CN101219714A - 双框架磁悬浮控制力矩陀螺 - Google Patents

Abstract

双框架磁悬浮控制力矩陀螺主要由飞轮、内框架和外框架系统组成，飞轮处于双框架磁悬浮控制力矩陀螺的中部，飞轮主要由转轴、径向混合磁轴承、轴向磁轴承、径向位移传感器、轴向位移传感器、高速电机和陀螺房组成；内框架和外框架系统主要由框架、机械轴承、力矩电机、减速器、角位置传感器、导电滑环及控制系统组成；内框架系统通过减速器与陀螺房一端的轴孔相连，导电滑环和角位置传感器与陀螺房另一端的轴孔相连；外框架系统通过减速器与内框架一端的轴孔相连，导电滑环和角位置传感器与内框架另一端的轴孔相连。本发明通过混合磁轴承减小了系统的噪声、体积和重量，消除了轴承摩擦力，从而提高了控制力矩陀螺的寿命和控制精度。

Description

双框架磁悬浮控制力矩陀螺

技术领域

本发明涉及一种双框架磁悬浮控制力矩陀螺，可作为长期运行或要求大机动和快速响应的航天器和空间站等大型航天器的姿态控制系统的执行机构。

背景技术

控制力矩陀螺是应用在航天器上的一类惯性执行机构，主要由飞轮和框架系统组成，通过框架伺服系统控制飞轮角动量的方向，从而输出陀螺力矩对航天器的姿态进行控制。要求大机动和快速响应的航天器以及空间站等大型航天器的姿态控制的执行机构要求输出力矩大、寿命长、可靠性高、响应速度快、精度高、体积小、重量轻、功耗低，这就要求输出角动量的飞轮的转速要高，以减轻重量、缩小体积；要求框架系统的力矩电机输出力矩大、控制精度高。根据框架的自由度个数，与单框架控制力矩陀螺相比，双框架控制力矩陀螺组成的姿态控制系统的主要优点是：动量包络为球体、奇异性不明显、构型和控制律简单、便于操纵，安装可靠方便，相同冗余度时，比单框架控制力矩陀螺组成的姿态系统质量要轻。所以双框架控制力矩陀螺是大型航天器姿态控制系统关键执行机构。作为飞轮转子的支承部件，现有的双框架控制力矩陀螺采用机械轴承支承，因而从根本上限制了转子转速的提高、降低了系统的使用寿命和可靠性，增加了系统的功耗，振动和噪声大，控制精度低，为了使控制力矩陀螺输出所需的角动量，不得不增加控制力矩陀螺的重量和体积。因此现有的双框架控制力矩陀螺主要缺点是体积和重量大、控制精度低、可靠性差、寿命比较短等。

发明内容

本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供一种寿命长、控制精度高、可靠性高、振动小的双框架磁悬浮控制力矩陀螺。

本发明的技术解决方案是：双框架磁悬浮控制力矩陀螺由飞轮系统、内框架系统和外框架系统三部分组成，其中飞轮系统分为静止部分和转动部分，其特征在于：静止部分主要包括径向混合磁轴承的静止部分、径向位移传感器、轴向磁轴承、轴向位移传感器、保护轴承、高速电机的定子部分、上陀螺房、下陀螺房、密封盖；转动部分主要包括转轴、径向混合磁轴承的转动部分、高速电机的转子部分，两个高速电机处于飞轮的中部，轴向磁轴承位于高速电机的左右两侧、分别与上陀螺房和下陀螺房相连接；高速电机径向外侧依次连接径向混合磁轴承、径向位移传感器、保护轴承、轴向位移传感器、上陀螺房和下陀螺房，其中径向位移传感器与径向混合磁轴承的静止部分相连接，径向混合磁悬浮磁轴承的静止部分同时还分别与上陀螺房和下陀螺相连接，上陀螺房和下陀螺房分别与密封盖相连接；高速电机的转子部分、径向混合磁悬浮磁轴承的转动部分分别与转轴连接在一起，保护轴承和轴向位移传感器通过保护轴承压板和轴承座与上陀螺房和下陀螺房相连接，保护轴承与转轴之间在径向上形成径向保护间隙，保护轴承与转轴的轴肩之间形成轴向保护间隙，径向位移传感器的探头与检测环之间为径向探测间隙，轴向位移传感器与转轴的端部之间为轴向探测间隙；内框架系统主要由内框架、内框架机械轴承、内框架力矩电机、内框架电机轴、内框架电机机械轴承、内框架减速器、内框架减速器轴、内框架角位置传感器、内框架传感器轴、内框架导电滑环、内框架导电滑环支架和内框架端盖以及相应的内框架控制系统组成，内框架力矩电机的转子通过内框架电机轴与内框架减速器连接，内框架减速器通过内框架减速器轴与上陀螺房一端的轴孔相连，内框架力矩电机的定子、内框架电机机械轴承的静止部分与内框架相连，内框架导电滑环的转动部分通过内框架导电滑环支架与内框架传感器轴相连，内框架导电滑环的静止部分与内框架端盖相连，内框架角位置传感器的转动部分通过内框架导电滑环支架和内框架传感器轴与上陀螺房另一端的轴孔相连，内框架角位置传感器的固定部分与内框架相连，内框架电机机械轴承对内框架力矩电机的转动部分起支承作用，内框架机械轴承对内框架减速器和内框架角位置传感器、内框架导电滑环的转动部分起支承作用；

外框架系统由外框架、外框架机械轴承、外框架力矩电机、外框架电机轴、外框架电机机械轴承、外框架减速器、外框架减速器轴、外框架角位置传感器、外框架传感器轴、外框架导电滑环、外框架导电滑环支架和外框架端盖以及相应的外框架控制系统组成，外框架力矩电机的转子通过外框架电机轴与外框架减速器连接，外框架减速器通过外框架减速器轴分别与内框架一端的轴孔相连，外框架力矩电机的定子、外框架电机机械轴承的静止部分与外框架相连，外框架导电滑环的转动部分通过外框架导电滑环支架与外框架传感器轴相连，外框架导电滑环的静止部分与外框架端盖相连，外框架角位置传感器的转动部分通过外框架导电滑环支架和外框架传感器轴与内框架另一端的轴孔相连，外框架角位置传感器的固定部分与外框架相连，外框架电机机械轴承对外框架力矩电机的转动部分起支承作用，外框架机械轴承对外框架减速器和外框架角位置传感器、外框架导电滑环的转动部分起支承作用。

所述的径向混合磁轴承为非机械接触轴承，是永磁偏置、电磁控制的混合磁轴承，包括转动部分和静止部分，其中外导磁环、永磁体、定子铁心、激磁线圈、内导磁环、转子铁心、磁气隙、激磁气隙组成，其中内导磁环、永磁体和转子铁心为转动部分，其余为静止部分。

所述的轴向磁轴承为非机械接触轴承，是永磁偏置、电磁控制的混合磁轴承，包括轴承体、激磁线圈、永磁体、导磁环、激磁气隙。

所述的高速电机包括静止部分和转动部分，转动部分主要由内转子铁心、永磁体和外转子铁心部件组成部分，静止部分主要由空心杯定子组成。高速电机不含有机械轴承，径向混合磁轴承、轴向磁轴承同时为高速电机起到径向和轴向支承定位作用。

所述的高速电机是无定子铁心的空心杯形永磁无刷直流电机，或为永磁同步电机。

所述的框架系统用的力矩电机和均为无齿槽的低速力矩电机，或为步进电机。

所述的角位置传感器和均为旋转变压器，或为感应同步器。

所述的径向位移传感器的探头与检测环之间为探测间隙，测量范围为0.25mm～1.25mm。

所述的轴向位移传感器与转轴的端部之间为轴向探测间隙，测量范围为0.5～1.5mm。

所述的减速器为谐波减速器，或为直齿轮减速器，或为滤波减速器。

本发明的原理是：双框架控制力矩陀螺由飞轮系统、内框架系统和外框架系统三部分组成，内框架系统和外框架系统转轴的轴线相互垂直，并通过飞轮系统的质心。通过飞轮系统的转速控制部分使得飞轮系统转子的转速保持恒定，通过高速转子提供角动量。内框架系统和外框架系统转动迫使飞轮的角动量改变方向，从而输出陀螺力矩，陀螺力矩等于框架转速矢量与飞轮角动量矢量的叉积。其中，内框架系统控制飞轮角动量作一个自由度的进动，外框架系统控制飞轮角动量作另一个自由度的进动，从而内框架系统和外框架系统控制飞轮两个自由度的进度，产生两个自由度的陀螺力矩。通过一个双框架控制力矩陀螺可控制航天器的两自由度姿态控制，需要两个双框架控制力矩陀螺可实现航天器三自由度姿态控制。作为控制力矩陀螺的支承部件，径向混合磁轴承保持飞轮系统转轴与飞轮系统的静止部分的径向间隙稳定不变及高速电机定转子的径向间隙稳定不变，轴向磁轴承保持飞轮系统转轴轴向间隙稳定不变。当控制力矩陀螺受到外界干扰后，使转轴的径向或轴向间隙发生变化时，径向位移传感器和轴向位移传感器将及时检测出间隙的变化，发出检测信号，外加磁轴承控制器通过增加或减小径向混合磁轴承和轴向磁轴承电磁线圈中的电流，使其产生的电磁磁密与永磁磁密相叠加或相减，从而增大或减小径向混合磁轴承和轴向磁轴承的磁力，从而保证控制力矩陀螺飞轮系统的静止部分与转轴的径向和轴向间隙均匀，消除外界干扰的影响，维持飞轮系统转子的正常运转。作为控制力矩陀螺内框架和外框架系统的角位置传感器，其作用是将飞轮系统进动的角度和角速度转化为电压信号，经过闭环控制系统后改变力矩电机的输出力矩的大小和方向，进而控制力矩电机的转速，从而可以大大提高框架速率的控制精度，最终控制系统输出的陀螺力矩。

本发明与现有技术相比的优点在于：本发明在内框架和外框架系统中采用减速器，可有效减小力矩电机的体积、重量和脉动力矩，并提高陀螺力矩的输出精度和力矩分辨率等优点，从而减小了框架系统的体积和重量；在飞轮系统中采用了永磁偏置的混合磁轴承作为支承部件，与机械轴承支承的控制力矩陀螺相比，不存在机械摩擦和磨损，不需要润滑，因而可大大提高其飞轮的转速，在保持控制力矩陀螺输出相同角动量的情况下可有效地减小飞轮系统的体积和重量，减小了振动，提高了使用寿命，降低了功耗，提高了控制精度，通过双框架磁悬浮控制力矩陀螺可显著提高航天器的使用寿命和控制精度。

附图说明

图1为本发明的结构剖面图；

图2为本发明的永磁偏置主动控制的带激磁气隙内磁钢径向混合磁轴承剖面图；

图3为本发明的永磁偏置主动控制的带激磁气隙内磁钢径向混合磁轴承径向截面图；

图4为本发明的永磁偏置主动控制的带激磁气隙外磁钢径向混合磁轴承剖面图；

图5为本发明的永磁偏置主动控制的带激磁气隙内磁钢径向混合磁轴承径向截面图；

图6为本发明的永磁偏置主动控制的内磁钢轴向磁轴承剖面图；

图7为本发明的永磁偏置主动控制的外磁钢轴向磁轴承剖面图；

图8为本发明的高速电机的轴向剖面图；

图9为本发明的内框架系统的力矩电机的轴向剖面图；

图10为本发明的内框架结构图，其中(a)为等轴测视图，(b)为主视图，(c)为俯视图，(d)为侧视图。

图11为本发明的外框架结构图，其中(a)为等轴测视图，(b)为主视图，(c)为俯视图，(d)为侧视图。

具体实施方式

如图1所示，本发明实施的高速电机4需成对使用并处于飞轮转轴2的中部，轴向混合磁悬浮磁轴承11需要成对使用并处于高速电机4的外侧，径向混合磁轴承5需成对使用并处于高速电机4的上下两侧，高速电机4的定子部分、径向混合磁轴承5的静止部分以及轴向混合磁悬浮磁轴承11分别与上陀螺房1、下陀螺房12相连，上陀螺房1和下陀螺房12分别与上下两端盖8相连；高速电机4的转子部分和径向混合磁轴承5的转动部分与飞轮转轴2相连；径向混合磁轴承5的上端为径向位移传感器9，它与径向混合磁悬浮磁轴承5的静止部分相连；保护轴承6和轴向位移传感器7通过保护轴承6的压板和轴承座与上陀螺房1和下陀螺房12相连，轴向位移传感器7与保护轴承6的压板相连接，保护轴承6与转轴2的轴端和轴肩之间分别形成径向保护间隙(一般取0.1mm～0.12mm)和轴向保护间隙(一般取0.1mm～0.12mm)，为减小径向混合磁轴承5和轴向磁轴承11的功耗，同时考虑到机械加工和装配工艺，本实施例取径向保护间隙为0.1mm，轴向保护间隙为0.1mm。本发明所述的双框架控制力矩陀螺内框架系统由内框架20、框架机械轴承19、力矩电机13、电机轴17、机械轴承14、减速器16、减速器轴18、角位置传感器22、传感器轴21、导电滑环23、导电滑环支架24和端盖15以及相应的内框架控制系统组成，力矩电机13的转子通过电机轴17与减速器16连接，减速器16通过减速器轴18分别与上陀螺房1一端的轴孔相连，力矩电机13的定子、机械轴承14的静止部分与内框架20相连，导电滑环23的转动部分通过导电滑环支架24与传感器轴21相连，导电滑环23的静止部分与端盖相连，角位置传感器22的转动部分通过导电滑环支架24和传感器轴21与上陀螺房1另一端的轴孔相连，角位置传感器22的固定部分与内框架20相连，机械轴承14对力矩电机13的转动部分起支承作用，框架机械轴承19对减速器16和角位置传感器22、导电滑环23的转动部分起支承作用。本发明所述的外框架系统由外框架32、框架机械轴承25、力矩电机28、电机轴31、机械轴承29、减速器27、减速器轴26、角位置传感器35、传感器轴38、导电滑环37、导电滑环支架36和端盖30以及相应的外框架控制系统组成，力矩电机28的转子通过电机轴31与减速器27连接，减速器27通过减速器轴26分别与内框架20一端的轴孔相连，力矩电机28的定子、机械轴承29的静止部分与外框架32相连，导电滑环27的转动部分通过导电滑环支架36与传感器轴38相连，导电滑环27的静止部分与端盖相连，角位置传感器35的转动部分通过导电滑环支架36和传感器轴38与内框架20另一端的轴孔相连，角位置传感器35的固定部分与外框架32相连，机械轴承29对力矩电机28的转动部分起支承作用，框架机械轴承25对减速器27和角位置传感器35、导电滑环27的转动部分起支承作用。

本发明的径向混合磁轴承5为非机械接触轴承，是永磁偏置的、电磁控制的主动式混合磁轴承。图2和图3给出了永磁偏置主动控制的带激磁气隙内磁钢径向混合磁轴承，它主要由外导磁环52、永磁体53、定子铁心55、激磁线圈51、内导磁环58、转子铁心57、磁气隙56、激磁气隙54组成，其中内导磁环58、永磁体53和转子铁心57为转动部分，其余为静止部分。图4和图5给出了永磁偏置主动控制的带激磁气隙外磁钢径向混合磁轴承，它主要由外导磁环52、永磁体53、定子铁心55、激磁线圈51、内导磁环58、转子铁心57、磁气隙56、、激磁气隙54组成，其中内导磁环58和转子铁心57为转动部分，其余为静止部分。

本发明的径向位移传感器9为非接触位移传感器，作为径向混合磁轴承5的位移传感器，可以是电涡流传感器，也可以是电容式位移传感器。径向位移传感器9的探头与检测环之间为探测间隙，测量范围为0.25mm～1.25mm，考虑位移传感器9的线性测量范围，本实施例取为0.7mm。

本发明的轴向磁轴承11为非机械接触轴承，是永磁偏置的、电磁控制的主动式混合磁轴承，如图6所示的永磁偏置主动控制的内磁钢轴向磁轴承、图7所示的永磁偏置主动控制的外磁钢轴向磁轴承。在这两种轴向磁轴承中，主要由轴承体111、激磁线圈112、永磁体113、导磁环114、激磁气隙115组成。

本发明的轴向位移传感器7为非接触位移传感器，作为轴向混合磁轴承11的位移传感器，可以是电涡流传感器，也可以是电容式位移传感器。轴向位移传感器7与转轴2的端部之间为轴向探测间隙，测量范围为0.5～1.5mm，考虑位移传感器7的线性测量范围，所以本实施例取为1mm。

本发明的高速电机4是双框架控制力矩陀螺中飞轮系统的驱动部分，采用无齿槽无铁心的空心杯形定子永磁无刷直流电机，图8为其轴向剖面图，它主要由内转子铁心44、空心杯定子42、永磁体43和外转子铁心41部件组成，其中空心杯定子42为静止部分，其余为转动部分。

本发明的高速电机4不含有轴承，径向混合磁轴承5、轴向磁轴承11同时为高速电机4起到径向和轴向支承定位作用。

本发明的内框架力矩电机13和外框架力矩电机28是框架系统的驱动部分，采用无齿槽无刷直流力矩，图9为其轴向剖面图，它主要由定子叠层131、定子绕组132、永磁体133、转子叠层134和挡板135组成，其中永磁体133、转子叠层134和挡板135为转动部分，其余为静止动部分，在转动部分与静止部分形成磁气隙136。

本发明的减速器16和27作为内框架系统和外框架系统的减速机构，主要作用是增加输出力矩，减小系统的体积和重量，提高控制精度，可以是谐波减速器，也可以是直齿轮减速器或滤波减速器。

本发明的22和35(图1)为角位置传感器，可以是旋转变压器，也可以是感应同步器，其主要作用是为内框架和外框架系统提供角位置信号，同时将位置信号反馈到外部控制系统。

本发明的内框架20为内框架系统的支承体，其结构如图10所示。

本发明的外框架32为外框架系统的支承体，其结构如图11所示。

本发明中的3(图1)为真空插座，为电气信号的接口，主要作用是为飞轮内部的高速电机、电涡流传感器、径向混合磁轴承和轴向磁轴承提供电能，同时将内部信号反馈到外部控制系统。

本发明中的10(图1)为真空抽气阀，与真空泵相连接。真空泵通过真空抽气阀将飞轮系统内部抽成真空，飞轮系统内部抽成真空后，将真空抽气阀关闭，保持飞轮内部真空。

本发明中的33(图1)为插座，为电气信号的接口，主要作用是为内框架、外框架系统中的力矩电机、旋转变压器、导电滑环提供电能，同时将内部信号反馈到外部控制系统。

本发明的飞轮系统需加密封外罩以保持内部真空或充入氦气起到良好的散热作用，同时还有温度传感器，用于探测内部的温度。

Claims (10)

1.双框架磁悬浮控制力矩陀螺，它主要由飞轮、内框架和外框架系统三部分组成，其中飞轮系统分为静止部分和转动部分，其特征在于：静止部分主要包括径向混合磁轴承(5)的静止部分、径向位移传感器(9)、轴向磁轴承(11)、轴向位移传感器(7)、保护轴承(6)、高速电机(4)的定子部分、上陀螺房(1)、下陀螺房(12)、密封盖(8)；转动部分主要包括转轴(2)、径向混合磁轴承(5)的转动部分、高速电机(4)的转子部分，两个高速电机(4)处于飞轮的中部，轴向磁轴承(11)位于高速电机(4)的左右两侧、分别与上陀螺房(1)和下陀螺房(12)相连接；高速电机(4)径向外侧依次连接径向混合磁轴承(5)、径向位移传感器(9)、保护轴承(6)、轴向位移传感器(7)、上陀螺房(1)和下陀螺房(12)，其中径向位移传感器(9)与径向混合磁轴承(5)的静止部分相连接，径向混合磁悬浮磁轴承(5)的静止部分同时还分别与上陀螺房(1)和下陀螺(12)相连接，上陀螺房(1)和下陀螺房(12)分别与密封盖(8)相连接；高速电机(4)的转子部分、径向混合磁悬浮磁轴承(5)的转动部分分别与转轴(2)连接在一起，保护轴承(6)和轴向位移传感器(2)通过保护轴承压板和轴承座与上陀螺房(1)和下陀螺房(12)相连接，保护轴承(6)与转轴(2)之间在径向上形成径向保护间隙，保护轴承(6)与转轴(2)的轴肩之间形成轴向保护间隙，径向位移传感器(9)的探头与检测环之间为径向探测间隙，轴向位移传感器(7)与转轴(2)的端部之间为轴向探测间隙；内框架系统主要由内框架(20)、内框架机械轴承(19)、内框架力矩电机(13)、内框架电机轴(17)、内框架电机机械轴承(14)、内框架减速器(16)、内框架减速器轴(18)、内框架角位置传感器(22)、内框架传感器轴(21)、内框架导电滑环(23)、内框架导电滑环支架(24)和内框架端盖(15)以及相应的内框架控制系统组成，内框架力矩电机(13)的转子通过内框架电机轴(17)与内框架减速器(16)连接，内框架减速器(16)通过内框架减速器轴(18)与上陀螺房(1)一端的轴孔相连，内框架力矩电机(13)的定子、内框架电机机械轴承(14)的静止部分与内框架(20)相连，内框架导电滑环(23)的转动部分通过内框架导电滑环支架(24)与内框架传感器轴(21)相连，内框架导电滑环(23)的静止部分与内框架端盖(15)相连，内框架角位置传感器(22)的转动部分通过内框架导电滑环支架(24)和内框架传感器轴(21)与上陀螺房(1)另一端的轴孔相连，内框架角位置传感器(22)的固定部分与内框架(20)相连，内框架电机机械轴承(14)对内框架力矩电机(13)的转动部分起支承作用，内框架机械轴承(19)对内框架减速器(16)和内框架角位置传感器(22)、内框架导电滑环(23)的转动部分起支承作用；

外框架系统由外框架(32)、外框架机械轴承(25)、外框架力矩电机(28)、外框架电机轴(31)、外框架电机机械轴承(29)、外框架减速器(27)、外框架减速器轴(26)、外框架角位置传感器(35)、外框架传感器轴(38)、外框架导电滑环(37)、外框架导电滑环支架(36)和外框架端盖(30)以及相应的外框架控制系统组成，外框架力矩电机(28)的转子通过外框架电机轴(31)与外框架减速器(27)连接，外框架减速器(27)通过外框架减速器轴(26)分别与内框架(20)一端的轴孔相连，外框架力矩电机(28)的定子、外框架电机机械轴承(29)的静止部分与外框架(32)相连，外框架导电滑环(27)的转动部分通过外框架导电滑环支架(36)与外框架传感器轴(38)相连，外框架导电滑环(27)的静止部分与外框架端盖(30)相连，外框架角位置传感器(35)的转动部分通过外框架导电滑环支架(36)和外框架传感器轴(38)与内框架(20)另一端的轴孔相连，外框架角位置传感器(35)的固定部分与外框架(32)相连，外框架电机机械轴承(29)对外框架力矩电机(28)的转动部分起支承作用，外框架机械轴承(25)对外框架减速器(27)和外框架角位置传感器(35)、外框架导电滑环(27)的转动部分起支承作用。

2.根据权利要求1所述的双框架磁悬浮控制力矩陀螺，其特征在于：所述的径向混合磁轴承(5)为非机械接触轴承，是永磁偏置、电磁控制的混合磁轴承，包括转动部分和静止部分，其中外导磁环(52)、永磁体(53)、定子铁心(55)、激磁线圈(51)、内导磁环(58)、转子铁心(57)、磁气隙(56)、激磁气隙(54)组成，其中内导磁环(58)、永磁体(53)和转子铁心(57)为转动部分，其余为静止部分。

3.根据权利要求1所述的双框架磁悬浮控制力矩陀螺，其特征在于：所述的轴向磁轴承(11)为非机械接触轴承，是永磁偏置、电磁控制的混合磁轴承，包括轴承体(111)、激磁线圈(112)、永磁体(113)、导磁环(114)、激磁气隙(115)。

4.根据权利要求1所述的双框架磁悬浮控制力矩陀螺，其特征在于：所述的高速电机(4)包括静止部分和转动部分，转动部分主要由内转子铁心(44)、永磁体(43)和外转子铁心(41)部件组成部分，静止部分主要由空心杯定子(42)组成。高速电机(4)不含有机械轴承，径向混合磁轴承(5)、轴向磁轴承(11)同时为高速电机(4)起到径向和轴向支承定位作用。

5.根据权利要求1和3所述的双框架磁悬浮控制力矩陀螺，其特征在于：所述的高速电机(4)是无定子铁心的空心杯形永磁无刷直流电机，或为永磁同步电机。

6.根据权利要求1所述的双框架磁悬浮控制力矩陀螺，其特征在于：所述的框架系统用的力矩电机(13)和(28)均为无齿槽的低速力矩电机，或为步进电机。

7.根据权利要求1所述的双框架磁悬浮控制力矩陀螺，其特征在于：所述的角位置传感器(22)和(25)均为旋转变压器，或为感应同步器。

8.根据权利要求1所述的双框架磁悬浮控制力矩陀螺，其特征在于：所述的径向位移传感器(9)的探头与检测环之间为探测间隙，测量范围为0.25mm～1.25mm。

9.根据权利要求1所述的双框架磁悬浮控制力矩陀螺，其特征在于：所述的轴向位移传感器(7)与转轴(2)的端部之间为轴向探测间隙，测量范围为0.5～1.5mm。

10.根据权利要求1所述的双框架磁悬浮控制力矩陀螺，其特征在于：所述的减速器(16)和(27)均为谐波减速器，或为直齿轮减速器，或为滤波减速器。

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