CN101247627B - 用以计算飞行时间的无线通讯系统 - Google Patents

Abstract

本发明披露了一种用以计算飞行时间的无线通讯系统，其藉由间隔多个延迟时间依序发送以及接收多个分组，并且依据所述延迟时间以及处理时间，以得到多个参考时间，再将所述参考时间平均，以得到飞行时间。藉此，可以更准确地计算飞行时间。

Description

用以计算飞行时间的无线通讯系统 

技术领域

本发明涉及一种无线通讯系统，特别是涉及一种用以计算飞行时间的无线通讯系统。 

背景技术

近年来，无线通讯定位技术发展相当蓬勃，该项技术的应用范围也日渐广泛。举例而言，定位技术可应用于导航系统、使用者所在位置信息管理、移动紧急定位系统(Mobile Emergency Positioning)(例如美国手机对于E-911法规的相关定位要求)、物流管理、车队调动等。 

到达时间定位法(Time of arrival，TOA)以及到达时间差定位法(Timedifference of arrival，TDOA)为与时间相关的无线定位算法，其可应用在各种无线通讯定位技术，如全球定位系统(Global position system，GPS)、移动电话定位、超宽频(Ultra wide band，UWB)、超音波定位以及类似定位技术。 

飞行时间(Time of flight)为到达时间定位法以及到达时间差定位法中的关键数据，对于定位的准确率有相当大的影响。目前一般计算飞行时间的方法，并未考虑硬件架构、无线传输环境的干扰以及硬件系统的负载效率的影响，因此会产生相当程度的误差。 

因此，本发明的目的在于提供一种可准确计算飞行时间的无线通讯系统，以解决上述问题。 

发明内容

本发明目的之一在于提供一种无线通讯系统(Wireless communicationsystem)，用以计算飞行时间。 

根据一较佳具体实施例，本发明的无线通讯系统包含第一通讯模块(Communication module)以及第二通讯模块。第一通讯模块需要第一处理时间来处理每一分组的发送与接收。第二通讯模块需要第二处理时间来处理每一分组的发送与接收。 

于此实施例中，第一通讯模块先发送第一引导分组(Pilot)至第二通讯模块。第一通讯模块在发送第一引导分组后，每隔第一延迟时间依序发送N个第一分组(Packet)，N为一大于1的自然数。 

第二通讯模块在接收第一引导分组后，每隔第二延迟时间依序接收该N个第一分组。接着，第二通讯模块再发送第二引导分组至第一通讯模块。第二通讯模块在发送第二引导分组后，每隔第三延迟时间依序发送N个第二分组。每一N个第一分组分别对应该N个第二分组的其中之一。 

第一通讯模块在接收第二引导分组后，每隔第四延迟时间依序接收该N个第二分组。之后，第一通讯模块系根据对应N个第一分组以及N个第二分组的N个第一处理时间、N个第二处理时间、N个第一延迟时间、N个第二延迟时间、N个第三延迟时间以及N个第四延迟时间，计算N个参考时间，并且将N个参考时间平均，以得到一飞行时间(Time of flight，TOF)。 

根据本发明的一个方面，提供了一种无线通讯系统，包含：第一通讯模块，在发送第一引导分组后，每隔第一延迟时间依序发送N个第一分组，并且在接收第二引导分组后，每隔第四延迟时间依序接收N个第二分组，每一该N个第一分组分别对应该N个第二分组的其中之一，N为大于1的自然数，该第一通讯模块需要第一处理时间来处理每一分组的发送与接收；以及第二通讯模块，在接收该第一引导分组后，每隔第二延迟时间依序接收该N个第一分组，并且在发送该第二引导分组后，每隔第三延迟时间依序发送该N个第二分组，该第二通讯模块需要第二处理时间来处理每一分组的发送与接收；其中，该第一通讯模块根据对应该N个第一分组以及该N个第二分组的N个第一处理时间、N个第二处理时间、N个第一延迟时间、N个第二延迟时间、N个第三延迟时间以及N个第四延迟时间，计算N个参考时间，并且将该N个参考时间平均，以得到飞行时间，其中该N个参考时间藉由下列N个第一公式计算得到： 

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{TxA}\_1+2\mathrm{\ΔT}\_1+A\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_1+B\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_1=\mathrm{RxA}\_1\\ \mathrm{TxA}\_2+2\mathrm{\ΔT}\_2+A\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_2+B\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_2=\mathrm{RxA}\_2\\ \·\\ \·\\ \·\\ \mathrm{TxA}\_N+2\mathrm{\ΔT}\_N+A\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_N+B\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_N=\mathrm{RxA}\_N\end{array}\right.;$

其中，TxA_N代表当该第一通讯模块发送第N个第一分组时的第一时间点，RxA_N代表当该第一通讯模块接收第N个第二分组时的第二时间点，ΔT_N代表第N个参考时间。 

根据本发明的另一个方面，提供了一种无线通讯系统，包含：第一通讯模块，每隔第一延迟时间依序发送N个分组，N为大于1的自然数，该第一通讯模块需要第一处理时间来处理每一分组的发送；以及第二通讯模块，每隔第二延迟时间依序接收该N个分组，该第二通讯模块需要第二处理时间来处理每一分组的接收；其中，该第一通讯模块系根据对应该N个分组的N个第一处理时间、N个第二处理时间、N个第一延迟时间以及N个第二延迟时间，计算N个参考时间，并且将该N个参考时间平均，以得到飞行时间，其中该N个参考时间藉由下列N个第一公式计算得到： 

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{TxA}\_1+\mathrm{\ΔT}\_1+\mathrm{TxA}\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_1+\mathrm{RxB}\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_1=\mathrm{RxB}\_1\\ \mathrm{TxA}\_2+\mathrm{\ΔT}\_2+\mathrm{TxA}\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_2+\mathrm{RxB}\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_2=\mathrm{RxB}\_2\\ \·\\ \·\\ \·\\ \mathrm{TxA}\_N+\mathrm{\ΔT}\_N+\mathrm{TxA}\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_N+\mathrm{RxB}\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_N=\mathrm{RxB}\_N\end{array}\right.;$

其中，TxA_N代表当该第一通讯模块发送第N个分组时的第一时间点，RxB_N代表当该第二通讯模块接收该第N个分组时的第二时间点，ΔT_N代表第N个参考时间，TxA(Process)_N代表对应该第N个分组的该发送时间，RxB(Process)_N代表对应该第N个分组的该接收时间。 

因此，本发明的无线通讯系统是藉由间隔多个延迟时间依序发送以及接收多个分组，并且依据所述延迟时间以及处理时间，以计算多个参考时间，再将所述参考时间平均，以得到飞行时间。藉此，可以更准确地计算飞行时间。 

关于本发明的优点与精神可以藉由以下的发明详述及附图得到进一步的了解。 

图1示出了根据本发明一较佳具体实施例的无线通讯系统的功能方块图； 

图2A以及图2B示出了图1中无线通讯系统的分组传输示意图；以及 

图3示出了根据本发明另一较佳具体实施例的分组传输示意图。 

附图符号说明 

1：无线通讯系统         10：第一通讯模块 

12：第二通讯模块        100：第一基频电路 

102：第一射频电路        104：第一天线 

120：第二基频电路        122：第二射频电路 

124：第二天线            PLa：第一引导分组 

Pa1-Pa3：第一分组                PLb：第二引导分组 

Pb1-Pb3：第二分组                Tta1-Tta3：第一延迟时间 

Trb1-Trb3：第二延迟时间          Ttb1-Ttb3：第三延迟时间 

Tra1-Tra3：第四延迟时间          P1-P3：分组 

Tta′1-Tta′3：第五延迟时间      Trb′1-Trb′3：第六延迟时间 

具体实施方式

请参阅图1，图1示出了根据本发明一较佳具体实施例的无线通讯系统1的功能方块图。如图1所示，无线通讯系统1包含第一通讯模块10以及第二通讯模块12。第一通讯模块10包含第一基频电路100、第一射频电路102以及第一天线104。第二通讯模块12包含第二基频电路120、第二射频电路122以及第二天线124。于此实施例中，第一通讯模块10与第二通讯模块12的时间为异步。 

第一通讯模块10需要第一处理时间来处理每一分组的发送与接收。第一处理时间包含第一发送时间、第一接收时间以及第一影响时间，其中，第一发送时间为第一通讯模块10处理每一分组的发送所需的时间；第一接收时间为第一通讯模块10处理每一分组的接收所需的时间；第一影响时间为第一通讯模块10受无线环境以及系统负载影响所需的时间。第二通讯模块12需要第二处理时间来处理每一分组的发送与接收。第二处理时间包含第二发送时间、第二接收时间以及第二影响时间，其中，第二发送时间为第二通讯模块12处理每一分组的发送所需的时间；第二接收时间为第二通讯模块12处理每一分组的接收所需的时间；第二影响时间为第二通讯模块12受无线环境以及系统负载影响所需的时间。第一处理时间以及第二处理时间可以下列公式一以及公式二表示： 

公式一：A(Process)＝TxA(Process)+RxA(Process)+ΦxA；以及 

公式二：B(Process)＝TxB(Process)+RxB(Process)+ΦxB。 

于公式一以及公式二中，A(Process)代表第一处理时间，TxA(Process)代表第一发送时间，RxA(Process)代表第一接收时间，ΦxA代表第一影响时间，B(Process)代表第二处理时间，TxB(Process)代表第二发送时间，RxB(Process)代表第二接收时间，ΦxB代表第二影响时间。 

请参阅图2A以及图2B，图2A以及图2B示出了图1中无线通讯系统1 的分组传输示意图。于此实施例中，如图2A所示，第一通讯模块10先发送第一引导分组(Pilot)PLa至第二通讯模块12。第一通讯模块10在发送第一引导分组PLa后，每隔第一延迟时间Tta1-Tta3依序发送3个第一分组(Packet)Pa1-Pa3。第二通讯模块12在接收第一引导分组PLa后，每隔第二延迟时间Trb1-Trb3依序接收第一分组Pa1-Pa3。接着，如图2B所示，第二通讯模块12再发送第二引导分组PLb至第一通讯模块10。第二通讯模块12在发送第二引导分组PLb后，每隔第三延迟时间Ttb1-Ttb3依序发送3个第二分组Pb1-Pb3。第一通讯模块10在接收第二引导分组PLb后，每隔第四延迟时间Tra1-Tra3依序接收第二分组Pb1-Pb3。需注意的是，每一第一分组Pa1-Pa3分别对应第二分组Pb1-Pb3的其中之一。 

第一通讯模块10根据对应第一分组Pa1-Pa3以及第二分组Pb1-Pb3的第一处理时间A(Process)、第二处理时间B(Process)、第一延迟时间Tta1-Tta3、第二延迟时间Trb1-Trb3、第三延迟时间Ttb1-Ttb3以及第四延迟时间Tra1-Tra3，计算3个参考时间，并且将该3个参考时间平均，以得到飞行时间(Time of flight，TOF)。需注意的是，第一分组以及第二分组的数量，可依据实际应用，由设计者自行设计。 

参考时间可藉由下列公式三计算得到： 

公式三： $\left\{\begin{array}{c}\mathrm{TxA}\_1+2\mathrm{\ΔT}\_1+A\left(\mathrm{Process}\right)\_1+B\left(\mathrm{Process}\right)\_1=\mathrm{RxA}\_1\\ \mathrm{TxA}\_2+2\mathrm{\ΔT}\_2+A\left(\mathrm{Process}\right)\_2+B\left(\mathrm{Process}\right)\_2=\mathrm{RxA}\_2\\ \mathrm{TxA}\_3+2\mathrm{\ΔT}\_3+A\left(\mathrm{Process}\right)\_3+B\left(\mathrm{Process}\right)\_3=\mathrm{RxA}\_3\end{array}\right..$

于公式三中，TxA_1-TxA_3分别代表当第一通讯模块10发送第一分组Pa1-Pa3时的第一时间点，RxA_1-RxA_3分别代表当第一通讯模块10接收第二分组Pb1-Pb3时的第二时间点，ΔT_1-ΔT_3代表参考时间。 

于此实施例中，第一延迟时间、第二延迟时间以及第二影响时间的关系可以下列公式四表示： 

公式四：Trb-Tta＝RxB(Process)-TxA(Process)+ΦxB。 

于公式四中，Tta代表第一延迟时间，Trb代表第二延迟时间。 

相同地，第三延迟时间、第四延迟时间以及第一影响时间的关系可以下列公式五表示 

公式五：Tra-Ttb＝RxA(Process)-TxB(Process)+ΦxA。 

于公式五中，Ttb代表第三延迟时间，Tra代表第四延迟时间。 

于此实施例中，假设第一延迟时间Tta等于第三延迟时间Ttb，将公式四减去公式五，再将公式一以及公式二代入，则可得到下列公式六： 

公式六：Trb-Tra＝B(Process)-A(Process) 

将公式六代入公式三，则可得到下列公式七： 

公式七： $\left\{\begin{array}{c}\mathrm{TxA}\_1+2\mathrm{\ΔT}\_1+2B\left(\mathrm{Process}\right)\_1+\mathrm{Tra}\_1-\mathrm{Trb}\_1=\mathrm{RxA}\_1\\ \mathrm{TxA}\_2+2\mathrm{\ΔT}\_2+2B\left(\mathrm{Process}\right)\_2+\mathrm{Tra}\_2-\mathrm{Trb}\_2=\mathrm{RxA}\_2\\ \mathrm{TxA}\_3+2\mathrm{\ΔT}\_3+2B\left(\mathrm{Process}\right)\_3+\mathrm{Tra}\_3-\mathrm{Trb}\_3=\mathrm{RxA}\_3\end{array}\right..$

于此实施例中，第二处理时间B(Process)可分别利用介于第二通讯模块12收到第一分组Pa1-Pa3以及第二通讯模块12发送对应的第二分组Pb1-Pb3的时间间距来预估。藉此，公式七可进一步转换为下列公式八： 

公式八： $\left\{\begin{array}{c}\mathrm{TxA}\_1+2\mathrm{\ΔT}\_1+2\mathrm{\β}\_1+\mathrm{Tra}\_1-\mathrm{Trb}\_1=\mathrm{RxA}\_1\\ \mathrm{TxA}\_2+2\mathrm{\ΔT}\_2+2\mathrm{\β}\_2+\mathrm{Tra}\_2-\mathrm{Trb}\_2=\mathrm{RxA}\_2\\ \mathrm{TxA}\_3+2\mathrm{\ΔT}\_3+2\mathrm{\β}\_3+\mathrm{Tra}\_3-\mathrm{Trb}\_3=\mathrm{RxA}\_3\end{array}\right..$

于公式八中，β_1-β_3代表预估时间间距。 

将第一通讯模块10发送第一分组Pa1-Pa3时的第一时间点TxA_1-TxA_3、第一通讯模块10接收第二分组Pb1-Pb3时的第二时间点RxA_1-RxA_3、第二延迟时间Trb_1-Trb_3、第四延迟时间Tra_1-Tra_3以及预估时间间距β_1-β_3代入公式八，则可得出参考时间ΔT_1-ΔT_3，并且将参考时间ΔT_1-ΔT_3平均，以得到飞行时间。 

由于本发明考虑硬件架构、无线传输环境的干扰以及硬件系统的负载效率的影响，因此所计算出的飞行时间会比现有技术来得精确。 

请参阅图3，图3示出了根据本发明另一较佳具体实施例的分组传输示意图。于此实施例中，无线通讯系统1的第一通讯模块10与第二通讯模块12的时间为同步。 

第一通讯模块10需要第三处理时间来处理每一分组的发送。第三处理时间包含发送时间，发送时间为第一通讯模块处理每一分组的发送所需的时间。第二通讯模块12需要第四处理时间来处理每一分组的接收。第四处理时间包含接收时间以及影响时间，接收时间为第二通讯模块处理每一分组的接收所需的时间。影响时间为第二通讯模块受无线环境以及系统负载影响所需的时间。 

如图3所示，第一通讯模块10每隔第五延迟时间Tta′1-Tta′3依序发送3个分组P1-P3。第二通讯模块12每隔第六延迟时间Trb′1-Trb′3依序接收分组 P1-P3。第一通讯模块10系根据对应分组P1-P3的第三处理时间、第四处理时间、第五延迟时间Tta′1-Tta′3以及第六延迟时间Trb′1-Trb′3，计算3个参考时间，并且将参考时间平均，以得到一飞行时间。需注意的是，分组的数量，可依据实际应用，由设计者自行设计。 

参考时间系藉由下列公式九计算得到： 

公式九： $\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{TxA}}^{\′}\_1+\mathrm{\Δ}{T}^{\′}\_1+{\mathrm{TxA}\left(\mathrm{Process}\right)}^{\′}\_1+{\mathrm{RxB}\left(\mathrm{Process}\right)}^{\′}\_1={\mathrm{RxB}}^{\′}\_1\\ {\mathrm{TxA}}^{\′}\_2+\mathrm{\Δ}{T}^{\′}\_2+{\mathrm{TxA}\left(\mathrm{Process}\right)}^{\′}\_2+{\mathrm{RxB}\left(\mathrm{Process}\right)}^{\′}\_2={\mathrm{RxB}}^{\′}\_2\\ {\mathrm{TxA}}^{\′}\_3+\mathrm{\Δ}{T}^{\′}\_3+{\mathrm{TxA}\left(\mathrm{Process}\right)}^{\′}\_3+{\mathrm{RxB}\left(\mathrm{Process}\right)}^{\′}\_3={\mathrm{RxB}}^{\′}\_3\end{array}\right..$

于公式九中，TxA′_1-TxA′_3分别代表当第一通讯模块10发送分组P1-P3时的第一时间点，RxB′_1-RxB′_3代表当第二通讯模块12接收分组P1-P3时的第二时间点，ΔT′_1-ΔT′_3代表参考时间，TxA(Process)′_1-TxA(Process)′_3代表对应分组P1-P3的发送时间，RxB(Process)′_1-RxB(Process)′_3代表对应分组P1-P3的接收时间。。 

于此实施例中，第五延迟时间、第六延迟时间以及影响时间的关系可以下列公式十表示： 

公式十：Trb′-Tta′＝RxB(Process)′-TxA(Process)′+ΦxB′。 

于公式十中，Tta′代表第五延迟时间，Trb′代表第六延迟时间，ΦxB′代表影响时间。 

将公式十代入公式九中，则可得到下列公式十一： 

$\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{TxA}}^{\′}\_1+\mathrm{\Δ}{T}^{\′}\_1+{2\mathrm{TxA}\left(\mathrm{Process}\right)}^{\′}\_1+{({\mathrm{Trb}}^{\′}\_1-{\mathrm{Tta}}^{\′}\_1)-\mathrm{\ΦxB}}^{\′}\_1={\mathrm{RxB}}^{\′}\_1\\ {\mathrm{TxA}}^{\′}\_2+\mathrm{\Δ}{T}^{\′}\_2+{2\mathrm{TxA}\left(\mathrm{Process}\right)}^{\′}\_2+{({\mathrm{Trb}}^{\′}\_2-{\mathrm{Tta}}^{\′}\_2)-\mathrm{\ΦxB}}^{\′}\_2={\mathrm{RxB}}^{\′}\_2\\ {\mathrm{TxA}}^{\′}\_3+\mathrm{\Δ}{T}^{\′}\_3+{2\mathrm{TxA}\left(\mathrm{Process}\right)}^{\′}\_3+{({\mathrm{Trb}}^{\′}\_3-{\mathrm{Tta}}^{\′}\_3)-\mathrm{\ΦxB}}^{\′}\_3={\mathrm{RxB}}^{\′}\_3\end{array}\right..$

当发送时间TxA(Process)′_1-TxA(Process)′_3以及影响时间ΦxB′_1-ΦxB′_3皆等于零时，公式十一可进一步转换为下列公式十二： 

公式十二： $\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{TxA}}^{\′}\_1+\mathrm{\Δ}{T}^{\′}\_1+({\mathrm{Trb}}^{\′}\_1-{\mathrm{Tta}}^{\′}\_1)={\mathrm{RxB}}^{\′}\_1\\ {\mathrm{TxA}}^{\′}\_2+\mathrm{\Δ}{T}^{\′}\_2+({\mathrm{Trb}}^{\′}\_2-{\mathrm{Tta}}^{\′}\_2)={\mathrm{RxB}}^{\′}\_2\\ {\mathrm{TxA}}^{\′}\_3+\mathrm{\Δ}{T}^{\′}\_3+({\mathrm{Trb}}^{\′}\_3-{\mathrm{Tta}}^{\′}\_3)={\mathrm{RxB}}^{\′}\_3\end{array}\right..$

将第一通讯模块10发送分组P1-P3时的第一时间点TxA′_1-TxA′_3、第二通讯模块12接收第分组P1-P3时的第二时间点RxB′_1-RxB′_3、第五延迟时间Tta′_1-Tta′_3以及第六延迟时间Trb′_1-Trb′_3代入公式十一，则可得出参考时间ΔT′_1-ΔT′_3，并且将参考时间ΔT′_1-ΔT′_3平均，以得到飞行时间。 

相较于现有技术，本发明的无线通讯系统藉由间隔多个延迟时间依序发 送以及接收多个分组，并且依据所述延迟时间以及处理时间，以得到多个参考时间，再将所述参考时间平均，以得到飞行时间。换言之，由于本发明考虑硬件架构、无线传输环境的干扰以及硬件系统的负载效率的影响，因此所计算出的飞行时间会比现有技术来得精确。此外，无论第一通讯模块与第二通讯模块的时间是否为同步，本发明皆适用。 

藉由以上较佳具体实施例的详述，是希望能更加清楚描述本发明的特征与精神，而并非以上述所披露的较佳具体实施例来对本发明的范畴加以限制。相反地，其目的是希望能涵盖各种改变及具相等性的安排于本发明所欲申请的专利范围的范畴内。因此，本发明权利要求的范畴应该根据上述的说明作最宽广的解释，以致使其涵盖所有可能的改变以及具相等性的安排。 

Claims (14)

1.一种无线通讯系统，包含：

第一通讯模块，在发送第一引导分组后，每隔第一延迟时间依序发送N个第一分组，并且在接收第二引导分组后，每隔第四延迟时间依序接收N个第二分组，每一该N个第一分组分别对应该N个第二分组的其中之一，N为大于1的自然数，该第一通讯模块需要第一处理时间来处理每一分组的发送与接收；以及

第二通讯模块，在接收该第一引导分组后，每隔第二延迟时间依序接收该N个第一分组，并且在发送该第二引导分组后，每隔第三延迟时间依序发送该N个第二分组，该第二通讯模块需要第二处理时间来处理每一分组的发送与接收；

其中，该第一通讯模块根据对应该N个第一分组以及该N个第二分组的N个第一处理时间、N个第二处理时间、N个第一延迟时间、N个第二延迟时间、N个第三延迟时间以及N个第四延迟时间，计算N个参考时间，并且将该N个参考时间平均，以得到飞行时间，

其中该N个参考时间藉由下列N个第一公式计算得到：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{TxA}\_1+2\mathrm{\ΔT}\_1+A\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_1+B\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_1=\mathrm{RxA}\_1\\ \mathrm{TxA}\_2+2\mathrm{\ΔT}\_2+A\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_2+B\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_2=\mathrm{RxA}\_2\\ \·\\ \·\\ \·\\ \mathrm{TxA}\_N+2\mathrm{\ΔT}\_N+A\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_N+B\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_N=\mathrm{RxA}\_N\end{array}\right.;$

其中，TxA_N代表当该第一通讯模块发送第N个第一分组时的第一时间点，RxA_N代表当该第一通讯模块接收第N个第二分组时的第二时间点，ΔT_N代表第N个参考时间。

2.如权利要求1所述的无线通讯系统，其中该第一处理时间包含第一发送时间、第一接收时间以及第一影响时间，该第一发送时间为该第一通讯模块处理每一分组的发送所需的时间，该第一接收时间为该第一通讯模块处理每一分组的接收所需的时间，该第一影响时间为该第一通讯模块受无线环境以及系统负载影响所需的时间，该第一处理时间表示如下：

A(Pr ocess)＝TxA(Pr ocess)+RxA(Pr ocess)+ΦxA；

其中，A(Process)代表该第一处理时间，TxA(Process)代表该第一发送时间，RxA(Process)代表该第一接收时间，ΦxA代表该第一影响时间。

3.如权利要求2所述的无线通讯系统，其中该第二处理时间包含第二发送时间、第二接收时间以及第二影响时间，该第二发送时间为该第二通讯模块处理每一分组的发送所需的时间，该第二接收时间为该第二通讯模块处理每一分组的接收所需的时间，该第二影响时间为该第二通讯模块受无线环境以及系统负载影响所需的时间，该第二处理时间表示如下：

B(Pr ocess)＝TxB(Pr ocess)+RxB(Pr ocess)+ΦxB；

其中，B(Process)代表该第二处理时间，TxB(Process)代表该第二发送时间，RxB(Process)代表该第二接收时间，ΦxB代表该第二影响时间。

4.如权利要求3所述的无线通讯系统，其中该第一延迟时间、该第二延迟时间以及该第二影响时间具有下列关系：

Trb-Tta＝RxB(Pr ocess)-TxA(Pr ocess)+ΦxB；

其中，Tta代表该第一延迟时间，Trb代表该第二延迟时间。

5.如权利要求4所述的无线通讯系统，其中该第三延迟时间、该第四延迟时间以及该第一影响时间具有下列关系：

Tra-Ttb＝RxA(Pr ocess)-TxB(Pr ocess)+ΦxA；

其中，Ttb代表该第三延迟时间，Tra代表该第四延迟时间。

6.如权利要求5所述的无线通讯系统，其中该第一延迟时间被设定等于该第三延迟时间，则可得到下列公式：

Trb-Tra＝B(Process)-A(Process)。

7.如权利要求6所述的无线通讯系统，其中该N个第一公式可转换为下列N个第二公式：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{TxA}\_1+2\mathrm{\ΔT}\_1+2B\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_1+\mathrm{Tra}\_1-\mathrm{Trb}\_1=\mathrm{RxA}\_1\\ \mathrm{TxA}\_2+2\mathrm{\ΔT}\_2+2B\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_2+\mathrm{Tra}\_2-\mathrm{Trb}\_2=\mathrm{RxA}\_2\\ \·\\ \·\\ \·\\ \mathrm{TxA}\_N+2\mathrm{\ΔT}\_N+2B\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_N+\mathrm{Tra}\_N-\mathrm{Trb}\_N=\mathrm{RxA}\_N\end{array}\right..$

8.如权利要求7所述的无线通讯系统，其中该第二处理时间可利用介于该第二通讯模块收到该第一分组以及该第二通讯模块发送对应的该第二分组的时间间距来预估，使得该N个第二公式可进一步转换为下列N个第三公式：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{TxA}\_1+2\mathrm{\ΔT}\_1+2\mathrm{\β}\_1+\mathrm{Tra}\_1-\mathrm{Trb}\_1=\mathrm{RxA}\_1\\ \mathrm{TxA}\_2+2\mathrm{\ΔT}\_2+2\mathrm{\β}\_2+\mathrm{Tra}\_2-\mathrm{Trb}\_2=\mathrm{RxA}\_2\\ \·\\ \·\\ \·\\ \mathrm{TxA}\_N+2\mathrm{\ΔT}\_N+2\mathrm{\β}\_N+\mathrm{Tra}\_N-\mathrm{Trb}\_N=\mathrm{RxA}\_N\end{array}\right.;$

其中，β_N代表第N个预估时间间距。

9.一种无线通讯系统，包含：

第一通讯模块，每隔第一延迟时间依序发送N个分组，N为大于1的自然数，该第一通讯模块需要第一处理时间来处理每一分组的发送；以及

第二通讯模块，每隔第二延迟时间依序接收该N个分组，该第二通讯模块需要第二处理时间来处理每一分组的接收；

其中，该第一通讯模块系根据对应该N个分组的N个第一处理时间、N个第二处理时间、N个第一延迟时间以及N个第二延迟时间，计算N个参考时间，并且将该N个参考时间平均，以得到飞行时间，

其中该N个参考时间藉由下列N个第一公式计算得到：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{TxA}\_1+\mathrm{\ΔT}\_1+\mathrm{TxA}\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_1+\mathrm{RxB}\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_1=\mathrm{RxB}\_1\\ \mathrm{TxA}\_2+\mathrm{\ΔT}\_2+\mathrm{TxA}\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_2+\mathrm{RxB}\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_2=\mathrm{RxB}\_2\\ \·\\ \·\\ \·\\ \mathrm{TxA}\_N+\mathrm{\ΔT}\_N+\mathrm{TxA}\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_N+\mathrm{RxB}\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_N=\mathrm{RxB}\_N\end{array}\right.;$

其中，TxA_N代表当该第一通讯模块发送第N个分组时的第一时间点，RxB_N代表当该第二通讯模块接收该第N个分组时的第二时间点，ΔT_N代表第N个参考时间，TxA(Process)_N代表对应该第N个分组的该发送时间，RxB(Process)_N代表对应该第N个分组的该接收时间。

10.如权利要求9所述的无线通讯系统，其中该第一处理时间包含发送时间，该发送时间为该第一通讯模块处理每一分组的发送所需的时间。

11.如权利要求10所述的无线通讯系统，其中该第二处理时间包含接收时间以及影响时间，该接收时间为该第二通讯模块处理每一分组的接收所需的时间，该影响时间为该第二通讯模块受无线环境以及系统负载影响所需的时间。

12.如权利要求11所述的无线通讯系统，其中该第一延迟时间、该第二延迟时间以及该影响时间具有下列关系：

Trb-Tta＝RxB(Pr ocess)-TxA(Pr ocess)+ΦxB；

其中，Tta代表该第一延迟时间，Trb代表该第二延迟时间，ΦxB代表该影响时间。

13.如权利要求12所述的无线通讯系统，其中该N个第一公式可转换为下列N个第二公式：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{TxA}\_1+\mathrm{\ΔT}\_1+2\mathrm{TxA}\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_1+(\mathrm{Trb}\_1-\mathrm{Tta}\_1)-\mathrm{\ΦxB}\_1=\mathrm{RxB}\_1\\ \mathrm{TxA}\_2+\mathrm{\ΔT}\_2+2\mathrm{TxA}\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_2+(\mathrm{Trb}\_2-\mathrm{Tta}\_2)-\mathrm{\ΦxB}\_2=\mathrm{RxB}\_2\\ \·\\ \·\\ \·\\ \mathrm{TxA}\_N+\mathrm{\ΔT}\_N+2\mathrm{TxA}\left(\mathrm{Pr\; ocess}\right)\_N+(\mathrm{Trb}\_N-\mathrm{Tta}\_N)-\mathrm{\ΦxB}\_N=\mathrm{RxB}\_N\end{array}\right..$

14.如权利要求13所述的无线通讯系统，其中当该发送时间以及该影响时间皆等于零时，该N个第二公式可进一步转换为下列N个第三公式：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{TxA}\_1+\mathrm{\ΔT}\_1+(\mathrm{Trb}\_1-\mathrm{Tta}\_1)=\mathrm{RxB}\_1\\ \mathrm{TxA}\_2+\mathrm{\ΔT}\_2+(\mathrm{Trb}\_2-\mathrm{Tta}\_2)=\mathrm{RxB}\_2\\ \·\\ \·\\ \·\\ \mathrm{TxA}\_N+\mathrm{\ΔT}\_N+(\mathrm{Trb}\_N-\mathrm{Tta}\_N)=\mathrm{RxB}\_N\end{array}\right..$

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