CN101590651A - 一种绳索驱动的全闭环反馈球关节 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种绳索驱动的全闭环反馈球关节，其包括有三轴球关节组件、A绳驱动组件、B绳驱动组件、C绳驱动组件、D绳驱动组件、动平台、静平台、基座和A支撑套筒，动平台、静平台和基座平行放置，A绳驱动组件、B绳驱动组件、C绳驱动组件和D绳驱动组件安装在基座上，三轴球关节组件安装在动平台上。本发明采用在三轴球关节组件中安装三个角度传感器，通过角度传感器对球关节的三个方向的旋转角度进行测量，实现对本发明球关节的全闭环控制，满足了对三自由度球关节运动过程中的控制精度需要。
Description
技术领域
本发明涉及一种三自由度球关节，更特别地说，是指一种带有角度反馈的绳索驱动球关节，该球关节适用于绳索驱动仿人臂机器人关节中的三自由度球关节。
背景技术
人的手腕和肩关节以及生物的髋关节均为三自由度的球关节，因此在仿人臂机器人中也常需要用一种三自由度球关节来实现肩、腕关节的转动。常用的球关节是由球座、球体和连杆组成，其中球座为套筒形，其一端有径向外凸台，其内侧为球面。所说球体置于球座内，其直径与球座内侧面的直径相适应且二者间呈活动状配合中。球体直径方向上有通孔，连杆固定在该通孔内。这种结构无法直接测量各个方向的转动角度，需要安装复杂的附加测量装置或对球转动变换后对其表面进行测量，再由此推算旋转角度。因而往往结构复杂且精度较低。针对这种情况，本专利申请提出一种可实现全闭环反馈的绳索驱动三自由度球关节。
发明内容
本发明是一种绳索驱动的全闭环反馈球关节，其包括有三轴球关节组件1、A绳驱动组件2A、B绳驱动组件2B、C绳驱动组件2C、D绳驱动组件2D、动平台3、静平台4、基座5和A支撑套筒6；A绳驱动组件2A、B绳驱动组件2B、C绳驱动组件2C和D绳驱动组件2D的结构相同。其中，A绳驱动组件2A、B绳驱动组件2B、C绳驱动组件2C和D绳驱动组件2D构成本发明球关节的驱动部分。动平台3、静平台4和基座5三者平行放置，A绳驱动组件2A、B绳驱动组件2B、C绳驱动组件2C和D绳驱动组件2D安装在基座5上，A支撑套筒6安装在静平台4上，三轴球关节组件1安装在动平台3上。本发明的球关节采用四条牵引绳的一端对称分布在动平台3的四个角，四条牵引绳的另一端分别缠绕在四个线轮上，由直流伺服电机的转动来带动绳长变化，控制动平台3的转动，使装载在动平台3上的物体实现三自由度的球面运动，并通过角度传感器对球关节的三个方向的旋转角度进行测量，满足了对三自由度球关节运动过程中的控制精度需要。
在本发明中，动平台3在四条牵引绳的拉动下进行运动，该运动是通过三轴球关节组件1进行的球面运动。球的中心点即为双向轴104的中心点，因此，本发明球关节的X轴是指双向轴104的X轴向，Y轴是指双向轴104的Y轴向，Z轴与中间转轴101中心轴线重合。
本发明绳索驱动的全闭环反馈球关节的优点在于：
(1)采用动平台的四角连接四条牵引绳，以及静平台上的两个通孔穿过牵引绳的方式，采用了一种简单对称的结构布置，实现了牵引绳在通孔处的换向。
(2)采用动平台、静平台和基座相互平行，保证了装载在动平台上的物体不但能实现垂直方向的旋转运动，也能实现左右、俯仰方位的运动。
(3)采用正反双向转动的直流伺服电机带动线轮转动，从而使四条牵引绳带动动平台以双向轴为中心点进行球面运动，满足了三自由度球关节运动需要。
(4)本发明设计的球关节是以仿人手的腕关节运动，以双向轴的X轴向为球关节的X轴，以双向轴的Y轴向为球关节的Y轴，以重合于中间转轴的中心轴线为Z轴的三轴球关节。
(5)通过在三轴球关节组件中安装三个角度传感器，通过角度传感器对球关节的三个方向的旋转角度进行测量，实现对本发明球关节的全闭环控制，满足了对三自由度球关节运动过程中的控制精度需要。
附图说明
图1是本发明绳索驱动的全闭环反馈球关节的结构图。
图2是本发明三轴球关节组件的结构图。
图2A是本发明三轴球关节组件的分解图。
图3是本发明基座与绳驱动组件的装配图。
图3A是本发明A绳驱动组件的分解图。
图4是本发明静平台的结构图。
图中： 1.三轴球关节组件 101.下转台 1011.A轴孔
1012.B轴孔 1013.A支臂 1014.B支臂 1015.中心通孔
102.上转台 1021.C轴孔 1022.D轴孔 1023.A支臂 1024.B支臂
103.中间转轴 104.双向轴 1041.X轴向 1042.Y轴向 111.A滚动轴承
112.B滚动轴承 113.C滚动轴承 114.D滚动轴承 115.E滚动轴承 116.F滚动轴承
121.A角度传感器 122.B角度传感器 122a.A端盖
123.C角度传感器 123a.B端盖
2A.A绳驱动组件 2B.B绳驱动组件 2C.C绳驱动组件 2D.D绳驱动组件
2a.A牵引绳 2b.B牵引绳 2c.C牵引绳 2d.D牵引绳
21.直流伺服电机 22.联轴器 23.电机安装座 231.通孔 24.C端盖
25.D端盖 26.线轮轴 27.线轮 271.线槽 272.中心通孔
28.线轮安装座 281.A支臂 282.B支臂 283.E轴孔 284.F轴孔
29.G滚动轴承 30.H滚动轴承 3.动平台 31.A螺纹孔 32.B螺纹孔
33.C螺纹孔 34.D螺纹孔 35.连接端 4.静平台 41.A通孔
42.B通孔 43.上板面 44.下板面 45.A边 46.B边
47.中心通孔 5.基座 51.B支撑筒 52.上支撑板 53.底座板 6.A支撑筒
具体实施方式
下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明。
参见图1所示，本发明是一种绳索驱动的全闭环反馈球关节，其包括有三轴球关节组件1、A绳驱动组件2A、B绳驱动组件2B、C绳驱动组件2C、D绳驱动组件2D、动平台3、静平台4、基座5和A支撑套筒6；A绳驱动组件2A、B绳驱动组件2B、C绳驱动组件2C和D绳驱动组件2D的结构相同。其中，A绳驱动组件2A、B绳驱动组件2B、C绳驱动组件2C和D绳驱动组件2D构成本发明球关节的驱动部分。动平台3、静平台4和基座5三者平行放置，A绳驱动组件2A、B绳驱动组件2B、C绳驱动组件2C和D绳驱动组件2D安装在基座5上，A支撑套筒6安装在静平台4上，三轴球关节组件1安装在动平台3上。
(一)三轴球关节组件1
参见图1、图2、图2A所示，三轴球关节组件1包括有下转台101、上转台102、中间转轴103、双向轴104、以及三个角度传感器(A角度传感器121、B角度传感器122和C角度传感器123)、六个滚动轴承(A滚动轴承111、B滚动轴承112、C滚动轴承113、D滚动轴承114、E滚动轴承115和F滚动轴承116)。
下转台101为一体成型件，其为U形结构；下转台101的A支臂1013上设有A轴孔1011，A轴孔1011内安装有E滚动轴承115；下转台101的B支臂1014上设有B轴孔1012，B轴孔1012内安装有F滚动轴承116；E滚动轴承115与F滚动轴承116之间连接的是双向轴104的Y轴向1042两端；在A支臂1013的外侧面板上安装有C角度传感器123，且C角度传感器123与双向轴104的Y轴向1042的一端接触，在本发明中，C角度传感器123用于敏感本发明球关节在Y轴方向上运动的角度；在B支臂1014的外侧面板上安装有B端盖123a。下转台101的下端中心设有中心通孔1015，该中心通孔1015用于中间转轴103的上端穿过，且用螺母与中间转轴103的上端连接来实现与中间转轴103与下转台101的连接。
上转台102为一体成型件，其为U形结构；上转台102的A支臂1023上设有C轴孔1021，C轴孔1021内安装有C滚动轴承113；上转台102的B支臂1024上设有D轴孔1022，D轴孔1022内安装有D滚动轴承114；C滚动轴承113与D滚动轴承114之间连接的是双向轴104的X轴向1041两端；在A支臂1023的外侧面板上安装有B角度传感器122，且B角度传感器122与双向轴104的X轴向1041的一端接触，在本发明中，B角度传感器122用于敏感本发明球关节在X轴方向上运动的角度；在B支臂1024的外侧面板上安装有A端盖122a。上转台102安装在动平台3的下板面上，从而实现三轴球关节组件1与动平台3之间的连接。
双向轴104的X轴向1041的两端分别与C滚动轴承113与D滚动轴承114连接；双向轴104的Y轴向1042的两端分别与E滚动轴承115与F滚动轴承116连接。
中间转轴103的下端端面与A角度传感器121接触，在本发明中，A角度传感器121用于敏感本发明球关节在垂直方向旋转运动时的角度；A角度传感器121安装在静平台4的下板面44上，且置于B支撑筒51内。中间转轴103的上端穿过下转台101上的中心通孔1015后连接上螺母，即中间转轴103的上端通过该螺母实现与下转台101的连接。中间转轴103的下端连接在A滚动轴承111上，A滚动轴承111安装在静平台4的中心孔内。
中间转轴103的圆柱面上分别安装有A滚动轴承111、B滚动轴承112，且B滚动轴承112位于A滚动轴承111的上方，A滚动轴承111安装在静平台4的中心孔内，B滚动轴承112置于A支撑筒6的上端内筒内。中间转轴103的下端顺次穿过B滚动轴承112、A滚动轴承111后置于A支撑筒6的筒内。
在本发明中，动平台3在四条牵引绳的拉动下进行运动，该运动是通过三轴球关节组件1进行的球面运动。球的中心点即为双向轴104的中心点，因此，本发明球关节的X轴是指双向轴104的X轴向，Y轴是指双向轴104的Y轴向，Z轴与中间转轴101中心轴线重合。
(二)绳驱动组件
参见图1、图3、图3A所示，A绳驱动组件2A、B绳驱动组件2B、C绳驱动组件2C和D绳驱动组件2D的结构相同。
A绳驱动组件2A包括有A直流伺服电机21、联轴器22、电机安装座23、线轮安装座28、线轮27、线轮轴26、G滚动轴承29、H滚动轴承30、C端盖24和D端盖25。
电机安装座22上设有通孔231，通孔231用于A直流伺服电机21的输出轴通过。电机安装座22安装在基座5上。
线轮安装座28的A支臂281上设有E轴孔283，E轴孔283内安装有G滚动轴承29；线轮安装座28的B支臂282上设有F轴孔284，F轴孔284内安装有H滚动轴承30；A支臂281的外板面上安装有D端盖25，B支臂282的外板面上安装有C端盖24。线轮安装座28安装在基座5上。
线轮轴26的一端安装在G滚动轴承29上，线轮轴26的另一端穿过线轮27的中心通孔272后连接在H滚动轴承30上。
线轮27的线槽271上缠绕有A牵引绳2a的一端，A牵引绳2a的另一端穿过静平台4的B通过42后通过螺钉安装在动平台3的A螺纹孔31内。线轮27的中心通孔272用于安装线轮轴26，线轮轴26通过联轴器22与A直流伺服电机21的输出轴连接，从而使线轮轴26随着A直流伺服电机21的输出轴转动而转动，进而使线轮27随着线轮轴26的转动而随动。
A绳驱动组件2A、B绳驱动组件2B、C绳驱动组件2C和D绳驱动组件2D通过电机安装座和线轮安装座分别安装在基座5上，且A绳驱动组件2A、B绳驱动组件2B、C绳驱动组件2C和D绳驱动组件2D上的线轮的线槽保持在基座5的纵向中心线上。
在本发明中，四个直流伺服电机、四个线轮、四条牵引绳之间的运动为：直流伺服电机沿顺时针方向转动时，牵引绳缠绕在线轮上，即收绳；直流伺服电机沿逆时针方向转动时，牵引绳离开线轮，即放绳。
四条牵引绳的运动所需动力分别由A绳驱动组件2A、B绳驱动组件2B、C绳驱动组件2C和D绳驱动组件2D提供，则三轴球关节组件1的运动有：
(A)左右运动
A牵引绳2a与B牵引绳2b保持同步，且C牵引绳2c与D牵引绳2d保持同步时，动平台3以双向轴104的中心点为运动点，此时三轴球关节组件1为X轴方向的运动，即动平台3将产生左右运动。
(B)前后运动
A牵引绳2a与D牵引绳2d保持同步，且B牵引绳2b与C牵引绳2c保持同步时，动平台3以双向轴104的中心点为运动点，此时三轴球关节组件1为Y轴方向的运动，即动平台3将产生前后运动。
(C)垂直方向旋转
A牵引绳2a和C牵引绳2c保持同步，且B牵引绳2b和D牵引绳2d保持同步时，三轴球关节组件1以自身的中间转轴103为转动轴作转动，该转动即为三轴球关节组件1的Z轴方向的转动，此时动平台3也围绕中间转轴103的中心轴线作旋转运动。
在本发明中，三轴球关节组件1、四条牵引绳、四个绳驱动组件和动平台3的配合，能够使装载在动平台3上的物体实现仿人腕关节的运动。
(三)动平台3
参见图1所示，动平台3的上板面中心设有连接端35，动平台3的下板面四个角分别设有A螺纹孔31、B螺纹孔32、C螺纹孔33和D螺纹孔34。
A牵引绳2a的一端固定在A螺钉上，A螺钉安装在A螺纹孔31内；A牵引绳2a的另一端先缠绕在线轮27的线轮槽272内，然后端头固定在A绳驱动组件2A的线轮27上。
B牵引绳2b的一端固定在B螺钉上，B螺钉安装在B螺纹孔32内；B牵引绳2b的另一端先缠绕在B绳驱动组件2B的线轮的线轮槽内，然后B牵引绳2b的端头固定在B绳驱动组件2B的线轮上。
C牵引绳2c的一端固定在C螺钉上，C螺钉安装在C螺纹孔33内；C牵引绳2c的另一端先缠绕在C绳驱动组件2C的线轮的线轮槽内，然后C牵引绳2c的端头固定在C绳驱动组件2C的线轮上。
D牵引绳2d的一端固定在D螺钉上，D螺钉安装在D螺纹孔34内；D牵引绳2d的另一端先缠绕在D绳驱动组件2D的线轮的线轮槽内，然后D牵引绳2d的端头固定在D绳驱动组件2D的线轮上。
在本发明中，动平台3一方面是用来装载物体的，另一方面是通过连接的四条牵引绳在电机的驱动下的放绳与收绳的运动，将三轴球关节组件1的球面运动转换至物体上，从而使物体的运动像人类的腕关节一样运动灵活。
(四)静平台4
参见图1所示，静平台4的中心设有中心通孔47，该中心通孔47用于放置A滚动轴承111，静平台4的下板面44上且位于中心通孔47处安装A角度传感器121，该A角度传感器121与中间转轴103的下端端面接触，A角度传感器121用于敏感本发明球关节绕中间转轴103的轴线转动的角度。
静平台4的A边45中心设有A通孔41，该A通孔41用于B牵引绳2b和C牵引绳2c通过。
静平台4的B边46中心设有B通孔42，该B通孔42用于A牵引绳2a和D牵引绳2d通过。
A支撑筒6的下端安装在静平台4的上板面43上。
静平台4的下板面44安装在基座5的B支撑筒51的上支撑板52上。
在本发明中，静平台4设置在整个球关节的1/3处，四条牵引绳在四个电机的驱动下，通过设置在静平台4两边上的两个通孔，实现牵引绳的换向。
(五)基座5
参见图所示，基座5的中心设有B支撑筒51，B支撑筒51的上端是上支撑板52，B支撑筒51的下端是底座板53。
上支撑板52上安装有静平台4。
B支撑筒51内用于放置A角度传感器121。
底座板53上安装有四个绳驱动组件的线轮安装座和电机安装座。
(六)A支撑套筒6
参见图1、图2A所示，A支撑套筒6的上端置于下转台101的下方，A支撑套筒6的上端与下转台101不连接，有利于三轴球关节组件1在Z轴方向(与中间转轴101的中心轴线重合)上的运动，A支撑套筒6的下端与静平台4连接。A支撑套筒6内放置有中间转轴103、A滚动轴承111和B滚动轴承112。
在本发明中，A支撑套筒6一方面用于支撑起三轴球关节组件1，另一方面起到保护中间转轴103、A滚动轴承111和B滚动轴承112的作用。
本发明的一种绳索驱动的全闭环反馈球关节，采用四条牵引绳的一端对称分布在动平台3的四个角，四条牵引绳的另一端分别缠绕在四个线轮上，由直流伺服电机的转动来带动绳长变化，控制动平台3的转动，使装载在动平台3上的物体实现三自由度的球面运动，并通过角度传感器对球关节的三个方向的旋转角度进行测量，满足了对三自由度球关节运动过程中的控制精度需要。
Claims (5)
1、一种绳索驱动的全闭环反馈球关节，其特征在于：包括有三轴球关节组件(1)、A绳驱动组件(2A)、B绳驱动组件(2B)、C绳驱动组件(2C)、D绳驱动组件(2D)、动平台(3)、静平台(4)、基座(5)和A支撑套筒(6)，A绳驱动组件(2A)、B绳驱动组件(2B)、C绳驱动组件(2C)和D绳驱动组件(2D)的结构相同；其中，动平台(3)、静平台(4)和基座(5)三者平行放置，A绳驱动组件(2A)、B绳驱动组件(2B)、C绳驱动组件(2C)和D绳驱动组件(2D)安装在基座(5)的底座板(53)上，静平台(4)安装在基座(5)的上支撑板(52)上，A支撑套筒(6)安装在静平台(4)上，三轴球关节组件(1)安装在动平台(3)上；
三轴球关节组件(1)的下转台(101)为U形结构；下转台(101)的A支臂(1013)上设有A轴孔(1011)，A轴孔(1011)内安装有E滚动轴承(115)；下转台(101)的B支臂(1014)上设有B轴孔(1012)，B轴孔(1012)内安装有F滚动轴承(116)；E滚动轴承(115)与F滚动轴承(116)之间连接的是双向轴(104)的Y轴向(1042)的两端；在A支臂(1013)的外侧面板上安装有C角度传感器(123)，且C角度传感器(123)与双向轴(104)的Y轴向(1042)的一端接触；在B支臂(1014)的外侧面板上安装有B端盖(123a)；
三轴球关节组件(1)的上转台(102)为U形结构；上转台(102)的A支臂(1023)上设有C轴孔(1021)，C轴孔(1021)内安装有C滚动轴承(113)；上转台(102)的B支臂(1024)上设有D轴孔(1022)，D轴孔(1022)内安装有D滚动轴承(114)；C滚动轴承(113)与D滚动轴承(114)之间连接的是双向轴(104)的X轴向(1041)两端；在A支臂(1023)的外侧面板上安装有B角度传感器(122)，且B角度传感器(122)与双向轴(104)的X轴向(1041)的一端接触；在B支臂(1024)的外侧面板上安装有A端盖(122a)；上转台(102)安装在动平台(3)的下板面上；
双向轴(104)的X轴向(1041)的两端分别与C滚动轴承(113)与D滚动轴承(114)连接；双向轴(104)的Y轴向(1042)的两端分别与E滚动轴承(115)与F滚动轴承(116)连接；
中间转轴(103)的下端端面与A角度传感器(121)接触；A角度传感器(121)安装在静平台(4)的下板面(44)上，且置于B支撑筒(51)内；中间转轴(103)的上端穿过下转台(101)上的中心通孔(1015)后连接上螺母，中间转轴(103)的下端连接在A滚动轴承(111)上，A滚动轴承(111)安装在静平台(4)的中心孔(47)内；中间转轴(103)的下端顺次穿过B滚动轴承(112)、A滚动轴承(111)后置于A支撑筒(6)的筒内；
A绳驱动组件(2A)的电机安装座(22)上设有通孔(231)，通孔(231)用于A直流伺服电机(21)的输出轴通过，电机安装座(22)安装在基座(5)上；
A绳驱动组件(2A)的线轮安装座(28)的A支臂(281)上设有E轴孔(283)，E轴孔(283)内安装有G滚动轴承(29)；线轮安装座(28)的B支臂(282)上设有F轴孔(284)，F轴孔(284)内安装有H滚动轴承(30)；A支臂(281)的外板面上安装有D端盖(25)，B支臂(282)的外板面上安装有C端盖(24)；线轮安装座(28)安装在基座(5)上；
A绳驱动组件(2A)的线轮轴(26)的一端安装在G滚动轴承(29)上，线轮轴(26)的另一端穿过线轮(27)的中心通孔(272)后连接在H滚动轴承(30)上；线轮(27)的线槽(271)上缠绕有A牵引绳(2a)的一端，A牵引绳(2a)的另一端穿过静平台(4)的B通过(42)后通过螺钉安装在动平台(3)的A螺纹孔(31)内；线轮(27)的中心通孔(272)用于安装线轮轴(26)，线轮轴(26)通过联轴器(22)与A直流伺服电机(21)的输出轴连接，从而使线轮轴(26)随着A直流伺服电机(21)的输出轴转动而转动，进而使线轮(27)随着线轮轴(26)的转动而随动；
动平台(3)的上板面中心设有连接端(35)，动平台(3)的下板面四个角分别设有A螺纹孔(31)、B螺纹孔(32)、C螺纹孔(33)和D螺纹孔(34)；
A牵引绳(2a)的一端固定在A螺钉上，A螺钉安装在A螺纹孔(31)内；A牵引绳(2a)的另一端先缠绕在线轮(27)的线轮槽(272)内，然后端头固定在A绳驱动组件(2A)的线轮(27)上；
B牵引绳(2b)的一端固定在B螺钉上，B螺钉安装在B螺纹孔(32)内；B牵引绳(2b)的另一端先缠绕在B绳驱动组件(2B)的线轮的线轮槽内，然后B牵引绳(2b)的端头固定在B绳驱动组件(2B)的线轮上；
C牵引绳(2c)的一端固定在C螺钉上，C螺钉安装在C螺纹孔(33)内；C牵引绳(2c)的另一端先缠绕在C绳驱动组件(2C)的线轮的线轮槽内，然后C牵引绳(2c)的端头固定在C绳驱动组件(2C)的线轮上；
D牵引绳(2d)的一端固定在D螺钉上，D螺钉安装在D螺纹孔(34)内；D牵引绳(2d)的另一端先缠绕在D绳驱动组件(2D)的线轮的线轮槽内，然后D牵引绳(2d)的端头固定在D绳驱动组件(2D)的线轮上；
静平台(4)的中心设有中心通孔(47)，该中心通孔(47)用于放置A滚动轴承(111)，静平台(4)的下板面(44)上且位于中心通孔(47)处安装有A角度传感器(121)；静平台(4)的A边(45)中心设有A通孔(41)，该A通孔(41)用于B牵引绳(2b)和C牵引绳(2c)通过；静平台(4)的B边(46)中心设有B通孔(42)，该B通孔(42)用于A牵引绳(2a)和D牵引绳(2d)通过；A支撑筒(6)的下端安装在静平台(4)的上板面(43)上；静平台(4)的下板面(44)安装在基座(5)的B支撑筒(51)的上支撑板(52)上；
基座(5)的中心设有B支撑筒(51)，B支撑筒(51)的上端是上支撑板(52)，B支撑筒(51)的下端是底座板(53)；上支撑板(52)上安装有静平台(4)；B支撑筒(51)内用于放置A角度传感器(121)；底座板(53)上安装有四个绳驱动组件的线轮安装座和电机安装座；
A支撑套筒(6)的上端置于下转台(101)的下方，A支撑套筒(6)的下端与静平台(4)连接。
2、根据权利要求1所述的绳索驱动的全闭环反馈球关节，其特征在于：A绳驱动组件(2A)、B绳驱动组件(2B)、C绳驱动组件(2C)和D绳驱动组件(2D)构成本发明球关节的驱动部分。
3、根据权利要求1所述的绳索驱动的全闭环反馈球关节，其特征在于：A角度传感器(121)用于敏感球关节在垂直方向旋转运动时的角度；B角度传感器(122)用于敏感球关节在X轴方向上运动的角度；C角度传感器(123)用于敏感球关节在Y轴方向上运动的角度。
4、根据权利要求1所述的绳索驱动的全闭环反馈球关节，其特征在于：A牵引绳(2a)、B牵引绳(2b)、C牵引绳(2c)和D牵引绳(2d)所需动力分别由A绳驱动组件(2A)、B绳驱动组件(2B)、C绳驱动组件(2C)和D绳驱动组件(2D)提供。
5、根据权利要求1所述的绳索驱动的全闭环反馈球关节，其特征在于三轴球关节组件(1)的运动有：
(A)左右运动
A牵引绳(2a)与B牵引绳(2b)保持同步，且C牵引绳(2c)与D牵引绳(2d)保持同步运动时，动平台(3)以双向轴(104)的中心点为运动点，三轴球关节组件(1)在X轴方向上运动；
(B)前后运动
A牵引绳(2a)与D牵引绳(2d)保持同步，且B牵引绳(2b)与C牵引绳(2c)保持同步时，动平台(3)以双向轴(104)的中心点为运动点，三轴球关节组件(1)在Y轴方向上运动；
(C)垂直方向旋转
A牵引绳(2a)与C牵引绳(2c)保持同步，且B牵引绳(2b)和D牵引绳(2d)保持同步时，三轴球关节组件(1)在Z轴方向上转动。
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