CN101375173A - 用于介入乳房磁共振成像的自动系统 - Google Patents

Abstract

在介入乳房处理中，执行磁共振序列(80)以确定(i)对介入设备(40)设置的该探针(42)的多个有源探针跟踪线圈(50)的跟踪位置，以及(ii)与该乳房线圈组件(20)相关设置的一个或多个有源组件跟踪线圈(52)的跟踪位置。基于跟踪位置而确定(84)相对于该乳房线圈组件的探针尖端位置。验证(92)相对于乳房线圈的确定的尖端位置和角度与探针轨迹(88)的一致性。

Description

用于介入乳房磁共振成像的自动系统

下面的内容涉及介入医学处理，其使用利用磁共振扫描仪的监护。这种技术在自动介入乳房磁共振成像中有具体应用，并将具体参照其进行描述。通常其可以与利用磁共振扫描器的手动、半自动或全自动执行的介入处理结合应用。

介入乳房磁共振成像在乳房活组织检查中或是其他医学处理中使用磁共振成像，其中患者的乳房被介入探针穿过。在常规的方案中，乳房线圈至少部分环绕乳房以提供有效的电磁耦合以及相应良好的磁共振成像质量。该乳房线圈包括网格或开口阵列(或是单个开口，配置为校准水平和垂直移动)，其尺寸设置为用于引导竖直插入的活组织检查针或其他竖直插入的介入设备探针。

一个或多个参考标记，诸如维生素E胶囊，对于插入网格的一个或多个开口(或是插入单个可移动开口)的磁共振成像来说是可见的。随后将患者插入该磁共振扫描仪，并且获取该磁共振图像以识别要探测的损伤，以及其相对一个或多个参考标记的位置。开口网格的适当的开口(或是可移动开口的适当位置)被标识出来用于将针与该损伤对准，并且对于将针插入乳房并与损伤接触计算针插入距离。

随后将患者从磁共振扫描仪中退出，且将该活组织检查针手动插入适当的开口，该开口用于引导针以将针插入乳房。该患者移动到磁共振扫描仪中，并执行全确认扫描以对乳房成像，且以标记确保该针被正确对准。该患者再次从磁共振扫描仪中退出，且将针插入乳房。通过用于引导针的开口来稳定该针，并且以计算的针插入距离将针插入乳房，以使得其接触损伤或其他异常。该患者再次被移动回磁共振扫描仪中，且获得另一个全乳房图像以验证该插入的探针确实与该损伤或其他异常接触。如果证实了针与损伤接触，随后执行介入处理。因为每次成像扫描需要若干分钟，产生多幅图像的过程就很耗时间且对于患者来说很乏味。

在某些介入处理中，给患者施加磁造影剂以提供对损伤或其他异常的改进成像。例如，恶性肿瘤通常具有其自己的脉管系统，以增加流过恶性肿瘤的血流。因此，在血液中聚集的静脉磁造影剂可以增加恶性肿瘤的图像对比度。该静脉造影剂通常比进入其他组织更快地进入肿瘤，并且还更快的流出(wash out)该肿瘤。造影剂流入/流出时间对执行磁共振成像以确定针对准、确定对准的针的位置、并且确定接触损伤有严格的时间限制。

这种现有的介入处理具有很多缺点。部分由于重复长时间成像扫描和重复患者移进移出磁共振扫描仪导致该过程消耗时间。在将患者插入扫描仪以获取图像来确认这种位置调整之后，重复将患者从磁共振扫描仪退出以执行介入设备位置调整，会给患者压力。另一种缺陷是，由于针或其他介入探针插入乳房而没有实时磁共振监护，直到插入针之后都不会发现针轨迹中的任何误差。另一个缺陷在于，该活组织检查针或其他介入探针必须垂直插入用于稳定引导针的对准开口。该几何限制使得其很难或不可能到达位于不方便位置的损伤，和/或可以导致乳房中过长的针轨迹。

下面的内容构思了克服上述限制和其他限制的改进。

根据一个方面，公开了一种用于执行介入乳房处理的系统，包括磁共振扫描仪、探针、乳房线圈组件以及处理控制器。对于探针设置多个有源探针跟踪线圈，以使得可以从有源探针跟踪线圈的跟踪位置推断出探针的角度和位置。该乳房线圈组件配置为设置在磁共振扫描仪的成像区域中。该乳房线圈组件包括一个或多个对乳房线圈组件设置的有源组件跟踪线圈，以使得可以从一个或多个有源组件跟踪线圈的跟踪位置推断出乳房线圈组件的位置。在执行介入乳房处理期间，该处理控制器(i)执行磁共振跟踪序列来确定有源探针跟踪线圈以及一个或多个有源组件跟踪线圈的跟踪位置，以及(ii)基于跟踪位置确定探针相对于乳房线圈组件的位置和角度。

根据另一个方面，公开了一种介入乳房处理。使用具有与诊断图像相关设置的一个或多个有源组件跟踪线圈的乳房线圈组件，来获取乳房至少一个磁共振图像。将探针插入乳房。至少在插入期间通过迭代执行磁共振跟踪序列来跟踪探针的位置和角度，以确定(i)对于探针设置的多个有源探针跟踪线圈的跟踪位置，以及(ii)相对于诊断图像设置的一个或多个有源组件跟踪线圈的位置。

根据其他方面，公开了一种系统，用于执行前面段落描述的该介入乳房处理，并公开了一种处理器用于执行前面段落描述的介入乳房处理，以及公开了一种数字存储介质，编码有指令来执行前面段落描述的介入乳房处理。

一种优点在于可以使得用较短时间执行介入乳房磁共振成像处理。

另一种优点在于执行乳房活组织检查或其他介入乳房处理期间减少给患者的压力。

另一种优点在于在将介入设备探针插入乳房的过程中减少出现误差的可能性。

通过阅读下面的优选实施例的详细说明，很多额外的优点和好处对于本领域技术人员来说是显而易见的。

本发明可以用各种部件和部件的配置，以及各种处理操作和处理操作的配置的形式。附图仅仅是为了说明优选实施例的目的，并且不应解释为限制本发明。

图1示意性地示出自动介入乳房磁共振系统；

图1A示意性地示出有源跟踪线圈之一；

图2示出与图1的介入乳房磁共振系统一起使用的确定介入设备探针轨迹的处理序列；

图3示出使用图1的介入乳房磁共振系统和图2处理序列确定的探针轨迹，执行自动介入乳房处理的处理序列。

参照图1，磁共振扫描仪10在成像区域12中执行磁共振成像。在示出的实施例中，尽管是概略的，该磁共振成像扫描仪10基于Philips Panorama0.23T扫描仪，其可以从Philips Medical Systems Nederland B.V.获得。该扫描仪具有开口孔，其用于介入医学处理。可以理解，该扫描仪10是示出的例子，且可以使用其他类型的磁共振扫描仪，包括但不限于开口孔扫描仪、闭孔扫描仪、垂直孔扫描仪等。通常，该扫描仪包括本领域公知的部件，因此不再示出这些部件，诸如主磁体(超导或是阻抗性)用于在成像区域12中产生主(B₀)磁场，梯度系统，用于在成像区域12中的主(B₀)磁场上叠加磁场梯度，以及可选的整体射频线圈，用于在成像区域12中设置的材料中激发磁共振。该主磁体、磁场梯度系统和可选整体射频线圈通常设置在成像区域上下或周围的磁共振扫描仪10的壳体内，但是在一些实施例中，这些部件的一部分，诸如整体射频线圈可以设置在壳体之外或是与该壳体临近。

经受介入乳房处理的患者(未示出)设置在对象支架14上。该对象支架还支持乳房线圈组件20，包括开口22，用于在患者脸向下躺在对象支架14上的时候接受患者的乳房。对于介入乳房磁共振成像，该对象支架14与该乳房线圈组件20基本设置在扫描仪10的成像区域12的中心。在一些所构思的实施例中，该乳房线圈组件可以位于对象支架的凹陷处，或是与该对象支架结合在一起。

该乳房线圈20包括一个或多个射频线圈(未示出)，设置为靠近插在开口22中的每个乳房。该射频线圈可以调谐到磁共振频率以接收从乳房发出的磁共振信号。通常，该射频线圈是单个线圈环，但是也可以使用其他类型的射频线圈，包括多环射频线圈。在一些实施例中，乳房线圈组件20的射频线圈可以用于在乳房中激发磁共振并用于接收磁共振信号。在其他实施例中，设置在扫描仪10的壳体中或上的整体射频线圈(未示出)或其他线圈激发乳房中的磁共振，且该乳房线圈组件20的射频线圈是只能接收的线圈，其接收该磁共振信号。在后一种配置中，乳房线圈组件20的只能接收的射频线圈通常包括可以电操作的解谐(detuning)电路，以在成像序列的磁共振激发阶段解谐该只能接收的射频线圈。

示出的乳房线圈组件20是双乳房线圈组件，包括一个或多个射频线圈，其设置为靠近每个乳房。通过双乳房线圈组件20，可以对单个乳房成像，或是同时对两个乳房成像。在其他实施例中，乳房线圈组件可以是单个乳房线圈组件，具有仅与一个乳房耦合的射频线圈(优选该乳房经受介入处理)。在使用单乳房线圈组件的时候，该第二(未成像)乳房适当地设置在与凹陷22类似的无源凹陷中，但是没有乳房耦合射频线圈。

患者(或至少患者的乳房)应该在整个介入乳房处理中保持静止。因此，对象支架14包括共形表面(conformal surface)24，以提供对面向下躺着的患者的躯干下部分和腿足够的支撑。患者的头部区域类似地被另一个共形表面26支撑，该表面可选地包括凹28，用于接收患者的脸。示出的患者支架24、26是例子，且可以使用其他患者支架配置或设置。在一些实施例中，患者支架与乳房线圈的框架结合在一起。可选地，对象支架14还可以包括带子、夹子、或是其他限制患者的设备(未示出)，以确保患者在整个介入乳房处理中保持固定。为了在介入处理中进一步使乳房稳定，胸部线圈20通常还包括压缩板30，其压缩并固定乳房。一种压缩板在图1的透视图中可见，但是压缩板通常设置在每个乳房的一侧，以压缩并固定经受介入处理的乳房。压缩板30包括开口或开口阵列，其给乳房提供执行介入处理的通路。

尽管示出的乳房线圈20和支架24、26配置为接收向下躺着的患者，也可以构思使用面向上的设置，其中乳房线圈设置在面向上躺着的患者的上方，并至少在经受介入处理的乳房之上。

介入设备40包括探针42，配置为通过该近端的压缩板30中的开口，并用于插入乳房执行介入处理。在一些实施例中，探针42是活组织检查针。然而，可以使用其他类型的介入设备，例如，提供药物的目标输送等等。

为探针42设置多个有源探针跟踪线圈50，诸如示出的沿着探针42间隔设置的两个有源探针跟踪线圈50和/或探针42是其一部分的介入设备40。对于该探针42设置该有源探针跟踪线圈，使得可以从有源探针跟踪线圈50的跟踪位置推断出探针42的位置和角度。例如，该有源探针跟踪线圈50适当地设置在至少一个探针42上或其中，且介入设备40除了探针42的一部分与探针42具有已知的相对位置。通常，至少使用两个有源探针跟踪线圈50来标识探针42的位置和角度。

类似的，对乳房线圈组件20设置一个或多个有源组件跟踪线圈52，诸如示出的对乳房线圈组件20设置的三个有源组件跟踪线圈52。对乳房线圈组件设置该有源组件跟踪线圈，以使得乳房线圈组件20的位置和角度，以及耦合的乳房的位置和角度可以从有源组件跟踪线圈52的跟踪位置推断出。例如，有源组件跟踪线圈52适当地设置在至少一个乳房线圈组件20上或内，支持该乳房线圈组件20的患者支架14上或内，或是设置在患者支架14上以支持乳房线圈组件20的共形面24、26上或内。在一些实施例中，一个或多个有源组件跟踪线圈设置在与乳房线圈组件20耦合的乳房中或上。由于乳房线圈组件20通常在介入处理期间是固定的，就构思使用尽可能少的单个有源组件跟踪线圈52，其足以探测乳房线圈组件20的移动并使得乳房的坐标系及其图像与乳房线圈/扫描仪/探针和其有源跟踪线圈50、52的图像相关联。为了更加准确的确定乳房线圈组件20的位置，可以使用额外的有源组件跟踪线圈。示出的三个共线有源组件跟踪线圈52足以标识该乳房线圈组件20的位置和任何旋转。

简要参照附图1A，每个跟踪线圈50、52适当地包括标记材料M的小瓶和一个或多个微线圈，诸如示出的两个正交朝向的单环微线圈μC1，μC2，与标记材料M耦合在一起以探测从标记材料发出的磁共振。可选的，该标记材料M的小瓶和一个或多个微线圈μC1，μC2封在封装环氧树脂E中或是容纳在其中。使用磁共振扫描仪10执行的磁共振跟踪序列执行跟踪。适当的磁共振跟踪序列可以包括，例如：(i)空间非选择性射频激发脉冲，其激发有源跟踪线圈50、52的标记材料内的磁共振；以及(ii)多个一维投影读取。在每个一维投影读取期间，每个跟踪线圈50、52的一个或多个微线圈产生读出数据，其用于沿着投影方向定位对应的标记材料。通过沿着多个不同方向执行这种一维投影读取，确定三维空间中每个跟踪线圈50、52的位置。由于信号的强度，三个正交投影就足够了。如果知道其他位置限制，可以用更少的投影。这种投影可以每秒获取几十或是几百次。

回头参照图1，为了执行自动介入处理，提供可选的马达驱动器56依照预定的探针轨迹操纵探针42，以将探针42(即，至少探针的顶部)与损伤或是其他要探测或介入处理的特征接触。(如上所述，“损伤”用于广泛解释为包括作为介入处理的目标的任何特征。对于活组织检查处理，该损伤通常是异常生长或肿瘤，其被怀疑是癌的。然而，该损伤可以是任何其他类型的特征)。在一些实施例中，该马达驱动器56是气动汽缸或是主磁场兼容材料构成的电机，并设置在磁共振扫描仪10产生的主磁场内。在其他实施例中，马达驱动器不是磁场兼容的，并且因此设置在主磁场之外并机械地经过磁场兼容臂或是其他连接器与介入设备40耦合。在一些实施例中，手动移动探针42，其中用适当的用户控制(未示出)取代马达驱动器56，其可以通过医师或其他合格的医护人员操纵，以手动执行介入处理。

处理控制器60包括用户接口62，诸如示出的个人计算机62、或是膝上计算机、网络计算机、具有键盘和LCD显示器的手持控制器、扫描仪控制单元等。处理控制器包括可选的马达驱动单元64，其设置为控制马达驱动器56，如果该马达驱动器56设置为执行自动介入处理。在示出的实施例中处理计划器66实施为用户接口62上执行的处理计划软件66，或是在其他实施例中实施为单独的处理单元，计算探针轨迹，用于对准探针42和损伤或关注的其他特征，并将探针插入乳房并接触关注的损伤。探针跟踪器68，在示出的实施例中实施为用户接口62上执行的探针跟踪软件68，或在其他实施例中实现为分离的探针跟踪处理器，使得磁共振扫描仪10执行磁共振跟踪序列并确定该探针42对于乳房线圈组件20(或等同的，对于乳房线圈组件20中包含的乳房)的位置和角度。处理执行软件69执行监视探针42(与探针跟踪软件68结合)以确保探针42跟随计划的探针轨迹。在一些实施例中，跟踪软件68计算的轨迹和探针(或探针的尖)位置的诊断表示叠加在用户接口62显示的诊断图像上。在其中使用手动探针插入的实施例中，医师观看用户接口62的显示部分以观察基本上实时的探针轨迹和探针(或探针的尖)位置的显示。在其中自动插入探针42的实施例中，处理执行软件69还控制马达驱动单元64操作马达驱动器56以依照探针轨迹操纵探针42。

继续参照图1以及继续参照图2，描述了处理计划软件66适当地执行的实施例的处理。在处理操作70中获得一个或多个初始磁共振图像，且在用户接口62上显示获得的图像或多幅图像。在处理操作72中，用户标识损伤或关注的其他特征的位置。用户接口62配置为接收显示的磁共振图像上的损伤位置的用户表示，例如使用鼠标指针或其他指示设备与乳房的轴向、冠向和径向片表示进行交互。可选的，用户还标识一个或多个有源组件跟踪线圈52的位置，以调节有源组件跟踪线圈52与一个或多个磁共振图像的位置。或者，有源组件跟踪线圈52可以基于磁共振扫描仪10的共同使用与图像进行位置调节，以执行成像和跟踪。在处理操作74中将探针42初始定位。(初始定位74可选地在处理操作70中在获取磁共振图像或多幅图像之前进行)。

调用探针跟踪软件68以确定探针42对于乳房线圈20的初始位置和角度。在适合的跟踪处理中，在处理操作80中，通过磁共振扫描仪10执行磁共振跟踪序列(例如，包括空间非选择射频激发脉冲，跟随着多个一维投影读取，其使用跟踪线圈50、52的微线圈作为磁共振接收器)。在处理操作82中，基于在磁共振跟踪序列期间，该跟踪线圈的一个或多个微线圈获得的读取而确定每个有源跟踪线圈50、52的位置。在处理过程84中，探针42对于乳房线圈组件20的位置和角度基于探针42及其尖端相对于有源探针跟踪线圈50的已知空间关系，并且还基于乳房线圈组件20相对于有源组件跟踪线圈52的已知空间关系，从有源跟踪线圈50、52确定的位置推断出来。

利用探针42的初始位置和角度和在公共坐标系中已知的损伤的位置(例如，使用乳房线圈组件20的位置作为公共基准)，在处理操作86中计算探针轨迹88，用于(i)移动探针42(对于设置在乳房之外的探针42)到对准位置和角度，其中损伤的位置沿着对准的探针42限定的方向，以及(ii)用于沿着对准探针42限定的方向移动对准的探针42，至少将探针42的尖端与损伤接触。

在一些实施例中，探针42可以具有固定的角度(例如，垂直于压缩板30的面)，其中探针轨迹88限制于移动操作。探针轨迹88的对准部分适当地包括在横过探针的方向移动探针42。在这些实施例中，跟踪68可选地简单跟踪尖端位置(包括探针尖插入距离)，并且由于假设探针角度是固定的，则不跟踪探针角度。然而，即使正常地固定该角度，探针角度可选地通过跟踪68而跟踪以探测潜在的问题，诸如探针42的倾斜、弯曲、或是弯折。

在其他实施例中，探针42包括可调整的角度控制，例如，通过马达驱动器56。在这些实施例中，探针轨迹88的对准部分可选包括调整探针42的角度以将探针42指向关注损伤的位置，且跟踪68积极地跟踪探针42的位置和角度以确保适当地进行角度调整以与探针轨迹88一致。

继续参照图1并继续参照图3，描述处理执行软件执行的适当的示例处理实施例。依照探针轨迹88执行介入处理的时候，处理执行软件69的监视部分90使用探针跟踪软件68(例如通过执行跟踪操作80、82、84，如图3所示)以跟踪探针42相对于乳房线圈组件20的位置和角度。误差条件检查器92比较探针尖端位置和探针角度和探针轨迹88。只要探针尖端位置和角度与探针轨迹88一致(通常在所选公差内)，该误差条件检查器92迭代94执行探针跟踪软件68，以所选间隔执行探针尖端位置和角度检查，例如每秒五次、每秒十次、每秒一百次、投影探针运动的每个毫米等。在一些实施例中，足够频繁地检查探针尖端的位置和角度，以使得叠加在用户接口62显示的诊断图像上的诊断探针尖端位置和角度被基本上实时更新，且运动对于医师和观察者看起来平滑且连续。

如果误差条件检查器92发现探针尖端位置和/或探针角度已经偏离探针轨迹88超过所选公差，则执行适当的矫正行动96。在示出的实施例中，矫正行动是停止介入处理；然而，可以进行额外的或可选的矫正行动。如果手动操纵探针42，则适当的校正行动可以是显示突出的可视警报，还可以伴随有音频警报，以警告医师或其他操作者该探针42已经偏离探针轨迹88。如果医师随后依照探针轨迹88调整探针42，则适当地关闭该可视和可选的声音警报。

在示出的实施例中，使用处理执行软件69的可选自动探针操纵部分100操作的马达驱动器56和马达驱动单元64自动操作探针42。例如，在处理操作104中，在将探针插入乳房并与损伤接触之后，该探针马达在处理操作102中被适当地驱动以依照探针轨迹88的探针对准部分对准探针42和损伤。至少在探针插入操作104期间，并可选的还在探针对准操作102期间，处理执行软件69的监视部分90被激活以监视探针尖端位置和角度。如果监视的探针尖端位置和/或探针角度偏离于探针轨迹88超过所选公差，则误差条件检查器92适当地探测这种偏差并发送“停止”信号，作为矫正行动96的至少一部分，以停止进一步自动运动探针42。

一旦遵循探针轨迹88直到完成，该处理执行软件69的监视部分90(或是医师)适当地验证探针尖端是否接触关注的损伤。在这种确认之后，在处理操作106中执行活组织检查或其他介入处理。在完成介入处理之后，通过以相反的探针运动方向重复探针插入操作104以从乳房收回探针42，从而适当地收回探针42。探针收回操作可选地通过处理执行软件69的监视部分90进行监视。

尽管没有示出，该处理执行软件69可选地包括磁共振扫描仪10执行的成像序列，适当地交错在磁共振跟踪序列处理操作80的迭代之间，以提供探针42的实时图像，只要其被对准并进入乳房。在全成像序列中，当前探针轨迹和尖端位置被适当诊断地在乳房图像上叠加显示。这使得医学专业人士基本实时在用户接口62上监视当前轨迹和尖端位置。如果合适，医学专业人士可以停止或不顾该处理。然而，由于处理执行软件69的监视部分90在探针插入期间执行自动验证是否与探针轨迹88一致，诸如成像就可以被可选地忽略。

在示出的实施例中，处理计划软件66，探针跟踪软件68，以及处理执行软件69在用户接口62的一个或多个处理器上执行。在其他实施例中，用于执行部分或全部此软件的处理器可以是分离的专用处理器，设置在磁共振扫描仪10中，或是分离的处理器，设置在用户接口62可以访问的数字网络中等。软件66、68、69的一部分或全部可以存储在数字存储介质或是诸如磁盘、光盘、电子随机访问存储器(RAM)、电子只读存储器(ROM)、非易失性或电池支持的电读写存储器，诸如EPROM、EEPROM、FLASH存储器等中的介质中。

依照优选实施例描述了本发明。很显然，基于阅读和理解前面的详细说明，本领域技术人员还可以想到其他变化和修改。本发明应该解释为包括所有这种变化和修改，只要它们落在所附权利要求及其等同物的范围内。

Claims (21)

1.一种系统，用于执行介入乳房处理，该系统包括：

磁共振扫描仪(10)；

探针(42)，以及对于该探针设置的多个有源探针跟踪线圈(50)，以使得该探针的位置和角度可以从该有源探针跟踪线圈的跟踪位置推导出来；

乳房线圈组件(20)配置为设置在该磁共振扫描仪的成像区域(12)中，该乳房线圈组件包括对该乳房线圈组件设置的一个或多个有源组件跟踪线圈(52)，以使得该乳房线圈组件的位置可以从该一个或多个有源组件跟踪线圈的跟踪位置推导出来；以及

处理控制器(60)，在执行介入乳房处理期间(i)执行磁共振跟踪序列(80)以确定该有源探针跟踪线圈和一个或多个有源组件跟踪线圈的跟踪位置；以及(ii)基于该跟踪位置确定(82)该探针相对于该乳房线圈组件的位置和角度。

2.根据权利要求1的系统，其中该处理控制器还(iii)验证(92)相对于该乳房线圈该探针确定的位置和角度与探针轨迹(88)的一致性。

3.根据权利要求1的系统，其中该一个或多个有源组件跟踪线圈包括至少三个非共线有源组件跟踪线圈(52)。

4.根据权利要求1的系统，其中该磁共振跟踪序列(80)包括：

空间的非选择性射频激发脉冲；以及

多个一维投影读取。

5.根据权利要求1的系统，其中：

该多个有源探针尖端跟踪线圈(50)设置在下列至少一个之上或其中：(i)该探针(42)，以及(ii)该探针是其一部分的介入设备(40)；以及

该一个或多个有源组件跟踪线圈(52)设置在下列至少一个之上或其中：(i)该乳房线圈组件(20)，(ii)患者支架(14)，其支持该乳房线圈组件，(iii)共形面(24，26)，设置在支撑该乳房线圈组件的患者支架上，以及(iv)与该乳房线圈组件耦合的乳房。

6.根据权利要求1的系统，其中该处理控制器(60)包括：

用户接口(62)，用于显示该磁共振扫描仪(10)获得的一个或多个磁共振图像，该用户接口配置为接收显示的一个或多个磁共振图像上损伤位置的用户表示。

7.根据权利要求6的系统，其中该处理控制器(60)还：(iii)在该用户接口(62)上显示的诊断图像上叠加探针相对于该乳房线圈组件的确定的位置和角度的表示。

8.根据权利要求7所述的系统，其中该处理控制器(60)重复(94)执行：(i)该磁共振跟踪序列(80)，确定(ii)该探针的位置和角度，以及叠加(iii)该探针的确定的位置和角度的表示，以提供该探针位置和角度的基本上实时的可视表示。

9.根据权利要求1的系统，其中该处理控制器(60)包括：

处理计划软件(66)，配置为计算探针轨迹(88)，以基于(i)当前确定的探针位置和角度和(ii)该损伤的确定位置，来移动该探针(42)与损伤接触。

10.根据权利要求9的系统，其中该计算的探针轨迹(88)包括：(i)对准部分，用于移动该探针(42)，将该乳房之外设置的探针移动到对准位置和角度，其中该损伤位置位于沿着该对准探针所限定的方向，以及(ii)插入部分，用于移动对准的探针以使得该探针与该损伤接触。

11.根据权利要求9的系统，还包括：

马达驱动器(56)，用于依照所计算的探针轨迹(88)操纵该探针(42)，以使得该探针与该损伤接触。

12.根据权利要求11的系统，其中，该马达驱动器(56)由磁场兼容材料制成，并设置在该磁共振扫描仪(10)产生的主磁场内。

13.根据权利要求1的系统，其中该探针(42)是活体检测针。

14.一种介入乳房处理，包括：

使用具有与该诊断图像相关设置的一个或多个有源组件跟踪线圈(52)的乳房线圈组件(20)，获得(70)乳房的至少一幅磁共振图像；

将探针(42)插入(104)该乳房；以及

通过重复(94)执行磁共振跟踪序列(80)，至少在插入期间跟踪探针(42)的位置和角度，以确定(i)对该探针(42)设置的多个有源探针跟踪线圈(50)的跟踪位置，以及(ii)与该诊断图像相关设置的一个或多个有源组件跟踪线圈(52)的位置。

15.根据权利要求14的介入乳房处理，还包括：

在插入期间，验证(92)该探针(42)的跟踪位置和角度与探针轨迹(88)的一致性。

16.根据权利要求15的介入乳房处理，其中该插入(104)包括：

操作马达驱动器(56)，以依照该探针轨迹(88)操纵该探针(42)。

17.根据权利要求15的介入乳房处理，还包括：

基于(i)通过至少一次迭代执行、确定和验证而确定的该探针(42)的初始位置和角度，以及(ii)基于该至少一个磁共振图像确定(72)的要探测的损伤的位置，计算(86)该探针轨迹(88)。

18.根据权利要求14的介入乳房处理，还包括：

在该诊断图像上叠加该探针(42)的跟踪位置和角度，以提供基本上实时的探针(42)的跟踪位置和角度的可视表示。

19.一种执行根据权利要求14的介入乳房处理的系统。

20.一种数字存储介质，其编码有可执行根据权利要求14的介入乳房处理的可执行指令。

21.一种处理器，设置为执行根据权利要求14的介入乳房处理。

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