CN101592929A - 特种车辆自动调平装置控制器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种特种车辆自动调平装置控制器，该控制器通过控制四个支撑特种车辆的电动千斤顶实现特种车辆升降及自动调平。控制器主要由控制器电源、双轴水平检测电路、控制信号接口、单片微机系统、电动支架状态检测接口、电流电压检测电路和电机驱动及互锁保护电路组成。由车辆电瓶经控制器电源提供控制器工作所需的电源；通过控制信号接口传送控制指令给单片微机系统，经电机驱动及互锁保护电路驱动电机正反转完成电动千斤顶升降；由双轴水平检测电路反馈车辆的水平情况，经调平控制算法调节电动千斤顶直到车辆水平符合给定的调平精度要求；控制器具有过流、过压和误操作锁定保护及控制平稳、成本低、性能稳定等特点。

Description

特种车辆自动调平装置控制器

技术领域

本发明涉及一种特种车辆自动调平装置控制器。

背景技术

现在用于特种车辆自动调平系统的千斤顶主要有两种形式：液压千斤顶和电动千斤顶。如专利号为97122434.X，发明名称为“改进的汽车调平系统”的中国专利所记载的，一种汽车调平系统，特别是用于带翻斗能倾斜的汽车，特征在于起动上述倾斜度调节设备的上述设备包括一个调平回路，它设计成根据角度探测设备探测到的范围值触发上述设备的起动，调平系统包括一系列有效的设备来平衡汽车，其中之一来自于液压回路足够的压力水平。由此可见，这种“改进的汽车调平系统”明显存在三大不足之处，一是采用液压千斤顶的支撑方式实现汽车调平，这种方式虽然易于实现，但由于液压千斤顶受压后会产生不同程度的回缩，导致调平后平衡持久性差，平衡精度低；二是采用模拟电路组成调平回路实现倾斜度调节设备的触发起动，由于模拟电路各元器件参数存在温漂问题，且抗干扰性能差，易老化，不可避免地导致车辆调平精度变差；三是上述汽车调平系统主要适用于带翻斗能倾斜的汽车，对于一般特种车辆的调平需要做大幅度的改进。当前，对车辆调平精度、平衡持久性、调平系统通用性的要求越来越高，上述专利所记载的“改进的汽车调平系统”已很难达到这些要求。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种特种车辆自动调平装置控制器，采用单片微机替代模拟调平回路作为调平控制器的主控芯片实现调平过程的程序化智能控制；采用带温度补偿的高精度水平倾角传感器采集车辆倾斜状况相关信息以实现高调平精度；具有过流、过压和误操作锁定保护及举升平稳、结构合理、成本低、性能稳定、运行安全可靠的特点。

本发明采用的技术方案是：

本发明包括控制器电源、双轴水平检测电路、控制信号接口、单片微机系统、电动支架状态检测接口、电流电压检测电路和电机驱动及互锁保护电路；车辆电瓶电源与控制器电源相接，并由控制器电源产生本控制器所需的各种电源分别给双轴水平检测电路、控制信号接口、单片微机系统、电动支架状态检测接口、电流电压检测电路和电机驱动及互锁保护电路供电；双轴水平检测电路、控制信号接口、电动支架状态检测接口、电流电压检测电路、电机驱动及互锁保护电路分别与单片微机系统相连；互锁控制信号通过控制信号接口与电机驱动及互锁保护电路相连；电流电压检测电路与电机驱动及互锁保护电路相连。

所述的控制器电源：其输入接口J1接车辆电瓶电源后，经压敏电阻VDS、瞬态抑制二极管TVS、隔离二极管D1、滤波电容C1、C2，通过节点为+VIN与跳线接口J2的第1脚、集成稳压芯片M1的第1脚及继电器KA9的第7脚、第4脚相连；集成稳压芯片M1的第2脚经箝位二极管D2、滤波电感L1、滤波电容C3、C4产生+12V电压节点与集成稳压芯片M1的第4脚、跳线接口J2的第2脚相连；同时+12V电压节点经滤波电感L2、L3，滤波电容C5、C6与三端稳压块M2的第1脚相连，三端稳压块M2的第3脚经滤波电容C7、C8、电源指示电路限流电阻R1、发光二极管LED1输出+5V电源，分别与控制器电源中继电器KA9的第1脚、双轴水平检测电路、控制信号接口、单片微机系统中+5V节点相连；来自单片微机系统中微处理器U16第33脚的控制信号经节点PWR_CTRL与控制器电源中电阻R2、R3、三极管Q0、继电器KA9及续流二极管D3相连；继电器KA9的第3脚通过节点SCA5V与双轴水平检测电路相连，第6脚通过节点POS_VIN与输出接口J3相连。

所述的双轴水平检测电路，由控制器电源输入的电源SCA5V，分别经滤波电容C26、C25、滤波电感L6、L7、滤波电容C24、C23连接而成的滤波电路和滤波电容C30、C31、滤波电感L8、L9、滤波电容C28、C29连接而成的滤波电路后产生+5VS1和+5VS2两路电源分别与两个正交安装的水平倾角传感器U4、U5的第12脚相连；水平倾角传感器U4、U5的第1脚、第3脚、第4脚及第7脚经SCA_SCK、SCA_MISO、SCA_MOSI、SCA_CS1、SCA_CS2节点与单片微机系统中微处理器U16的第34脚、第35脚、第36脚及第38脚、第37脚相连。

所述的控制信号接口，调平控制信号由输入接口J3的第1脚、第2脚输入，经电阻R14、R15、R16、R17、R18与RS485接口芯片U3的第7脚、第8脚相连；RS485接口芯片U3的第1脚、第4脚分别与单片微机系统(4)中微处理器U16的第14脚、第15脚相连，RS485接口芯片U3的第2脚、第3脚与单片微机系统中微处理器U16的第29脚相连；控制信号接口中输入接口J3的第3脚、第4脚分别经KA0_V+、KA0_V-节点与电机驱动及互锁保护电路中的互锁继电器KA0的第5脚、第4脚相连。

所述的电动支架状态检测接口，8路电动支架状态信号由输入接口JP2的第1脚到第8脚输入，分别与电阻R51、R53、R55、R57、R59、R61、R63、R65，光耦Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6、Q7、Q8构成的隔离电路相连，从节点JACK_A_POS1、JACK_A_POS2、JACK_B_POS1、JACK_B_POS2、JACK_C_POS1、JACK_C_POS2、JACK_D_POS1、JACK_D_POS2节点输出与单片微机系统中微处理器U16的第22脚、第23脚、第18脚、第19脚、第20脚、第21脚、第23脚相连、第24脚相连。

所述的电流电压检测电路，通过节点MOTOR_VCC、MOTOR_GND与电机驱动及互锁保护电路相连，由MOTOR_VCC，经电阻R20、R21、R22、R23、电容C41、C42、C46及运算放大器U6D构成电机工作电压检测电路，通过Voltage_Monitor节点与单片微机系统中微处理器U16的第39脚相连；由MOTOR_GND，经电阻R24、R25、R26，电容C43、C44、C45及运算放大器U6A构成滤波电路，与电阻R27、R28、R29、运算放大器U6B、电容C47、C48及运算放大器U6C构成电机工作电流检测电路相连，通过Motor_Current节点与单片微机系统中微处理器U16的第40脚相连。

所述的电机驱动及互锁保护电路，车辆电瓶电源从接口J0输入，与互锁控制继电器KA0的第1脚相连，互锁控制继电器KA0的第4脚、第5脚与续流二极管D0相连后经节点KA0_V+、KA0_V-与控制信号接口中的输入接口J3相连；互锁控制继电器KA0的第3脚与继电器KA1、KA2的第2脚相连，经继电器KA1、KA2的第1脚与功率输出接口J1A相连；来自单片微机系统中微处理器U16的第1脚、第2脚将驱动控制信号经节点KA1_CTRL、KA2_CTRL分别与电机驱动及互锁保护电路中电阻R11、R12、R21、R22相连，并与驱动三极管Q1、Q2、继电器KA1、KA2、续流二极管D1、D2相连而成驱动电路。

本发明具有的有益效果是：

采用车辆发动和调平硬件互锁技术及系统软件检测技术，使系统安全可靠；采用高级单片微机高精度双轴正交水平倾角传感器，对车辆水平情况的检测和软件先进调平控制算法，使调平过程更加平稳、调平精度更高(10m长的车辆，调平误差控制在±5mm以内)；采用继电器驱动直流电机正反转实现车辆升降调平，使控制更简单、更可靠；利用检测电机电流判断电动千斤顶支架是否可靠着地使检测电路更为简单、成本更低、可靠性更高；控制器具有过流、过压和误操作锁定保护及结构合理、电路模块化、举升平稳、功耗小、成本低、性能稳定、运行安全可靠等特点。

附图说明

图1是本发明特种车辆自动调平装置控制器总体结构框图。

图2是本发明控制器电源电路原理图。

图3是本发明双轴水平检测电路原理图。

图4是本发明控制信号接口电路及单片微机系统原理图。

图5是本发明电动支架状态检测接口及电机电流电压检测电路。

图6是本发明电机驱动及互锁保护电路原理图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细阐述。

如图1所示为本发明特种车辆自动调平装置控制器总体结构框图，包括控制器电源1、双轴水平检测电路2、控制信号接口3、单片微机系统4、电动支架状态检测接口5、电流电压检测电路6和电机驱动及互锁保护电路7；车辆电瓶电源与控制器电源1相接，并由控制器电源1产生本控制器所需的各种电源分别给双轴水平检测电路2、控制信号接口3、单片微机系统4、电动支架状态检测接口5、电流电压检测电路6和电机驱动及互锁保护电路7供电；双轴水平检测电路2、控制信号接口3、电动支架状态检测接口5、电流电压检测电路6、电机驱动及互锁保护电路7分别与单片微机系统4相连；互锁控制信号通过控制信号接口3与电机驱动及互锁保护电路7相连；电流电压检测电路6与电机驱动及互锁保护电路7相连。

总体工作过程如下：

当车辆处于行驶状态时，控制信号接口3中输入接口J3的第3脚、第4脚无驱动信号，使电机驱动及互锁保护电路7中的互锁控制继电器KA0线圈不得电，从接口J0输入车辆电瓶电源不能给电机驱动及互锁保护电路7中的直流电机正反转驱动电路提供电源，达到互锁保护的目的。

当车辆停车，控制信号接口3接收到自动调平指令后，通过控制信号接口3中的RS485接口芯片U3将控制指令发送给单片微机系统4中微处理器U16，微处理器U16一方面通过第33脚经节点PWR_CTRL输出高电平使控制器电源1中的继电器KA9得电，+5V电源节点与SCA5V相接为双轴水平检测电路2提供电源，+Vin电源节点与POS_VIN相连为调平装置电动支架状态检测开关提供电源；同时，单片微机系统4中微处理器U16分别通过第1脚至第8脚为4组功能完全相同的电机驱动及互锁保护电路7提供驱动信号，控制4个电动千斤顶支架的升降；另一方面，双轴水平检测电路2中两个正交安装的单轴水平倾角传感器SCA103T检测车辆水平情况，并将该信号反馈给单片微机系统4中微处理器U16，判断车辆的水平情况，经调平控制算法给出误差控制信号给电机驱动及互锁保护电路7，驱动装置电动千斤顶支架的升降，直到车辆调平。

各部分电路具体工作机理如下：

如图2所示，所述控制器电源1，由车辆电瓶从输入接口J1提供总输入电源，经压敏电阻VDS、瞬态抑制二极管TVS浪涌吸收管、隔离二极管D1、滤波电容C1、C2及集成稳压芯片M1、箝位二极管D2、滤波电感L1、滤波电容C3、C4连接构成+12V电源电路。若车辆电瓶电源为+12V，则集成稳压芯片M1、箝位二极管D2、滤波电感L1、滤波电容C3、C4不安装在电路上，并将跟线接口J2短接，即把节点+Vin与节点+12V短接。因此该电源设计既可用于电瓶电源为+12V的车辆也可用于电瓶电源为+24V的车辆而无需很大的电路改变。控制系统所需的+5V辅助电源由+12V电源通过滤波电感L2、L3、滤波电容C5、C6、集成稳压块M2的稳压、滤波电容C7、C8的滤波得到，用电阻R1、发光二极管LED1作为电源指示。控制器电源1通过节点SCA5V为双轴水平检测电路2提供工作电源，通过节点POS_VIN为调平装置电动支架状态检测开关提供电源，当车辆处于行驶状态或无需调平时，控制器电源1中的继电器KA9线圈不得电，切断双轴水平检测电路2和电动支架状态检测开关电源。当控制信号接口3接到自动调平指令时，单片微机系统4中的微处理器U16的第33脚经节点PWR_CTRL输出高电平，经电阻R2、R3、驱动三极管Q1、续流二极管D3驱动继电器KA9动作，则+Vin与POS_VIN相接，+5V与SCA5V节点相连，分别为调平装置电动支架状态检测开关和双轴水平检测电路2提供电源。

如图4所示，所述单片微机系统4，本实施例微处理器U16选用ATMEGA32控制芯片，其外围接口通过第1脚致第8脚与4组功能完全相同的电机驱动及互锁保护电路7相连，通过第16脚致第23脚与电动支架状态检测接口5相连，通过第34脚至第38脚与控制信号接口3相连，通过第39脚、第40脚与电流电压检测电路6相连，与JP3相连构成JTAG接口电路，由电源复位芯片U2、电阻R11、电容C13、C14组成复位电路，由晶振Y1、电容C14、C15组成晶振电路。

如图3所示，所述双轴水平检测电路2，单轴水平倾角传感器选用SCA103T，正交安装。控制器电源1产生的SCA5V电源经滤波电感L6、L7、滤波电容C23、C24、C25、C26相连构成的滤波器滤波，得到+5VS1电源为单轴水平倾角传感器U4供电；SCA5V电源经滤波电感L8、L9、滤波电容C28、C29、C30、C31相连构成的滤波器滤波，得到+5VS2电源为单轴水平倾角传感器U5供电；水平倾角检测电路由单轴水平倾角传感器U4和U5、输出上拉电阻R19及旁路电路C22、C27器件连接而成，检测到的车辆水平倾角信号通过SCA_MISO、SCA_MOSI和SCA_SCK三个端口与单片微机系统4中微处理器U16的第35脚、第36脚、第34脚相连实现数据传送；SCA_CS1、SCA_CS2作为单轴水平倾角传感器U4、U5的片选控制端由单片微机系统4中微处理器U16的第38脚、第37脚完成。

如图5所示，所述电流电压检测电路6，用于电动千斤顶支架中直流电机的工作电压和工作电流。从电机驱动及互锁保护电路7中MOTOR_VCC点取样直流电机的工作电压，经电阻R20、R21、R22、R23、电容C41、C42、C46及运算放大器U6D构成的低通滤波器滤波，从节点Voltage_Monitor送单片微机系统4中微处理器U16的第39引脚，根据本实施例情况，当单片微机系统4检测到电机驱动及互锁保护电路7中MOTOR_VCC点电压低于10V，即电瓶功率不足于驱动电动千斤顶支架升降车辆时，调平控制器即停止工作，并发出报警提示；从电机驱动及互锁保护电路7中节点MOTOR_GND取样直流电机的工作电流，取样电阻为R0，经电阻R24、R25、R26、电容C43、C44、C45及运算放大器U6A构成低通滤波器滤波，电阻R27、R28、R29及运算放大器U6B构成的同相比例放大器和电容C47、C48及运算放大器U6C构成的电压跟射器组成电机工作电流检测电路，通过节点Motor_Current将电机电流检测信号送单片微机系统4中微处理器U16的第40脚，该信号作为单片微机系统4判断4个电动千斤顶支架是否可靠着地的依据。由于汽车电瓶功率有限，驱动四个直流电机必须分时段进行，任一时刻只有一个电机处于工作状态，因此取样电阻R0上采集到的主电路电流即为当前直流电机工作电流值，从而仅需一个低成本取样电阻R0实现四个直流电机工作电流的实时监控。根据本实施例情况，其判断过程为：若当前直流电机驱动电流在2～3A之间时，对应电动千斤顶处于空载(即未着地)升降过程；若当前直流电机驱动电流在20～30A之间时，对应电动千斤顶处于负载(即着地)升降过程；若当前直流电机电流在40～50A之间时，则认为直流电机处于堵转状态，若当前直流电机电流超过60A时，则认为该电机处于过流状态。由此，通过检测直流电机驱动电流大小足以判断千斤顶支撑情况，从而避免使用压力传感器，简化了电路，降低了系统成本。

如图5所示，所述电动支架状态检测接口5，由4组8路相同的光耦隔离电路构成，用于给单片微机系统4提供自动调平装置中四个电动千斤顶支架的位置状态信息。以第一组二路光耦隔离电路为例，由电阻R51、R53及光耦Q1、Q2连接而成，当节点POS_A1接收到高电平时，光耦Q1导通，JACK_A_POS1输出低电平交传送给单片微机系统4中的微处理器U16的第22脚，单片微机系统4中的微处理器U16检测到该低电平时，即认为对应电动千斤顶支架伸长到最大；同样当节点POS_A2接收到高电平时，光耦Q2导通，JACK_A_POS2输出低电平交传送给单片微机系统4中的微处理器U16的第23脚，单片微机系统4中的微处理器U16检测到该低电平时，即认为对应电动千斤顶支架已撤收到水平位。从而作为电动千斤顶支架伸长最大限位信号和电动千斤顶支架撤收到位的信号。其余三组功能与上述第一组功能、原理完全相同。

如图6所示，所述电机驱动及互锁保护电路7，由车辆行驶与车辆调平互锁控制电路及电动千斤顶支架中直流电机正、反转驱动两部分组成。对互锁保护电路，由车辆电瓶电源输入接口J0、互锁控制继电器KA0、续流二极管D0及电机电流取样电阻R0连接而成。该电路中互锁控制继电器KA0控制信号来自控制信号接口3，如果车辆处于行驶状态或车辆钥匙没有拨下来，则控制信号接口3中的输入接口J3的第3脚、第4脚不会发出驱动信号，从而使互锁控制继电器KA0不能得电，切断电机驱动及互锁保护电路7中继电器KA1、KA2供电电源，电动千斤顶支架中的直流电机无法运行，只有拨下车辆钥匙，互锁控制继电器KA0线圈才能得到12V的工作电压使其动作，车辆电瓶电源才能输入接口J0为四个电动千斤顶支架中的直流电机提供电源，从而起到互锁的保护作用，提高装置应用的安全可靠性能。对直流电机正反转驱动电路，电机驱动及互锁保护电路7中只给出一路电动千斤顶支架驱动电路，其余三路功能与原理完全相同。其工作过程：由电机连接口J1A、继电器KA1、KA2、驱动三极管Q1、Q2、续流二极管D1、D2、电阻R11、R12、R21、R22器件连接而成。控制信号从单片微机系统4的微处理器U16的第1脚、第2脚输出经节点KA1_CTRL和KA2_CTRL输入电机驱动及互锁保护电路7，若节点KA1_CTRL、KA2_CTRL同时为低电平，继电器KA1、KA2均不动作，电机MA的两端分别通过继电器KA1的第1脚、第2脚和继电器KA2的第1脚、第2脚同时连接到节点MOTOR_GND，直流电机两端电压为零，电机不会运行；若节点KA1_CTRL、KA2_CTRL同时为高电平，继电器KA1、KA2同时动作，电机MA的两端分别通过继电器KA1第1脚、第3脚和继电器KA2第1脚、第3脚同时连接到节点MOTOR_VCC上，直流电机两端电压为零，电机不会运行；若节点KA1_CTRL为高电平，节点KA2_CTRL为低电平，则继电器KA1动作，继电器KA1的第1脚与继电器KA1的第3脚相接，而继电器KA2不动作，其第1脚与第2脚相接，车辆电瓶电源经节点MOTOR_VCC、继电器KA1第3脚、第1脚、电机连接口J1A、继电器KA2第1脚、第2脚、节点MOTOR_GND构成供电回路，电机运行(假设为正转)；若节点KA1_CTRL为低电平，节点KA2_CTRL为高电平，则继电器KA2动作，其第1脚与第3脚相连接，而继电器KA1不动作，其第1脚与第2脚相连接，车辆电瓶电源经节点MOTOR_VCC、继电器KA2第3脚、第1脚、电机连接口J1A、继电器KA1第2脚、第1脚、节点MOTOR_GND构成供电回路，电机运行(假设为反转)。因而只要使控制单片微机系统4中微处理器U16的第1脚、第2脚经节点KA1_CTRL和KA2_CTRL输出互补的控制信号，即可实现对电动千斤顶支架中直流电机的正反转控制，进而实现对电动千斤顶支架的升降控制。

本发明特种车辆调平装置控制器由于采用取样电阻R0替代霍尔电流传感器对直流电机主电路电流进行采集，且考虑汽车电瓶功率有限，四个电机分时段运行，故任一瞬间只有一个电机处于工作状态。因此取样电阻R0采集到的主电路电流即为当前单个电机的工作电流值，从而仅需一个低成本取样电阻R0即实现四个直流电机工作电流的实时监控；同时，通过每个直流电机电流大小的判断即可知每个电动千斤顶是否可靠着地，无须压力传感器，降低了产品成本和控制电路的复杂度。

本特种车辆调平装置控制器的调平控制方法复杂度较低，可采用中低档单片微处理器结合两个正交安装的单轴水平倾角传感器SCA103T可达到0.035°以内的高调平精度要求，控制器结构简单、调平精度高、工作稳定、性能可靠、硬件资源要求低，有利于推广应用。

Claims (7)

1、一种特种车辆自动调平装置控制器，其特征在于：包括控制器电源(1)、双轴水平检测电路(2)、控制信号接口(3)、单片微机系统(4)、电动支架状态检测接口(5)、电流电压检测电路(6)和电机驱动及互锁保护电路(7)；车辆电瓶电源与控制器电源(1)相接，并由控制器电源(1)产生本控制器所需的各种电源分别给双轴水平检测电路(2)、控制信号接口(3)、单片微机系统(4)、电动支架状态检测接口(5)、电流电压检测电路(6)和电机驱动及互锁保护电路(7)供电；双轴水平检测电路(2)、控制信号接口(3)、电动支架状态检测接口(5)、电流电压检测电路(6)、电机驱动及互锁保护电路(7)分别与单片微机系统(4)相连；互锁控制信号通过控制信号接口(3)与电机驱动及互锁保护电路(7)相连；电流电压检测电路(6)与电机驱动及互锁保护电路(7)相连。

2、根据权利要求1所述的一种特种车辆自动调平装置控制器，其特征在于：所述的控制器电源(1)：其输入接口J1接车辆电瓶电源后，经压敏电阻VDS、瞬态抑制二极管TVS、隔离二极管D1、滤波电容C1、C2，通过节点为+VIN与跳线接口J2的第1脚、集成稳压芯片M1的第1脚及继电器KA9的第7脚、第4脚相连；集成稳压芯片M1的第2脚经箝位二极管D2、滤波电感L1、滤波电容C3、C4产生+12V电压节点与集成稳压芯片M1的第4脚、跳线接口J2的第2脚相连；同时+12V电压节点经滤波电感L2、L3，滤波电容C5、C6与三端稳压块M2的第1脚相连，三端稳压块M2的第3脚经滤波电容C7、C8、电源指示电路限流电阻R1、发光二极管LED1输出+5V电源，分别与控制器电源(1)中继电器KA9的第1脚、双轴水平检测电路(2)、控制信号接口(3)、单片微机系统(4)中+5V节点相连；来自单片微机系统(4)中微处理器U16第33脚的控制信号经节点PWR_CTRL与控制器电源(1)中电阻R2、R3、三极管Q0、继电器KA9及续流二极管D3相连；继电器KA9的第3脚通过节点SCA5V与双轴水平检测电路(2)相连，第6脚通过节点POS_VIN与输出接口J3相连。

3、根据权利要求1所述的一种特种车辆自动调平装置控制器，其特征在于：所述的双轴水平检测电路(2)，由控制器电源(1)输入的电源SCA5V，分别经滤波电容C26、C25、滤波电感L6、L7、滤波电容C24、C23连接而成的滤波电路和滤波电容C30、C31、滤波电感L8、L9、滤波电容C28、C29连接而成的滤波电路后产生+5VS1和+5VS2两路电源分别与两个正交安装的水平倾角传感器U4、U5的第12脚相连；水平倾角传感器U4、U5的第1脚、第3脚、第4脚及第7脚经SCA_SCK、SCA_MISO、SCA_MOSI、SCA_CS1、SCA_CS2节点与单片微机系统(11)中微处理器U16的第34脚、第35脚、第36脚及第38脚、第37脚相连。

4、根据权利要求1所述的一种特种车辆自动调平装置控制器，其特征在于：所述的控制信号接口(3)，调平控制信号由输入接口J3的第1脚、第2脚输入，经电阻R14、R15、R16、R17、R18与RS485接口芯片U3的第7脚、第8脚相连；RS485接口芯片U3的第1脚、第4脚分别与单片微机系统(4)中微处理器U16的第14脚、第15脚相连，RS485接口芯片U3的第2脚、第3脚与单片微机系统(4)中微处理器U16的第29脚相连；控制信号接口(3)中输入接口J3的第3脚、第4脚分别经KA0_V+、KA0_V-节点与电机驱动及互锁保护电路(7)中的互锁继电器KA0的第5脚、第4脚相连。

5、根据权利要求1所述的一种特种车辆自动调平装置控制器，其特征在于：所述的电动支架状态检测接口(5)，8路电动支架状态信号由输入接口JP2的第1脚到第8脚输入，分别与电阻R51、R53、R55、R57、R59、R61、R63、R65，光耦Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6、Q7、Q8构成的隔离电路相连，从节点JACK_A_POS1、JACK_A_POS2、JACK_B_POS1、JACK_B_POS2、JACK_C_POS1、JACK_C_POS2、JACK_D_POS1、JACK_D_POS2节点输出与单片微机系统(4)中微处理器U16的第22脚、第23脚、第18脚、第19脚、第20脚、第21脚、第23脚相连、第24脚相连。

6、根据权利要求1所述的一种特种车辆自动调平装置控制器，其特征在于：所述的电流电压检测电路(6)，通过节点MOTOR_VCC、MOTOR_GND与电机驱动及互锁保护电路(7)相连，由MOTOR_VCC，经电阻R20、R21、R22、R23、电容C41、C42、C46及运算放大器U6D构成电机工作电压检测电路，通过Voltage_Monitor节点与单片微机系统(4)中微处理器U16的第39脚相连；由MOTOR_GND，经电阻R24、R25、R26，电容C43、C44、C45及运算放大器U6A构成滤波电路，与电阻R27、R28、R29、运算放大器U6B、电容C47、C48及运算放大器U6C构成电机工作电流检测电路相连，通过Motor_Current节点与单片微机系统(4)中微处理器U16的第40脚相连。

7、根据权利要求1所述的一种特种车辆自动调平装置控制器，其特征在于：所述的电机驱动及互锁保护电路(7)，车辆电瓶电源从接口J0输入，与互锁控制继电器KA0的第1脚相连，互锁控制继电器KA0的第4脚、第5脚与续流二极管D0相连后经节点KA0V+、KA0_V-与控制信号接口(3)中的输入接口J3相连；互锁控制继电器KA0的第3脚与继电器KA1、KA2的第2脚相连，经继电器KA1、KA2的第1脚与功率输出接口J1A相连；来自单片微机系统(4)中微处理器U16的第1脚、第2脚将驱动控制信号经节点KA1_CTRL、KA2_CTRL分别与电机驱动及互锁保护电路(7)中电阻R11、R12、R21、R22相连，并与驱动三极管Q1、Q2、继电器KA1、KA2、续流二极管D1、D2相连而成驱动电路。

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