CN101460347A - 用于确定制动器的性能参数的方法和计算单元 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及确定制动器性能用的方法，该制动器具有第一制动件(311)和第二制动件(313)，以便在它们的相互作用中产生摩擦力(FA)和摩擦力矩(FA)，其中在现场确定第一制动件(311)和第二制动件(313)之间的第一组(204a，204b)摩擦系数(μ)，把第一组(204a，204b)摩擦系数(μ)与预先确定的第二组(204)摩擦系数(μ)进行比较，根据第一组(204a，204b)和第二组(204)的偏差确定该性能参数，其中该偏差从该比较中获得。另外，提出了相应的计算单元、计算机程序和计算机程序产品。

Description

用于确定制动器的性能参数的方法和计算单元
本发明涉及用于确定制动器的性能参数的方法、相应的计算单元、相应的计算机程序和相应的计算机程序产品。
现有技术
在现有技术中存在许多不同的制动器。例如在这里举出的制动器可以用钢绳牵拉、拉杆、液压或者压缩空气动作。特别是汽车中，除传统的液压动作的制动器以外，还有电气的或机电的制动器在使用，其中该制动器不再由驾驶员手动操作，而是用电动机以电气或电机的方式传递、确认和解决的，例如(自增强的)机电式圆盘制动器。在这样的圆盘制动器中，一个电动的执行器产生操作力，把该制动器的摩擦片衬里压在旋转的制动盘上。一种可以附加设置的采取楔子装置形式的自增强装置利用包含在旋转的制动盘上的动能，进一步施加在摩擦片衬里上，亦即，摩擦片衬里以一个比执行器的力明显增强的力，并非由电执行器施加的力压在制动盘上。这样一种制动器的基本原理可从DE 198 19 564查知。
上列所有制动器的共同点是：固定不能旋转的第一制动件与可以旋转的第二制动件相互作用，例如摩擦片衬里-制动盘、制动抱闸-制动缸等等，以便产生摩擦力矩NR。该相互作用产生一个垂直于两个制动件的接触面的法向力FN，和一个对抗两个制动件之间相对运动的摩擦力FR。摩擦力通过作用点离旋转轴的距离r与摩擦力矩NR有关，NR＝r·FR，并通过摩擦系数μ与法向力有关FR＝μ·FN(库伦摩擦)。要说明的是，对于浮动鞍座圆盘制动器，存在FR＝2μ·FN的关系。
这里明确地引用DE 101 51 950的公开内容，其中描述了如何求出机电的楔形制动器的摩擦力矩和如何确定摩擦系数(摩擦值)。该结果用于制动力的调节，例如用以防止制动器抱死。
在制动装置中，特别是汽车制动器，存在这样的问题，即制动特性，亦即，特别是所施加的力和有效力之间的比率随着时间而改变，特别是恶化。制动特性的下降在某段时间内可以通过增大制动力或执行器力加以补偿，直至最后该制动器无法再可靠运行并丧失运行能力为止。在制动器的现场使用中，亦即，例如该汽车交付客户之后，通常只有当出现危险情况或者甚至发生事故时，才知道制动性能下降。通常车间或者测试中心的测试不可能查出在刹车时可能出现的全部功能缺陷。这样的测试通常隔很长时间才进行一次。
因此提出的问题是，特别要在现场准确地和提前确定制动装置的性能参数。
这个任务通过具有独立权项的特征的用于确定制动器的性能参数的方法、计算单元、计算机程序和计算机程序产品解决。
只要不明确指出，以下进行的阐述和优点均涉及所有按照本发明的解决方案。按照本发明的计算单元具有实施所描述的步骤的相应装置。
按照本发明确定制动器的性能参数，特别是操作能力和工作能力。该制动器具有相互作用时可以产生摩擦力和摩擦力矩的第一制动件和第二制动件。在现场确定第一制动件和第二制动件之间的第一组摩擦系数(滑动摩擦系数)。“现场确定”这个特征应理解为不是由制造厂家进行的确定。按照本发明确定不是由制造厂家进行，而是例如在一般汽车行使时、在车间或者在检测中心，例如在汽车检测中心进行。在本公开中，“确定”的概念应理解为“求出”、“测量”、“估计”、“计算”等等的上位概念，亦即提供结果的每一种措施的上位概念。第一组摩擦系数与预先确定的第二组摩擦系数比较。下面该第一组量亦称为“实际指纹”(Ist-Fingerprint)或“实际值”，而第二组量亦称为“额定指纹”或“额定值”。该性能参数最后根据第一组和第二组的偏差确定，其中该偏差通过比较获得。
如前所说，摩擦值原则上可以从摩擦力和法向力之间的比较确定。法向力例如可以用力流中的传感器确定。摩擦力例如可以用布置在制动器的摩擦片衬里和一个刹车时支持摩擦片衬里的组件之间的传感器测量。相关专业人员还会想出其他可能性。
下面陈述额定指纹和偏差之间的相互关系。额定指纹(与汽车类型和汽车轴有关)应理解为制动器尚能可靠运行的摩擦系数(摩擦值)下限，相应地应使用小偏差或者零偏差。反之，若使用新的制动件，例如摩擦片衬里/制动盘的组合的额定指纹，则允许偏差可以相应地设置得高一些。
在一个简单的实施例中，指纹由联系其(相对)出现频率进行观察的一组摩擦系数组成。通常由此获得一个接近高斯函数的分布函数。在另一个实施例中，指纹由与温度、速度和力相关的第一组摩擦系数组成，正如例如，在Tim Duncan和Otto Schmitt在200410月美国加利福尼亚Anaheim举行的22届制动器年会和展览会(22nd Annual BrakeColloquium & Exhibition)上的“利用SAE J2681提取全谱系摩擦材料性能(指纹)的方法”的报告(SAE Technical Papers DocumentNumber：2004-01-2768)中所描述的。明确参照该发行物，因为其中在本申请书的意义上公开了在其它实施例中如何可以形成指纹。借助于这种方法重新求出摩擦值的频率分布。该频率分布一般对应于(高斯的)钟形曲线。从实际指纹对额定指纹的偏差可以得出制动器能力(性能)的结论。在上列示例中，该偏差可以，例如作为面积量或面积偏差确定，亦即，它确定曲线下面有多大一部分面积重叠。在SAE J2681中描述的这个求出指纹的方法是一个求出摩擦值用的非常详尽的方法。在汽车正常行驶中通常不会出现与按照这个方法求取摩擦值的摩擦片衬里测试对应的所有制动情况。因此，例如可以只应用可与上述性能方法比较的测试方法。然而同样可以在检验台(例如，滚动测试台)上，例如在车间中或汽车检测中心进行，其中可能包括指纹测试。以此可以有利地进行包括全面的因而非常准确的测试。
但同样可能和希望做到的是，在汽车正常行驶时执行该方法。为了确定第一组摩擦值，应该在汽车正常行驶时收集各个摩擦值。在每次刹车操作时把摩擦片衬里上的摩擦值连同当时的温度、轮速和所施加的力(法向力)一起存入存储器(例如，微芯片)。为了获得温度、速度和法向力的其他组合下的补充摩擦值，可以由制动系统自动进行制动，以便在确定的工作状态下建立缺失的第一组摩擦值。最好，例如可以在汽车的加速阶段短时间地以小的摩擦力矩引入这样的制动。在这种情况下只是汽车的加速度减小，一般没有潜在危险。此外，适当进行时驾驶员还感觉不到该制动作用。
本发明考虑，预先给定的指纹和求出的指纹之间的额定值和实际值的比较最好以均匀的间隔进行。额定值的预先给定储存在制动器中，例如，储存在一个微芯片中，并可以随时读出。因为每辆汽车(每个汽车轴)用的制动系统、制动器以及制动件(制动片衬里、制动瓦、制动缸、制动鼓、制动盘等等)是分别由汽车或制动器制造厂家(或一般地说由OEM)设计的，原则上可以为每个制动件组合求出其额定指纹。就是说，每个制动器附属的制动件组合可以(由制造厂家)根据汽车类型和汽车轴给出固定的预先定义的摩擦值频率分布特征。
按照本发明，汽车每个制动器的(例如，由制造厂家预先给定的)额定指纹保存在一个存储器中，并且可以随时调出。现在为了能够进行额定值和实际值的比较，该车辆或该制动器必须能够为每个制动件组合求出一个实际指纹。为此最好根据所施加的力、温度和相对速度求出制动件之间的摩擦值。
若制动器的性能降低到一个确定的额定值以下，最好能够自动采取一定的措施。例如，可以通知驾驶员，他/她的制动器处于一种并非完美的状态。借助于按照本发明的解决方案，可以获知不再能够达到要求性能的不能令人满意的制动件，例如衬里。除正常磨损以外，其他物理事件，诸如老化或玻璃化都会导致日益严重的(缓慢的)退化。即使在维修时也可以简单地获知装入了冒牌的衬里和/或制动盘等等，以此显著地提高乘客的安全性。在即将来临的大检修或维护之前，预先进行制动器的自诊，这可以节省时间和成本。安装新的制动件(制动片衬里、制动盘、制动瓦、制动缸等等)之后可以对其进行识别和监视。若性能不能满足额定指纹判据，则可以采取必要的措施。
除额定值和实际值的比较外，作为补充或替代，还可以对汽车的所有制动件进行实际值比较。这里可以确认，一个轴上的制动件是否具有不同的质量(刹车时汽车斜向牵拉)或者前、后轴的制动比是否正确。
借助于该性能测试可以确定制动器一定的工作点，例如，衰落起点、最小和最大摩擦值等等。
另外，可以类似于飞机的黑匣子，保存所有制动器的指纹，并在发生事故时进行事故分析。
有利的扩展是从属权项的要点并在下面描述。
最好对每个摩擦系数都确定作用在第一和第二制动件之间的法向力FN、制动件的温度和第一和第二制动件之间的相对速度。于是，第一组和第二组摩擦值便与上列参数相联系。在理论上滑动摩擦系数与滑动速度无关，因而是恒定的。但在实践中可以确定，它与温度、速度和力或压力有关。因此，摩擦系数最好联系这些参数进行确定，以便能够对摩擦系数进行比较准确的比较。
最好计算或者估计或利用传感器测量温度，特别是两个制动件界面上的温度。计算或估算可以简单地通过温度模型取得和进行。摩擦热可以借助于摩擦力和摩擦行程计算。此外，制动件的材料参数，特别是热容量等等同样是已知的。摩擦行程由覆盖的距离给出。总而言之，以此可以估计出该制动器中制动摩擦带来的热量，并由此算出温度。同样可以简单地，例如在制动盘上预先设置温度传感器。
相对速度宜用传感器测量。为此，例如可以确定制动盘的旋转速度，由此可以简单地通过半径算出相对速度。使用现有的传感器特别有利。例如速度同样可以用ABS系统的传感器或速度计确定。于是，没有必要补充传感器，这是特别有利的。
法向力宜用布置在法向力的力流中的力传感器测量。从确定中特别是，例如在笛卡尔坐标、圆柱形坐标或球形坐标获得法向力的分力及其数值。例如可以在摩擦片衬里本身或者衬里的支持物上，还可以在楔子装置的楔子支持面上，在抓住制动盘的鞍形座内或者还在圆盘制动器的框架内进行法向力的测量。为了防止惯性质量使测量信号失真，一般在接近发生处进行力的测量比较有利。但是，法向力还可以，例如，从楔形制动器楔子装置对给定制动的楔子移动量间接确定。在制动过程中，法向力导致圆盘制动器鞍形座的扩大，并导致摩擦片衬里的压缩，在较小的程度上导致制动盘的压缩。制动器的这个弹性通过楔子在动作方向上的相应移动补偿。若用“零位”的概念来表示摩擦片衬里的这样一个位置，即刚好克服所谓气隙，因而摩擦片衬里以此不受力地贴在制动盘上的位置，则可以直接从楔子在动作方向移动程度算出法向力。若制动器系统的弹性是线性的，则该法向力与楔子移动行程成正比。楔子的移动行程可以直接测量，或者从执行器的运行数据求出。例如，可以从属于电动机执行器的马达的转角算出楔子的移动行程，特别是当该电动机通过螺距可靠的进给系统作用在楔子上时。作为替代或补充，可以用商售的位置测量系统测出制动器鞍形座的扩大。因为制动器鞍形座的扩大和作用的法向力之间的相互关系对实际目的而言是线性的，测量制动器鞍形座的扩大提供了求出法向力的另一种可能性。
按照另一个优选的实施例，摩擦系数从摩擦力和法向力算出，而摩擦力专门用力传感器测量，特别是测量制动时该制动器出现的支持力。如上所述，该摩擦系数与摩擦力通过法向力相关。通过确定摩擦力和法向力来确定摩擦系数，本发明在原则上几乎可以应用于每一种机械摩擦制动器。
在一个优选的实施例中，确定自增强或自减弱的制动器的性能参数，此时预先设置产生执行器力的执行器，它作用在第一制动件上，以便把第一制动件压在第二制动件上，其中存在该执行器力与法向力和摩擦值的关系。在这种情况下确定摩擦值、法向力分力和执行器力的分力之间的函数关系，并从确定的执行器力分力和确定的法向力分力的函数关系算出摩擦系数。通过这个优选的实施例，可以确定每个存在执行器力和摩擦值的关系的自减弱的或自增强的制动器的摩擦系数。因此，本发明不限于楔形制动器，还可以应用于伺服制动器、双伺服制动器等等。执行器(执行机构)通常把控制信号转变为机械功。该执行器可以形成为电动机、液压或(气动)汽缸、压电执行器等等。
按照一个优选的配置，执行器力或其分力用一个布置在执行器力的力流中的力传感器测量，或者从执行器的运行数据求出，特别是从一个该制动器动作时属于电动执行器的电动机的电流求出。该力传感器例如，可以测量属于该执行器的电动机支持在该执行器或该制动器的反作用力。该反作用力对应于该执行器力，只是符号相反。但是该力传感器还可以布置在执行器力引入该楔子装置的楔子的位置上。同样，力传感器可以布置在执行器的力的支持件里或其上，例如在螺杆上或者拉杆或压杆上。但是该执行器力不一定要直接测量，而是可以间接地，例如，从属于该执行器的电动机的电流求出。电动机电流是一个衡量电动机所释放的转矩，例如通过蜗杆传动变为轴向力的量度。因而，电动机电流与所产生的执行器力成正比。精度要求不太高时，这样间接地求出执行器力是一个适当和有利的解决方案。力传感器可以作为直接力或拉伸传感器，例如电容(压电)、电阻(DMS)或者通过液压压力接收器工作。它同样可以借助于通过涡流、电感、电容、磁性的行程测量工作。这样的力传感器可能是耐用的，尽管体型小，但因此容易安装在制动器上。
在另一个配置中，该执行器是电气的，该第二制动件形成为可旋转的制动盘，而该第一制动件形成为摩擦片衬里，电气执行器以作用角β通过一个带有楔角为α的楔子装置作用于其上，以便使摩擦片衬里压在制动盘上。作用角理解为执行器力和法向力之间的角度。所建议的这个方法在楔形制动器的β＝90°的特殊情况下使用特别简单，其中该执行器力垂直于法向力，从而平行于摩擦力，摩擦系数可以特别简单地根据执行器力和楔角确定。在上列德国专利DE 101 51 950上详尽地阐述这种计算方法，这里再次明确引用此文。为了在这里不再重复整个德国专利DE 101 51 950，只简短地引证其重要的结果。相关专业人员可以参阅DE 101 51 950，以便澄清所提出的问题。按照DE 101 51 950，摩擦系数可以根据楔角α、法向力FN和执行器力FA确定：μ＝tanα-FA/FN。例如，执行器力可以从执行器的电流吸收量算出，法向力用力传感器确定。另外，按照上列优选的实施例，为了确定摩擦系数，确定制动盘和摩擦片衬里之间界面的温度，近似地视为制动盘的温度和制动盘的转速。正如每个相关专业人员熟知的，制动盘的转速ω与制动盘上摩擦片衬里的滑动速度v(切线速度)成正比v＝ωr。R表示摩擦片衬里离旋转轴的距离。以下将根据图3阐述任意角度β下摩擦系数的确定方法。
有利地，把该函数关系确定为
μ = F N tan α - F A ( sin β + cos β tan α ) F N
式中：μ表示摩擦系数，FN表示法向力的数值，而FA表示执行器力的数值。因而，可以特别简单地计算任意作用角的楔形制动器的摩擦系数。
按照本发明的计算单元具有计算装置，用以进行按照本发明的方法的步骤，特别是在现场确定第一和第二制动件之间的第一组摩擦系数的装置；存储装置，包含预先确定的第二组摩擦系数；比较第一组摩擦系数和第二组摩擦系数用的装置；根据第一组摩擦系数和第二组摩擦系数的比较，计算偏差用的装置；和根据该偏差确定性能参数用的装置。该计算单元特别是可以形成为汽车中的控制装置。
最好把按照本发明的方法和按照本发明的计算单元用于汽车中的嵌入系统、控制装置或者ECU。
程序编码设施包含按照本发明的计算机或微处理器程序，用以进行按照本发明的方法，当在计算机、微处理器或者相应的计算单元上，特别是在按照本发明的计算单元上执行该程序时，进行按照本发明的方法。
按照本发明的计算机或微处理器程序产品包含程序编码设施，它储存在机器或计算机可读信息载体上，以便当在计算机、微处理器或相应的计算单元，特别是按照本发明的计算单元上执行时，进行按照本发明的方法。适当的信息载体可以具体是软盘、硬盘、闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、CD-ROM(光盘)等。通过计算机网络(Internet，Intranet等等)和汽车网(Body-Bus，Infotainment-Bus等)下载都是可能的。
本发明的其他优点和结构配置将在描述和附图中给出。
可以理解，上述和后面仍将说明的特征不仅可以在各自给出的结合中使用，而且在不脱离本发明的范围的情况下，可以在其他结合中或单独使用。
本发明就一些实施例示意地显示在附图中并在下面参照附图给予详尽的描述。
附图说明
图1对于简单形式的第一组或第二组摩擦系数，示意地表示摩擦系数频率图；
图2a表示第一组和第二组摩擦系数之间偏差的第一种可能性；
图2b表示第一组和第二组摩擦系数之间一个可能的偏差的第二示例；而
图3示意地表示应用本发明的自增强的机电式制动器的楔子装置。
图1是一个示意图，表示第一组或第二组摩擦值和相关的相对频率之间的相互关系，整体用100表示。在示意图100中，描述了法向力、温度和速度一个预先确定的组合下的摩擦值。摩擦值μ画在x轴101上，其数值包括0-1，相应的相对频率画在y轴102上。
在所示的附图中摩擦值是不连续的，而是用1/15的台阶103描述的。例如，从μ＝11/30(0.37)至13/30(0.43)的所有摩擦值用一些台阶表示。μ＝0.4这个摩擦值相应的频率约为0.14。
台阶宽度，例如在所显示的附图中为1/15，例如是测量精度或绘图类型引起的，正如每个相关专业人员都很清楚的。摩擦值的台阶形画法可以用包络曲线104近似。该曲线104的曲线形状基本上对应于高斯的钟形。在当前的示例中，最大值约在μ＝0.42摩擦值处。
在图2和2b中，显示第一组偏离第二组摩擦值的两个可能的偏差。除此之外，还可能有许多其他偏差，正如对每个专业人员都显而易见的。
在图2a中，摩擦值再次和它们各自的相对出现频率一起显示在示意图201上。预先确定的第二组摩擦值，实际指纹，用曲线204标示。确定的第一组摩擦值用曲线204a标示。在该附图中，可以明显地看出，第一组偏离第二组。在所显示的示例中，第一组μ值在约0.25和0.52之间的摩擦值出现的频率低于第二组，反之第一组中约小于0.25和约大于0.52的摩擦值出现的频率高于第二组。由所显示的偏差可知，用过的摩擦片衬里不符合求出该额定指纹的规定的摩擦片衬里。这可能是类型不同，或者是假货。
在图2b中，示意图202显示预先确定的第二组摩擦值204和确定的第一组摩擦值204b及其相应的相对出现频率。在所示的附图中，在确定的第一组中的相对出现频率最大值向较小的摩擦值μ偏移。曲线204b的曲线形状基本上和曲线204的相同。这个所示偏差，例如是摩擦片衬里磨损引起的。
图3表示一个楔子装置，正如在德国专利DE 101 51 950公开的，宜用于自增强的电机制动器。电动执行器，通常包括电动机和蜗杆传动，产生操作力或执行器力FA，它以作用角β引入楔子300，以便使楔子在x方向(附图中向右)移动。摩擦片衬里311处于一个侧面上，支承楔子的支座312处于楔子300的另一个侧面上。执行器力FA在x方向移动具有楔角α的楔子300，以此使摩擦片衬里311直接与以速度v旋转的制动盘313接触。一旦摩擦片衬里311与制动盘313接触，便出现一个其方向垂直于制动盘的反作用力或法向力FN以及作用在制动盘313圆周方向上的摩擦力FR。这个力最大部分引入支座，例如该制动器的外壳，并在那里得到支持，这又引起支持力FB。
注意在x方向上作用在楔子上的力便可以得到：
μFN+FAsinβ-FBsinα＝0        (1)
注意在y方向作用在楔子上的力，便得到：
FBcosα+FAcosβ-FN＝0         (2)
从方程式(2)解出FB：
F B = F N - F A cos β cos α - - - ( 3 )
并代入(1)式得：
μFN+FAsinβ-(FN-FAcosβ)tan α＝0
得到μ的函数关系：
μ = ( F N - F A cos β ) tan α - F A sin β F N
μ = tan α - F A F N ( sin β + cos β tan α )
在这两个特定情况下：
Figure A200780020185D00134
Figure A200780020185D00135
这样便可以由执行器力和法向力的数值确定出任意角度α和β的楔形制动器的第一组摩擦值。

Claims (13)

1.用于确定制动器的性能参数的方法，该制动器具有可以相互作用以产生摩擦力(FR)和摩擦力矩(NR)的第一制动件(311)和第二制动件(313)，该方法包括下列步骤：
在现场确定第一制动件(311)和第二制动件(313)之间的第一组(204a，204b)摩擦系数(μ)；
把第一组(204a，204b)摩擦系数(μ)与预先确定的第二组(204)摩擦系数(μ)比较；并
根据该第一组(204a，204b)和第二组(204)的偏差确定性能参数，其中该偏差从该比较中获得。
2.按照权利要求1的方法，其特征在于，其中对于每个摩擦系数(μ)都确定作用在第一制动件和第二制动件之间的法向力(FN)、温度和/或第一制动件(311)和第二制动件(313)之间的相对速度。
3.按照权利要求2的方法，其特征在于，计算或者估计或用温度传感器测量该温度。
4.按照权利要求2或3的方法，其特征在于，该相对速度特别是用已经存在的传感器测量。
5.按照上列权利要求中一个的方法，其特征在于，该法向力(FN)用布置在该法向力的力流中的力传感器测量。
6.按照上列权利要求中之一的方法，其特征在于，该摩擦系数(μ)从摩擦力(FR)和该法向力(FN)中确定。
7.按照权利要求2至5中之一的方法，其特征在于，确定自增强的或自减弱制动器的性能参数，其中设置产生执行器力(FA)的执行器，它作用在该第一制动件(311)上，以便使该第一制动件(311)压在该第二制动件(313)上，其中法向力(FN)与该执行器力(FA)和摩擦值(μ)存在一个关系，确定摩擦值(μ)和法向力(FN)的各分力和执行器力(FA)的各分力之间的函数关系，确定该法向力(FN)的各分力和该执行器力(FA)的各分力，并从该函数关系、所确定的执行器力(FA)的各分力和所确定的法向力(FN)的各分力确定摩擦系数(μ)。
8.按照权利要求7的方法，其特征在于，该执行器力(FA)或其分力用布置在该执行器力的力流中的力传感器测量或者从执行器的运行数据求出，特别是从属于电动的执行器的电动机在操作制动器时的电动机电流求出。
9.按照权利要求7或8中之一的方法，其特征在于，该执行器是电动的，该第二制动件形成为可旋转的制动盘(313)，该第一制动件形成为摩擦片衬里(311)，电动的执行器以作用角β通过具有楔角α的楔子装置(300)作用在该摩擦片衬里上，以便使摩擦片衬里(311)压在该制动盘(313)上。
10.按照权利要求9的方法，其特征在于，该函数关系确定为：
μ = F N tan α - F A ( sin β + cos β tan α ) F N ,
其中μ表示摩擦系数，FN表示该法向力的数值，而FA表示该执行器力的数值。
11.用于制动器的性能参数的计算单元，该制动器具有可以相互作用以产生摩擦力(FR)和摩擦力矩(NR)的第一制动件(311)和第二制动件(313)，该计算装置具有：
用于现场确定第一制动件(311)和第二制动件(313)之间的第一组(204a，204b)摩擦系数(μ)的装置；
存储装置，其包含预先确定的第二组(204)摩擦系数(μ)；
用于对第一组(204a，204b)摩擦系数(μ)和第二组(204)摩擦系数(μ)进行比较的装置；
用于在该比较的基础上确定偏差的装置和
用于根据该偏差确定性能参数的装置。
12.带有程序编码机构的计算机或微处理器程序，用以当该程序在计算机、微处理器或相应的计算装置上，特别是按照权利要求11的相应计算单元上运行时，实施按照权利要求1至10中之一的方法的所有步骤。
13.带有存储在机器或计算机可读的信息载体上的程序编码机构的计算机或微处理器程序产品，以便当该程序产品在计算机、微处理器或相应的计算装置上，特别是在按照权利要求11的相应计算单元上运行时，实施按照权利要求1至10中之一的方法的所有步骤。
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