CN102541065A - 飞行器高精度低高度控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明飞行器高精度低高度控制方法及系统，包括高度测量单元和高度控制单元，还包括数据处理单元；高度测量单元包括四个分别位于飞行器底面的四个不同位置的超声波高度计；四个超声波高度计的输出端与数据处理单元的输入端相连，所述数据处理单元的输出端与高度控制单元的输入端相连。本发明解决了现有无法知道飞行器确切实时高度的技术问题，本发明将所得多个高度值进行分析计算，可以得到一个比较准确且稳定度较高的高度值，从而实现了低高度飞行器的高精确的高度控制。
Description
技术领域
本发明属飞行器低高度控制方法及系统。
背景技术
现有飞行器尤其是无人机都安装有高度计，尤其是低空或超低空飞行的飞行器必须装有超声波高度计。但是，当飞行器在丘陵地带或者略海飞行时，因地势起伏变化大或者海浪的起伏，导致超声波高度计或者其他种类的高度计的输出值时刻在变，无法知道确切的实时高度。
发明内容
为了解决背景技术中存在的上述技术问题，本发明提供了一种飞行器高精度低高度控制方法及系统。
本发明的技术解决方案是：
一种飞行器高精度低高度控制方法，其特殊之处在于：包括以下步骤：
1】用飞行器上四个不同位置的四个超声波高度计同时向下发射四个频率互不相同的超声波；
2】四个超声波高度计接收各自频率的超声波回波，获得四个超声波高度值；
3】取四个超声波高度值的平均值作为飞行器的高度值。
一种飞行器高精度低高度控制方法，其特殊之处在于：包括以下步骤：
1】用飞行器上四个不同位置的四个超声波高度计同时向下发射四个频率互不相同的超声波；
2】四个超声波高度计接收所有频率的超声波回波，获得每个位置的四个超声波高度值；
3】取每个位置的四个超声波高度值的平均值作为每个位置的平均高度值，再取四个位置的平均高度值的平均值作为飞行器的高度值。
一种飞行器高精度低高度控制系统，包括高度测量单元和高度控制单元，还包括数据处理单元；所述高度测量单元包括四个分别位于飞行器底面的四个不同位置的超声波高度计；所述四个超声波高度计的输出端与数据处理单元的输入端相连，所述数据处理单元的输出端与高度控制单元的输入端相连。
上述同步信号产生单元产生的同步信号分别送入四个超声波高度计和数据处理单元。
上述四个不同位置分别位于机头、左机翼、右机翼和机尾。
当飞机正常飞行时，所述四个不同位置的超声波高度计位于同一水平面上。
上述四个不同位置的超声波高度计位于同一圆周上。
本发明的优点：本发明利用四个分别位于飞行器的机头、左机翼、右机翼和机尾的超声波高度计分别测量高度值，再将所得多个高度值进行分析计算，可以得到一个比较准确且稳定度较高的高度值，从而实现了低高度飞行器的高精确的高度控制。
附图说明
图1为本发明飞行器高精度低高度控制系统的位置示意图；
图2为本发明飞行器高精度低高度控制系统的电路及工作原理示意图；
其中：1-飞行器，11-机头，12-右机翼，13-机尾，14-左机翼，21、22、23、24-超声波高度计，3-数据处理单元，4-高度控制单元，5-同步信号产生单元。
具体实施方式
本发明飞行器高精度低高度控制系统，包括高度测量单元、数据处理单元和高度控制单元，高度测量单元包括四个分别位于飞行器底面的机头、左机翼、右机翼和机尾位置的超声波高度计；四个超声波高度计的输出数据送入数据处理单元，数据处理单元根据该四路输出数据分析计算飞行器的实时高度值，数据处理单元的输出高度值送入高度控制单元进行高度控制。为了计算更加准确，应当保证飞机正常飞行时四个不同位置的超声波高度计处在同一水平面上，最好位于同一圆周上。
如果需要每个超声波高度计同时接收所有超声波高度计的回波，就需要用同步信号产生单元产生的同步信号分别送入四个超声波高度计和数据处理单元进行控制。
本发明飞行器高精度低高度控制方法之一，包括以下步骤：
用飞行器上四个不同位置的四个超声波高度计同时向下发射四个频率互不相同的超声波；四个超声波高度计接收各自频率的超声波回波，获得四个超声波高度值；取四个超声波高度值的平均值作为飞行器的高度值。
本发明飞行器高精度低高度控制方法之二，包括以下步骤：
用飞行器上四个不同位置的四个超声波高度计同时向下发射四个频率互不相同的超声波；四个超声波高度计接收所有频率的超声波回波，获得每个位置的四个超声波高度值；取每个位置的四个超声波高度值的平均值作为每个位置的平均高度值，再取四个位置的平均高度值的平均值作为飞行器的高度值。
Claims (7)
1.一种飞行器高精度低高度控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
1】用飞行器上四个不同位置的四个超声波高度计同时向下发射四个频率互不相同的超声波；
2】四个超声波高度计接收各自频率的超声波回波，获得四个超声波高度值；
3】取四个超声波高度值的平均值作为飞行器的高度值。
2.一种飞行器高精度低高度控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
1】用飞行器上四个不同位置的四个超声波高度计同时向下发射四个频率互不相同的超声波；
2】四个超声波高度计接收所有频率的超声波回波，获得每个位置的四个超声波高度值；
3】取每个位置的四个超声波高度值的平均值作为每个位置的平均高度值，再取四个位置的平均高度值的平均值作为飞行器的高度值。
3.一种飞行器高精度低高度控制系统，包括高度测量单元和高度控制单元，其特征在于：还包括数据处理单元；所述高度测量单元包括四个分别位于飞行器底面的四个不同位置的超声波高度计；所述四个超声波高度计的输出端与数据处理单元的输入端相连，所述数据处理单元的输出端与高度控制单元的输入端相连。
4.根据权利要求3所述的飞行器高精度低高度控制系统，其特征在于：还包括同步信号产生单元；所述同步信号产生单元产生的同步信号分别送入四个超声波高度计和数据处理单元。
5.根据权利要求3或4所述的飞行器高精度低高度控制方法，其特征在于：所述四个不同位置分别位于机头、左机翼、右机翼和机尾。
6.根据权利要求5所述的飞行器高精度低高度控制方法，其特征在于：当飞机正常飞行时，所述四个不同位置的超声波高度计位于同一水平面上。
7.根据权利要求6所述的飞行器高精度低高度控制方法，其特征在于：所述四个不同位置的超声波高度计位于同一圆周上。
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