CN101297760B - 病床位置控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种病床位置控制系统，包括：机台输入模块，用于将机台侧的手动控制信号传送给控制器；控制器，用于接收手动控制信号，控制病床按照该手动控制信号对应的方向运动，并实时获取病床位置在该运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与自身中预先设置的病床自动停止位置信息匹配时，控制病床停止运动。本发明还公开了一种病床位置控制方法，包括：设置病床自动停止位置信息；按照机台侧发出的手动控制信号对应的方向，控制病床运动，并实时获取病床位置在所述运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与所述设置的病床自动停止位置信息匹配时，控制病床停止运动。本发明通过上述方案，使用户在机台侧即可准确快速地进行病床位置控制。

Description

病床位置控制系统和方法

技术领域

本发明涉及可动病床设备技术领域，特别是指一种病床位置控制系统和方法。

背景技术

在介入检查或活体检查等医学检查过程中，用户经常需要移动病床，以在不同的位置进行多次扫描，因此需要对病床位置进行控制。

以对计算机螺旋扫描(CT)病床进行控制为例，现有的病床位置控制系统的组成如图1所示，包括终端输入模块11、CT接口模块12、CT控制器13、驱动模块14和机台输入模块15。其中：终端输入模块11位于控制室，属于终端侧，CT控制器13、驱动模块14和机台输入模块15位于检查室，属于机台侧。终端输入模块11通过CT接口模块12与CT控制器13连接，机台输入模块15和驱动模块14分别连接至CT控制器13。

上述终端输入模块11用于获取用户输入的病床运动指令，该指令中包括病床目标位置相关信息，并将病床运动指令和病床目标位置信息通过CT接口模块12传送给CT控制器13。

CT控制器13用于在接收到病床运动指令和目标位置信息后，根据目标位置信息和当前病床位置，确定将病床运动到目标位置信息的运动控制信号，并将该确定的运动控制信号传送给驱动模块14；以及用于接收来自机台输入模块15的，向一特定方向运动病床或停止运动病床的手动控制信号，根据该手动控制信号生成控制病床向该特定方向运动或停止运动的运动控制信号。这里，CT控制器13在接收到向一特定方向运动病床的手动控制信号后，接收到向该特定方向停止运动的手动控制信号之前，对于接收到的其他控制信号和病床运动指令不作处理。

驱动模块14用于根据CT控制器13发来的运动控制信号驱动病床。

机台输入模块15连接到CT控制器13，由多个控制按钮或操纵杆组成，每个按钮用于控制病床一个方向上的运动；每个操纵杆用于控制病床的一个运动自由度。机台输入模块15用于根据控制按钮被按下或被松开的操作，或者根据操纵杆的运动和停止，向CT控制器13发送向一特定方向运动病床或停止运动的手动控制信号。

在CT检查的多次扫描过程中，经常会出现这样的场景：在某一次扫描完成后，需要返回到上次扫描时的病床位置进行扫描；或者，需要对特定病床位置进行记录，以便在后续检查过程中，随时可以将病床快速返回到该位置。对于这两种场景，现有技术中，均是由用户手工记录上次扫描的病床位置信息，或者上述特定病床位置信息，然后在需要时，由控制室中的用户将所记录的病床位置信息手工输入，从而病床位置控制系统根据用户输入的病床位置信息，将病床运动到对应位置；或者由检查室中的用户手动操作控制按钮或操纵杆，将病床运动到对应位置。

在上述现有技术中，由于手动操作的运动准确性依赖于用户的经验和反应速度，在绝大多数情况下，都需要用户进行多次调整，才能够将病床运动到需要的目标位置，并且实际所运动到的目标位置与所记录的目标位置的误差也较大，降低了医学检查中病床位置精度，从而降低了医学检查的准确性。

另外，人工记录和输入出现错误的概率较高，上述现有技术中也常常在医学检查过程中由于人工错误而大大降低医学检查的准确性；并且，由于需要用户手工进行记录和输入，需要的时间较多，尤其对于在检查室执行检查的用户，由于需要到控制室去执行输入，需要的时间就更多，大大降低了医学检查的效率。

发明内容

本发明提供了一种病床位置控制系统和一种病床位置控制方法，能够提高医学检查中的病床位置精度。

本发明提供的一种病床位置控制系统包括机台输入模块和控制器，其中：机台输入模块用于将机台侧的表示病床运动方向的手动控制信号传送给控制器；控制器用于接收所述手动控制信号，控制病床按照该手动控制信号对应的方向运动，并实时获取病床位置在该运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与自身中预先设置的病床自动停止位置信息匹配时，控制病床停止运动。

进一步地，所述系统中可以包括：终端输入模块，用于接收用户输入的用户定义床位信息，并将接收到的用户定义床位信息传送给所述控制器；

所述控制器进一步接收所述用户定义床位信息，并将该用户定义床位信息设置为病床自动停止位置信息。

较佳地，所述终端输入模块进一步接收用户输入的用户指定床位停止指令，并将接收到的用户指定床位停止指令传送给所述控制器；

所述控制器包括；终端侧指令处理模块、机台侧指令处理模块和病庆自动停止位置信息存储模块；其中，

所述终端侧指令处理模块用于接收来自所述终端输入模块的用户定义床位信息，并将该用户定义床位信息存储到所述病床自动停止位置信息存储模块作为病床自动停止位置信息；和，接收所述用户指定床位停止指令，根据该指令将自身中预先设置的自动停止功能标识位的值设置为启动；

所述机台侧指令处理模块用于接收来自所述机台输入模块的手动控制信号，控制病床按照该手动控制信号对应的方向运动，并在检测出所述终端侧指令处理模块中自动停止功能标识位的值被设置为启动后，实时获取病床位置在所述运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与所述病床自动停止位置信息存储模块中存储的病床自动停止位置信息匹配时，控制病床停止运动；

所述病床自动停止位置信息存储模块用于存储病床自动停止位置信息。

进一步地，所述系统中可以包括：扫描执行模块，用于在每次扫描完成后，向所述控制器发送扫描结束通知；

所述控制器进一步根据接收的所述扫描结束通知，读取当前病床位置信息，并将读取的当前病床位置信息设置为病床自动停止位置信息。

所述系统中可以包括：终端输入模块，用于接收用户输入的上次扫描位置停止指令，并将接收到的上次扫描位置停止指令传送给所述控制器；

所述控制器中包括：终端侧指令处理模块、机台侧指令处理模块、病床自动停止位置信息存储模块和上次扫描位置信息获取模块；其中，

终端侧指令处理模块用于接收来自所述终端输入模块的上次扫描位置停止指令，根据该指令将自身中预先设置的自动停止功能标识位的值设置为启动；

机台侧指令处理模块接收所述手动控制信号，控制病床按照该手动控制信号对应的方向运动，并在检测出所述终端侧指令处理模块中的自动停止功能标识位的值被设置为启动后，实时获取病床位置在所述运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与所述病床自动停止位置信息存储模块中存储的病床自动停止位置信息匹配时，控制病床停止运动；

上次扫描位置信息获取模块用于接收来自扫描执行模块的所述扫描结束通知，根据该通知读取当前的病床位置信息，并将读取的当前病床位置信息存储到所述病床自动停止位置信息存储模块作为病床自动停止位置信息；

所述病床自动停止位置信息存储模块用于存储病床自动停止位置信息。

较佳地，该系统中还包括：终端输入模块和扫描执行模块；

所述终端输入模块用于接收用户输入的用户定义床位信息，并将接收到的用户定义床位信息传送给所述控制器，和接收用户输入的用户指定床位停止指令和上次扫描位置停止指令；

所述扫描执行模块用于在每次扫描完成后，向所述控制器发送扫描结束通知；

所述控制器进一步接收来自终端输入模块的用户定义床位信息；和，根据接收的扫描结束通知，读取当前病床位置信息；以及，根据接收的用户指定床位停止指令将所述用户定义床位信息设置为病床自动停止位置信息，根据接收的上次扫描位置停止指令，将所述读取的病床位置信息设置为病床自动停止位置信息。

较佳地，所述控制器中包括：终端侧指令处理模块、机台侧指令处理模块、病床自动停止位置信息存储模块和上次扫描位置信息获取模块；

终端侧指令处理模块用于接收来自所述终端输入模块的用户定义床位信息，并存储该用户定义床位信息至所述病床自动停止位置信息存储模块；和接收来自所述终端输入模块的用户指定床位停止指令，根据该指令将自身中预先设置的自动停止功能标识位的值设置为在用户指定床位停止；和，接收来自所述终端输入模块的上次扫描位置停止指令，根据该指令将自身中预先设置的自动停止功能标识位的值设置为在上次扫描位置停止；

机台侧指令处理模块用于接收来自所述机台输入模块的手动控制信号，控制病床按照该手动控制信号对应的方向运动，并判断所述终端侧指令处理模块中自动停止功能标识位的值，当该自动停止功能标识位的值为在用户指定位置停止时，实时获取病床位置在所述运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与所述病床自动停止位置信息存储模块中存储的用户定义床位信息匹配时，控制病床停止运动；当所述自动停止功能标识位的值为在上次扫描位置停止时，实时获取病床位置在所述运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与所述病床自动停止位置信息存储模块中存储的上次扫描病床位置信息匹配时，控制病床停止运动；

所述病床自动停止位置信息存储模块用于存储所述用户定义床位信息和上次扫描位置信息；

所述上次扫描位置信息获取模块用于接收来自所述扫描执行模块的扫描结束通知，根据该通知获取当前病床位置信息，并将获取的当前病床位置信息作为上次扫描位置信息存储到所述病床自动停止位置信息存储模块。

本发明提供的一种病床位置控制方法包括：设置病床自动停止位置信息；

按照机台侧发出的手动控制信号对应的方向，控制病床运动，并实时获取病床位置在所述运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与所述设置的病床自动停止位置信息匹配时，控制病床停止运动。

所述设置病床自动停止位置信息可以包括：将用户输入的病床自动停止位置信息设置为所述病床自动停止位置信息。

较佳地，所述设置病床自动停止位置信息之前，进一步包括：设置包括启动和未启动两个值的自动停止功能标识位，并将该自动停止功能标识位的初始值设置为未启动；

所述按照机台侧发出的手动控制信号对应的方向，控制病床运动之前进一步包括：在接收到用户输入的用户指定床位停止指令时，将所述自动停止功能标识位的值设置为启动；

所述实时获取病床位置在所述运动方向上的分量之前，进一步包括：确定出所述自动停止功能标识位的值被设置为启动。

所述设置病床自动停止位置信息还可以为：将已完成的最后一次扫描时的病床位置信息设置为所述病床自动停止位置信息。

则所述设置病床自动停止位置信息之前，进一步包括：设置包括启动和未启动两个值的自动停止功能标识位，并将该自动停止功能标识位的初始值设置为未启动；

所述按照机台侧发出的手动控制信号对应的方向，控制病床运动之前进一步包括：在接收到用户输入的上次扫描位置停止指令时，将所述自动停止功能标识位的值设置为启动；

所述实时获取病床位置在所述运动方向上的分量之前，进一步包括：确定出所述自动停止功能标识位的值被设置为启动。

所述设置病床自动停止位置信息还可以包括：获取已完成的最后一次扫描时的病床位置信息，将该病床位置信息记录为上次扫描位置信息；和，在接收到用户输入的病床自动停止位置信息后，将该病床自动停止位置信息记录为用户定义床位信息；

所述确定出所获取的分量与所述设置的病床自动停止位置信息匹配之前，进一步包括：

判断是否接收到用户输入的用户指定床位停止指令或者上次扫描位置停止指令，如果接收到用户指定床位停止指令，则所述确定出所获取的分量与所述设置的病床自动停止位置信息匹配为：确定出所获取的分量与所述记录的用户定义床位信息匹配；如果接收到上次扫描位置停止指令，则所述确定出所获取的分量与所述设置的病床自动停止位置信息匹配为：确定出所获取的分量与所述记录的上次扫描位置信息匹配。

当所述设置病床自动停止位置信息可以包括：获取已完成的最后一次扫描时的病床位置信息，将该病床位置信息记录为上次扫描位置信息；和，在接收到用户输入的病床自动停止位置信息后，将该病床自动停止位置信息记录为用户定义床位信息；

所述设置病床自动停止位置信息之前，进一步包括：设置自动停止功能标识位，该标识位包括未启动、在用户指定床位停止和在上次扫描位置停止三个值，并设置该标识位的初始值为未启动；

所述按照机台侧发出的手动控制信号对应的方向，控制病床运动之前进一步包括：在接收到用户指定床位停止指令时，将所述自动停止功能标识位设置为在用户指定床位停止；和，在接收到上次扫描位置停止指令时，将所述自动停止功能标识位设置为在上次扫描位置停止；

则所述实时获取病床位置在所述运动方向上的分量之前，进一步包括：判断所述自动停止功能标识位的值，当该值为在用户指定床位停止时，执行实时获取病床位置在所述运动方向上的分量，并在所获取的分量与所述记录的用户定义床位信息匹配时，控制病床停止运动；当该值为在上次扫描位置停止时，执行实时获取病床位置在所述运动方向的分量，并在所获取的分量与所述记录的上次扫描位置信息匹配时，控制病床停止运动；当该值为未启动时，跳出本流程。

从以上本发明的方案可以看出，本发明中，设置病床自动停止位置信息，在接收到机台侧的手动控制信号后，根据该控制信号控制病床沿一个方向运动，并实时判断病床的位置，当病床位置在所述运动方向上的分量与所述设置的病床自动停止位置信息匹配时，控制病床停止运动，从而用户在机台侧即可准确快速地进行病床位置的控制，提高了医学检查中的病床位置精度，也提高了医学检查的准确性。

在本发明的一种优选方式中，自动记录上次扫描位置信息，并将该位置信息设置为病床自动停止位置信息，使得用户仅需通过机台侧的操作，就能够确保病床准确快速地回到上次扫描位置，并且无需用户手工记录上次扫描时的病床位置，降低了出现错误的几率，进一步提高了医学检查的准确性。

此外，本发明的另一种优选方式中，同时记录用户定义床位信息和上次扫描位置信息，并根据用户预先输入的不同指令确定用户在机台侧操作时所依据的病床自动停止位置信息，扩展了系统功能，提高了产品竞争力。

附图说明

下面将通过参照附图详细描述本发明的示例性实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本发明的上述及其他特征和优点，附图中：

图1为现有技术中病床位置控制系统组成示意图；

图2为本发明病床位置控制系统第一实施例的组成示意图；

图3为本发明病床位置控制系统第二实施例的组成示意图；

图4为本发明病床位置控制方法第一实施例的流程图；

图5为本发明病床位置控制方法第二实施例的流程图；

图6为本发明病床位置控制方法第三实施例的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本发明做进一步详细说明。

本发明提供的病床位置控制系统中主要包括机台输入模块和控制器；其中，机台输入模块用于将机台侧的表示病床运动方向的手动控制信号传送给控制器；控制器用于接收所述手动控制信号，控制病床按照该手动控制信号对应的方向运动，并实时获取病床位置在所述运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与该控制器中设置的病床自动停止位置信息匹配时，控制病床停止运动。

在本发明病床位置控制系统的具体实施例中，以对CT病床控制为例进行说明，在其他应用场景下具体实现时，只需将CT控制器、CT接口模块替换成对应的控制器和接口模块即可。

本发明病床位置控制系统第一实施例的组成如图2所示，具体包括：终端输入模块21、CT接口模块22、CT控制器23、驱动模块24和机台输入模块25。其中：终端输入模块21位于控制室，属于终端侧，CT控制器23、驱动模块24和机台输入模块25位于检查室，属于机台侧。终端输入模块21通过CT接口模块22与CT控制器23连接，机台输入模块25和驱动模块24分别连接至CT控制器23。

图2所示的各模块中，CT接口模块22、驱动模块24和机台输入模块25所涉及的连接关系与现有技术基本相同。其中，CT接口模块22用于在终端输入模块21和CT控制器23之间传递信号；驱动模块24用于根据CT控制器23发来的运动控制信号运动病床或使病床停止运动；机台输入模块25用于根据该模块中控制按钮被按下或被松开的操作，或者根据操纵杆的运动和停止，向CT控制器23发送向一特定方向运动病床或停止运动的控制信号。

而本实施例中，终端输入模块21和CT控制器23中所涉及的连接关系，除包括现有的外，还新增了其他的信号处理和交互。具体如下：

终端输入模块21用于获取用户输入的用户指定床位停止指令和病床自动停止位置信息，并将用户指定床位停止指令和病床自动停止位置信息通过CT接口模块22传送给CT控制器23。

CT控制器23用于通过CT接口模块22接收病床自动停止位置信息并存储该病床自动停止位置信息；通过CT接口模块22接收用户指定床位停止指令，若接收到该指令，则将CT控制器23自身中预先设置的自动停止功能标识位的值设置为启动；接收来自机台输入模块25的，向一特定方向运动病床的手动控制信号，根据该手动控制信号生成控制病床向该特定方向运动的运动控制信号，输出该运动控制信号到驱动模块24。进一步地，CT控制器23检测上述自动停止功能标识位，判断该标识位是否被设置为启动，如果为未启动，则等待接收来自机台输入模块25的停止运动的手动控制信号，接收到该停止运动的控制信号后，生成停止运动的运动控制信号，输出该运动控制信号到驱动模块24，如果为启动，则除等待来自机台输入模块25的停止运动的手动控制信号外，还获取病床位置信息在病床运动方向上的分量，在确定出该分量与自身中存储的病床自动停止位置信息相匹配时，生成停止运动的运动控制信号，输出该运动控制信号到驱动模块24。

这里，自动停止功能标识位包括启动和未启动两个值，初始值通常被设置为未启动。另外，上述匹配是指，病床位置信息在病床运动方向的分量，与所存储的病床自动停止位置信息在病床运动方向上的分量一致。

具体地，本实施例中，CT控制器23中包括：终端侧指令处理模块231、机台侧指令处理模块232和病床自动停止位置信息存储模块233。

其中，终端侧指令处理模块231用于接收来自CT接口模块22的病床自动停止位置信息，并将该病床自动停止位置信息存储到所述病床自动停止位置信息存储模块233；和接收来自CT接口模块22的用户指定床位停止指令，根据该指令将终端侧指令处理模块231自身中预先设置的自动停止功能标识位的值设置为启动。

机台侧指令处理模块232用于接收来自机台输入模块25的，表示向一特定方向运动病床的手动控制信号，根据该手动控制信号生成控制病床向该特定方向运动的运动控制信号，输出该运动控制信号到驱动模块24。进一步地，机台侧指令处理模块232检测终端侧指令处理模块231中设置的自动停止功能标识位，判断该标识位是否被设置为启动，如果为未启动，则等待接收来自机台输入模块25的停止运动的手动控制信号，在接收到该停止运动的手动控制信号后，生成停止运动的运动控制信号，输出该运动控制信号到驱动模块24；如果为启动，则除等待来自机台输入模块25的停止运动的手动控制信号外，还获取病床位置信息在病床运动方向上的分量，在确定出该分量与病床自动停止位置信息存储模块233中存储的病床自动停止位置信息相匹配时，生成停止运动的运动控制信号，输出该运动控制信号到驱动模块24。

病床位置控制系统第二实施例的组成如图3所示，具体包括：终端输入模块31、CT接口模块32、CT控制器33、驱动模块34、机台输入模块35和扫描执行模块36。其中：终端输入模块31位于控制室，属于终端侧，CT控制器33、驱动模块34和机台输入模块35位于检查室，属于机台侧。终端输入模块31通过CT接口模块32与CT控制器33连接，机台输入模块35、驱动模块34、扫描执行模块36分别连接至CT控制器33。

本实施例中，CT接口模块32、驱动模块34和机台输入模块35所涉及的连接关系与现有技术基本相同。其中，CT接口模块32用于在终端输入模块31和CT控制器33之间传递信号；驱动模块34用于根据CT控制器33发来的运动控制信号运动病床或使病床停止运动；机台输入模块35用于根据自身中控制按钮被按下或被松开的操作，或者根据操纵杆的运动和停止，向CT控制器33发送向一特定方向运动病床或停止运动的手动控制信号。

新增的扫描执行模块36用于接收扫描开始命令，并根据扫描开始命令执行扫描，以及在每次扫描完成后，向所述CT控制器33发送扫描结束通知。这里，扫描开始命令可以是用户通过终端输入模块31输入，并由终端输入模块31通过CT接口模块32传送给扫描执行模块36。

而本实施例中，终端输入模块31和CT控制器33中所涉及的连接关系，除包括现有的外，还新增了其他的信号处理和交互。具体如下：

终端输入模块31用于接收用户输入的上次扫描位置停止指令，并将该上次扫描位置停止指令通过CT接口模块32传送给CT控制器33。

CT控制器33用于接收来自扫描执行模块36的扫描结束通知，根据该通知读取当前的病床位置信息，并将读取的当前病床位置信息存储为病床自动停止位置信息；和，通过CT接口模块32接收上次扫描位置停止指令，若接收到该指令，则将CT控制器33自身中预先设置的自动停止功能标识位的值设置为启动；和，接收来自机台输入模块35的向一特定方向运动病床的手动控制信号，根据该手动控制信号生成控制病床向该特定方向运动的运动控制信号，输出该运动控制信号到驱动模块34。进一步地，CT控制器33检测上述自动停止功能标识位，判断该标识位的值是否被设置为启动，如果为未启动，则等待接收来自机台输入模块35的停止运动的手动控制信号，接收到该停止运动的手动控制信号后，生成停止运动的运动控制信号，输出该运动控制信号到驱动模块34，如果为启动，则除等待来自机台输入模块35的停止运动的手动控制信号外，还获取当前病床位置在病床运动方向上的分量，在确定出该分量与自身中存储的病床自动停止位置信息相匹配时，生成停止运动的运动控制信号，输出该运动控制信号到驱动模块34。这里，自动停止功能标识位包括启动和未启动两个值，初始值通常被设置为未启动。

具体地，本实施例中，CT控制器33中包括：终端侧指令处理模块331、机台侧指令处理模块332、病床自动停止位置信息存储模块333和上次扫描位置信息获取模块334。

其中，终端侧指令处理模块331用于接收来自CT接口模块32的上次扫描位置停止指令，根据该指令将终端侧指令处理模块331自身中预先设置的自动停止功能标识位的值设置为启动。

机台侧指令处理模块332所涉及的信号处理和交互与第一实施例中机台侧指令处理模块232相同，这里不再赘述。

上次扫描位置信息获取模块334用于接收来自扫描执行模块36的扫描结束通知，根据该通知读取当前的病床位置信息，并将读取的当前病床位置信息作为病床自动停止位置信息，存储到病床自动停止位置信息存储模块333。

病床位置控制系统第三实施例仍然采用图3所示的结构，具体包括：终端输入模块31、CT接口模块32、CT控制器33、驱动模块34、机台输入模块35和扫描执行模块36，这些模块的连接关系和信号处理及交互，包括上述第一实施例和第二实施例中各个模块的连接关系和信号处理及交互，这里不再赘述。

另外，本实施例中，CT控制器33的内部信号处理和交互，由于结合了上述两个实施例的内部处理，在实现上稍有区别，具体地，本实施例中CT控制器33包括如下模块：终端侧指令处理模块331、机台侧指令处理模块332、病床自动停止位置信息存储模块333和上次扫描位置信息获取模块334。

这里，上次扫描位置信息获取模块334所涉及的连接关系和信号交互与第二实施例中相同；而病床自动停止位置信息存储模块333用于存储上次扫描位置信息和用户定义床位信息。

终端侧指令处理模块331用于接收来自CT接口模块32的用户定义床位信息，并将该用户定义床位信息存储到所述病床自动停止位置信息存储模块333；和接收来自CT接口模块32的用户指定床位停止指令，若接收到该指令，则将终端侧指令处理模块331自身中预先设置的自动停止功能标识位的值设置为在用户指定床位停止；和，接收来自CT接口模块32的上次扫描位置停止指令，若接收到该指令，则将终端侧指令处理模块331自身中的自动停止功能标识位的值设置为在上次扫描位置停止。这里，自动停止功能标识位包括未启动、在用户指定床位停止和在上次扫描位置停止三个值，初始值通常被设置为未启动。

机台侧指令处理模块332用于接收来自机台输入模块35的，向一特定方向运动病床的手动控制信号，根据该手动控制信号生成控制病床向该特定方向运动的运动控制信号，输出该运动控制信号到驱动模块34。进一步地，机台侧指令处理模块332检测上述终端侧指令处理模块331中设置的自动停止功能标识位，判断该标识位的值，如果该标识位的值为未启动，则等待接收来自机台输入模块35的停止运动的手动控制信号，在接收到该停止运动的手动控制信号后，生成停止运动的运动控制信号，输出该运动控制信号到驱动模块34；如果上述自动停止功能标识位的值为在用户指定床位停止，则除等待来自机台输入模块35的停止运动的手动控制信号外，还获取病床位置信息在病床运动方向上的分量和所述病床自动停止位置信息存储模块333中存储的用户定义床位信息，在确定出获取的分量与用户定义床位信息相匹配时，生成停止运动的运动控制信号，输出该运动控制信号到驱动模块34，控制病床停止移动；如果上述自动停止功能标识位的值为在上次扫描位置停止，则除等待来自机台输入模块35的停止运动的手动控制信号外，还获取病床位置信息在病床运动方向上的分量和所述病床自动停止位置信息存储模块333中存储的上次扫描位置信息，在确定出获取的分量与上次扫描位置信息相匹配时，生成停止运动的运动控制信号，输出该运动控制信号到驱动模块34，控制病床停止移动。

本发明提供的病床位置控制方法主要包括：设置病床自动停止位置信息；按照机台侧发出的手动控制信号对应的方向，控制病床运动，并实时获取病床位置在所述运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与所述设置的病床自动停止位置信息匹配时，控制病床停止运动。以下通过具体实施例对本发明提供的病床位置控制方法进行详细说明。

病床位置控制方法第一实施例中，预先设置自动停止功能标识位，该标识位包括启动和未启动两个值，初始值设置为未启动。本实施例的流程如图4所示，具体包括如下步骤：

步骤401、接收并存储用户输入的病床自动停止位置信息。

步骤402、实时判断是否接收到用户输入的用户指定床位停止指令，如果是，在步骤403将自动停止功能标识位的值设置为启动，然后执行步骤404；否则直接执行步骤404。

步骤404、在接收到用户在机台侧通过按钮或操纵杆输入的，控制病床向一特定方向运动的手动控制信号后，根据该手动控制信号控制病床沿该手动控制信号对应的方向运动，并执行步骤405；

步骤405、判断自动停止功能标识位的值是否被设置为未启动，如果是，执行步骤406；否则执行步骤407。

步骤406、在接收用户通过按钮或操纵杆输入的控制病床停止运动的手动控制信号后，根据该手动控制信号控制病床停止运动，然后结束该流程。

步骤407、实时获取病床位置在病床运动方向上的分量，并判断该分量与所存储的病床自动停止位置信息是否匹配，如果匹配执行步骤408；否则返回执行步骤406。

步骤408、控制病床停止运动，然后结束该流程。

病床位置控制方法第二实施例中，与第一实施例相同的，预先设置自动停止功能标识位，该标识位包括启动和未启动两个值，初始值设置为未启动。本实施例的流程如图5所示，具体包括如下步骤：

步骤501、自动存储已完成的最后一次扫描时的病床位置信息。本步骤可以是，在每次扫描完成时，均自动用该次扫描的病床位置信息覆盖已记录的病床自动停止位置信息，从而实现存储已完成的最后一次扫描时的病床位置信息，并节约存储空间。

步骤502、实时判断是否接收到用户输入的上次扫描位置停止指令，如果是，执行步骤503，将自动停止功能标识位的值设置为启动，然后执行步骤504；否则直接执行步骤504。

步骤504、在接收到用户在机台侧通过按钮或操纵杆输入的，控制病床向一特定方向运动的手动控制信号后，根据该手动控制信号控制病床沿该特定方向运动，并执行步骤505。

步骤505、判断自动停止功能标识位的值是否为未启动，如果是，执行步骤506；否则执行步骤507。

步骤506、在接收用户通过按钮或操纵杆输入的控制病床停止运动的手动控制信号后，根据该手动控制信号控制病床停止运动，然后结束该流程。

步骤507、实时获取病床位置在病床运动方向上的分量，并判断该分量与所存储的最后一次扫描时的病床位置信息是否匹配，如果匹配执行步骤507；否则返回执行步骤505。

步骤508、控制病床停止运动。

病床位置控制方法第三实施例中，也预先设置自动停止功能标识位，但该标识位包括未启动、在用户指定床位停止和在上次扫描位置停止三个值，初始值设置为未启动。本实施例的流程如图6所示，具体包括如下步骤：

步骤601、获取已完成的最后一次扫描时的病床位置信息，将该病床位置信息记录为上次扫描位置信息，并在接收到用户输入的病床自动停止位置信息后，将该病床自动停止位置信息记录为用户定义床位信息。

步骤602、实时判断是否接收到用户输入的用户指定床位停止指令或上次扫描位置停止指令，如果接收到用户指定床位停止指令，则执行步骤603；如果接收到上次扫描位置停止指令，则执行步骤604；否则执行步骤605。

步骤603、将自动停止功能标识位设置为在用户指定床位停止，然后执行步骤605。

步骤604、将自动停止功能标识位设置为在上次扫描位置停止，然后执行步骤605。

步骤605、在接收到用户在机台侧通过按钮或操纵杆输入的，控制病床向一特定方向运动的手动控制信号后，根据该手动控制信号控制病床沿该手动控制信号对应的方向运动，并执行步骤606；

步骤606、判断自动停止功能标识位的值，如果该值是未启动，执行步骤607；如果该值是在用户指定床位停止，执行步骤608；如果该值是在上次扫描位置停止，执行步骤609。

步骤607、等待接收用户通过按钮或操纵杆输入的控制病床停止运动的手动控制信号，接收到该手动控制信号后，根据该手动控制信号控制病床停止运动，然后结束该流程。

步骤608、实时获取病床位置在病床运动方向上的分量，并判断该分量与所记录的用户定义床位信息是否匹配，如果匹配执行步骤610；否则返回执行步骤607。

步骤609、实时获取病床位置在病床运动方向上的分量，并判断该分量与所存储的上次扫描位置信息是否匹配，如果匹配执行步骤610；否则返回执行步骤607。

步骤610、控制病床停止运动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种病床位置控制系统，其特征在于，该系统包括机台输入模块(25，35)和控制器(23，33)，其中：

所述机台输入模块(25，35)将机台侧的表示病床运动方向的手动控制信号传送给控制器(23，33)；

所述控制器(23，33)中设置有病床自动停止位置信息，并且所述控制器(23，33)接收所述手动控制信号，控制病床按照所述手动控制信号对应的方向运动，并实时获取病床位置在该运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与所述控制器(23，33)中预先设置的病床自动停止位置信息匹配时，控制病床停止运动。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统中进一步包括：终端输入模块(21)，所述终端输入模块(21)接收用户输入的用户定义床位信息，并将接收到的用户定义床位信息传送给所述控制器(23)；

所述控制器(23)进一步接收所述用户定义床位信息，并将所述用户定义床位信息设置为病床自动停止位置信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述终端输入模块(21)进一步接收用户输入的用户指定床位停止指令，并将接收到的用户指定床位停止指令传送给所述控制器(23)；

所述控制器(23)包括：终端侧指令处理模块(231)、机台侧指令处理模块(232)和病床自动停止位置信息存储模块(233)；其中，

所述终端侧指令处理模块(231)接收来自所述终端输入模块(21)的用户定义床位信息，并将所述用户定义床位信息存储到所述病床自动停止位置信息存储模块(233)作为病床自动停止位置信息；和，接收所述用户指定床位停止指令，根据该指令将所述终端侧指令处理模块(231)中预先设置的自动停止功能标识位的值设置为启动；

所述机台侧指令处理模块(232)接收来自所述机台输入模块(25)的手动控制信号，控制病床按照所述手动控制信号对应的方向运动，并在检测出所述终端侧指令处理模块(231)中自动停止功能标识位的值被设置为启动后，实时获取病床位置在所述运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与所述病床自动停止位置信息存储模块(233)中存储的病床自动停止位置信息匹配时，控制病床停止运动；

所述病床自动停止位置信息存储模块(233)存储病床自动停止位置信息。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统中进一步包括：扫描执行模块(36)，所述扫描执行模块(36)在每次扫描完成后，向所述控制器(33)发送扫描结束通知；

所述控制器(33)进一步根据接收的所述扫描结束通知，读取当前病床位置信息，并将读取的当前病床位置信息设置为病床自动停止位置信息。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统中进一步包括：终端输入模块(31)，终端输入模块(31)接收用户输入的上次扫描位置停止指令，并将接收到的上次扫描位置停止指令传送给所述控制器(33)；

所述控制器(33)中包括：终端侧指令处理模块(331)、机台侧指令处理模块(332)、病床自动停止位置信息存储模块(333)和上次扫描位置信息获取模块(334)；其中，

所述终端侧指令处理模块(331)接收来自所述终端输入模块(31)的上次扫描位置停止指令，根据该指令将所述终端侧指令处理模块(331)中预先设置的自动停止功能标识位的值设置为启动；

所述机台侧指令处理模块(332)接收所述手动控制信号，控制病床按照该手动控制信号对应的方向运动，并在检测出所述终端侧指令处理模块(331)中的自动停止功能标识位的值被设置为启动后，实时获取病床位置在所述运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与所述病床自动停止位置信息存储模块(333)中存储的病床自动停止位置信息匹配时，控制病床停止运动；

所述上次扫描位置信息获取模块(334)接收来自扫描执行模块(36)的所述扫描结束通知，根据该通知读取当前的病床位置信息，并将读取的当前病床位置信息存储到所述病床自动停止位置信息存储模块(333)作为病床自动停止位置信息；

所述病床自动停止位置信息存储模块(333)存储病床自动停止位置信息。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，该系统中进一步包括：终端输入模块(31)和扫描执行模块(36)；

所述终端输入模块(31)接收用户输入的用户定义床位信息，并将接收到的用户定义床位信息传送给所述控制器(33)，和接收用户输入的用户指定床位停止指令和上次扫描位置停止指令；

所述扫描执行模块(36)在每次扫描完成后，向所述控制器(33)发送扫描结束通知；

所述控制器(33)进一步接收来自终端输入模块(31)的用户定义床位信息；和，根据接收的扫描结束通知，读取当前病床位置信息；以及，根据接收的用户指定床位停止指令将所述用户定义床位信息设置为病床自动停止位置信息，根据接收的上次扫描位置停止指令，将所述读取的病床位置信息设置为病床自动停止位置信息。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器(33)中包括：终端侧指令处理模块(331)、机台侧指令处理模块(332)、病床自动停止位置信息存储模块(333)和上次扫描位置信息获取模块(334)；

所述终端侧指令处理模块(331)接收来自所述终端输入模块(31)的用户定义床位信息，并存储该用户定义床位信息至所述病床自动停止位置信息存储模块(333)；和接收来自所述终端输入模块(31)的用户指定床位停止指令，根据该指令将所述终端侧指令处理模块(331)中预先设置的自动停止功能标识位的值设置为在用户指定床位停止；和，接收来自所述终端输入模块(31)的上次扫描位置停止指令，根据该指令将所述终端侧指令处理模块(331)中预先设置的自动停止功能标识位的值设置为在上次扫描位置停止；

所述机台侧指令处理模块(332)接收来自所述机台输入模块(35)的手动控制信号，控制病床按照该手动控制信号对应的方向运动，并判断所述终端侧指令处理模块(331)中自动停止功能标识位的值，当该自动停止功能标识位的值为在用户指定位置停止时，实时获取病床位置在所述运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与所述病床自动停止位置信息存储模块(333)中存储的用户定义床位信息匹配时，控制病床停止运动；当所述自动停止功能标识位的值为在上次扫描位置停止时，实时获取病床位置在所述运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与所述病床自动停止位置信息存储模块(333)中存储的上次扫描病床位置信息匹配时，控制病床停止运动；

所述病床自动停止位置信息存储模块(333)存储所述用户定义床位信息和上次扫描位置信息；

所述上次扫描位置信息获取模块(334)接收来自所述扫描执行模块(36)的扫描结束通知，根据该通知获取当前病床位置信息，并将获取的当前病床位置信息作为上次扫描位置信息存储到所述病床自动停止位置信息存储模块(333)。

8.一种病床位置控制方法，其特征在于，该方法包括：

设置病床自动停止位置信息；

按照机台侧发出的手动控制信号对应的方向，控制病床运动，并实时获取病床位置在所述运动方向上的分量，在确定出所获取的分量与所述设置的病床自动停止位置信息匹配时，控制病床停止运动。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述设置病床自动停止位置信息包括：将用户输入的病床自动停止位置信息设置为所述病床自动停止位置信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述设置病床自动停止位置信息之前，进一步包括：设置包括启动和未启动两个值的自动停止功能标识位，并将该自动停止功能标识位的初始值设置为未启动；

所述按照机台侧发出的手动控制信号对应的方向，控制病床运动之前进一步包括：在接收到用户输入的用户指定床位停止指令时，将所述自动停止功能标识位的值设置为启动；

所述实时获取病床位置在所述运动方向上的分量之前，进一步包括：确定出所述自动停止功能标识位的值被设置为启动。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述设置病床自动停止位置信息包括：将已完成的最后一次扫描时的病床位置信息设置为所述病床自动停止位置信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述设置病床自动停止位置信息之前，进一步包括：设置包括启动和未启动两个值的自动停止功能标识位，并将该自动停止功能标识位的初始值设置为未启动；

所述按照机台侧发出的手动控制信号对应的方向，控制病床运动之前进一步包括：在接收到用户输入的上次扫描位置停止指令时，将所述自动停止功能标识位的值设置为启动；

所述实时获取病床位置在所述运动方向上的分量之前，进一步包括：确定出所述自动停止功能标识位的值被设置为启动。

13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述设置病床自动停止位置信息包括：

获取已完成的最后一次扫描时的病床位置信息，将该病床位置信息记录为上次扫描位置信息；和，在接收到用户输入的病床自动停止位置信息后，将该病床自动停止位置信息记录为用户定义床位信息；

所述确定出所获取的分量与所述设置的病床自动停止位置信息匹配之前，进一步包括：

判断是否接收到用户输入的用户指定床位停止指令或者上次扫描位置停止指令，如果接收到用户指定床位停止指令，则所述确定出所获取的分量与所述设置的病床自动停止位置信息匹配为：确定出所获取的分量与所述记录的用户定义床位信息匹配；如果接收到上次扫描位置停止指令，则所述确定出所获取的分量与所述设置的病床自动停止位置信息匹配为：确定出所获取的分量与所述记录的上次扫描位置信息匹配。

14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述设置病床自动停止位置信息包括：

获取已完成的最后一次扫描时的病床位置信息，将该病床位置信息记录为上次扫描位置信息；和，在接收到用户输入的病床自动停止位置信息后，将该病床自动停止位置信息记录为用户定义床位信息；

所述设置病床自动停止位置信息之前，进一步包括：设置自动停止功能标识位，该标识位包括未启动、在用户指定床位停止和在上次扫描位置停止三个值，并设置该标识位的初始值为未启动；

所述按照机台侧发出的手动控制信号对应的方向，控制病床运动之前进一步包括：在接收到用户指定床位停止指令时，将所述自动停止功能标识位设置为在用户指定床位停止；和，在接收到上次扫描位置停止指令时，将所述自动停止功能标识位设置为在上次扫描位置停止；

则所述实时获取病床位置在所述运动方向上的分量之前，进一步包括：判断所述自动停止功能标识位的值，当该值为在用户指定床位停止时，执行实时获取病床位置在所述运动方向上的分量，并在所获取的分量与所述记录的用户定义床位信息匹配时，控制病床停止运动；当该值为在上次扫描位置停止时，执行实时获取病床位置在所述运动方向的分量，并在所获取的分量与所述记录的上次扫描位置信息匹配时，控制病床停止运动；当该值为未启动时，跳出本流程。

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