带张紧装置描述中说明，在此不再赘述。

其中，步骤S100中，还可以包括一个检测工程机械行驶阻力的步骤，检测工程机械行驶阻力可以通过转速传感器，也可以通过检测液压马达第二液压腔的压力检测工程机械的行驶阻力；这样，在步骤S200中，在根据工程机械的行驶方向调整驱动所述液压张紧机构的液压油的压力时，还可以加入工程机械行驶阻力的参数，即根据工程机械的行驶方向和行驶阻力调整驱动所述液压张紧机构的液压油的压力，以使液压张紧机构不仅能够根据工程机械前进和后退的方向提供不同大小的张紧力，而且能够根据不同行驶阻力的大小提供不同大小的张紧力。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明描述的原理前提下，还可以做出若干改进和润饰，也可以将上述技术方案以适当的方式进行组合，这些改进、润饰及组合形成的技术方案也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1、一种工程机械履带张紧装置，包括液压系统和液压张紧机构(30)，所述液压系统为工程机械提供行驶动力，所述液压张紧机构(30)由液压油驱动，为工程机械的履带(200)提供张紧力，其特征在于，还包括压力控制单元(20)，所述压力控制单元(20)的进油口(F)和出油口(V)分别与辅助液压源(40)和液压张紧机构(30)相通；所述压力控制单元(20)根据主控制端(S1)采集的信号确定工程机械的行驶方向，并根据工程机械的行驶方向控制出油口(V)的压力。

2、根据权利要求1所述的工程机械履带张紧装置，其特征在于，所述压力控制单元(20)的主控制端(S1)与液压系统的第一端口相通，所述第一端口的液压油压力随工程机械的行驶方向变化而变化。

3、根据权利要求2所述的工程机械履带张紧装置，其特征在于，所述液压系统包括驱动工程机械行驶的液压马达(10)，所述第一端口与液压马达(10)的第一液压腔相通。

4、根据权利要求3所述的工程机械履带张紧装置，其特征在于，所述压力控制单元(20)具有与出油口(V)相通的前控制端(S2)。

5、根据权利要求4所述的工程机械履带张紧装置，其特征在于，所述压力控制单元(20)具有与进油口(F)相通的后控制端(S3)。

6、根据权利要求3所述的工程机械履带张紧装置，其特征在于，所述压力控制单元(20)还具有与所述液压马达(10)的第二液压腔相通的微调控制端(S4)，以根据工程机械的行驶阻力调整出油口(V)的压力。

7、根据权利要求3-6任一项所述的工程机械履带张紧装置，其特征在于，所述液压马达(10)为后置驱动、双向液压马达，在液压马达(10)驱动工程机械前进时，所述压力控制单元(20)的出油口(V)的压力与进油口(F)压力相等；在液压马达(10)驱动工程机械后退时，所述压力控制单元(20)的出油口(V)压力大于进油口(F)压力。

8、根据权利要求7所述的工程机械履带张紧装置，其特征在于，所述辅助液压源(40)为恒压液压源。

9、一种履带式工程机械，包括行驶机构，所述行驶机构包括底盘架(100)和卷绕在底盘架(100)上的履带(200)，其特征在于，所述行驶机构还包括权利要求1-8中任一项所述的工程机械履带张紧装置。

10、一种调整工程机械履带张紧力的方法，所述工程机械具有液压张紧机构，其特征在于，该方法包括以下步骤：

A，确定工程机械的行驶方向；

B，根据工程机械的行驶方向调整驱动所述液压张紧机构的液压油的压力。

11、根据权利要求10所述的调整工程机械履带张紧力的方法，其特征在于，所述步骤A包括步骤：

A1，检测液压马达的第一液压腔的压力，所述液压马达用于驱动工程机械行驶；

A2，根据所述第一液压腔的压力确定工程机械的行驶方向。

12、根据权利要求11所述的调整工程机械履带张紧力的方法，其特征在于，在确定工程机械的行驶方向之后，所述步骤A还进一步包括步骤：

A3，检测所述液压马达的第二液压腔的压力，根据第二液压腔压力确定工程机械的行驶阻力；

所述步骤B为，根据工程机械的行驶阻力和行驶方向调整驱动所述液压张紧机构的液压油的压力。

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