CN101294800A - 一种多框架光电平台内框架角度标定方法和装置 - Google Patents

一种多框架光电平台内框架角度标定方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101294800A
CN101294800A CNA2007100555842A CN200710055584A CN101294800A CN 101294800 A CN101294800 A CN 101294800A CN A2007100555842 A CNA2007100555842 A CN A2007100555842A CN 200710055584 A CN200710055584 A CN 200710055584A CN 101294800 A CN101294800 A CN 101294800A
Authority
CN
China
Prior art keywords
frame
angle
photoelectric platform
following
platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2007100555842A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101294800B (zh
Inventor
张涛
孙丽娜
田素林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CHANGCHUN AOPU OPTO-ELECTRONIC TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
CHANGCHUN AOPU OPTO-ELECTRONIC TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CHANGCHUN AOPU OPTO-ELECTRONIC TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical CHANGCHUN AOPU OPTO-ELECTRONIC TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN2007100555842A priority Critical patent/CN101294800B/zh
Publication of CN101294800A publication Critical patent/CN101294800A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101294800B publication Critical patent/CN101294800B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

一种多框架光电平台的内框架角度标定方法和装置，属于航空测试领域。该装置包括多框架光电平台外方位跟踪架、CCD摄像机、外俯仰跟踪架、内俯仰跟踪架、内方位跟踪架、平面反射镜、大口径平面反射镜、平行光管A、平行光管B；标定方法：由于多框架光电平台由内外两层跟踪架构成，内跟踪架的旋转运动使视轴不能总是垂直于外方位和外俯仰轴，而角度合成的前提是垂直轴、水平轴、视轴三轴垂直，为使视轴总是垂直于水平轴和垂直轴，要标定在视轴垂直于外层水平轴和垂直轴时的内框架的方位角和俯仰角，并将该角定为内层轴的零点，标定后内框架的角度值以此零点为基准。该方法和装置结构简单，使用方便，测试精确，提高了光电平台的稳定性。

Description

一种多框架光电平台内框架角度标定方法和装置
技术领域
本技术涉及航空测量领域。尤指多框架光电平台内框架角度标定方法和装置。
背景技术
多框架光电平台结构即内外复合轴跟踪架结构是高稳定精度光电平台常用的结构，其角度测量方法与普通两轴跟踪架结构多有不同，根据光测设备的基本测量原理，化复杂为简单，可以实现精确的角度测量。
多框架光电平台实时输出角度值，结合飞机的姿态信息，确定出目标的空间位置信息，便于精确打击和定位。对于两轴光电平台而言，平台的方位和俯仰角度值就是输出的外框架角度值。但对于多框架光电平台来说，它输出的角度值是内框架和外框架角度的合成值，因此，内框架角度值的标定对于整个的角度值至关重要。
内框架角度值与外框架角度值合成出实际的角度值，所以内框架角度值相对于外框架角度值有一个基准，否则内框架的角度对于整个角度合成值毫无意义。
发明内容
为了使整个角度合成值更准确，本发明提供一种多框架光电平台内框架角度标定方法和装置。标定内框架角度值，并与外框架角度值合成出实际的输出角度值。
由于多框架光电平台由内外两层跟踪架构成，内跟踪架的旋转运动使视轴不能总是垂直于外方位和外俯仰轴，而角度合成的前提是垂直轴、水平轴、视轴三轴垂直，为使视轴总是垂直于水平轴和垂直轴，要标定在视轴垂直于外层水平轴和垂直轴时的内框架的方位角和俯仰角，并将该角定为内层轴的零点，标定后内框架的角度值以此零点为基准。
该装置包括多框架光电平台外方位跟踪架、CCD摄象机、外俯仰跟踪架、内俯仰跟踪架、内方位跟踪架、平面反射镜、大口径平面反射镜、平行光管A、平行光管B、平台支架；
各部分的位置和连接关系：光电平台置于平台支架10上，CCD摄象机2安装在机载光电平台的内俯仰跟踪架4、内方位跟踪架5内，内俯仰跟踪架4、内方位跟踪架5安装在外方位跟踪架1、外俯仰跟踪架3内，平面反射镜6安装在外俯仰跟踪架3上，大口径平面反射镜7垂直放在光电平台前面，平行光管A、平行光管B置于大口径平面反射镜7前面，大口径平面反射镜7用于调整平行光管A、平行光管B平行。撤去大口径平面反射镜7，将光电平台置于光管前，调整平面反射镜6的法线与下端光管光轴B平行，锁死外俯仰跟踪架3，进行角度标定。
标定方法：
首先将平台外方位跟踪架调水平，然后标定视轴与外高低轴轴线垂直。在外俯仰跟踪架端面上固定一平面反射镜，调整反射镜，使其反射面与端面垂直，设计加工时严格要求该端面与外水平轴垂直。量出反射镜中心与可见光摄像系统中心位置的距离L。将两台平行光管A和B上下放置，中心距离约为L，大口径平面反射镜置于两个光管之前，调整两光管平行。撤去大口径平面反射镜，将光电平台置于光管前，调整平面反射镜的法线与下端光管光轴B平行，锁死外俯仰跟踪架。通过CCD摄像系统发出的十字丝，在监视器上观察上端平行光管A内的十字丝，调整内俯仰跟踪架和内方位跟踪架，使二者中心重合，记下此时内框架方位与内框架俯仰角度传感器的角度值，并将该角度值作为传输角度时，内框架的角度基准值。此时，内框架角度值可以与外框架角度值合成，输出此时多框架平台的方位值和俯仰值。
本发明一种多框架光电平台内框架角度标定方法和装置的优点：结构简单，使用方便，测试精确，提高了光电平台的稳定性。
附图说明
图1是多框架光电平台内框架角度标定装置。
具体实施方式
按图1安装多框架光电平台内框架角度标定装置，该装置包括多框架光电平台外方位跟踪架1、CCD摄象机2、多框架光电平台外俯仰跟踪架3、多框架光电平台内俯仰跟踪架4、多框架光电平台内方位跟踪架5、平面反射镜6、大口径平面反射镜7、平行光管A8、平行光管B9、平台支架10；
CCD摄象机2用来观察图象；
平面反射镜6用来反射光线，形成光路，便于调整内框架；
大口径反射镜7安装要与水平面严格垂直，用来调整平行光管A8和平行光管B9的水平。
具体标定方法：
一、首先将光电平台外方位跟踪架1调水平；
二、然后标定视轴与外高低轴轴线垂直；
三、在外俯仰跟踪架3端面上固定一平面反射镜6，调整反射镜，使其反射面与端面垂直，量出反射镜中心与可见光摄像系统中心位置的距离L；
四、将两台0.2″平行光管A8和0.2″平行光管B9上下放置，中心距离约为L，大口径平面反射镜7置于两个光管之前，调整两光管平行；
五、撤去大口径平面反射镜7，将光电平台置于光管前，调整平面反射镜)法线与下端光管光轴B9平行，锁死外俯仰跟踪架3。
六、通过CCD摄像2系统发出的十字丝，在监视器上观察上端平行光管A8内的十字丝，调整内俯仰跟踪架4和内方位跟踪架5，使二者中心重合，记下此时内框架方位与内框架俯仰角度传感器的角度值，并将该角度值作为传输角度时，内框架的角度基准值。
此时，内框架角度值与外框架角度值合成，输出此时多框架平台的方位值和俯仰值。

Claims (2)

1、一种多框架光电平台的内框架角度标定方法，其特征在于按照如下步骤进行：
一、首先将光电平台外方位跟踪架(1)调水平；
二、然后标定视轴与外高低轴轴线垂直；
三、在外俯仰跟踪架(3)端面上固定一平面反射镜(6)，调整反射镜使其反射面与端面垂直，量出反射镜中心与可见光摄像系统中心位置的距离L；
四、将两台平行光管A8和B9上下放置，中心距离约为L，大口径平面反射镜(7)置于两个平行光管之前，调整两光管平行；
五、撤去大口径平面反射镜(7)，将光电平台置于光管前，调整平面反射镜的法线与下端光管光轴B9平行，锁死外俯仰跟踪架(3)。
六、通过CCD摄像(2)系统发出的十字丝，在监视器上观察上端平行光管A8内的十字丝，调整内俯仰跟踪架(4)和内方位跟踪架(5)，使二者中心重合，记下此时内框架方位与内框架俯仰角度传感器的角度值，并将该角度值作为传输角度时，内框架的角度基准值。
此时，内框架角度值与外框架角度值合成，输出此时多框架平台的方位值和俯仰值。
2、按照权利要求1所述的一种多框架光电平台的内框架角度标定方法所用装置，其特征在于该装置包括多框架光电平台外方位跟踪架(1)、CCD摄象机(2)、多框架光电平台外俯仰跟踪架(3)、多框架光电平台内俯仰跟踪架(4)、多框架光电平台内方位跟踪架(5)、平面反射镜(6)、大口径平面反射镜(7)、平行光管A(8)、平行光管B(9)、平台支架(10)；
其静态连接关系：
光电平台置于平台支架(10)上，CCD摄象机(2)安装在机载光电平台的内俯仰跟踪架(4)、内方位跟踪架(5)内，内俯仰跟踪架(4)、内方位跟踪架(5)安装在外方位跟踪架(1)、外俯仰跟踪架(3)内，平面反射镜(6)安装在外俯仰跟踪架(3)上，大口径平面反射镜(7)垂直放在光电平台前面，平行光管A、平行光管B置于大口径平面反射镜(7)前面，大口径平面反射镜(7)用于调整平行光管A、平行光管B平行。撤去大口径平面反射镜(7)，将光电平台置于光管前，调整平面反射镜(6)的法线与下端光管光轴B平行，锁死外俯仰跟踪架(3)，进行角度标定。
CN2007100555842A 2007-04-28 2007-04-28 一种多框架光电平台内框架角度标定方法和装置 Active CN101294800B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2007100555842A CN101294800B (zh) 2007-04-28 2007-04-28 一种多框架光电平台内框架角度标定方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2007100555842A CN101294800B (zh) 2007-04-28 2007-04-28 一种多框架光电平台内框架角度标定方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101294800A true CN101294800A (zh) 2008-10-29
CN101294800B CN101294800B (zh) 2011-08-10

Family

ID=40065228

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2007100555842A Active CN101294800B (zh) 2007-04-28 2007-04-28 一种多框架光电平台内框架角度标定方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101294800B (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101866183A (zh) * 2010-05-14 2010-10-20 长春理工大学 空间激光通信系统粗跟踪视轴标校装置
CN102141809A (zh) * 2010-12-30 2011-08-03 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 基于速度计的光电跟踪系统跟踪架参数测试仪
CN102183524A (zh) * 2011-01-10 2011-09-14 哈尔滨工业大学 用于土木工程结构表观缺陷评定的双ccd检测方法及系统
CN102853221A (zh) * 2012-08-29 2013-01-02 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种可快速装卸的机载光电平台内框架机构
CN103234555A (zh) * 2013-04-18 2013-08-07 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 光电稳定平台安装零位标定方法
CN104229151A (zh) * 2014-09-01 2014-12-24 西安应用光学研究所 桅杆式光电稳定跟踪平台内环组件精确配平装置
CN104713520A (zh) * 2015-03-19 2015-06-17 王明军 对大口径光学系统u型机动转台的0位进行确定的方法
CN106441356A (zh) * 2016-09-06 2017-02-22 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种修正航空机载平台与载机相对角位移的装置和方法
CN107656548A (zh) * 2017-08-11 2018-02-02 安徽聚合自动化工程有限公司 一种两轴四框架稳定平台结构
CN110645954A (zh) * 2019-09-29 2020-01-03 凯迈（洛阳）测控有限公司 一种四框架两轴稳定平台视轴角度计算方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4815845A (en) * 1986-04-16 1989-03-28 Westinghouse Electric Corp. Axial alignment aid for remote control operations and related method
CN1236278C (zh) * 2003-05-13 2006-01-11 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 光轴与安装基面平行度的检验方法
CN100410642C (zh) * 2005-05-18 2008-08-13 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 光学系统光轴与其安装基面垂直度的检测方法

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101866183A (zh) * 2010-05-14 2010-10-20 长春理工大学 空间激光通信系统粗跟踪视轴标校装置
CN102141809A (zh) * 2010-12-30 2011-08-03 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 基于速度计的光电跟踪系统跟踪架参数测试仪
CN102141809B (zh) * 2010-12-30 2012-12-12 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 基于速度计的光电跟踪系统跟踪架参数测试仪
CN102183524A (zh) * 2011-01-10 2011-09-14 哈尔滨工业大学 用于土木工程结构表观缺陷评定的双ccd检测方法及系统
CN102183524B (zh) * 2011-01-10 2013-07-03 哈尔滨工业大学 用于土木工程结构表观缺陷评定的双ccd检测方法及系统
CN102853221A (zh) * 2012-08-29 2013-01-02 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种可快速装卸的机载光电平台内框架机构
CN102853221B (zh) * 2012-08-29 2014-07-09 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种可快速装卸的机载光电平台内框架机构
CN103234555B (zh) * 2013-04-18 2015-09-09 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 光电稳定平台安装零位标定方法
CN103234555A (zh) * 2013-04-18 2013-08-07 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 光电稳定平台安装零位标定方法
CN104229151A (zh) * 2014-09-01 2014-12-24 西安应用光学研究所 桅杆式光电稳定跟踪平台内环组件精确配平装置
CN104713520A (zh) * 2015-03-19 2015-06-17 王明军 对大口径光学系统u型机动转台的0位进行确定的方法
CN104713520B (zh) * 2015-03-19 2017-07-28 西安理工大学 对大口径光学系统u型机动转台的0位进行确定的方法
CN106441356A (zh) * 2016-09-06 2017-02-22 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种修正航空机载平台与载机相对角位移的装置和方法
CN106441356B (zh) * 2016-09-06 2019-04-02 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种修正航空机载平台与载机相对角位移的装置和方法
CN107656548A (zh) * 2017-08-11 2018-02-02 安徽聚合自动化工程有限公司 一种两轴四框架稳定平台结构
CN110645954A (zh) * 2019-09-29 2020-01-03 凯迈（洛阳）测控有限公司 一种四框架两轴稳定平台视轴角度计算方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN101294800B (zh) 2011-08-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101294800B (zh) 一种多框架光电平台内框架角度标定方法和装置
CN110395390B (zh) 一种多旋翼无人机免像控点三维建模与测图的装置及方法
CN103499355B (zh) 一种激光投线仪校准系统
CN102538825B (zh) 一种星敏感器探头组合体光轴指向标定方法
CN104880204B (zh) 利用gps及自动跟踪与测量系统对高精度激光测距仪的校准方法
CN103604411A (zh) 基于图像识别的经纬仪自动准直方法
CN104142579A (zh) 一种潜望式捕跟机构反射镜装调方法
CN110313235B (zh) 基于陀螺寻北仪的飞机惯性导航安装调校装置的调试方法
CN204788422U (zh) 应用于卫星定位星敏感光学系统指标调整检测设备
CN110108224A (zh) 一种形变监测方法
CN103017686A (zh) 一种利用激光跟踪仪调整主镜光轴与水平轴垂直的方法
CN106595638B (zh) 基于光电跟踪技术的三轴气浮台姿态测量装置及测量方法
CN109579876A (zh) 一种陆态动基座下的高动态多目标方位角校准方法
CN104535300A (zh) 一种大口径平行光管波前及像面位置标定装置及方法
CN106017404A (zh) 摄像测量相机视轴与辅助激光光轴夹角的检测装置及方法
CN101922932A (zh) 一种角锥棱镜坐标测量误差的补偿装置
CN203857967U (zh) 复合制导系统初始姿态现场校准系统
CN110313236B (zh) 基于陀螺寻北仪的飞机惯性导航安装调校装置的检定方法
CN105115478A (zh) 机动经纬仪基座平台晃动测量与修正方法
RU2635336C2 (ru) Способ калибровки оптико-электронного аппарата и устройство для его осуществления
CN204359512U (zh) 一种大口径平行光管波前及像面位置标定装置
CN106247998A (zh) 一种激光轴与反射镜法线平行的检校方法
CN208921103U (zh) 光电经纬仪光学系统变形测试系统
CN101776758A (zh) 一种测定两个目标点之间距离的测距仪
CN110425999A (zh) 一种基于无人机图像的起重设备垂直度检测方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant