CN101290515B - 具有可适配运动曲线的机器的运行方法和控制设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及具有可适配运动曲线的机器的运行方法。本发明涉及运行受控机器的一种方法，其中对机器的至少一个可运动的机器零件的从动运动在使用专门用于该运动的运动曲线(11)的情况下进行控制，并且其中将上述机器零件运动的运动曲线(11)划分为多个曲线段(11a，11b，11c，11d)。按照本发明，曲线段(11a，11b，11c，11d)分别配属于主导引导器，其中主导引导器取决于预定的导引参数，并且在单个曲线段中的运动曲线分别由相应的主导引导器给出，其中至少两个主导引导器彼此不相同并且不相关，并且运动曲线的至少两个主导引导器取决于彼此不同的导引参数。

Description

具有可适配运动曲线的机器的运行方法和控制设备

技术领域

本发明涉及一种尤其是电子控制的机器的运行方法以及一种用于驱动受控机器的控制设备。按照本发明的方法和按照本发明的装置涉及包装机械，纺织机械和类似的机械。然而，要指出的是，该方法和该设备也可用于其它类型诸如印刷机械或自动化设备的机械。除此之外，本发明还适用于电动，液压或气动控制的机械。

背景技术

鉴于本申请的公开，要指出由本申请人随着本申请同时申请的另一个题为“Verfahren zum Betreiben von gesteurten Maschinen(受控机器的运行方法)”的德国专利申请，其整个公开内容通过这种引用关系纳入到本申请中。

机器的这类运行方法长久以来从现有技术就是公知的。这种控制例如使这些机器的可动机器零件的运动导向成为可能。其中这些机器零件是在使用专门用于该运动的运动曲线的情况下控制的。在现有技术中公知的是，相应的运动曲线或偏心盘作为周期性通过的固定运动轨迹说明。例如DIN 2143(在该标准中将偏心盘作为周期性通过的固定运动轨迹说明)就是这类控制的依据。

然而，对于现有技术的方法，偏心盘的运行只是周期性的且自始至终是确定的。因此，运动轨迹的改变只有通过手动转换到另一偏心盘才有可能。

EP 1220069B1阐述一种用于通过控制程序或使用程序建立可变的偏心盘函数的方法。其中，将说明机器零件运动的偏心盘函数逐段阐述，其中将连续的运动区段通过段或点来定义并在这些运动区段之间按照可预定的内插规程内插。除此之外，设置用于预定和插入点、段的指令及用于运行时间的内插规则，其中偏心盘函数通过机器控制运行时间系统中的指令来完成。但仍然在EP 1220069B1中产生周期性的或固定的运动进程，该进程始终取决于导引参数，尤其是在运动进程的单个运动步骤中不可能有跃变。单个运动轨迹也只可有限制地改变。

此外，在EP 1220069B1阐述的方法中，不可能根据多个彼此独立的参数来建立运动进程。

发明内容

因此，本发明的任务在于，提供一种用于受控机器的运行方法，该方法允许根据多个独立且不同的导向源的运动。还要提供一种方法和一种装置，这些方法和装置允许对过程事件有快速和灵活的反应。

按照本发明，这通过如权利要求1的一种方法和如权利要求10的一种控制设备来实现。有利的实施方式和扩展方案是从属权利要求的内容。

对于按照本发明的用于驱动受控机器的方法，机器的至少一个可运动的机器零件的从动运动在使用专门针对该运动的运动曲线的情况下受到控制，其中将机器零件运动的这个运动曲线划分为多个曲线段。

按照本发明，曲线段分别配属于主导引导器，其中这些主导引导器取决于预定的导引参数，在单个曲线段中的运动曲线分别从相应的主导引导器得出或取决于此，其中至少两个主导引导器彼此不相同且优选是无关的，并且运动曲线的至少两个主导引导器取决于彼此不同的导引参数。

从动运动被理解为机器零件的一种运动，该运动根据预定的函数，诸如根据预定的主导轴作出反应。从数学上看，从动运动建立在函数f(x)基础上，该函数取决于变量x。然而也有可能这个函数取决于多个彼此不相关的变量。

主导引导器如在现有技术中那样也被理解为主导轴。这些主导轴又可以通过不同的导引参数来确定。

以此，按照本发明推荐一种把多个不相关和不同的导引参数或主导引导器结合起来产生从动运动的方法。通过这个新的功能性，可以将最佳的和主要是灵活的的运动导引转换到上面提到的机器中。详细地将多个不同的或多个可任意选择的导向源分配给运动曲线的单个曲线段或整个的运动曲线。因此，按照本发明得出运动曲线或得出作为有多个变量的函数的运动曲线。

有利的是，导引参数是从一组导引参数中选出的，这些导引参数包括位置，例如其它零件的位置、时间、压力、速度、力矩、力，它们的组合以及类似的参数。其中，特别有利的可能是，至少部分有区别地加权不同的导引参数。因此，可以用本方法在确定运动曲线时考虑所提到的不同导引参数并尤其是对参数有区别地加权。

也有可能的是，将不同的导引参数串接起来，也就是例如只有当第一参数的依赖关系导致特定事件时，才考虑第二参数的依赖关系。优选的是，从动运动以实时产生，就是说按照本发明的方法是一种有实时能力的方法。

有利的是，将至少一个从曲线段得出的运动曲线作为另一曲线段的主导引导器或导引参数使用。换句话说，在此将产生的运动轨迹本身又作为另一曲线段或另一从动运动轨迹的主导引导器的导引参数使用。以这样的方式达到，曲线段可以被更灵活地构造。这种实施方式在数学上意味着，要产生的曲线段从函数g(f(x))得出，其中这个函数说明最后要产生的运动轨迹。其它一些数学上的结合也是可设想的，如单个主导引导器或导引参数的叠加或消除或单个导引参数的放大。

在另一优选的方法中，将多个主导引导器彼此结合。这意味着，一方面有可能导致曲线段无间隙和无拐点地相互过渡，另一方面有可能例如根据单个共用导引参数建立多个主导引导器，然而与其它导引参数无关。这样，例如可以从函数f(x，y)得出运动曲线(段)和从函数f(x，z)得出另一运动曲线(段)。

此外有利的是，设置至少一个中间段，用该中间段去确定两个取决于不同主导引导器的曲线段之间的过渡。优选的是，这个在下面也称作为柔性段的中间段，可以实时计算不同曲线段或运动区域之间的过渡。这样，例如可以通过这种柔性段使以时间为基础的控制与以位置为基础的控制之间的过渡成为可能。这将在涉及附图时更详细地阐述。这样一种柔性段也可以是设置在运动曲线的开始或末尾，以便确保与起点和终点同步。

在另一有利的方法中，曲线段中的每个曲线段都配有至少一个运动条件，该运动条件影响这个曲线段，其中每个运动条件包括至少一个触发事件和至少一个配属于这个触发事件并由这个触发事件触发的动作事件，其中动作事件影响曲线段。

因此，运动条件理解为由至少一个触发事件和配属于这个触发事件的动作事件的组合。优选的是，配属于每个触发事件正好有一个动作事件。相反，配属于一个反应时间可以有多个触发事件。对于曲线段，如说过的那样，理解为整个运动曲线的区段。优选的是，单个曲线段相继地布置，并且在其整体上又得到机器零件运动的整个运动曲线。上述条件也可以配属于整个运动曲线或多个曲线段。

通过为单个曲线段预先设置运动条件，可对该段施加直接的施加影响，并且从一个曲线段到另一曲线段的跃变也是可能的。这样，例如在有特定确定的触发事件时，从第三曲线段可以跃变到第七曲线段。

有利的是，在执行时间点对上述条件进行监控并实时处理。相应的轨迹改变或通过条件触发的运动曲线的改变，也重新进行实时计算。以这种方式能实时地和事件控制地实现运动导向，运动曲线可以快速和灵活适应外部事件。如提及的那样，运动曲线之内的段之间的跃变也是可能的，这在直观操作的意义上导致高度的轨迹计算灵活性和高度的使用舒适性。除此之外，对过程事件的快速反应也是可能的。

优选的是，通过触发事件至少引起一个曲线段的改变。然而，通过触发事件也可对多个曲线段产生影响。触发事件可以是不同的状态或导引参数。除此之外，作为触发事件也可以考虑外部的事件或用户控制的触发事件。

优选地这个曲线段的改变以实时计算，这将提高该方法的灵活性。

有利的是，曲线段或运动曲线改变的计算是通过预定的运动规律并特别优选以实时进行。运动规律定义例如主动函数与从动函数之间的规律性，一般表示运动曲线，并如此去规定轨迹走向。运动规律一般经过参数升程、主导引导器区段或数学上所说的函数f(x)在x轴上的区段，经过所涉及区段和转折点位移的边界值明确地定义。边界值可以各自通过它们的参数，即速度、加速度和冲击(Ruck)表示，其中冲击是加速度对时间的导数。

作为(标准化的)传递函数，例如n次多项式，尤其是五次或七次多项式，线性停止(lineare Rast)，修正过的加速度梯形和类似量都在考虑之列。在本说明的范围中，将升程作为主导引导器区段的函数定义。

此外，本发明涉及运行受控机器的控制设备，其中这样构造这个控制设备，使它对机器的至少一个可动机器零件的运动在使用专门用于这个运动的运动曲线的情况下进行控制，其中这个运动曲线划分成多个曲线段。按照本发明设置有控制装置，该控制装置使曲线段分别配属于主导引导器，其中主导引导器取决于预定的导引参数，并且单个曲线段中的运动曲线分别可由相应的主导引导器得出，其中至少两个主导引导器彼此不同并优选彼此无关，并且运动曲线的至少两个主导引导器取决于彼此不同的导引参数。

用按照本发明的设备也能达到运动曲线的更高的灵活性或者运动曲线。通过与多个导引参数的依赖关系也可以实现自动或动态的对过程状态的适应，并且通过直观操作更高的使用舒适性是可能的。轨迹计算灵活性也得到提高。

附图说明

其它有利的实施方式由附图得出。其中：

图1示出了用于产生运动曲线的按照本发明的方法的图解；

图2示出了用于说明不同主导引导器的描述；

图3示出了用于阐述按照本发明的柔性段的描述；

图4示出了用于说明带有不同主导引导器的运动曲线的二维时间图；

图5示出了用于说明在不同的主导引导器速度时运动曲线的三维时间图；

图6示出了有两个带时间主导引导器的曲线段的运动曲线；

图7示出了用于带时间主导引导器的运动曲线的描述；

图8示出了带有不同主导引导器和柔性段的运动曲线；

图9示出了在主导引导器改变时带有多个主导引导器的运动曲线的描述；且

图10示出了有不同的导向传送器和变化的主导引导器速度的运动曲线相同的多个运动轨迹的三维描述。

具体实施方式

图1示出的是运动曲线11的图解，该运动曲线取决于多个主导引导器。其中，这个曲线具有四个位于四个主导轴区段I-IV中的曲线段11a-11d。在第一曲线段11a中，位置，例如零件或主导轴的位置用来作为主导引导器。在这个主导轴位置的基础上计算从动轴位置，由此在这个第一主导轴区段I中得出运动曲线11。其中，附图标记10表示单个主导引导器。

在第二主导轴区段II中，从动轴位置8同样可以基于主导轴位置来确定，然而为了确定从动轴位置其它的状态参数也是可以设想的。在第三主导轴区段III中，从动轴位置8根据时间来确定，因此优选的是不直接取决于主导轴位置。曲线段11d是作为柔性元件实施的，以便取决于不同导引参数的运动步骤同步进行。

因此，运动曲线11在整体上就是作为带有多个变量的函数。此时，在这里运动图是作为多个运动步骤或曲线段的组合或相互连接而产生的，其中在曲线段或带有不同导引参数的运动步骤之间有可选的连接步骤或同步步骤(即柔性元件)存在。

主导轴区段IV中的柔性元件11d，就它的边缘条件而言取决于多个导引参数。因此，这个柔性元件的最终运动图直到运行时间才得出。在曲线段11d中的这个最终运动轨迹基于事先确定的运动图由控制器以实时计算出。以这种方式自动或动态地匹配于过程状态。

因此，将不同的导引参数集成到运动曲线中。凸轮机构的运动规律(例如按照DIN 2143)或普通的数学的运动描述适宜作为运动步骤，在下面要详细阐述它们。

因此，为了产生运动曲线，更简单的、更灵活的和更普遍的解决方案是可能的。

图2示出的是用于说明以多个主导引导器为基础产生的运动曲线的描述。其中，附图标记11a又涉及曲线段中的一个运动曲线。此时，在x-轴上描绘的是专用主导引导器的主导引导器区段13且在y-轴上描绘的是升程14。根据运动规律，定义了主动函数与从动函数之间的规律性，并由此确定了轨迹的延伸。运动规律一般通过参数升程、主导引导器区段、左边界值R1、右边界值R2、转折点位移以及标准化的传递函数明确地定义。作为标准化的传递函数，例如n次多项式，尤其是五次多项式，线性停止，修正的正弦曲线，修正的加速度梯形等等都在考虑之列。边界值R1、R2各自用分量，即速度、加速度和冲击来说明，其中“冲击”是加速度对时间的导数。

然而，与现有技术的区别是，这里不仅仅以一个主导轴，而是以多个主导轴作为基础。运动曲线s(t)作为主导轴区段x_{主导引导器}的函数出现。这个主导引导器一方面可以是时间，或者也可以如在图2中说明的那样是不同的主导轴1-4。对于主导轴又可以使用不同的状态参数。因此，除了每个曲线段的运动规律的定义外，必须定义主导引导器。其中，它不同于传统的只为整个曲线设置一个主导引导器的偏心盘解决方案，也有可能为每个段规定不同的主导引导器。这个主导引导器，如说过的那样，它可以是任意的主导轴或者也可以是时间。

图3示出了在本申请范围内描述的柔性区段或柔性段的说明。其中，左侧的部分图涉及的是运动曲线的常规区段。在此，规定特定的主导引导器区段13(或主导轴区段)，并基于特定的运动规律得出从动轴区段或升程14。其中，同时从运动规律得出速度v，加速度a和冲击j的特性值。中间的部分图示出按照本发明的柔性段。其中，从动轴区段同样是在规定的边缘条件的基础上预先规定的。速度v，加速度a和冲击j的特性值也是预先规定的。准确地说，运动规律给出对最大速度v，加速度a和冲击j的要求。在这些预定的基础上在此得出主导轴区段13。因此，柔性曲线在此不仅用作传统的偏心盘，而且也用作轴的最优化定位和运转的普遍的运动曲线。

图3中右边的部分图又示出了柔性段的说明。这个柔性段基本上与标准段有相似的特性。然而，与标准段相反，要么通过升程，要么通过绝对的从动轴目标位置14a来确定，以及要么通过主导引导器区段13，要么通过绝对的主动引导器目标位置13a来确定。此外，柔性段也如标准段那样，通过左边界值R1以及右边界值R2、转折点位移和标准化的传递函数确定。因此，对于柔性段也可以代替升程14，规定要达到的绝对的从动轴目标位置，并代替主导引导器区段，规定要达到的绝对的主导轴最终位置。例如，升程和主导引导器区段可以按运行时间的计算。优选地边界值同样这样地匹配，即避免所涉及的待运动零件的速度跃变。此外也有可能的是，柔性段按运行时间地接收相邻段的边界值。在右侧的部分图中示出的主导引导器区段之内，运动曲线可以具有不同的走向。

如上面所述那样，原则上可以在两个段类型之间进行区分，即在标准段与本发明中所阐述的柔性段(参见图3)之间进行区分。标准段突出之处在于固定的主导引导器耦合。因此，这个段是明确定义的并拥有静态的运动轨迹。标准段始终被相对地但静态地定义，也就是例如经过升程和主导引导器区段定义。

如果一个段被标记为柔性，则可以将这个段作为激活的段看待。它的运动轨迹按照运行时间，也就是实时的在事先规定的边界值基础上修正和匹配。以这种方式，柔性段此外用于使具有不同主导引导器的段之间进行同步。柔性段之内的运动变化，也就是在柔性段的边缘内，可以适应过程条件，以便避免例如冲击和与此类似的情况。

图4示出的是对在使用不同主导轴或主导引导器的情况下所产生运动曲线的说明。准确地说，附图标记12标识的是主导轴的运动。在坐标上时间t是以秒为单位。在此，运动曲线划分为三个曲线段11a，11b，11c。其中，给每个曲线段11a，11b，11c单独预先规定一个主导引导器，曲线段11b跟随时间。因此，曲线段11b与主导轴1或主导轴曲线12无关。曲线段11b始终经历100毫秒。

第一曲线段11a中的运动曲线在这里通过修正的加速度梯形表示，在此涉及停止→停止(Rast→Rast)的过渡，也就是从运动零件速度v＝0到速度v＝0的过渡。取决于时间的第二曲线段11b，同样是一段R→R，其中在此没有出现升程，因此曲线段11b平行于坐标延伸。主导引导器区段在此准确地有100毫秒，更确切地说与主导轴无关。

第三曲线段11c可以通过五次多项式形式的运动规律来说明，其中在此又走过-200mm升程且主导引导器区段在此为150°。其中，标识°涉及的是主导轴的回转，360°为一个完整回转。在第二部分图中，主导轴的速度例如从120转/分钟降到60转/分钟。可以看出，与主导轴无关的第二曲线段的长度在两个部分图中总是为100毫秒。然而，因为另外两个曲线段11a和11c都取决于主导轴，它们同样随主导轴运动而延展。因此，曲线段11a和11c的时间长度在此改变，而曲线段11b的时间长度不改变。

图5示出的是另一种情况，其中运动曲线21在此描述了多个主导轴速度。可以看出，停止阶段或相应的第二曲线段21b始终为100毫秒。也可通过自由选择主导引导器决定，是否要将上述段进行时间控制，或根据预定的主导轴进行。

图6说明具有六个区段20a，20b，......20f的运动曲线20。其中，两个曲线段20b和20d在此设置有时间主导引导器，它是通过两个钟表说明的。为了达到无冲击过渡，两个相对的柔性段20b和20d在段20a和20c或20c和20e之间作为同步元件。

对于该示出的描述，例如一个描述了R→R过渡的第一曲线段20a通过加速度最优化的正弦曲线来说明。主导引导器在此是主导轴。对于表示从速度v＝0到最终速度v1的过渡(R→G)的柔性段20b，使用修正的正弦曲线作为运动规律。曲线段20c说明从速度(Geschwindigkeit)v1到另一速度(Geschwindigkeit)v2的过渡并以此说明G→G的过渡。作为运动规律在此使用线性的内插，主导引导器区段在此为200毫秒。曲线段或柔性元件20d又说明从速度v2向静止状态，即v＝0的过渡。作为运动规律在此使用五次多项式。主导引导器区段在此同样又是100毫秒。曲线段20e说明线性停止，即从速度v＝0到速度v＝0的过渡。最后，最后一段20f说明从速度v＝0到速度v＝0的过渡，其中作为运动规律在此使用修正的正弦曲线。

图7示出的是在不同的主导轴速度时运动曲线的另一说明。主导轴运动在此用附图标记12标注的，从动轴的运动在此是用附图标记25a-25e表示的五个曲线段表示的。在左侧的部分图中，主导轴具有特定的例如30转/分的转速，在右边的例子中具有与之相比双倍的转速，即60转/分。

曲线段25c在此是带有时间主导引导器的段。可以看出，这个段没有由于较快的旋转而被压缩。相对的柔性段，例如在此是段25b和25d，在运行时间无冲击地完成主导引导器交换。

图8示出的是带有多个主导引导器(1和2)的运动曲线的另一说明。在此，运动曲线一共划分为七个曲线段28a-28g。头两个曲线段28a和28b在此分别取决于第一主导引导器或主导轴。第四曲线段28d取决于第二主导引导器，该主导引导器在这里同样是主导轴。在两个曲线段28b与28d之间设置的是一个相对的柔性段28c，其中五次多项式在此作为运动规律。在第一曲线段中，使用五次多项式作为运动规律，在第二曲线段28b中是线性的插值作为运动规律。

因此，在柔性段28c中发生在时间上的同步，其中主导引导器在此是时间。这个柔性段28c具有固定的40毫秒的主导引导器区段。第六曲线段28f又取决于主导引导器1或主导轴1。此时涉及的是R→R过渡或线性停止。为了同步，在第四曲线段28d与第六曲线段28f之间安排柔性段28e，其中在此进行从速度v1到v＝0上的过渡，作为运动规律列出五次多项式。附图标记28g涉及的是第七曲线段，该曲线段在此同样又设计为柔性段并完成过渡R→R。

因此，图8中示出的运动曲线首先包括主导轴1上的同步行程R→G(曲线段28a)和G→G(曲线段28b)，随后经过时间(40毫秒，曲线段28c)到主导轴2(曲线段28d)上的变换。紧接着，又是一个同步行程与主导引导器主导轴2(28d)连接，随后是经过主导轴2(28e)的相对20°到具有主导轴1(28f)的停止(Rast)的变换。最后，如上面进行的那样，经过绝对的柔性元件28g重新建立在360°上相对主导轴1的绝对基准。这样，终点R不像其余的点那样是通过主导引导器区段定义，而是由一个完整回转的绝对终点定义的。在这些圆圈内描述的标识分别是指作为基础的主导引导器。

图9示出的是图8中所确定的运动曲线的总体描述。在左边的部分图中，第一主导轴12和第二主导轴29分别具有相同的速度，因此彼此重叠地绘制且不能彼此分开。

在右边的部分图中，第二主导轴的速度降低，这导致运动曲线28a-28g的单个段的改变。准确地理解，通过第二主导轴的速度改变首先使运动段28d和28e受影响或被延长。然而，运动段28a和28b保持不变，就像从图9两个部分图的比较得出的那样。通过两个取决于主导轴2的运动段28d和28e的延长，也必须将绝对柔性段28g匹配或压缩，就像同样从图9两个部分图的比较得出的那样。因此，单个曲线段在此也分别跟随它们的主导引导器且柔性段28c、28e和28g作为主导引导器变换之间的再同步元件。除此之外，曲线段28g作为绝对柔性段负责使运动曲线可以重新绝对地对准主导轴1，即在此位于360°位置。运动曲线的随后过程因此又在主导轴的模溢出(Modulo-Ueberlauf)时开始。然而要指出的是，按照本发明的方法基本上不局限于所提到的模界限，而是可灵活使用。

图10示出的是在主导轴2以不同速度快速运转时不同的运动轨迹或曲线30a，30b，......。在此，主导轴1的速度在所有运动轨迹中均为360转/分。在此也可以看出，单个曲线段分别保持恒定，其它的如以设计的那样，跟随主导轴2的速度变化而变化。

概括起来，按照本发明的偏心盘的特征在于，导向运动曲线是可参数化的，并且对过程事件或诸如时间那样的其它过程信号的反应是可能的。从设计阶段相应的参数确定以及运行时间中的过程变量形成了轨迹的实现。因此，可为不同或任意工件变量、主导轴速度等达到柔性运动曲线。此外，在运行过程中甚至在进行的运动中，所设计的轨迹受事件控制地改变是可能的。这总的实现了更多的灵活性、更快的改装、更低的花费和更高的生产能力。

所有在申请资料中公布的特征，只要它们单个或以组合形式跟现有技术相比是新颖的的，就作为本发明提出的权利要求。

附图标记列表

8                     从动轴位置

10                    主导引导器

11                    运动曲线

11a，11b，11c，11d    曲线段

12                    主导轴

13                    主导轴区段/主导引导器区段

13a                   主导引导器目标位置

14                    升程

14a                   从动轴目标位置

20a-20f               曲线段

21                    运动曲线

25a-25e               曲线段

28a-28g               曲线段

29                    主导轴2

30a，30b              运动曲线

I，II，III，IV        主导轴区段

R1，R2                边界值

Claims (8)

1.受控机器的运行方法，其中对机器的至少一个可运动的机器零件的从动运动在使用专门用于该运动的运动曲线(11)的情况下进行控制，并且其中将上述机器零件运动的运动曲线划分为多个曲线段(11a，11b，11c)，其中，曲线段(11a，11b，11c)分别配属于主导引导器(10)，其中主导引导器产生信号，所述信号取决于预定的导引参数，并且在单个曲线段中的运动曲线分别取决于相应的主导引导器信号，其中至少两个主导引导器(10)彼此不相同，并且至少两个配属于运动曲线的主导引导器信号取决于彼此不同的导引参数，其特征在于，借助至少一个中间段(20d)求出两个取决于不同主导引导器信号的曲线段(20c，20e)之间的过渡，其中曲线段(11a，11b，11c)中的每一个都配有至少一个运动条件，该运动条件影响这个曲线段(11a，11b，11c)；并且每个运动条件包括至少一个触发事件和至少一个配属于这个触发事件并由这个触发事件触发的动作事件，其中动作事件影响曲线段(11a，11b，11c)，并且曲线段(11a，11b，11c)的变化以实时计算。

2.如权利要求1的方法，其特征在于，导引参数是从一组导引参数中选出的，这些导引参数至少包括位置、时间、压力、速度、力矩、力以及它们的组合。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，不同的导引参数至少部分有区别地加权。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将至少一个在曲线段(11a，11b，11c)得出的运动曲线(11)用作为另一曲线段的主导引导器。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，主导引导器相互结合。

6.如权利要求1的方法，其特征在于，所有曲线段的变化以实时计算。

7.用于运行数控机器的控制设备，其中这样构造上述控制设备，使得对机器的至少一个可运动的机器零件的运动在使用专门用于该运动的运动曲线的情况下进行控制，并且其中将上述运动曲线(11)划分为多个曲线段(11a，11b，11c，11d)，其中，设置有一个控制装置，该控制装置使曲线段分别配属于主导引导器，其中通过主导引导器能够产生主导引导器信号，所述主导引导器信号取决于预定的导引参数，且在单个曲线段(11a，11b，11c)中的运动曲线(11)分别由相应的主导引导器信号得出，其中至少两个主导引导器彼此不同，且至少两个配属于运动曲线(11)的主导引导器信号取决于彼此不同的导引参数，其特征在于，借助至少一个中间段(20d)能够求出两个取决于不同主导引导器信号的曲线段(20c，20e)之间的过渡，其中曲线段(11a，11b，11c)的变化以实时计算。

8.如权利要求7所述的控制设备，其特征在于，所述至少两个主导引导器彼此无关。

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