CN101320386A - 一种车辆自组织网络中多目标查询的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆自组织网络中多目标查询的方法，包括：S1，查询发起车辆、若干中间车辆、若干目标查询车辆组成车辆自组织网络；S2，查询发起车辆确定多个不同的查询目标信息和第一查询路径组；S3，查询发起车辆根据第一查询路径组将查询目标信息发送给各个中间车辆；S4，各个中间车辆根据第一查询路径组将各自接收的查询目标信息发送给各个目标查询车辆；S5，各个目标查询车辆根据各自接收的查询目标信息获取查询结果，并将查询结果根据第一查询路径组反馈给查询发起车辆。本发明基于道路网络，能够减少消息的传输数量，减少查询计划构建本身的代价，提高查询的稳定性，使用户可以同时查询多个目标，节约用户的时间。

Description

一种车辆自组织网络中多目标查询的方法

技术领域

本发明涉及交通领域，特别是涉及一种车辆自组织网络中多目标查询的方法。

背景技术

随着芯片技术和无线网络技术的发展，车辆的智能性越来越强，每个车辆不仅仅能够采集数据，处理数据，而且能够通过有限的无线网络和周围车辆或者固定节点进行数据交换，整个车辆网络构成自组织网络。由于自组织网络上的每个节点(车辆)带有数据，整个网络可以看作一个虚拟的数据库。用户希望在一个节点上发出查询、查询自动扩散、收集数据、反馈给用户。查询具体的执行方式，数据的具体存放节点位置，对用户来讲是透明的。

车辆自组织网络数据查询过程中，用户也许希望利用自组织网络获取多个目标区域的数据。例如，用户希望获取多个餐馆的空位信息，或者希望获取多条道路的交通信息。因此，有必要研究车辆在自组织网络的基础上获取多目标查询的方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆自组织网络中多目标查询的方法，减少查询执行需要的消息数量，提高查询计划的稳定性，提出了一种多目标的查询计划构建方式和查询计划的动态调整策略，支持用户通过自组织网络中持续的获取多目标数据。

为达到上述目的，本发明的技术方案提供一种车辆自组织网络中多目标查询的方法，包括以下步骤：

S1，查询发起车辆、若干中间车辆、若干目标查询车辆组成各车辆间能够进行数据无线传输的车辆自组织网络，以街道、道路组成道路网格；

S2，所述查询发起车辆确定多个不同的查询目标信息，并获取所述查询发起车辆所处的位置信息，根据所述多个不同的查询目标信息中的位置信息，在所述道路网格中，确定第一查询路径组，所述第一查询路径组包括从所述查询发起车辆到各个目标查询车辆的若干第一查询路径；

S3，所述查询发起车辆根据所述第一查询路径组将所述查询目标信息发送给所述各个中间车辆；

S4，所述各个中间车辆根据所述第一查询路径组将各自接收的所述查询目标信息发送给各个所述目标查询车辆；

S5，所述各个目标查询车辆根据各自接收的所述查询目标信息获取查询结果，并将所述查询结果根据所述第一查询路径组反馈给所述查询发起车辆。

其中，所述查询目标信息包括：从所述查询发起车辆所在位置到所述各个目标查询车辆所在位置的最短路径信息。

其中，在所述查询发起车辆发送所述多个不同的查询目标信息之前，还进行聚类处理，所述聚类处理的步骤为：

S31，由所述各个目标查询车辆组成集合M，并设置聚类阈值k；

S32，在集合M中任意选取一个目标查询车辆，并获取该目标查询车辆对应的第一查询路径，判断集合M中的其它目标查询车辆在该第一查询路径上，是否与该目标查询车辆有共同的中间车辆，如果是，则转步骤S33，如果否，则转步骤S35；

S33，获取该第一查询路径的距离di，以及获取所述两者共同的中间车辆到所述查询发起车辆的距离dj；

S34，判断di与dj的比值是否大于k，如果是，则将该目标查询车辆和集合M中与其有共同中间车辆的其它目标查询车辆聚类为一个聚类中间车辆，由两者共同的中间车辆代表所述聚类中间车辆；如果否，则转步骤S35；

S35，在集合M中删除该目标查询车辆，循环步骤S32～S34，直到集合M为空。

其中，在获取多个聚类中间车辆之后，还获取最小生成树，获取所述最小生成树的步骤为：

S41，由多个聚类中间车辆通过Steiner算法获取最小生成树T1，并根据所述最小生成树T1获取从所述查询发起车辆到各个目标查询车辆的最短路径C1；

S42，当查询发起车辆的移动距离S后，到达新位置时，根据新位置信息，由多个聚类中间车辆通过Steiner算法获取最小生成树T2，根据所述最小生成树T2获取从所述查询发起车辆到各个目标查询车辆的最短路径C2，获取查询发起车辆的移动路径C3，C3＝C2+S；

S43，设置阈值p，并计算C3与C1的比值p1；

S44，判断p1是否小于p，如果是，则根据最小生成树T2确定的最短路径作为第一查询路径组；如果否，则根据最小生成树T1确定的最短路径作为第一查询路径组。

其中，在确定第一查询路径组之后的上述步骤中的任一步时，还包括以下步骤：

S51，判断所述查询发起车辆是否移动出一条街道，如果是，则转步骤S52，如果否，则根据第一查询路径组发送所述查询目标信息；

S52，获取所述查询发起车辆的新位置信息，根据所述多个不同的查询目标信息中的位置信息，在所述道路网格中，确定第二查询路径组，所述第二查询路径组包括从所述查询发起车辆到各个目标查询车辆的若干第二查询路径，并设置查询路径差异阈值；

S53，判断所述第二查询路径组与第一查询路径组的差是否大于所述查询路径差异阈值，如果是，则用所述第二查询路径组代替所述第一查询路径组，并重新进行聚类处理和重新获取最小生成树，并沿所述第一查询路径组重新发送所述多个不同的查询目标信息给所述各个目标查询车辆，所述各个目标查询车辆根据第二查询路径组反馈查询结果给所述查询发起车辆；如果否，则所述查询发起车辆根据所述第一查询路径组将其新位置信息发送给直接与其进行数据传输的中间车辆。

其中，在所述各个目标查询车辆获取查询结果以后，还包括：判断第一查询路径是否发生变化，如果是，则根据所述第二查询路径将所述查询结果发送给其接收所述查询目标信息的中间车辆；如果否，则根据所述第一查询路径将所述查询结果发送给其接收所述查询目标信息的中间车辆。

其中，所述中间车辆接收到查询结果之后，还包括：所述中间车辆根据第一查询路径或第二查询路径向其下一级的中间车辆发送查询结果；所述下一级的中间车辆接收到查询结果后，判断是否接收到多个相同的查询结果，如果是，则将所述多个查询结果合并为一个，并沿第一查询路径或第二查询路径发送所述查询结果，如果否，则沿第一查询路径或第二查询路径发送所述查询结果。

其中，在直接与所述查询发起车辆进行数据传输的中间车辆接收到所述查询结果之后，还包括：判断直接与所述查询发起车辆进行数据传输的中间车辆是否接到了所述查询发起车辆的新位置信息，如果是，则根据所述新位置信息将所述查询结果发送给所述查询发起车辆；如果否，则根据第一查询路径或第二查询路径将所述查询结果发送给所述查询发起车辆。

其中，所述查询发起车辆确定多个不同的查询目标信息之后，还包括以下步骤：所述查询发起车辆预先知道自己的行驶路径，则重新确定第一查询路径组，该第一查询路径组包括查询发起车辆从起点到终点的路径以及从终点分别到达各个目标查询车辆的最短路径；各个目标查询车辆获取查询结果后，将查询结果沿从所述各个目标查询车辆到终点的最短路径发送给位于终点的中间车辆，位于终点的中间车辆将查询结果沿所述查询发起车辆从终点到起点的路径发送给查询发起车辆。

其中，所述查询发起车辆、中间车辆和目标查询车辆通过全球定位系统GPS来确定道路网格和彼此的位置信息，通过电子地图来获取三者之间的查询路径。

上述技术方案仅是本发明的一个优选技术方案，具有如下优点：基于自组织网络中的道路网格和数据路径、车辆位置动态变化的特点，而提出的一种支持动态环境特点、具有自适应功能、减少消息传输量的多目标数据查询方法。该方法基于道路网络，减少消息的传输数量，减少查询计划构建本身的代价，提高查询的稳定性，使用户可以同时查询多个目标，增大用户的选择范围，减少不必要的时间浪费，节约用户的时间。

附图说明

图1是本发明实施例的一种由车辆构成的自组织网络结构示意图；

图2是本发明实施例的一种车辆自组织网络中多目标查询的方法流程图；

图3是本发明实施例的一种进行聚类处理的方法流程图；

图4是本发明实施例的一种获取最小生成树的方法流程图；

图5是本发明实施例的一种根据车辆移动进行处理的方法流程图；

图6是本发明实施例的一种反馈查询结果的方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

图1是本发明实施例的一种由车辆构成的自组织网络结构示意图，该图仅是对自组织网络的一种示意，只是很多种自组织网络中的一种，而并非表示所有的自组织网络，而自组织网络中的各节点(车辆)在各自的通信半径内进行数据通信。从图1可以看出，查询发起车辆可以通过一级一级的中间车辆将查询目标信息发送给不同的目标查询车辆，而目标查询车辆获取到查询结果后，通过中间车辆再将查询结果反馈给查询发起车辆，查询发起车辆从而得到需要的查询信息。多目标查询过程中需要多个车辆的动态参与，为了界定每个车辆的功能，在每个执行动作之前说明执行车辆。根据作用不同，分为四类：查询发起车辆(接受用户提交的查询请求并发送的节点)、中间车辆(数据路径和查询路径)、目标查询车辆(产生查询结果数据的节点)，查询无关节点(不参与查询执行计划)。

如图1所示，本实施例的车辆自组织网络中多目标查询的方法，包括以下步骤：

S1，查询发起车辆、若干中间车辆、若干目标查询车辆组成各车辆间能够进行数据无线传输的车辆自组织网络；本实施例中的车辆都安装有电子地图和GPS(Global Positioning System，全球定位系统)系统，在电子地图上，以城市的道路和街道组成道路网格，从电子地图的道路网格中可以确定各车辆中间的最短路径，从而可以确定查询路径。通过GPS系统，可以对各车辆进行定位，确定其位置信息，并确定道路网格。

S2，查询发起车辆确定多个不同的查询目标信息，并获取查询发起车辆所处的位置信息，根据多个不同的查询目标信息中的位置信息，在车辆自组织网络中，确定从查询发起车辆到目标查询车辆的第一查询路径组，第一查询路径组包括多个与多个查询目标一一对应的第一查询路径，多个目标查询车辆也与多个查询目标一一对应。查询目标信息包括从查询发起车辆所在位置到各个目标查询车辆所在位置的最短路径信息。例如确定查询A、B、C三条道路的路况信息，首先确定查询发起车辆所处的位置，然后确定A、B、C三条道路的位置，在电子地图的道路网格中确定从查询发起车辆所处的位置分别到A、B、C三条道路的位置的最短路径，然后根据最短路径在自组织网络中确认三条第一查询路径，三条第一查询路径组成了第一查询路径组。

最短路径可以通过经典的图论算法--Dijkstra算法获得。Dijkstra算法是一个经典的图论算法，其是将图中所有的点分为两组，一组为已确定最短路径的点，另一组为尚未确定最短路径的点。然后建立两组顶点的集合，假设S为其到出发点V0的最短路径已确定的顶点集合(第一组)，则初始的S只包含出发点V0，V0对应的距离值为0；第二组初始时包含除出发点V0之外的所有其他顶点，各顶点Vi对应的距离值如下确定：若图中有边的权值＜V0，则Vi的距离值为此边的权值(权值即表示定点之间的距离)，否则Vi的距离值为一个很大的数。最后将第二组的顶点加入到第一组中，过程如下：每次从第二组的顶点中选择一个其距离值最小的顶点Vm加入到第一组，同时修改第二组中因Vm作为中间顶点而发生改变的各顶点的距离值，如此直到图的所有顶点均从第二组移到第一组为止。关于Dijkstra算法的详细介绍可以参见以下文献：E.Dijkstra.A note on two problems inconnection with graphs.Numerical Mathematics，1：395-412，1959.

S3，查询发起车辆根据第一查询路径组将查询目标信息发送给各个中间车辆。

S4，各个中间车辆根据第一查询路径组将各自接收的查询目标信息发送给各个目标查询车辆。

S5，各个目标查询车辆根据各自接收的查询目标信息获取查询结果，并将查询结果根据第一查询路径组反馈给查询发起车辆。

其中，在确定多个不同的查询目标信息之后，还进行聚类处理(参见图3)，所述聚类处理的步骤为：

S31，由所述各个目标查询车辆组成集合M，并设置聚类阈值k；聚类阈值k由用户设置，用户偏重查询稳定性，则设置聚类阈值k高；用户偏重于查询代价，则设置聚类阈值k低。

S32，在集合M中任意选取一个目标查询车辆，并获取该目标查询车辆对应的第一查询路径，判断集合M中的其它目标查询车辆在该第一查询路径上，是否与该目标查询车辆有共同的中间车辆，如果是，则转步骤S33，如果否，则转步骤S35。

S33，获取该第一查询路径的距离di，以及获取所述两者共同的中间车辆到所述查询发起车辆的距离dj；若集合M中有m个元素，则i为1到m之间的整数。

S34，判断di与dj的比值是否大于k，如果是，则将该目标查询车辆和集合M中与其有共同中间车辆的其它目标查询车辆聚类为一个聚类中间车辆，由两者共同的中间车辆代表所述聚类中间车辆；如果否，则转步骤S35。

S35，在集合M中删除该目标查询车辆，循环步骤S32～S34，直到集合M为空。

其中，在获取多个聚类中间车辆之后，还获取最小生成树，获取所述最小生成树的步骤为：

S41，由多个聚类中间车辆通过Steiner算法获取最小生成树T1，并根据所述最小生成树T1获取从所述查询发起车辆到各个目标查询车辆的最短路径C1。

Steiner树的构造算法的详细描述可以通过以下文章得知。L.Kou，G.Markowsky，and L.Berman.A fast algorithm for Steinertrees.Acta Informatica，15：141--145，1981。

S42，当查询发起车辆的移动距离S后，到达新位置时，根据新位置信息，由多个聚类中间车辆通过Steiner算法获取最小生成树T2，根据所述最小生成树T2获取从所述查询发起车辆到各个目标查询车辆的最短路径C2，获取查询发起车辆的移动路径C3，C3＝C2+S。

S43，设置阈值p，并计算C3与C1的比值p1。

S44，判断p1是否小于p，如果是，则根据最小生成树T2确定的最短路径作为第一查询路径组；如果否，则根据最小生成树T1确定的最短路径作为第一查询路径组。

另外，由于在移动环境中，各个车辆都在移动，节点可能频繁发生移动，导致查询计划的调整。因此，会造成路径的变化，在获取第一查询路径组之后的上述步骤中的任一步，需要对各个车辆的移动情况进行监测，获取最新的位置信息。查询计划中的中间车辆的移动不会导致查询路径的调整，涉及查询路径改变主要是因为查询发起车辆的移动。当查询发起车辆离开原先的位置的时候，查询路径可能会调整，(参见图5)具体方法如下：

S51，判断查询发起车辆是否移动出了一条街道，如果是，则转步骤S52，如果否，则发送查询目标信息。因为在道路网格中，在一条街道或道路上移动，认为路径是不改变的，只有移动出了一条原先行驶的道路，才认为路径会改变。

S52，获取所述查询发起车辆的新位置信息，根据所述多个不同的查询目标信息中的位置信息，在所述道路网格中，确定第二查询路径组，所述第二查询路径组包括从所述查询发起车辆到各个目标查询车辆的若干第二查询路径，并设置查询路径差异阈值。

S53，判断所述第二查询路径组与第一查询路径组的差是否大于所述查询路径差异阈值，如果是，则用所述第二查询路径组代替所述第一查询路径组，并重新进行聚类处理和重新获取最小生成树，并沿所述第一查询路径组重新发送所述多个不同的查询目标信息给所述各个目标查询车辆，所述各个目标查询车辆根据第二查询路径组反馈查询结果给所述查询发起车辆；如果否，则所述查询发起车辆根据所述第一查询路径组将其新位置信息发送给直接与其进行数据传输的中间车辆。

如果查询发起车辆预先知道自己的行驶路径，则在确定多个不同的查询目标信息之后，重新确定第一查询路径组，该路径包括查询发起车辆从起点到终点的路径以及从终点分别到达各个目标查询车辆的最短路径，也就是说，重新确定的第一查询路径组包括从查询发起车辆从起点到终点的公共路径，以及若干条从终点分别到达各个目标查询车辆的最短路径。各个目标查询车辆获取查询结果后，将查询结果沿从目标查询车辆到终点的最短路径发送给位于终点的中间车辆，位于终点的中间车辆将查询结果沿查询发起车辆从终点到起点的路径发送给查询发起车辆，这样，查询发起车辆在移动中也会接收到查询结果，不会因为移动而丢失查询数据。

其中，在各个目标查询车辆获取查询结果以后，还需要对路径是否变化，以及查询发起车辆是否一定等进行判断(参见图6)，具体步骤如下：判断第一查询路径是否发生变化，如果是，则根据第二查询路径将查询结果发送给其接收查询目标信息的中间车辆；如果否，则根据第一查询路径将查询结果发送给其接收查询目标信息的中间车辆。

在中间车辆接收到查询结果之后，还包括：中间车辆根据第一查询路径或第二查询路径向其下一级的中间车辆发送查询结果；下一级的中间车辆接收到查询结果后，判断是否接收到多个相同的查询结果，如果是，则将多个查询结果合并为一个，并沿第一查询路径或第二查询路径发送查询结果，如果否，则沿第一查询路径或第二查询路径发送查询结果。

在直接与查询发起车辆进行数据传输的中间车辆接收到查询结果之后，还包括：判断直接与查询发起车辆进行数据传输的中间车辆是否接到了查询发起车辆的新位置信息，如果是，则根据新位置信息将查询结果发送给查询发起车辆；如果否，则根据最初的位置信息将查询结果发送给查询发起车辆。

由以上实施例可以看出，本发明实施例是基于自组织网络中的道路网格和数据路径、车辆位置动态变化的特点，提出的一种支持动态环境特点、具有自适应功能、减少消息传输量的多目标数据查询方法。该方法基于道路网络，减少消息的传输数量，减少查询计划构建本身的代价，提高查询的稳定性，使用户可以同时查询多个目标，增大用户的选择范围，减少不必要的时间浪费，节约用户的时间。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1、一种车辆自组织网络中多目标查询的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，查询发起车辆、若干中间车辆、若干目标查询车辆组成各车辆间能够进行数据无线传输的车辆自组织网络，以街道、道路组成道路网格；

S2，所述查询发起车辆确定多个不同的查询目标信息，并获取所述查询发起车辆所处的位置信息，根据所述多个不同的查询目标信息中的位置信息，在所述道路网格中，确定第一查询路径组，所述第一查询路径组包括从所述查询发起车辆到各个目标查询车辆的若干第一查询路径；

S3，所述查询发起车辆根据所述第一查询路径组将所述查询目标信息发送给所述各个中间车辆；

S4，所述各个中间车辆根据所述第一查询路径组将各自接收的所述查询目标信息发送给各个所述目标查询车辆；

S5，所述各个目标查询车辆根据各自接收的所述查询目标信息获取查询结果，并将所述查询结果根据所述第一查询路径组反馈给所述查询发起车辆。

2、如权利要求1所述的车辆自组织网络中多目标查询的方法，其特征在于，所述查询目标信息包括：

从所述查询发起车辆所在位置到所述各个目标查询车辆所在位置的最短路径信息。

3、如权利要求2所述的车辆自组织网络中多目标查询的方法，其特征在于，在所述查询发起车辆发送所述多个不同的查询目标信息之前，还进行聚类处理，所述聚类处理的步骤为：

S31，由所述各个目标查询车辆组成集合M，并设置聚类阈值k；

S32，在集合M中任意选取一个目标查询车辆，并获取该目标查询车辆对应的第一查询路径，判断集合M中的其它目标查询车辆在该第一查询路径上，是否与该目标查询车辆有共同的中间车辆，如果是，则转步骤S33，如果否，则转步骤S35；

S33，获取该第一查询路径的距离di，以及获取所述两者共同的中间车辆到所述查询发起车辆的距离dj；

S34，判断di与dj的比值是否大于k，如果是，则将该目标查询车辆和集合M中与其有共同中间车辆的其它目标查询车辆聚类为一个聚类中间车辆，由两者共同的中间车辆代表所述聚类中间车辆；如果否，则转步骤S35；

S35，在集合M中删除该目标查询车辆，循环步骤S32～S34，直到集合M为空。

4、如权利要求3所述的车辆自组织网络中多目标查询的方法，其特征在于，在获取多个聚类中间车辆之后，还获取最小生成树，获取所述最小生成树的步骤为：

S41，由多个聚类中间车辆通过Steiner算法获取最小生成树T1，并根据所述最小生成树T1获取从所述查询发起车辆到各个目标查询车辆的最短路径C1；

S42，当查询发起车辆的移动距离S后，到达新位置时，根据新位置信息，由多个聚类中间车辆通过Steiner算法获取最小生成树T2，根据所述最小生成树T2获取从所述查询发起车辆到各个目标查询车辆的最短路径C2，获取查询发起车辆的移动路径C3，C3＝C2+S；

S43，设置阈值p，并计算C3与C1的比值p1；

S44，判断p1是否小于p，如果是，则根据最小生成树T2确定的最短路径作为第一查询路径组；如果否，则根据最小生成树T1确定的最短路径作为第一查询路径组。

5、如权利要求4所述的车辆自组织网络中多目标查询的方法，其特征在于，在确定第一查询路径组之后的上述步骤中的任一步时，还包括以下步骤：

S51，判断所述查询发起车辆是否移动出一条街道，如果是，则转步骤S52，如果否，则根据第一查询路径组发送所述查询目标信息；

S52，获取所述查询发起车辆的新位置信息，根据所述多个不同的查询目标信息中的位置信息，在所述道路网格中，确定第二查询路径组，所述第二查询路径组包括从所述查询发起车辆到各个目标查询车辆的若干第二查询路径，并设置查询路径差异阈值；

S53，判断所述第二查询路径组与第一查询路径组的差是否大于所述查询路径差异阈值，如果是，则用所述第二查询路径组代替所述第一查询路径组，并重新进行聚类处理和重新获取最小生成树，并沿所述第一查询路径组重新发送所述多个不同的查询目标信息给所述各个目标查询车辆，所述各个目标查询车辆根据第二查询路径组反馈查询结果给所述查询发起车辆；如果否，则所述查询发起车辆根据所述第一查询路径组将其新位置信息发送给直接与其进行数据传输的中间车辆。

6、如权利要求5所述的车辆自组织网络中多目标查询的方法，其特征在于，在所述各个目标查询车辆获取查询结果以后，还包括：

判断第一查询路径是否发生变化，如果是，则根据所述第二查询路径将所述查询结果发送给其接收所述查询目标信息的中间车辆；如果否，则根据所述第一查询路径将所述查询结果发送给其接收所述查询目标信息的中间车辆。

7、如权利要求6所述的车辆自组织网络中多目标查询的方法，其特征在于，所述中间车辆接收到查询结果之后，还包括：

所述中间车辆根据第一查询路径或第二查询路径向其下一级的中间车辆发送查询结果；

所述下一级的中间车辆接收到查询结果后，判断是否接收到多个相同的查询结果，如果是，则将所述多个查询结果合并为一个，并沿第一查询路径或第二查询路径发送所述查询结果，如果否，则沿第一查询路径或第二查询路径发送所述查询结果。

8、如权利要求7所述的车辆自组织网络中多目标查询的方法，其特征在于，在直接与所述查询发起车辆进行数据传输的中间车辆接收到所述查询结果之后，还包括：

判断直接与所述查询发起车辆进行数据传输的中间车辆是否接到了所述查询发起车辆的新位置信息，如果是，则根据所述新位置信息将所述查询结果发送给所述查询发起车辆；如果否，则根据第一查询路径或第二查询路径将所述查询结果发送给所述查询发起车辆。

9、如权利要求1所述的车辆自组织网络中多目标查询的方法，其特征在于，所述查询发起车辆确定多个不同的查询目标信息之后，还包括以下步骤：

所述查询发起车辆预先知道自己的行驶路径，则重新确定第一查询路径组，该第一查询路径组包括查询发起车辆从起点到终点的路径以及从终点分别到达各个目标查询车辆的最短路径；

各个目标查询车辆获取查询结果后，将查询结果沿从所述各个目标查询车辆到终点的最短路径发送给位于终点的中间车辆，位于终点的中间车辆将查询结果沿所述查询发起车辆从终点到起点的路径发送给查询发起车辆。

10、如权利要求1所述的车辆自组织网络中多目标查询的方法，其特征在于，所述查询发起车辆、中间车辆和目标查询车辆通过全球定位系统GPS来确定道路网格和彼此的位置信息，通过电子地图来获取三者之间的查询路径。

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