CN101445103A - 用于操作静液压驱动车辆的控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种静液压驱动车辆，包括操作地与将流体供应至行走马达的泵相关的发动机。控制器基于各种检测到的状态和发动机工况判定发动机的期望工况、同时保持车辆的行驶速度恒定。

Description

用于操作静液压驱动车辆的控制系统和方法

技术领域

本发明公开总体涉及静液压驱动车辆，并且更具体而言，涉及控制与此类车辆相关的发动机的方法。

背景技术

公知静液压驱动车辆。一种典型的车辆包括具有连接至一个或多个流体泵的输出轴的发动机。典型流体泵经传动装置连接至发动机并具有改变其排量以满足车辆的动力需求的能力。与这种车辆相关的流体泵或泵经由流体压力管线连接至车辆周围的各种致动器和液压马达。例如，车辆可具有一个或多个液压行走马达，马达使驱动轮或滚筒旋转并使车辆在地面上移动。这些马达以来自上述泵的加压流体流为动力。这些马达的转速和扭矩输出与经过它们的液压流体的流速成比例。

静液压驱动车辆上的发动机通常构造成在恒定的转速和扭矩输出下以连续的方式运转。为此，通过控制泵的排量实现供给至车辆各系统的液压流体的流速的调制。车辆操作员移动控制杆以实现泵排量的调节。控制杆经由缆索连接至用来改变和调节泵排量的机构。例如，公知的具有可通过旋转的旋转斜盘的角度控制行程的往复式活塞的变排量泵可具有缆索，该缆索可操作地设定为响应操作员改变控制杆位置而改变旋转斜盘的角度。

虽然这种用于静液压车辆的控制模式是有效的，但是发动机在这种恒定状态运转不能为车辆提供燃料经济性、降低的噪音或长使用寿命。即，当车辆未在满负荷能力运转时车辆发动机以恒定发动机转速和扭矩能力运转造成浪费。

发明内容

本发明一方面描述了一种操作静液压驱动车辆的方法，所述车辆包括操作地与流体泵相关的发动机。流体泵能够供给流体流使之通过至少一个静液压行走马达，从而以行驶速度驱动车辆。发动机响应至少一组由电子控制模块指令的工况。在车辆运转期间，发动机可在第一工况运转。操作员给一控制装置设定与泵的第一排量设定对应的期望流体流速，并通过使流体流经过行走马达而以行驶速度驱动车辆。行驶速度与经过行走马达的流体的流速成比例。用传感器检测流体流的压力并将压力传递至电子控制器。电子控制器基于流体流的压力、泵的排量设定和至少一个第一工况的参数判定发动机第二工况。发动机然后在第二工况运转同时保持行驶速度恒定。第二工况与第一工况相比具有改进的燃料经济性和降低的噪音。

另一方面，本发明描述了一种控制系统，其包括控制装置，所述控制装置连接至可变排量泵并操作地设定流体流的期望流速。连接至所述可变排量泵的排量传感器检测可变排量泵的排量设定，且压力传感器检测运转行走马达的流体的压力。电子控制器接收流体流的期望流速、来自排量传感器的排量设定以及流体压力，并基于所述排量设定和压力判定泵负荷系数。对照发动机运转参数的映射基于所判定的泵负荷系数以及期望流速计算发动机运转参数。改变发动机的燃料供给指令、泵的排量设定和行走马达的排量设定中的至少一个以改善车辆的运转和效率。

附图说明

图1是根据本发明的静液压驱动车辆的一个示例的轮廓图。

图2是图1所示的车辆的各个部件和系统的框图。

图3是根据本发明的液压系统的第一实施方式的工作原理图。

图4是根据本发明的液压系统的第二实施方式的工作原理图。

图5是包括在第一实施方式的电子控制模块中的逻辑的至少一部分的工作原理图。

图6是发动机的常规动力曲线的示例。

图7是包括在第二实施方式的电子控制模块中的逻辑的至少一部分的工作原理图。

具体实施方式

本发明涉及用于由于燃料消耗和噪音减少同时使用寿命和维护间隔增加而使静液压驱动车辆的运转最优化的方法和程序。检测液压系统的压力并将其传递至电子控制器，所述电子控制器执行调节各发动机和液压系统参数的优化算法而使得发动机能够以更有效的状态运转同时提供足够的动力以满足车辆需求。例如，当车辆需求低于最大值时发动机可在较低的发动机转速和扭矩输出运转。更具体而言，当控制器判定发动机的动力输出超过系统的功耗时，控制器可提供适当的输出信号以调节发动机的工况从而实现改善的燃料经济性。在某些实施方式中，控制器也可降低运转的发动机的转速同时通过增加泵或行走马达的排量来进行补偿，从而系统的流速保持恒定同时改善了车辆的燃料经济性和使用寿命。

图1示出静液压驱动车辆100的一个示例的轮廓图。车辆100是仅仅用于说明目的的土壤压实车辆。可理解，本发明可应用于其他类型车辆中的静液压驱动设备的任何用途。

车辆100包括发动机机架部分102和非发动机机架部分104。两部分机架102和104通过包括铰链108的铰接接头106连接，其允许车辆100在运转期间转向。机架的发动机机架部分102包括发动机110和一组车轮112(仅一个车轮可见)。发动机110可以是内燃发动机——例如压缩点火式发动机，但是一般而言，发动机110可以是任意通过消耗燃料为车辆的各系统提供动力的原动机。

在此提出的示例性车辆100中，非发动机机架部分104容纳钢轮114，所述钢轮114在车辆运动的同时绕其中心线旋转。可包括内部振动机构(未示出)的钢轮114的作用是压实车辆100下方的地面。车辆100通常由乘坐在驾驶室116中的操作员操作。驾驶室116可包括座椅118、转向机构120、调速杆或控制杆122以及操纵台124。乘坐在驾驶室116中的操作员可例如通过利用转向机构120来设定车辆100的行驶方向、或者利用控制杆122来设定车辆的行驶速度以控制车辆100的各种功能和动作。可理解，在此提出的各种控制机构的表现形式是一般性的并意图涵盖用来将操作员的指令传达至车辆的所有可能的机构或装置。

图2示出车辆100的各个部件和系统的框图。发动机110可经由传动装置202连接至总体以204示出的两个可变排量泵。第一可变排量泵206可沿各自的输入驱动轴(未示出)连接至第二可变排量泵208。两个泵204连接至传动装置202，使得两个泵204被发动机110一起驱动。可理解，可用单一泵代替两个泵204，或者选择性地，可采用串联布置或以任意其他适当方式布置的多于两个的泵。

第一可变排量泵206可连接至第一行走马达210。行走马达210可以是操作转动差速器212——其驱动车轮112——的静液压驱动马达。第一行走马达210具有流体输入端口214，所述流体输入端口214经由后推进回路流体供给管线218连接至第一泵206的流体输出端口216。第一行走马达210的流体输出或返回端口220经由后推进回路流体返回管线224连接至第一泵206的流体返回端口222。流体返回管线224可直接连接至第一泵206的适当端口，或者选择性地直接连接至储存流体并对第一泵206供给流体的流体储箱(未示出)。以类似的方式，第二泵208可连接至钢轮行走马达226。行走马达226可操作转动钢轮114并具有流体输入端口228，所述流体输入端口228经由前推进回路流体供给管线232连接至第二泵208的流体输出端口230。类似地，行走马达226的流体输出或返回端口234经由前推进回路流体返回管线238连接至第二泵208的流体返回端口236。

压力传感器240连接在前流体供给管线218和后流体供给管线232上，每条流体供给管线上至少连接有一个压力传感器。可理解，可在每条管线上连接多于一个的传感器240，或者选择性地，可在供给管线218和232之一上采用一个传感器而另一供给管线则没有。在所示的示例性实施方式中，两个传感器240设置为单独检测经过每个后流体供给管线218和前流体供给管线232的流体的压力。每个传感器240连接至电子控制模块(ECM)242并为其提供压力检测信号。ECM 242可安装在车辆或发动机的任意部位上，并可采取任意公知的方式连接至车辆100和/或发动机110的传感器和其他部件。例如，ECM 242可经由携带与传感器240检测到的压力成比例的电压或电流的电线或在连接于ECM 242与传感器240之间的封闭局域网(CAN)内输送数字信息的电线或其他导线连接。ECM 242可进一步连接至排量传感器244，所述排量传感器244测量第一泵206或第二泵208的排量，或者同时测量这两个泵的排量。从简洁的角度考虑只示出单个排量传感器244，但是可利用多于一个的传感器来检测一个或两个泵206和208的排量。任何情况下，排量传感器244操作将排量检测信号提供至ECM 242。

图3示出根据本发明的液压系统300的第一实施方式的工作原理图。系统300包括以可操作方式连接至一个或多个可变排量流体泵或泵送系统304的发动机302。所有传输流体的连接路径在本图中用实线表示，并且所有用于在各部件之间的动力和/或信息的连接路径用虚线表示。短划线用来表示可选部件。在系统300操作期间，发动机302产生发动机动力(用虚线表示)并且所述动力被传输至泵送系统304。泵送系统304设置为接收发动机动力并利用发动机动力从储箱306经入口管线308泵送液压流体流。泵送系统304将流体流泵送出一个或多个出口通道，本实施例中泵送出第一推进通道310和第二推进通道312。第一推进通道310内的流体流被传送至第一行走马达314。如上所述，第一行走马达314可以是操作以转动车辆的一个或多个车轮或钢轮的静液压行走马达。第一行走马达314有利地具有可变排量的能力。第一行走马达314的排量可由致动器316控制。用短划线示出的可选的位置或排量传感器318可连接至与其相关的第一行走马达314和/或致动器316，并且如上所述可设置为以适当方式检测与第一马达314的排量状态有关的信息并将其传递至ECM 320。第一行走马达314的致动器316适当地连接至ECM 320，被构造成用于从ECM 320接收传递的位置指令，并操作以改变第一行走马达314的排量状态。

以类似的方式，第二行走马达322具有可变排量的能力。第二行走马达322的排量可由致动器324控制。同样用短划线示出的可选的位置或排量传感器326可连接至第二行走马达322和/或致动器324，并设置为检测与第二马达322的排量状态有关的信息并将其传递至ECM 320。第二行走马达322的致动器324被构造成用于从ECM 320接收传递的位置指令并操作以改变第二行走马达322的排量状态。

第一行走马达314和第二行走马达322在操作期间分别经第一推进通道310和第二推进通道312接收流体流。流体流可返回至泵系统304或者如在本实施方式中所示分别经第一返回通道328和第二返回通道330返回至流体储箱306。第一推进通道310和第二推进通道312中的流体可处于高压以驱动马达314和322，而第一返回通道328和第二返回通道330中的流体可处于低压或大气压。

第一压力传感器332可与第一推进通道310流体连通。第一压力传感器332可设置为测量供给至第一行走马达314的流体流的压力。第一压力传感器332可输出与被检测的流体的压力成比例的模拟或数字电信号。然后通过用虚线示出的通信线334将该信号或读数传递至ECM 320。类似地，第二压力传感器336可与第二推进通道312流体连通。第二压力传感器336可设置为测量供给至第二行走马达322的流体流的压力、并可输出与被检测的流体的压力成比例的模拟或数字电信号。通过用虚线示出的通信线338也将该信号或读数传递至ECM 320。可理解，在所示的系统中或在具有更少或更多的与之相关的行走马达的其他系统中可采用少于或多于两个的压力传感器。

当系统300操作时，操作员可调节由泵系统304泵送的流体的流速。例如，当第一行走马达314和第二行走马达322可操作地连接至车辆的驱动轮或滚筒时，经过第一行走马达314和第二行走马达322的流体的流速决定车辆的行驶速度。公知的是，静液压行走马达的输出速度随从其经过的流体的流速增加而增加。控制杆340经由联动装置342连接至泵或多个泵304的排量机构(未示出)。联动装置342允许将由控制杆340的位移产生的任意手动位移或控制信号传达到泵系统304。控制杆340的位移变化可引起泵系统304内的排量相应变化，因此引起经过第一行走马达314和第二行走马达322的流体流速的变化，从而最终引起车辆行驶速度的变化。

排量传感器344适当地连接至泵系统304并设置为检测泵系统304的排量状况或状态。排量传感器能够产生排量信号，该排量信号能够以指示泵系统304工况的模拟或数字信号的形式经由适当的通信线346传输至ECM 320。ECM 320还能够经由总体以348示出的适当通信线路从发动机302的各种部件接收信息并对其发送指令。例如，发动机信息可包括诸如发动机转速及发动机负荷或扭矩输出之类的各种发动机参数。

图4示出根据本发明的液压系统400的第二实施方式的工作原理图。本实施方式中，从简洁的角度考虑将相同的部件用与前面用来描述第一实施方式的部件相同的参考标号表示。系统400包括发动机302，发动机302以可操作方式连接至一个或多个可变排量流体泵，或者总体而言连接至泵送系统404。泵送系统404具有由致动器或多个致动器406控制的可变排量的能力。与第一实施方式的泵送系统304不一样的是，泵送系统404的排量控制通过致动器406的动作电气地实现。通信连接装置408连接ECM420与致动器406，使得排量指令可被传递至致动器406，致动器406相应地将起作用而改变泵送系统404的排量位置，并因此改变流体的流速和车辆的行驶速度。换言之，第二实施方式的系统400被构造成用于操作员对车辆速度的“线传操控”控制。

此处，控制杆410连接至控制传感器412。控制杆410的位移由控制传感器412检测，控制传感器412将指示控制杆410位置的电信号经由控制通信线413发送至ECM 420。来自控制传感器412的信号可以是公知的任意类型的适当信号，例如由ECM 420接收和解译的模拟或数字信号。ECM 420对泵系统404的排量位置控制可采取闭环控制方案的形式。闭环控制方案利用来自连接至受控系统的传感器的反馈从而精确地估计为实现期望位置所需的控制量。这种情况下，连接至泵送系统404的排量传感器444设置为检测系统404的排量位置并经排量反馈线446将该信息传递回ECM 420。

在系统400操作期间，所述泵系统泵送流体流至第一行走马达414和第二行走马达422。与第一实施方式的第一行走马达314和第二行走马达322不一样的是，第一行走马达414和第二行走马达422具有固定排量。在此，马达414和422中的可变排量能力可在某些情形下有助于更精确地控制行驶速度并且认为这种变量能力是非必要的。第二实施方式具有设置为分别检测第一推进通道310和第二推进通道312中的流体压力的第一压力传感器332和第二压力传感器336。

当系统400操作时，操作员可通过移动控制杆410调节泵系统404泵送的流体的流速。控制传感器412检测位移并将其传递至ECM 420，并在ECM 420中将其解译为期望速度。所述期望速度被转译为用于泵系统404的排量的期望位置，并且对致动器406发送指令以实现变化。排量传感器444将正确指令致动器406所需的反馈提供至ECM 420从而实现泵系统404的期望排量。在已经实现期望排量后，流至第一行走马达414和第二行走马达422的期望流速使得车辆以期望速度行驶。

图5示出包括在ECM 320中的逻辑的至少一部分的工作原理图，ECM320已在图3的第一实施方式的上下文中说明。逻辑模块500接收与各发动机和液压系统部件的操作有关的输入。第一输入节点502设置为接收压力信号或压力值。第一节点502上的压力值可以指示如上在第一实施方式的上下文中所述的第一推进回路310和第二驱动推进回路312中的流体的压力。

第二输入节点504设置为接收排量信号或排量值。第二节点504上的排量值可以指示在第一实施方式系统300的介绍中所述的泵系统304的排量状态。第三输入节点506设置为接收发动机302的发动机转速或每分钟转数(RPM)。该RPM值可以是经由通信线路348传递至ECM 320的各种参数之一。

将第一输入节点502、第二输入节点504和第三输入节点506的值输入系统负荷系数关联函数508。该关联函数508可包含各个参数，所述各个参数基于预设的系统方程计算系统在任意给定时间的负荷系数，或者基于预定的数据组(未示出)插值系统在任意给定时间的负荷系数。所述负荷系数可以是指示车辆所利用的能量与从发动机输入至系统的总能量的百分比的无量纲参数。选择性地，所述负荷系数可以是被系统消耗的功、动力或扭矩，其中被系统消耗的功以功的单位进行测量。因此，一方面，负荷系数可能随着从发动机输入至系统的能量——其由发动机的RPM指示——的增加而趋向增加。另一方面，负荷系数可随着输入至系统的能量的降低、以及随着系统消耗的能量——其由泵的压力和当前排量指示——的降低而趋向下降。基于前述，可理解负荷系数与发动机的RPM成比例，与检测到的压力成比例，并且与泵系统的排量成反比。因此，当车辆低速移动但发动机以高RPM运转时，由于流往行走马达的流体将减少，泵系统的排量将降低而压力将趋于升高，所以负荷系数将升高。

关联函数508也可推断车辆的期望行驶速度，其如同由来自泵的期望流体流速表达。可通过将发动机的RPM与泵排量结合来计算来自泵的期望流体流速。公知的是，如果已知泵的转速和泵的排量状态，则可计算来自泵的流体流速。基于这些计算，在第四节点510处从关联函数508输出负荷系数，并在第五节点512处输出期望的流体流速。

马达操作查找表列函数514从第四节点510接收负荷系数并从第五节点512接收期望流速。马达操作函数514可包含关联负荷系数与期望流速的二维或三维数据组并给出不同的系统参数组合——所述系统参数组合能够形成浪费最低的可接受系统性能。更具体而言，马达操作函数514可包含发动机RPM值与马达排量值的不同组合，其不但将使系统的行走马达获得期望的流体流速，而且将使系统内的压力降低，并且甚至能使发动机以更低的RPM经济地运转。作为在马达控制函数514内的计算或插值的结果，在第六节点516的输出可以是用于每个第一和第二行走马达的新的排量指令，所述新的排量指令可如上所述地操作以改变第一和第二行走马达的排量。在第七节点518处的第二输出可以是在给定条件下使发动机运转最优化的RPM值。

可将第四节点510的负荷系数值与第七节点518的RPM值一起传递至包含一个或多个发动机动力曲线的查找表列函数520。发动机的常规动力曲线或扭矩曲线的示例在图6中示出。图6的图是储存在控制器内的二维数组的曲线图，并且其在发动机“校准”时或者当发动机仍处于其研发阶段时填充数值。该图包括代表发动机RPM值的范围的横轴602，以及代表扭矩值的范围的纵轴604。在所示的图中，纵轴604的扭矩值对应于发动机在运转期间的扭矩输出。当发动机以给定的RPM值运转时，存在多个扭矩值，对于压缩点火式发动机而言，这些扭矩值与喷射到发动机内的燃料量变化相对应。对于发动机能够运转的每个RPM值，存在一个最大扭矩值，并且所有最大扭矩值的集合典型地用“凸出”线或动力曲线606表示。在图6的图中，可看出动力曲线606分为三个部分：低范围部分608、中范围部分610、以及高范围部分612。

每个发动机都具有在其中所述发动机最有效地运转的运转范围。在图6的示例性表示中，发动机将在沿动力曲线606的中范围部分610运转的期间最有效地运转。发动机在中范围610之上或之下的运转在燃料消耗方面的效率是较低的。沿所述动力曲线选择的RPM和扭矩值作为运转条件对发动机的燃料经济性是有利的。

返回到图5的框图，在节点510处的负荷系数和在节点518处的期望RPM值可输入至发动机运转函数520，并被用来选择一组用于运转发动机的RPM和扭矩条件，所述条件既足以使发动机的动力输出满足液压系统的需求，又适于使发动机以有效率的方式运转。因此，第八节点522可传送来自查找函数520的RPM指令或输出，并且第九节点524可传送扭矩或供给燃料指令。作为发动机的运转指令，第八节点522和第九节点524的指令或输出可经ECM 320的其他部分传递。

图7示出包括在ECM 420中的逻辑700的至少一部分的工作原理图，ECM 420已在图4的第二实施方式的上下文中说明。可理解，本实施方式中的控制方案与图5所示的逻辑系统500相比被简化，这是因为泵系统的排量是电子控制的。在此，泵控制器702从连接至控制杆的控制传感器接收控制信号。所述控制信号经第一节点704输入泵控制器702。来自连接至泵系统的排量传感器的反馈值经第二节点706进入控制器702。可理解，控制器702可将期望排量与实际排量进行对比并经第三节点708发出校正排量指令，该指令将按需调节泵的排量。有利地，除泵排量外，控制器702还可基于控制信号调节其他参数。

如上所述，包含一个或多个发动机动力曲线的查找函数710可从泵控制器接收RPM值和扭矩值，预先选择所述值以确保液压系统和发动机的最佳运转。在泵控制器702内查找RPM值并经第四节点712传输至查找函数710，同时将最优化的扭矩值经第五节点714传输至查找函数710。如上所述，压力值、RPM值和排量值可经相应的节点718、720和722输入负荷系数关联函数716以在第六节点724得到输入至泵控制器702的负荷系数值。基于前述，发动机查找函数710可分别经节点726和728将RPM和扭矩指令输出至发动机，所述指令与第三节点708处的排量指令一起使得车辆以有效率和经济的方式运转。

工业适用性

本发明可应用于具有液压系统和与该液压系统相关的发动机的车辆，所述液压系统包括一个或多个可变排量泵、一个或多个静液压行走马达，其中发动机运转以驱动泵。控制杆可机械地或电气地传送来自于操作员的车速指令。所述液压系统然后可控制系统的各个部件以实现和保持期望速度，但有利地，还可优化所述系统和/或发动机的运转以实现更经济的工况。

根据本发明的液压系统包括电子控制器，其设置为从布置在推进回路中的流体压力传感器接收反馈。所述控制器将该压力用作推进回路上的负荷指示。当压力低时，发动机输入至液压系统的能量可恰当地满足系统需求，浪费的能量极少或者没有浪费能量。反之，当压力增加时，控制器推断输入至系统的能量大于系统需要的能量。在此类情形下，系统能够通过降低发动机的动力输出和/或调节系统内的泵或行走马达的排量来调节输入至系统的能量，从而减少能量浪费并改善整体系统效率和燃料消耗。

可理解前述说明提供了所揭示的系统和技术的示例。然而，可预期本发明的其他实施方式可在细节上不同于前述示例。对本发明或其示例的所有描述都意在描述在此所述的具体示例，而不意味着更普遍地对本发明的范围进行任何限制。关于特定特征的所有语言差异和贬抑用来表示那些特征缺乏优先性，而不应将其从本发明的范围排除，除非特别指出。

相应地，本发明在适用法律允许的范围内包括在此所附的权利要求书中的主题的所有改型和等价物。此外，上述元件的所有可能变化的组合都包含在本发明的范围内，除非在此特指或明显与上下文抵触。

Claims (10)

1.一种用于操作静液压驱动车辆的方法，所述车辆包括与之相关的发动机，所述发动机与能够经至少一个静液压行走马达泵送流体流的流体泵操作地相关，所述发动机在第一工况下运转，所述发动机响应至少一组由电子控制模块指令的工况，所述方法包括：

给控制装置设定与所述泵的第一排量设定对应的期望流体流速；

通过使所述流体流经过所述行走马达而以行驶速度驱动所述车辆；

用传感器检测所述流体流的压力并将所述压力传递至电子控制器；

基于所述流体流的压力、所述泵的排量设定和至少一个来自所述第一工况的参数，通过所述电子控制器判定所述发动机的期望工况；以及

使所述发动机在所述期望工况下运转、同时保持行驶速度恒定。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括基于所述流体流的压力、所述泵的排量设定和至少一个来自所述第一工况的参数中的至少一个来调节至少一个静液压行走马达的排量设定。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述判定期望工况的步骤包括发出发动机转速和发动机扭矩的指令。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述第一工况和所述期望的工况与储存在所述电子控制器内的动力曲线相关联。

5.如权利要求1所述的方法，进一步包括调节所述泵的排量。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括检测所述泵的排量位置。

7.如权利要求1所述的方法，进一步包括检测至少一个静液压行走马达的排量位置。

8.一种用于静液压驱动车辆的控制系统，所述控制系统以可操作的方式与可变排量泵相关，所述可变排量泵连接到至少一个液压行走马达并产生可控的运动流体流，所述流体流流经所述液压行走马达、以行驶速度驱动所述车辆，所述可变排量泵经由流体输送管线连接至所述液压行走马达并经由传动装置连接至发动机，所述发动机响应电子控制模块的供给燃料指令，所述控制系统包括：

控制装置，其连接至所述可变排量泵并操作地设定所述运动流体流的期望流速；

排量传感器，其连接至所述可变排量泵并设置成检测所述可变排量泵的排量设定；

压力传感器，其设置成检测所述流体输送管线中的运动流体的压力；

所述电子控制模块设置成：

接收运动流体流的期望流速；

从所述排量传感器接收排量设定；

接收所述流体传输管线中的运动流体的压力；

基于所述排量设定和压力判定泵负荷系数；

对照发动机运转参数的映射基于所述泵负荷系数和所述期望流速的插值计算发动机运转参数；

基于所述计算出的发动机运转参数改变所述发动机的供给燃料指令、所述泵的排量设定和所述行走马达的排量设定中的至少一个。

9.如权利要求8所述的控制系统，进一步包括与所述至少一个液压行走马达相关的致动器，该致动器连接至所述电子控制模块，所述电子控制模块进一步设置成基于运动流体的压力改变所述行走马达的排量设定。

10.如权利要求8所述的控制系统，进一步包括与所述可变排量泵相关的致动器，该致动器操作以改变所述可变排量泵的排量设定，该致动器以可操作的方式连接至所述电子控制模块。

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