CN101486421B - 一种用来控制馈送纱线或丝线到机器的系统和相关方法 - Google Patents

Abstract

一种系统(1)，用于对纱线到纺织机器或金属丝线到卷线器或类似机器的馈送进行控制，纱线或丝线在被导向机器之前从线轴展开并与和旋转致动器(2)相关联的旋转部件配合，纱线或丝线在馈送过程中具有张力和/或速度和/或数量的特征值，旋转致动器(2)包括定子和作用于出口驱动轴(13)并由引导装置引导的转子，旋转部件啮合在驱动轴(13)上，该系统包括：装置(4)，连续测量驱动轴(13)的角度位置；比较和命令装置(5、8)，对与驱动轴(13)的测量角度位置相关的瞬时参数和与纱线或丝线的预定特征值有关的相应预定参数进行比较，并向引导装置(3、6)馈送命令信号，使瞬时参数符合预定参数，以获得纱线或丝线的所需特征值。

Description

一种用来控制馈送纱线或丝线到机器的系统和相关方法

技术领域

本发明涉及一种根据相应主权利要求的前序部分的控制系统和相关方法。

背景技术

众所周知，供给纺织机器(其用来对纺织过程进行馈送，或者用来形成有接缝或无接缝的织物和物品)的纱线由纱线馈送装置馈送到该纺织机器，纱线馈送装置控制所馈送的纱线的张力和/或速度和/或数量。已知类似的装置被用来控制馈送到机器或卷线器(coil winder)的丝线的张力和/或速度和/或数量，其中金属丝，例如铜丝，被缠绕在支架上。

这些纱线或丝线馈送装置包含主体，在其上可旋转地装有轮子(或旋转部件)，由位于壳体内的致动器(例如步进或无刷电机)驱动该轮子。

将要供给机器并且从相应线轴(spool)上展开的纱线或金属丝在供应给所述机器之前将会绕轮子缠绕一次或多次。致动器旋转轮子的速度决定了纱线或丝线被馈送给机器的速度或张力，也从而决定了纱线本身的张力或速度。

图1示出了一种公知的用于调节馈送张力，进而调节控制轮子的致动器A的速度以获得期望的纱线或金属丝张力的解决方案的框图。

在轮子的下游设置有张力传感器CG，例如载荷传感器(loadcell)，其用于测量纱线张力(或丝线(例如铜丝)的张力)并将与该信息有关的张力信号SM馈送到PID(比例-积分-微分)张力控制器PID。这个张力控制器PID把这个信号SM与张力参考信号(或设定点)进行比较，所述张力参考信号可以相对于期望的纱线(或金属丝)馈送张力来编程。如果检测到测量信号S1和参考信号SP之间有差异，向致动器A的控制装置MC馈送命令信号以改变致动器A的旋转速度，以例如获得期望的纱线或丝线张力。

但是已知类型的致动器，尤其是无刷电机，有相当强的加速功能，但制动功能较差。具体地说，致动器转子的旋转速度越大，致动器制动功能越强。

因此在低电机速度下，这种类型的致动器的旋转阻力非常低，所以还没达到期望的张力的绕驱动轴缠绕的纱线(或金属丝)能够拖动致动器旋转，使得纱线(或金属丝)不能达到所要求的张力。

同样，馈送装置的上游或者下游的针对缠绕在连接到致动器A的轮子上的纱线(或丝线)的牵引力会不希望地拖动该致动器驱动轴使其旋转，这意味着不再能保证正确的纱线馈送张力。

这个缺点是由于目前使用的致动器在低速下具有较低的制动扭矩的事实，这使纱线(或金属丝)馈送张力不能被精细地控制。

尽管这个缺点对于无刷电机来说是特别明显的，但这种缺点也存在于步进电机(尤其是在高速的时候)。

在纺织领域，根据2001年10月5日提交的意大利专利申请MI2001A002063，已知一种调节和控制纺织纱线输送的装置，它进行操作以改变无刷电机的旋转速度，以使其尽可能保持与被伺服的纺织机器的速度同步。

尽管从不同方面看有优势，但这个方案没有解决在低速和高张力下不希望地拖动馈送装置驱动轴的问题，因为这个装置只是基于被伺服纺织机器的旋转而被控制，而没有控制张力。

这个方案还需要与机器之间的接口或同步机制，而无法安装或应用到没有提供这个接口的任何机器。

发明内容

因此，本发明的一个目的是提供一种系统和方法，其用于在作用于旋转部件的致动器的任意转速下，实现对馈送给纺织机器或卷线器或类似机器的纱线或金属丝的最优控制，其中，在纱线(或丝线)被馈送给机器之前，纱线(或丝线)缠绕在旋转部件上。

本发明的另一个目的是使得当转子旋转速度变化时馈送给电机的扭矩波动最小。

本发明更进一步的目的是提供一种既能够独立运行又可以与以上所述机器相连接地运行的系统。

这些目的和其他目的将通过一种系统和方法达到，其创新特性将由所附权利要求限定。

附图说明

根据随后对本发明一个实施例的详细说明，本发明将变得更显见，该实施例是以非限制性示例的方式而给出的，并且被例示在附图中，在附图中：

图1示出了一种已知控制系统的框图；

图2示出了本发明的控制系统的框图；

图3示出了在本发明控制系统中使用的编码器；

图4示出了用于处理源自图3的编码器的信号的电路的框图；

图5示出了经图4的处理电路处理的一些信号；

图6示出了用于实现估计滤波器的框图。

具体实施方式

参照图2，其示出了用于控制馈送纱线到纺织机器的系统1(用于纺织领域)，其中在被导向纺织机器之前，纱线从它自己的线轴上展开并且与关联于其自己的旋转致动器2的旋转部件配合。在这个馈送过程中，纱线具有它自己的张力和/或速度和/或数量的特征值。按已知方式，旋转致动器2包括定子和作用于出口驱动轴13、由它自己的引导(pilot)装置3、6引导的转子。纱线缠绕在其上的旋转部件啮合在出口驱动轴13上。根据本发明，控制系统包含：

-用来连续测量致动器2的驱动轴角度位置的装置4，例如利用编码器来测量，

-比较和命令装置5、8，它们连接在测量装置4的下游，用于对与驱动轴的测量角度位置相关联的瞬时参数和与纱线的预定特征值有关的相应预定参数进行比较，并向致动器2的引导装置3、6馈送命令信号以使得所述瞬时参数符合所述预定参数，以获得馈送给纺织机器的纱线的期望的特征值。

具体来说，这些参数是驱动轴的角度位置或速度。通过随时间测量角度位置，可以计算出驱动轴的旋转速度。

按照本发明，有利的是，采用例如PID控制器的形式的比较和命令装置5、8，通过知道驱动轴的角度位置，能够将角度位置或驱动轴速度保持在预定值(设定点)，以与作用在纱线上的外部应力无关地获得馈送给纺织机器的纱线的所需特征值。

而且，有利的是，按照本发明，即使在低电机转速下，也保持了与馈送给纺织机器的纱线的所需特征值相对应的位置或速度。

有利的是，引导装置3、6包含变换器(inverter)3及其自己的引导装置6，例如矢量型引导装置。

具体来说，按照本发明，可以控制驱动轴的角度位置或者速度，或者这两者。

在本发明的一个实施例中，由比较和命令装置5控制的第一参数是角度位置。还使用比较和命令装置8来控制驱动轴13的速度。

在这个实施例中，本发明的控制系统1还包含：

-装置7，用于从由测量装置4测得的角度位置开始计算致动器2的驱动轴13的瞬时速度。

-比较和命令装置8，连接在速度计算装置7的下游，其对测量到的速度和与纱线预定特征值有关的预定速度进行比较，并向致动器2的引导装置3、6馈送命令信号，使得致动器2的驱动轴的瞬时速度符合预定速度，以达到馈送给纺织机器的纱线的所需特征值。

在本发明更进一步的实施例中，将用于测量流过变换器3的电流的装置9连接到电机引导装置3、6，具体地说，连接到变换器3。

比较和命令装置10连接在电流测量装置9的下游，以对与测得的电流和测得的角度位置相关联的瞬时驱动扭矩值和与纱线的预定值有关的预定扭矩进行比较，并且向致动器2的引导装置3、6馈送命令信号，使得致动器2的驱动轴的瞬时扭矩对应于预定扭矩，以达到馈送给纺织机器的纱线的所需特征值。

按此方式，还针对最大驱动扭矩对致动器2的旋转进行了优化。

具体来说，从主比较和命令装置11得到与纱线预定特征值(也就是它的设定点)有关的预先确定的致动器位置、速度或者扭矩参数。

例如，这些主比较和命令装置11由PID控制器来实现。

具体来说，这个主PID控制器11接收一个代表纱线特征值的测量值的信号S1，并将其与纱线特征值的参考信号进行比较，以确定将要馈送给PID控制器5、6和10的预定的位置、速度和扭矩参数(设定点)。

在本发明的一个实施例中，代表纱线特征值的测量值的信号S1源自位于旋转部件下游的传感器SE，该旋转部件与致动器2协作，并且其上缠绕将馈送给纺织机器的纱线。这个测量纱线特征值的传感器SE例如是现有技术中的载荷传感器。

在本发明的一个实施例中，主PID控制器11确定将优先级赋予速度设定点还是位置设定点，或是让这两个参数(位置和速度)相互作用以获得期望的纱线值。

有利的是，比较和命令装置是PID控制器。

在一个优选实施例中，编码器4测量驱动轴13的绝对角度位置。

按此方式，在本发明的系统的启动阶段中，也可以测量驱动轴13的绝对角度位置，保证了驱动轴13保持或定位在期望的位置(在这个方面，对于经典的增量式编码器，需要在启动时在知道转子的绝对位置前激活一个调零过程)。这种类型的编码器4的例子被示于图3中，包含由两个或多个适当磁化的部分组成的极化磁性环12。

为简单起见，在下面的描述中，磁性环12只有两个具有不同极性的部分。这个磁性环12啮合在致动器2的轴13上，这样当轴每次转动时，存在磁性环12的对应的完全转动，导致在空间中形成可变的磁通量。

轴13可以是中空轴，使得线缆或其他驱动轴或纱线本身可以通过(以例如组成存储馈送装置)。

可以例如采用位于支座16(例如相对于驱动轴13固定的盘)上的至少一对霍尔传感器来测量由连接在驱动轴13上的磁性环12的旋转引起的磁通量变化。这些模拟型霍尔传感器布置在驱动轴13周围，并且有利的是固定在支座16上。在所描述的例子中，描述了间距为90度的两对霍尔传感器14、15。

具体地说，四个传感器沿支座16的边缘均匀分布，具体来说被布置成形成一个十字。

在磁性环12旋转期间，每个霍尔传感器14、15发射出各自的正弦波形的电信号，每个电信号与由磁性环12的旋转产生的磁场成比例，每个信号例如可以由sine(A)、cosine(A)、sine(B)和cosine(B)表示。

如图4所示，处理电路17处理来自霍尔传感器14、15的信号sine(A)、cosine(A)、sine(B)和cosine(B)以获得驱动轴13的绝对位置。

具体来说，从霍尔传感器14、15获得的成对信号由两个相应的差动级18进行比较：来自对称布置在驱动轴13周围的传感器14的信号sine(A)和sine(B)被连接到例如第一差动放大器，其余信号sine(A)和sine(B)被连接到例如第二差动放大器。

两个差动级18的输出信号(表示为phase(A)/phase(B))例如在图5中被示出为驱动轴绝对位置的函数。

由于这些信号偏移90度，磁性环12进而驱动轴13的角度位置α可以明确地从如下关系得到。

α＝tan^-1(phase(A)/phase(B))

这个关系可以按照已知方式由计算装置19(例如配有模数转换器或与模数转换器相连接的DSP(数字信号处理器)或微控制器)实现。

DSP或微控制器的使用还使得能够对测量的角度值α进行过滤操作，以最小化任何误差，来自编码器4的信号例如由于传感器安装的机械公差，或者由于整个系统中存在的噪声而受到这些误差的影响。

例如，使得由编码器4测得的角度α经过已知类型的估计滤波器FS以获得估计值α^∧，α^∧具有相比于前述误差被最小化的误差。

这样一个带有伴随传递函数的估计滤波器FS的可能框图示出在图6中，其中K1和K2是常数，由1/S表示的模块是积分器模块。

当然也可以将图6所示的估计模块FS制成专用电路，而不是被集成在处理来自霍尔传感器的信号的单个DSP中。

当使用估计模块FS(它一般放置在编码器4的下游)时，估计值α^∧被用来作为本发明系统测得的角度位置。

使用所描述的编码器4具有对模拟量进行运算的优势，这样可以显著提高所获得的信号的精度和准确度，从而提高电机控制的准确度和精度。在这个方面，来自具有模拟型分辨率的线性霍尔传感器而获得的信号因此非常高。唯一的限制来自于用于对sine(A)、sine(B)、cosine(A)、cosine(B)信号进行采样的模数转换器的分辨率，该采样在由差动级18处理以随后由DSP 19或微控制器处理从而计算角度α之前。

相比于采用离散光学编码器的已知技术，这个方案还具有更好的经济性，并且使得能够得到更高分辨率和绝对位置。事实上，建立光学编码器复杂得多并且成本必然更高，而且精度较低。

这个方案(增量式编码器)在估计驱动轴的最后位置之前还需要确定索引(index)位置，这意味着驱动轴13至少初始旋转一圈以“寻找零点”。

但是在某些应用中，驱动轴13的这个旋转可能导致缠绕在其上的纱线断裂，导致不希望地中断对纺织机器的纱线馈送处理。

根据对驱动轴13的角度位置α的准确和连续的掌握，馈送纱线的张力、速度和数量可以计算，从而被高精度地调节。

一种用来控制致动器驱动轴位置的方法将被描述，基于该方法，通过将电机保持在预先限定的控制角度位置或速度，对被馈送的纱线进行控制，以将纱线保持在(纱线张力或速度或数量的)所需特征值。这是针对该角度位置使用固定在驱动轴上的测量装置(尤其是编码器)以测量绝对角度位置而实现的。

例如，采用本发明的方法，如果要将纱线保持堵塞(block)在固定角度位置，保持该固定角度位置，这样能够使得纱线张力成为很高的值(但纱线不能够拖动驱动轴旋转)，然后将驱动轴移动到不同的角度位置，以达到所需张力，例如将驱动轴移动到最后一个位置之前的位置以增大张力或最后一个位置之后的位置以便放松它。

具体来说，描述了控制纱线馈送给纺织机器的方法，其中纱线在被导向纺织机器之前从它自己的线轴展开并与关联于其自己的旋转致动器2的旋转部件配合。在这个馈送过程中，纱线具有它自己的张力和/或速度和/或数量的特征值。按已知方式，旋转致动器2包括定子和作用于出口驱动轴13、由它自己的引导装置3，6引导的转子。纱线缠绕在其上的旋转部件啮合在出口驱动轴13上。根据本发明，该控制方法包含：

-连续测量致动器2的驱动轴的角度位置，

-对与驱动轴的测量角度位置相关联的瞬时参数和与纱线的预定特征值有关的相应预定参数进行比较，

-向致动器2的引导装置3、6提供命令信号，使得所述瞬时参数符合所述预定参数，以获得馈送给纺织机器的纱线的期望特征值。

具体来说，这些被控瞬时参数是驱动轴13的角度位置和/或速度。

有利的是，按照本发明，这种双控制(位置和/或速度)被合适地利用和混合，以按照纺织机器、应用或纺织机器运转阶段的特定要求来优化纱线控制。

换句话说，对驱动轴13进而致动器转子的角度位置的精确的掌握，使得能够对馈送给变换器3处的引导装置6的命令信号进行绝对精确的计算，以由此在致动器驱动轴的位置或速度的控制过程中获得更大的精度，并减少能量浪费，其中，变换器3产生使驱动轴13运动的旋转磁场。

在本发明方法的一个实施例中，初始时检查的瞬时参数是驱动轴13的角度位置。

有利的是，本发明的方法可以进一步包括如下步骤：

-从测得的驱动轴13的角度位置开始计算致动器2的驱动轴13的瞬时速度；

-对瞬时速度和与纱线预定特征值有关的预定速度进行比较，

-向致动器2的引导装置3、6提供命令信号，使得致动器2的驱动轴的瞬时速度对应于所述预定速度，以获得馈送给纺织机器的纱线的所需特征值。

有利的是，本发明的方法可以进一步包括如下步骤：

-测量流过致动器引导装置的电流，

-对与测得的电流和测得的角度位置相关联的瞬时驱动扭矩值和与纱线预定特征值有关的预定扭矩进行比较，

-向致动器2的引导装置3、6提供命令信号，使得致动器驱动轴的瞬时扭矩与所述预定扭矩一致，以获得馈送给纺织机器的纱线的所需特征值。

所述预定位置、速度和扭矩值由主PID控制器11计算，主PID控制器11设定纺织机器的不同运行步骤期间的预定参数(设定点)。

具体来说，比较和计算步骤由PID控制器执行。

此外，应用本发明的方法，对电机转子位置的精确掌握，使得能够通过采用公知的定向或矢量域方法再次最优地计算由变换器生成的三个场分量，使扭矩波动减小到最小。例如，这使得能够在恒定扭矩下工作，这对于经典梯形控制来说是非常复杂和低效的，尤其是在低速下。在这个方面，用本发明的方法，利用编码器得到的每个绝对角度位置，系统对将馈送到致动器2的引导装置3、6的命令信号进行处理，使得被测量参数(驱动轴位置和/或速度和/或扭矩)符合由PID控制器11处理得到的预定参数(设定点)。

总之，本发明的方法，通过保证对致动器的特性参数(角度位置和/或速度和可能的扭矩)的高精度控制，使得能够最大程度地利用致动器性能而没有能源浪费，并具有比目前所使用的方案的分辨率更高的分辨率。通过实现这样的致动器控制准确度，能够获得表征馈送纱线的特性的高精度参数。

例如，如果被控制的纱线特征值是张力，则非常准确并且连续地掌握驱动轴位置进而掌握它的速度和/或它的角度位置以及可能的扭矩的事实，使得本发明的系统通过使用主PID张力控制器11不仅能够以恒定张力馈送纱线，而且能够收回它，也就是说，以恒定张力高精度并且可重复地重新把纱线缠绕在馈送装置的旋转部件或轮子上，这样使得馈送装置能够以非常高的精度向纺织机器供应纱线，甚至在有间断的或具有交替移动的纺织机器的工作过程中也能够如此。有利的是，应用本发明的系统和方法，因此可以按恒定张力、速度或纱线数量向纺织机器提供纱线，可以直接控制馈送给处理过程的纱线缠绕在其上的致动器的所有物理量。

应用本发明的系统，还可以在按恒定张力或恒定速度的馈送过程中，基于纺织过程的需求多馈送或收回精确数量的纱线。

总之，采用本发明的系统，驱动轴速度或其位置或两者都可以被控制，有利的是连同驱动扭矩一起控制，这样在意图保持纱线张力恒定时，与常规系统(其中以很低的效率并且仅以近似的方式调节电机速度，尤其是在低速下)相比，可以优化电机本身的控制，因此使得在没有能量损失的情况下的较高质量调节成为可能。

最后，采用本发明的系统和方法，在非常低的电机速度和恒定的高纱线张力下，可以非常精确地控制纱线馈送，以在低速下获得高驱动扭矩，以由此防止纱线在低速下不希望地拖动驱动轴，这些控制都是高效并且没有能量浪费的。

尽管本发明被描述成实现在纺织机器上，但它还可以被用于任何一种操作金属丝的机器，例如卷线器，它从相应线轴上展开丝线，被用来获得变压器线圈、电机线圈或类似产品。因此，对本说明书中的纱线的任何指代都应当被理解成也指代金属丝线。

Claims (16)

1.一种用于对纱线到纺织机器或金属丝线到操作金属丝线的机器的馈送进行控制的系统，所述纱线或丝线在被导向所述机器之前从它自己的线轴展开并与和它自己的旋转致动器相关联的旋转部件配合，所述纱线或丝线在这个馈送过程中具有它自己的张力和/或速度和/或数量的特征值，所述旋转致动器包括定子和作用于出口驱动轴并且由它自己的引导装置引导的转子，所述纱线或丝线缠绕在其上的所述旋转部件啮合在所述出口驱动轴上，所述控制系统包含：

-测量装置，用来连续测量所述致动器的所述驱动轴的角度位置，

-第一比较和命令装置，连接在所述测量装置的下游，用于对与所述驱动轴的所述测量的角度位置相关联的瞬时参数和与所述纱线或丝线的预定特征值有关的相应预定参数进行比较，并向所述致动器的引导装置馈送命令信号，使得所述瞬时参数符合所述预定参数，以达到馈送给所述机器的所述纱线或丝线的所需特征值，

其特征在于所述引导装置包括变换器，该变换器具有自己的控制装置，所述系统进一步包括：

-电流测量装置，用于测量流过所述变换器的电流，

-第二比较和命令装置，连接在所述电流测量装置的下游，以对与所述测量的电流和所述测量的角度位置相关联的瞬时驱动扭矩值和与所述纱线或丝线的预定特征值有关的预定扭矩进行比较，并且向所述致动器的所述引导装置馈送命令信号，使得所述瞬时驱动扭矩值符合所述预定扭矩，以达到馈送给所述机器的所述纱线或丝线的所需特征值，所述系统包括主PID控制器，所述主PID控制器接收测量纱线或丝线特征值的信号S1，并将其与纱线或丝线特征值的参考信号S2进行比较。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于所述第一比较和命令装置被集成在PID控制器中。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于所述瞬时参数是所述驱动轴的角度位置。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于包括：

-速度确定装置，用于从由所述测量装置测得的所述角度位置开始计算所述致动器的所述驱动轴的瞬时速度；

-连接到所述速度确定装置的比较和命令装置，用于对所述测量的速度和与所述纱线或丝线的预定特征值有关的预定速度进行比较，然后向所述致动器的引导装置馈送命令信号，使得所述驱动轴的瞬时速度符合所述预定速度，以达到馈送给所述机器的所述纱线或丝线的所需特征值。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于所述第二比较和命令装置被集成在PID控制器中。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于所述预定参数和所述预定扭矩从所述主PID控制器获取。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于所述测量装置是测量驱动轴的绝对角度位置的编码器。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于所述测量装置包括：

-具有至少两个不同磁性部分的磁性环，所述环啮合在所述致动器的驱动轴上，

-支座，相对于所述磁性环固定，并且配有至少两个霍尔传感器以测量与所述驱动轴的旋转相关联的磁场变化。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于所述霍尔传感器连接到计算装置，以计算与从所述霍尔传感器获得的信号相关联的角度。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于所述操作金属丝线的机器是卷线器。

11.一种用于对纱线到纺织机器或金属丝线到操作金属丝线的机器的馈送进行控制的方法，所述纱线或丝线在被导向所述机器之前从它自己的线轴展开并与和它自己的旋转致动器相关联的旋转部件配合，所述纱线或丝线在这个馈送过程中具有它自己的张力和/或速度和/或数量的特征值，所述旋转致动器包括定子和作用于出口驱动轴并且由它自己的引导装置引导的转子，所述纱线或丝线缠绕在其上的所述旋转部件啮合在所述出口驱动轴上，所述控制方法包括如下步骤：

-连续测量所述致动器的所述驱动轴的角度位置，

-对与所述驱动轴的所述测量的角度位置相关联的瞬时参数和与所述纱线或丝线的预定特征值有关的相应预定参数进行比较，

-向所述致动器的引导装置提供命令信号，使得所述瞬时参数符合所述预定参数，以获得馈送给机器的纱线或丝线的所需特征值，其特征在于进一步包括如下步骤：

-测量流过所述致动器的引导装置的电流，

-对与所述测量的电流和所述测量的角度位置相关联的瞬时驱动扭矩值和与所述纱线或丝线的预定特征值有关的预定扭矩进行比较，

-向所述致动器的引导装置馈送命令信号，使得所述瞬时驱动扭矩值符合所述预定扭矩，以达到馈送给所述机器的所述纱线或丝线的所需特征值，接收测量纱线或丝线特征值的信号S1，并将其与纱线或丝线特征值的参考信号S2进行比较。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于所述瞬时参数是角度位置。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于进一步包括如下步骤：

-从测量的角度位置开始计算所述致动器的所述驱动轴的瞬时速度，

-对所述瞬时速度和与所述纱线或丝线的预定特征值有关的预定速度进行比较，

-向所述致动器的引导装置馈送命令信号，使得瞬时速度符合所述预定速度，以达到馈送给所述机器的所述纱线或丝线的所需特征值。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于所述预定参数和所述预定扭矩由主PID控制器计算得到。

15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于所述比较和馈送控制信号的步骤由主PID控制器执行。

16.根据权利要求11所述的方法，其特征在于所述操作金属丝线的机器是卷线器。

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