CN101253386B - 激光测量装置及激光测量方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的激光测量装置，搭载在飞行体上，实现向地面站实时地提供测量数据。在飞行体飞行在直线飞行航路(32)上的计测期间，激光计测部一次输出激光计测数据。在直线飞行航路(32)上，在激光计测数据达到规定的文件大小时，发送部随时进行压缩处理，并将激光计测数据传送到地面站。在直线飞行航路(32)上，若GPS/IMU取得的飞行状态数据传送到地面站，则在飞行体位于所飞行的回旋航路(34)上的计测中断期间，发送部向地面站传送飞行状态数据。

Description

激光测量装置及激光测量方法
技术领域
本发明涉及在飞行体和地面之间进行的激光测量装置及激光测量方法，特别涉及从飞行体向地面站传送与测量有关的数据。
背景技术
作为从航空器等飞行体照射激光束来取得地面的凹凸信息的激光计测方法，已知有下述专利文献1记载的技术。一般，使用了航空器的计测以比较大的面积为测定对象区域，并为了高精度地测量它，在与地面之间收发多个激光脉冲。并且，对于每个激光脉冲得到与发射时刻、发射方向、多个返回脉冲有关的信息。因此，在航空器上得到的数据的大小很庞大。在现有技术中，由航空器上取得的数据存储在搭载于航空器上的数据记录部，在计测结束后转到地面的数据处理装置来进行处理和分析。
但是，例如，为了在灾害时掌握地面的状况等，要求及时性。因此，正推进不等航空器着陆而可以进行数据分析的激光计测系统的开发。
专利文献1：(日本)特开2003-156330号公报
为了提高及时性，要求通过无线传送将在航空器上取得的庞大的观测数据发送到地面，但是存在难以通过有限的传送容量向地面高效发送该数据的问题。
发明内容
本发明是为了解决上述问题而做出的，其目的在于提供一种高效地向地面传送由飞行体得到的数据的激光测量装置及激光测量方法。
本发明的激光测量装置，从飞行体向地表照射激光脉冲来测量地表形状，其特征在于，具有：激光计测部，利用依次产生的上述激光脉冲进行激光计测，取得上述各激光脉冲的每一个的激光计测数据；飞行状态计测部，取得包含飞行位置的飞行状态数据；及数据传送部，向地面站无线传送上述激光计测数据及上述飞行状态数据；在上述激光计测部继续上述激光计测的计测期间，上述数据传送部依次传送处理在该计测期间得到的上述激光计测数据，并且，在上述计测期间彼此之间产生的计测中断期间内，上述数据传送部传送处理在上述计测中断期间前面的上述计测期间得到的上述飞行状态数据。
本发明的优选方式的激光测量装置，上述飞行体重复往返直线飞行来扫描计测对象区域；根据上述直线飞行的期间设定上述计测期间；根据从上述直线飞行到下一个直线飞行为止的回旋飞行的期间，设定上述计测中断期间。
本发明的其它优选方式的激光测量装置，上述数据传送部在存储上述激光计测数据及上述飞行状态数据之后进行传送处理；根据上述数据存储的状况，区别上述计测期间及上述计测中断期间。
本发明的激光测量方法，从飞行体向地表照射激光脉冲来测量地表形状，其特征在于，具有：计测步骤，上述飞行体在计测对象区域上进行直线飞行的期间，利用依次产生的上述激光脉冲进行激光计测，取得上述各激光脉冲的每一个激光脉冲的激光计测数据，并且，与上述激光计测数据的取得并行地取得包含飞行位置的飞行状态数据；激光计测数据传送步骤，将在上述直线飞行的期间取得的上述激光计测数据在该期间依次向地面站无线传送；飞行状态数据传送步骤，在上述计测对象区域上的从前面的上述直线飞行转移到下一上述直线飞行的回旋飞行的期间，向上述地面站无线传送在上述前面的直线飞行的期间取得的上述飞行状态数据。
根据本发明，能够先行于飞行状态数据，对以高于飞行状态数据的数据速率生成的激光计测数据依次进行例如压缩或编码等的处理，并向地面站传送。激光计测数据保存生成速率高的部分的、适于在短时间进行压缩处理或传送处理的数据量，并优先地连续处理该激光计测数据，从而实现飞行体上的数据压缩处理的高效和提高传送路径的利用效率。另一方面，关于飞行状态数据，通过存储在计测期间得到的数据并处理收集的数据量，实现传送效率的确保。
附图说明
图1是表示使用了航空器、直升机等飞行体的激光计测的概要的说明图。
图2是表示返回脉冲的说明图。
图3是表示激光计测部、GPS/IMU及发送部的结构的框图。
图4是表示来自脉冲数据生成部的数据的输出格式的示意图。
图5是表示来自GPS/IMU数据生成部的数据的输出格式的示意图。
图6是表示激光发射时刻数据的变化的图表。
图7是说明从飞行体传送到地面基站的传送方法的示意图。
具体实施方式
以下，根据附图说明本发明的实施方式(以下称为实施方式)。
图1是表示使用了航空器、直升机等飞行体的激光测量的概要的说明图。飞行体1搭载激光计测部、GPS/IMU(Global PositioningSystem/Inertial Measurement Unit，即全球定位系统/惯性测量装置)22及发送部6，激光计测部4包括激光扫描仪2、反射波接收传感器8及POS(Position Orientation System，即位置定位系统)20。
激光扫描仪2包括通过控制部(未图示)以预定时间间隔发射激光脉冲的激光发射部2a、使激光脉冲的照射方向在预定角度范围内来回而可进行地面扫描的旋转镜2b。
反射波接收传感器8检测对于激光发射脉冲的来自地表的反射脉冲(返回脉冲)。
POS20生成数据取得时的时刻信息即时间标记。
GPS/IMU22作为飞行状态数据输出飞行体1的GPS位置及倾斜信息。
发送部6存储由激光计测部4得到的数据(激光计测数据)及从GPS/IMU22得到的数据(飞行状态数据)，实施压缩等的处理之后向地面基站无线发送。
图2是表示返回脉冲的说明图。对于发射的1发的激光脉冲，产生由地面物体引起的多次(通常1至5次左右)反射，对应于此，也能检测出多次返回脉冲。反射波接收传感器8将对于第n发的发射脉冲的第k个返回脉冲的捕捉时刻信息作为返回脉冲数据Pkn输出。返回脉冲数据Pkn是发射的激光脉冲被地表或地面物体反射而回到反射波接收传感器8为止的时间。
在激光计测部4中，除了返回脉冲数据Pkn以外，取得激光脉冲的发射时刻数据Tn、这时的旋转镜2b的旋转角数据θn及时间标记TSn，作为激光计测数据。从激光发射部2a发射的激光脉冲通过旋转镜2b的反射而改变照射方向，所以旋转角数据θn意味着激光脉冲的照射角度。
如后所述，在地面基站中，将GPS/IMU信息作为评定要素，利用由返回脉冲数据Pkn等构成的观测数据计算飞行体1和地表面的距离，并计算地表的位置和高度。
并且，激光计测数据及飞行状态数据可以以通过激光计测部4或GPS/IMU22的结构适当无维化的数值的形式输出，并且，例如，激光脉冲发射时刻或返回脉冲数据等的时刻信息可以是从计测开始的经过时间。
图3是表示激光计测部、GPS/IMU22及发送部6的结构的框图。如上所述，激光计测部4具备激光扫描仪2、反射波接收传感器8、及POS20，激光计测数据输出到脉冲数据生成部9。并且，GPS/IMU22输出的飞行状态数据向GPS/IMU数据生成部10输出。
图4是表示来自脉冲数据生成部9的数据的输出格式的示意图。并且，图5是表示来自GPS/IMU数据生成部10的数据的输出格式的示意图。如上所述，脉冲数据生成部9以发射脉冲(激光脉冲)为单位输出按照预定的顺序排列对应于该发射脉冲的各输出值的数据串。图4所示的例子是表示假设对于各发射脉冲取得最大5次的返回脉冲数据Pkn的情况的数据格式，从开头按时间标记TSn、激光脉冲的发射时刻数据Tn、镜旋转角数据θn、及返回脉冲数据Pkn的顺序存储(图4)。另外，如上所述，返回脉冲数据Pkn不一定限于取到5次，所以，例如在未取得的次数的存储位置存储“0”。
另一方面，如图5所示，从GPS/IMU数据生成部10输出GPS时间TAn、IMU时间TBn、x方向加速度VXn、x方向角度AXn、y方向加速度VYn、y方向角度AYn、z方向加速度VZn、z方向角度AZn。这里，GPS/IMU22的数据取得定时频率低于激光脉冲的频率，但是设定为与激光脉冲的发射定时同步。因此，来自GPS/IMU数据生成部10的输出值通过表示脉冲号码的附加字“n”，与脉冲数据生成部9的输出值对应起来。
当开始飞行体1的激光计测时，由激光计测部4及GPS/IMU22取得的数据向脉冲数据生成部9或GPS/IMU数据生成部10输出。脉冲数据生成部9及GPS/IMU数据生成部10根据所输入的数据生成预定的数据串，并向发送部6输出。例如，脉冲数据生成部9的输出向发送部6的压缩部11输入(步骤S1)。
压缩部11包括数据分离部11a、压缩处理部11b、及编码处理部11c而构成，压缩所输入的数据。为了实现提高实时性，对于数据整体的容量，例如以4M比特左右的比较小的单位进行上述压缩处理。
如图4所示，数据分离部11a将从脉冲数据生成部9输出的脉冲数据分割为定时标记TSn、激光脉冲发射时刻数据Tn、镜旋转角数据θn及返回脉冲数据Pkn的4种数据串SD(TS)、SD(T)、SD(θ)及SD(P)(步骤S2)，将这些各分离数据SD向压缩处理部11b输出。如图4所示，分离数据串SD(TS)、SD(T)及SD(θ)的每一个的定时标记TSn、激光脉冲发射时刻数据Tn、镜旋转角数据θn按脉冲发射顺序排列。并且，分离数据串SD(P)中的旋转脉冲数据Pkn的格式如下：按脉冲发射顺序排列由脉冲发射顺序相同的5个数据构成的数据组，在各数据组中，5个数据按反射次数顺序排列。在该分离数据SD(P)中，根据需要在数据组的边界插入数据结尾标记。
压缩处理部11b利用各分离数据串SD的特征，以分别不同的算法进行数据压缩(步骤S3)。
具体地，本实施方式的POS20输出的时间标记TSn在大多数情况下与镜旋转角数据θn的低位2位相同的值，所以用TSn和θn的差分值来置换。由此，大多数的TSn能够置换为0，数据量被压缩。
图6是表示激光发射时刻数据的变化的图表，横轴是激光脉冲发射顺序，纵轴是发射时刻。如该图所示，相对于激光脉冲发射顺序，发射时刻具有分布在周期性地重复的右上的直线上的倾向。由于该性质，期待邻接的发射时刻数据Tn的二次差分值成为分布在0附近的较小的值，能够通过利用该二次差分值来实现发射时间数据的压缩。
接着，说明对于镜旋转角数据θn的压缩操作。在纵轴上取镜旋转角数据θn、在横轴上取激光脉冲的发射顺序的、激光脉冲发射顺序一镜旋转角线图可近似为正弦曲线，着眼于其连续性，将二次差分值作为保存数据。并且，为了能够利用作为二次差分值的各压缩值计算原数据，在压缩数据的最初插入原数据，接下来插入一次差分值，接着记述二次差分值。
在返回脉冲Pkn的压缩中，如下面的说明，求出对于时系列及脉冲次数的每一个的一次差分值。首先，在分离数据串SD(P)中，对于1发的激光脉冲确保5个返回脉冲数据(P1n、P2n、...、P5n)的区域，在没有返回脉冲数据Pkn的部分存储有“0”。如图2所示，返回脉冲是从森林等中的树木的叶子之间漏出的激光脉冲再次由位于地表侧的其它反射物反射得到的，所以埋没全部区域的情况较少，即使是进一步用“0”等的较小的值表示“无值”的情况下，也分配与存储不是这样的其它返回脉冲数据的值相同的预定比特长的区域。
为了消除这种伴随数据结构的数据的冗长性，在对于第(n-1)发的激光脉冲的返回脉冲数据组和对于第n发的激光脉冲的返回脉冲数据组的分割处插入标题信息Head_n，并且，删除对于第n发的激光脉冲的返回脉冲数据中可存于在高次侧的“无值”数据。在本实施方式中，对于标题信息Head_n赋予1比特的区域，在其低位5比特表示最终次数及返回脉冲数据存储位置。
并且，在对于第n发的激光脉冲的返回脉冲数据组的开头存储成为时系列的一次差分值的Q1n。这里，
Q1n＝P1n-P1，n-1。
并且，假设n＝1的情况下，按原样存储P11。在Q1n之后，存储成为脉冲次数的1次差分值的Rkn。这里，
Rkn＝Pkn-Pk-1，n
k是从第2到第n发的对于激光脉冲的返回脉冲的最终次数为止的值。
以上，说明了关于从脉冲数据生成部输出的激光计测数据的压缩处理，但是，对于从GPS/IMU数据生成部10输出的飞行状态数据也可以由压缩部11进行压缩处理。
如上所述，当结束对于各分离数据串SD的压缩处理时，进行结合处理而归集到1个文件，接着，进行图3所示的编码处理部11c的编码处理(步骤S4)。在编码处理中可利用平均信息量编码等。
结束了编码处理的激光计测数据，首先，为了在数据传送中能够使地面基站进行分析，进行射束处理部12的射束处理(步骤S5)，接着在传送数据变换处理部13中进行载波的整形(步骤S6)，从输出部14传送(步骤S7)。并且，对于飞行状态数据也同样地从输出部14向地面基站传送。
另外，上述发送部6及脉冲数据生成部9、GPS/IMU数据生成部10，可以使用使计算机执行它们的功能的计算机程序来实现。
接着，说明从飞行体1向地面基站传送的传送方法。图7是说明该传送方法的示意图。由沿着设在计测对象区域30的上空的多个的直线飞行航路32飞行的飞行体1照射激光脉冲，来扫描计测对象区域30。激光脉冲通过旋转镜2b的旋转变更照射角度，在与航路32交差的方向上按Z字型进行激光脉冲扫描。因此，通过1次直线飞行，沿着直线飞行航路32的带状的区域由激光脉冲扫描。该带的宽度由飞行体1的高度或旋转镜2b的旋转角幅度来决定。多个直线飞行航路32以该带的宽度以内的间隔平行排列。例如，将航路32的间隔设定得比由激光脉冲扫描的带的宽度小，能够在邻接航路之间重复激光脉冲的扫描区域，由此可以实现提高测量精度。
飞行体1由于飞行距离的缩短，通过平行设定的直线飞行航路32在计测对象区域30上往返。例如，飞行体1在直线飞行航路32-1上，在图7中从左向右飞行之后，沿着回旋航路34-1回旋，从右进入另一直线飞行航路32-2，在该航路32-2上从右向左飞行。并且，若到达该航路32-2的左终端，则飞行体1沿着回旋航路34-2回旋，再从左进入另一直线航路32-3，在该航路32-3从左向右飞行。这样，飞行体1交替地重复计测对象区域30上的直线飞行和计测对象区域30外的回旋飞行，依次沿着多个直线飞行航路32执行计测。
这里，由激光测量装置进行的计测期间设定为航路32上的直线飞行的期间，在航路34上回旋的期间设定为计测中断期间。即，激光计测部4及GPS/IMU22仅在直线飞行的期间取得数据，经由脉冲数据生成部9及GPS/IMU数据生成部10向发送部6传递数据。
由于GPS/IMU22设定成激光脉冲的发射定时中只能间歇地取得数据，由于与激光计测数据有关的数据量较多等原因，激光计测部4取得的激光计测数据的数据量与GPS/IMU22取得的飞行状态数据相比大得多，所以激光计测数据在发送部6中积累数据的速度比飞行状态数据快。因此，发送部6在计测期间中优先进行激光计测数据的处理，若接收的激光计测数据成为规定的文件大小，随时进行向上述的地面基站的压缩传送处理。该计测期间中，通过不进行飞行状态数据的处理，发送部6的处理能力偏向激光计测数据的处理，能够优先地连续处理激光计测数据。由此，实现飞行体上的数据压缩处理的高效化及提高传送路径的利用效率。
另一方面，发送部6在直线飞行期间存储飞行状态数据。在飞行体1进入回旋航路34成为计测中断期间时，对存储的飞行状态数据进行传送处理。具体地，当成为计测中断期间，完成了对于在计测期间得到的激光计测数据的传送时，开始对飞行状态数据进行传送处理。这样，因如下理由适于在计测中断期间进行飞行状态数据的传送处理：飞行状态数据如上所述数据量较少，所以在计测期间处理的必要性较低；或者，在进行数据压缩处理时，通过在整个计测期间存储，能够确保可有效进行压缩处理的程度的数据量。并且，也可以构成为在飞行体1处于飞行状态的期间即不管是否处于计测期间而从GPS/IMU22输出飞行状态数据，这时在发送部6中的其存储数据量即使在回旋飞行中也增加而能够到达处理单位的文件大小这一点上来说，也优选在计测中断期间即回旋期间进行飞行状态数据的处理。
例如，也可以如下地构成：发送部6检测激光计测数据的存储停止预定时间的情况，判断为飞行体1从直线飞行(或者计测期间)转为回旋飞行(或计测中断期间)，转移到飞行状态数据的处理。并且，检测激光计测数据的存储开始的情况，判断为飞行体1从回旋飞行(或计测中断期间)转为直线飞行(或计测期间)，转移到优先处理激光计测数据的模式。
地面基站接收从飞行体1发送的激光计测数据及飞行状态数据，还原原数据。具体地，在飞行体1的计测期间，地面基站一边存储从飞行体1发送的激光计测数据，一边并行地进行该解码处理，再现数据串SD(TS)、SD(T)、SD(θ)及SD(P)。被再现的数据串暂时被保存。地面基站从处于计测中断期间的回旋飞行中的飞行体1接收与该数据串对应的计测期间的飞行状态数据，对此进行解码处理，与之前保存的激光计测数据的数据串组合而生成地表形状数据。具体地，地面基站利用基于飞行体1的光学系统的特性的内部评定要素及基于作为飞行状态数据得到的GPS/IMU数据的外部评定要素计算返回脉冲的反射点的预定投射空间上的位置、高度。并且，一般来自GPS/IMU的数据数量比激光脉冲发射数量的数量小，为了一对一地对应，如上所述对于与附加字“n”对应的激光数据以外的激光数据的外部评定要素使用对于取得的GPS/IMU数据的内插值。
这样得到的各点数据具有三维信息，利用它可以点描状地表示地表面。并且，地面基站以计算出的点数据组为基础，例如可以形成具备三维多边形、纹理等的3D图像。
并且，地面基站也可以具备比较部，以便利用及时性例如能够直接得到地壳变动、灾害等的信息。比较部将新得到的3D图像数据与现有的3D图像数据进行比较，检测图像上的不同点。地面基站将检测结果显示于显示部，能够根据需要对上空的飞行体1指示再计测、或扩大计测范围等。

Claims (5)

1.一种激光测量装置，从飞行体向地表照射激光脉冲来测量地表形状，其特征在于，具有：
激光计测部，利用依次产生的上述激光脉冲进行激光计测，取得上述各激光脉冲的每一个的激光计测数据；
飞行状态计测部，取得包含飞行位置的飞行状态数据；及
数据传送部，向地面站无线传送上述激光计测数据及上述飞行状态数据；
在上述激光计测部继续上述激光计测的计测期间，上述数据传送部依次传送处理在该计测期间得到的上述激光计测数据，并且，在上述计测期间彼此之间产生的计测中断期间内，上述数据传送部传送处理在上述计测中断期间前面的上述计测期间得到的上述飞行状态数据。
2.如权利要求1所述的激光测量装置，其特征在于，
上述飞行体重复往返直线飞行来扫描计测对象区域；
根据上述直线飞行的期间设定上述计测期间；
根据从上述直线飞行到下一个直线飞行为止的回旋飞行的期间，设定上述计测中断期间。
3.如权利要求1所述的激光测量装置，其特征在于，
上述数据传送部在存储上述激光计测数据及上述飞行状态数据之后进行传送处理；
根据上述数据存储的状况，区别上述计测期间及上述计测中断期间。
4.如权利要求2所述的激光测量装置，其特征在于，
上述数据传送部在存储上述激光计测数据及上述飞行状态数据之后进行传送处理；
根据上述数据存储的状况，区别上述计测期间及上述计测中断期间。
5.一种激光测量方法，从飞行体向地表照射激光脉冲来测量地表形状，其特征在于，具有：
计测步骤，上述飞行体在计测对象区域上进行直线飞行的期间，利用依次产生的上述激光脉冲进行激光计测，取得上述各激光脉冲的每一个激光脉冲的激光计测数据，并且，与上述激光计测数据的取得并行地取得包含飞行位置的飞行状态数据；
激光计测数据传送步骤，将在上述直线飞行的期间取得的上述激光计测数据在该期间依次向地面站无线传送；
飞行状态数据传送步骤，在上述计测对象区域上的从前面的上述直线飞行转移到下一上述直线飞行的回旋飞行的期间，向上述地面站无线传送在上述前面的直线飞行的期间取得的上述飞行状态数据。
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