CN101170648A - 运动画面的拍摄方法和装置 - Google Patents

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CN101170648A CNA2007101025913A CN200710102591A CN101170648A CN 101170648 A CN101170648 A CN 101170648A CN A2007101025913 A CNA2007101025913 A CN A2007101025913A CN 200710102591 A CN200710102591 A CN 200710102591A CN 101170648 A CN101170648 A CN 101170648A
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Abstract

一种拍摄运动画面和稳定运动画面的图像的方法和装置，以减少由该装置抖动所产生的效果。所述方法和装置执行的操作用于提取被输入到所述装置的第k幅图像的边缘图像、提取被输入到所述装置的第k+1幅图像的边缘图像、计算第k幅图像的边缘图像的位置与第k+1幅图像的边缘图像的位置之间的差，以及通过根据所述位置之间的差移动第k幅图像和/或第k+1幅图像来稳定图像。

Description

运动画面的拍摄方法和装置
相关申请的交叉引用
本申请要求2006年10月27日向韩国知识产权局提交的10-2006-0105297号韩国专利申请的优先权，其全部公开内容在此引用作为参考。
技术领域
本发明涉及运动画面的拍摄方法和装置。更确切地说，本发明涉及运动画面的拍摄和运动画面的图像稳定化的方法和装置，以减少由装置抖动所带来的效果。
背景技术
运动画面的拍摄装置用于拍摄多种运动的主体。随着对这样的便携式装置需求的增加，正在进行着改进这些装置的尝试。确切地说，因为典型情况下用户手持运动画面的便携式拍摄装置摄取若干主体，所以要试图稳定运动画面的图像，从而减少由于装置抖动而造成负面效应。
图1A和图1B是示意图，显示了运动画面的常规拍摄装置用于摄取某主体并且在摄取时发生移动，从而发生图像抖动的实例。参考图1A和图1B，即使在主体的位置实际上不移动时摄取该主体，由于人手中的常规装置在抖动，所以主体位置在图像中移动了。由于在这个实例中常规装置上下抖动，所以主体的位置在摄取的图像中上下移动了。所以，当捕捉的主体运动画面再现时，运动画面图像中的主体位置不断移动，导致主体错位和图像抖动。因此，观看该图像的人员可能变得眩晕或感到恶心。
为了解决这些问题，已经开发了图像稳定化技术。图像稳定化技术对捕捉的第k幅图像(第k帧图像)中某突出点的位置与该突出点在第k+1幅图像(第k+1帧图像)中位置之间的关系(距离和方向)进行计算，并且根据该关系以相反方向平行地移动第k+1幅图像。所以，使得第k幅图像中突出点的位置与移动后第k+1幅图像中突出点的位置彼此一致，以便在第k幅图像中和移动后第k+1幅图像的所有主体具有相同的位置。所以，即使常规装置在抖动，当捕捉的运动画面再现时，图像中的主体位置仍保持不变。
不过，如果主体及其背景都非常简单，或者图像非常复杂，从而该图像没有突出点，常规的图像稳定化技术就不能稳定该图像。同样，在晚上或室内拍摄某主体时，图像信息会包括很多噪声。所以，由于常规的图像稳定化技术在噪声中无法准确地获取图像中的突出点，所以它不能恰当地稳定该图像。
发明内容
本发明的实施例提供了运动画面的拍摄方法和装置，它们执行的操作使所述装置抖动时拍摄的图像稳定化。
根据本发明的一方面，所述方法和装置执行的操作用于提取被输入到所述装置的第k幅图像的边缘图像、提取被输入到所述装置的第k+1幅图像的边缘图像、计算第k幅图像的边缘图像的位置与第k+1幅图像的边缘图像的位置之间的差，以及通过根据所述位置之间的差移动第k幅图像和/或第k+1幅图像来稳定图像。
提取第k幅图像的边缘图像的操作包括通过将第k幅图像移动预定距离而获得图像；以及计算每个像素在第k幅图像与第k幅图像移动后所获得图像之间的差。提取第k+1幅图像的边缘图像的操作包括通过将第k+1幅图像移动预定距离而获得图像；以及计算每个像素在第k+1幅图像与第k+1幅图像移动后所获得图像之间的差。
通过将第k幅图像移动预定距离而获得图像的操作和通过将第k+1幅图像移动预定距离而获得图像的操作包括沿相同的方向移动第k幅图像和第k+1幅图像。
通过将第k幅图像移动预定距离而获得图像的操作包括将第k幅图像上下移动预定距离，而通过将第k+1幅图像移动预定距离而获得图像的操作包括将第k+1幅图像上下移动预定距离。
通过将第k幅图像移动预定距离而获得图像的操作也可以包括将第k幅图像沿对角线方向移动预定距离，而通过将第k+1幅图像移动预定距离而获得图像的操作也可以包括将第k+1幅图像沿对角线方向移动预定距离。
通过将第k幅图像移动预定距离而获得图像的操作可以进一步包括将第k幅图像左右移动预定距离，而通过将第k+1幅图像移动预定距离而获得图像的操作可以进一步包括将第k+1幅图像左右移动预定距离。
当提取第k幅图像的边缘图像时，如果每个像素的差小于预定值，则提供具有值0的像素，而如果每个像素的差大于所述预定值，则提供具有值1的像素。相应地，当提取第k+1幅图像的边缘图像时，如果每个像素的差小于所述预定值，则提供具有值0的像素，而如果每个像素的差大于所述预定值，则提供具有值1的像素。
对输入到运动画面拍摄装置的第k幅图像提取边缘图像的操作可以进一步包括将第k幅图像转换为黑色图像并提取转换后的第k幅图像的边缘图像，而对输入到运动画面拍摄装置的第k+1幅图像提取边缘图像的操作可以进一步包括将第k+1幅图像转换为黑色图像并提取转换后的第k+1幅图像的边缘图像。
稳定图像的操作可以包括根据第k幅图像的边缘图像和第k+1幅图像的边缘图像的位置差，移动未转换的第k幅图像和/或未转换的第k+1幅图像。稳定图像的操作还可以包括沿相反的方向将第k+1幅图像移动等于第k幅图像的边缘图像和第k+1幅图像的边缘图像的位置差的量，并且使第k幅图像的边缘图像对应于第k+1幅图像的边缘图像。
附图说明
参考附图，通过详细地描述本发明的示范实施例，它的以上和其他的特性和优点将变得更加显而易见，其中：
图1A和图1B是示意图，显示了使用运动画面的常规拍摄装置摄取移动主体时发生图像抖动的实例；
图2A到图2C是概念图，展示了根据本发明实施例，使用控制运动画面拍摄装置的方法，提取边缘图像的实例；
图3A和图3B分别展示了根据本发明实施例，使用控制运动画面拍摄装置的方法，从图像提取边缘图像之前的图像以及从图像所提取的边缘图像的实例；
图4A到图4D是示意概念图，展示了根据本发明实施例，使用控制运动画面拍摄装置的方法，使用边缘图像稳定图像过程的实例；
图5A展示了从图像提取边缘图像之前的图像实例；
图5B展示了通过向图5A所展示的图像加入噪声而得到的图像实例；
图5C展示了根据本发明实施例，使用控制运动画面拍摄装置的方法，从图5B中所展示的图像提取的边缘图像的实例；
图6是框图，展示了根据本发明实施例的运动画面拍摄装置。
具体实施方式
现在将参考附图，更全面地介绍本发明的若干实施例。
正如以下解释，根据本发明实施例在运动画面拍摄装置中使用的图像稳定化技术能够使用边缘图像精确地稳定图像。为了使用边缘图像，提取了输入到运动画面拍摄装置内每幅图像(每帧图像)的边缘图像。图2A到图2C是概念图，展示了根据本发明实施例，使用控制运动画面拍摄装置的方法，提取边缘图像的实例。为了方便说明，主体是简单的立方体，而该主体的亮度信息是0和1，即黑和白。
参考图2A，该装置捕捉的原始图像是黑色背景中的白色立方体的运动画面的图像(帧图像)。为了提取边缘图像，如图2B所展示沿平行方向移动了该图像。确切地说，在这个实例中向右上方沿平行方向移动了该图像。
获得了每个像素在图2A所展示的图像与图2B所展示的移动后图像之间的差信息。例如，如果白色像素具有的值为1，而黑色像素具有的值为0，那么在图2A中具有值为1(即白色像素)而在图2B中具有值为0(即黑色像素)的像素具有之间的差为1。图2A和图2B中具有值为1(即白色像素)的像素具有之间的差为0。图2A和图2B中具有值为0(即黑色像素)的像素具有之间的差为0。图2A中具有值为0(即黑色像素)和图2B中具有值为1(即白色像素)的像素具有之间的差为-1。
参考图2C，边缘图像是图2A所展示的图像信息与图2B所展示的移动后图像信息之间的差结果。在边缘图像中，具有值为1的像素是白色，而具有值为0或-1的像素是黑色。具有值为-1的像素也可以是白色。正如本领域技术人员能够认识的那样，像素能够具有多种多样的变种。图2C所展示的图像并没有包含图2A所展示的图像的每条边缘。不过，根据本发明的实施例这也足以提取该图像上的轮廓边缘信息。
图3A和图3B分别是使用根据本发明实施例的技术，从图像提取边缘图像之前的图像以及从图像所提取的边缘图像的图示。使用该技术可以从图像(帧图像)提取边缘图像。图3B所展示的清晰边缘图像可以从图3A所展示的复杂图像中提取。
图4A到图4D是示意概念图，使用根据本发明实施例的技术，使用边缘图像稳定图像的过程。图4A展示了第k幅图像(第k帧图像)。图4B展示了第k+1幅图像(第k+1帧图像)。参考图4A和图4B，由于运动画面拍摄装置因为抖动而上下移动，所以图像中的盒子位置移动了。
图4C展示了从图4A所展示的第k幅图像中提取的边缘图像。图4D展示了从图4B所展示的第k+1幅图像中提取的边缘图像。更详细地说，图4C展示了由该装置捕捉的第k幅图像的边缘图像，而图4D展示了由该装置捕捉的第k+1幅图像的边缘图像。计算了第k幅图像边缘图像的位置与第k+1幅图像边缘图像位置之间的差。第k幅图像边缘图像的位置与第k+1幅图像边缘图像位置之间的差与第k幅图像与第k+1幅图像的位置差是完全相同的。所以，根据所述边缘图像位置之间的差移动第k幅图像和/或第k+1幅图像，从而得到稳定的图像。如果移动了并且稳定了第k+1幅图像，那么第k幅图像的边缘图像与移动后第k+1幅图像的边缘图像完全相同。
与常规的图像稳定化方法不同，根据本发明实施例的技术使用了第k幅图像边缘图像的位置与第k+1幅图像边缘图像位置之间的关系。当主体及其背景都非常简单或者该图像非常复杂时，所述边缘图像非常清楚，如图3B中所示。所以，第k幅图像与第k+1幅图像的位置之间的关系可以准确地确定，从而稳定该图像。
通过使用第k幅图像和将第k幅图像移动预定距离时所得到的图像而获得第k幅图像的边缘图像。通过使用第k幅图像和将第k+1幅图像移动预定距离时所得到的图像而获得第k+1幅图像的边缘图像。在这点上，可以根据情况需要以相同方向移动第k幅图像和第k+1幅图像，因为边缘图像的形状可能依据第k幅图像和第k+1幅图像移动的方向而不同。
将所述装置捕捉的图像(帧图像)移动预定距离并提取边缘图像。所述预定距离可以自由地确定。预定距离越长，边缘图像的最终线条越粗。不过，所要考虑的是第k幅图像边缘图像的位置与第k+1幅图像边缘图像的位置之间的关系，而不是边缘图像最终线条的粗细。因此，为了提取边缘图像，可以自由地确定图像被移动的距离。
将第k幅图像移动预定距离并得到第k幅图像的边缘图像时，第k幅图像可以上下、沿对角线方向或左右移动预定距离。
如果装置上下抖动，每幅图像(每帧图像)都可以上下移动并被稳定化。为了得到每幅图像上下移动的准确距离信息，优选情况下为了用于稳定该图像而提取的边缘图像具有左右延伸的线条。将第k幅图像上下移动并得到第k幅图像的边缘图像时，边缘图像趋向具有左右延伸的线条。所以，如果装置上下抖动，优选情况下将第k幅图像上下移动，以便提取第k幅图像的边缘图像。
如果装置左右抖动，第k幅图像可以左右移动并获得第k幅图像的边缘图像。如果装置以其他方式抖动，第k幅图像可以以对角线方向移动并能够获得第k幅图像的边缘图像。所以，移动第k幅图像并获得第k幅图像的边缘图像时存在着多种变化。
将第k幅图像移动预定距离的方向可以根据运动画面拍摄装置所移动的方向确定。这个方向可以由连接到该装置的传感器检测出，比如陀螺仪。
为了了解第k幅图像位置与第k+1幅图像位置之间的关系，提取了第k幅图像的边缘图像和第k+1幅图像的边缘图像。所以，第k幅图像和第k+1幅图像上信息之间的颜色信息是不必要的。提取由运动画面拍摄装置所捕捉的第k幅图像和第k+1幅图像的边缘图像时，第k幅图像与第k+1幅图像的位置之间的关系可以通过将第k幅图像和第k+1幅图像转换为黑色图像并提取第k幅图像和第k+1幅图像的边缘图像而确定。第k幅图像和第k+1幅图像的位置之间的关系用于稳定图像时，移动了未转换的第k幅图像和/或未转换的第k+1幅图像并稳定了该图像。
虽然使用以上介绍的技术可以提取边缘图像，但是该边缘图像可以进一步处理以便得到视觉上更清楚的边缘图像。例如，图3B所展示的边缘图像不是从每个像素在第k幅图像和将第k幅图像移动预定距离时所得到图像之间的差信息得到的，而是通过对差信息再次进行处理而得到的。
由于图像具有多种亮度，如图3A所展示，从图像提取的边缘图像也可以具有多种级别的亮度。不过，由于提取边缘图像是为了了解第k幅图像与第k+1幅图像的位置之间的关系，更简单的边缘图像可能更好。所以，为了简化边缘图像，边缘图像可以具有分为两个等级的亮度，即具有预定亮度等级的黑色和白色。
得到了每个像素在第k幅图像与将第k幅图像移动预定距离时所得到图像之间的差信息。如果像素的差小于预定数值，该像素具有的值为0。如果像素的差大于预定数值，该像素具有的值为1。具有值为0的像素是黑色像素。具有值为1的像素是有预定亮度级别的白色像素。所以，边缘图像可以是简单而清楚，如图3B所展示。
为了得到简化的边缘图像，用于为每个像素提供值为0或1的预定值可以自由地确定。预定值越小，具有值为1的像素数目增加得越多。相应地，简化的边缘图像中的白色部分也增大。不过，所要考虑的是第k幅图像(第k帧图像)的边缘图像位置与第k+1幅图像(第k+1帧图像)的边缘图像位置之间的关系，而不是边缘图像中包含的白色或黑色像素的数量。所以，为了得到简化的边缘图像，该预定值可以自由地确定。
图5A是从图像提取边缘图像之前的图像，图5B是通过向图5A所展示的图像加入噪声而得到的图像，而图5C是根据本发明实施例，使用控制运动画面拍摄装置的方法从图5B所展示的图像提取边缘图像。
如以上介绍，在夜间或室内拍摄移动主体时，图像信息会包括很多噪声。不过，如果使用根据本发明实施例的技术，从图5B所展示的包括噪声的图像中提取边缘图像，就可以得到非常简单和相对清楚的边缘图像，如图5C所展示。因为图5B展示的图像中所包括的噪声随机分布，所以在提取边缘图像的同时噪声会消失。所以，使用边缘图像能够容易地确定第k幅图像与第k+1幅图像之间的相对位置(距离和方向)，从而通过调节第k幅图像与第k+1幅图像之间的相对位置，能够稳定该图像。
表1显示了使用两种常规的图像稳定化方法后图像稳定性的均方根误差(RMSE)，它们是七次测试的结果，以及使用根据本发明实施例运动画面拍摄图像稳定化的方法和装置后图像稳定性的RMSE，它们也是七次测试的结果。在表1中，如果第k幅图像和第k+1幅图像被准确地稳定化，再现的运动画面不抖动，图像稳定性的RMSE是0。当第k+1幅图像未被完全地移动到准确地符合第k幅图像时，RMSE是完全移动的第k+1幅图像与未完全移动的第k+1幅图像之间距离的RMSE。所以，图像稳定性的RMSE越小，再现的运动画面的抖动越少。
表1
  测试1   测试2   测试3   测试4   测试5   测试6   测试7
 常规方法1   0.137   0.142   0.114   0.102   0.161   0.108   0.112
 常规方法2   0.139   0.183   0.142   0.139   0.194   0.132   0.146
  根据本发明实施例的方法   0.123   0.121   0.102   0.092   0.116   0.111   0.091
在表1中，常规方法1使用的技术称为“全部局部移动向量由其峰值幅度值加权的加权平均值的分配”，由S.Erturk在文章中介绍，标题为“Digital Image Stabilization with Sub-Image Phase CorrelationBased Global Motion Estimation”，发表在IEEE Trans.ConsumerElectronics，vol.49，no.4，pp.1320-1325，Nov.2003，而常规方法2使用1 BTM(1位变换匹配)，由A.Yeni等人在文章中介绍，标题为“Fastdigital image stabilization using one bit transform based sub-imagemotion estimation”，发表在IEEE Trans.Consumer Electronics，vol.49，no.4，pp.1320-1325，Nov.2003。
正如表1中所表明，与常规方法1和常规方法2相比，使用根据本实施例控制运动画面拍摄装置的方法，相当可观地稳定了所述图像。
下面的表2显示了使用两种常规的图像稳定化方法后图像稳定性的均方根(RMS)误差值，它们是七次测试的结果，以及使用根据本发明实施例的运动画面的图像稳定化拍摄方法和装置即所述图像稳定化方法后图像稳定性的RMS误差值，它们也是七次测试的结果。该图像是通过向表1中使用的图像加入噪声而获得的。
表2
  测试1   测试2   测试3   测试4   测试5   测试6   测试7
 常规方法1   0.431   0.598   0.422   0.487   0.453   0.455   0.561
 常规方法2   0.311   0.772   0.389   0.566   0.823   0.588   0.427
  根据本发明实施例的方法   0.128   0.132   0.111   0.0098   0.135   0.113   0.094
正如表2中所表明，与常规方法1和常规方法2相比，使用根据本发明实施例的方法和装置，相当可观地稳定了包括噪声的图像。
根据本发明的控制运动画面拍摄装置的方法和采用本方法的运动画面拍摄装置能够有效地稳定图像，从而减少了由运动画面拍摄装置抖动所产生的效果。
图6是框图，展示了根据本发明实施例的运动画面拍摄装置。
本装置的全部操作由CPU 100控制。本装置中包括操纵单元200，包括按键，产生来自用户的电信号。来自操纵单元200的电信号被传递到CPU 100，以使得CPU 100能够根据该电信号控制本装置。
在运动画面拍摄模式下，如果来自用户的电信号被传递到CPU100，CPU 100识别该信号，并且控制透镜驱动单元11、光圈驱动单元21以及运动画面拾取器件控制单元31。根据这种控制，透镜10的位置，光圈20的口径和运动画面拾取器件30的灵敏度受到控制以便自动聚焦。如果从运动画面拾取器件30输出运动画面的数据信号，该信号就由模拟数字(A/D)转换单元40转换为数字运动画面数据，并且输入到CPU 100和数字信号处理单元50中。数字信号处理单元50执行数字信号处理，比如伽玛校正和白平衡调整。
从数字信号处理单元50输出的运动画面数据通过存储器60或直接传递到显示控制单元91。注意，存储器60包括只读存储器(ROM)或随机存取存储器(RAM)。显示控制单元91控制着显示单元90并将运动画面显示在显示单元90上。从数字信号处理单元50输出的运动画面数据可以通过存储器60输入到记录/读取控制单元70。记录/读取控制单元70自动地或根据来自用户的命令将运动画面数据记录在记录介质80上。同样，记录/读取控制单元70也能够读取在记录介质80上存储的运动画面文件的运动画面数据，并且将读取的运动画面数据输入到显示控制单元91，使得该运动画面能够显示在显示单元90上。
在记录介质中可以存储程序，根据本发明的若干实施例和若干变种，执行运动画面拍摄装置的控制方法。
存储着本装置控制方法的记录介质可以是如图6所展示的记录介质80或存储器60，也可以是分开的记录介质。记录介质的实例包括磁性存储介质(例如，只读存储器(ROM)和硬盘)以及光学数据存储设备(例如，CD-ROM、数字通用盘(DVD))。同样，图6展示的CPU 100或CPU 100的一部分也可以用作记录介质。
虽然已经参考本发明的若干优选实施例，具体地显示和介绍了本发明，但是本领域的普通技术人员将会理解，对其形式和细节可以作出多种改变而不脱离附带的权利要求书定义的、本发明的实质和范围。

Claims (20)

1.一种控制运动画面拍摄装置的方法，所述方法包括：
提取被输入到所述运动画面拍摄装置的第k幅图像的边缘图像；
提取被输入到所述运动画面拍摄装置的第k+1幅图像的边缘图像；
计算所述第k幅图像的边缘图像的位置与所述第k+1幅图像的边缘图像的位置之间的差；以及
通过根据所述位置之间的差，移动所述第k幅图像和所述第k+1幅图像中的至少一个来稳定图像。
2.根据权利要求1的方法，其中，
提取所述第k幅图像的边缘图像包括：
通过将所述第k幅图像移动预定距离而获得图像；以及
计算每个像素在所述第k幅图像与所述第k幅图像移动后所获得图像之间的差；以及
提取所述第k+1幅图像的边缘图像包括：
通过将所述第k+1幅图像移动预定距离而获得图像；以及
计算每个像素在所述第k+1幅图像与所述第k+1幅图像移动后所获得图像之间的差。
3.根据权利要求2的方法，其中，所述通过将所述第k幅图像移动预定距离而获得图像和所述通过将所述第k+1幅图像移动预定距离而获得图像包括：沿相同的方向移动所述第k幅图像和所述第k+1幅图像。
4.根据权利要求2的方法，其中，
所述通过将所述第k幅图像移动预定距离而获得图像包括：将所述第k幅图像上下移动预定距离；以及
所述通过将所述第k+1幅图像移动预定距离而获得图像包括：将所述第k+1幅图像上下移动预定距离。
5.根据权利要求2的方法，其中，
所述通过将所述第k幅图像移动预定距离而获得图像包括：将所述第k幅图像沿对角线方向移动预定距离；以及
所述通过将所述第k+1幅图像移动预定距离而获得图像包括：将所述第k+1幅图像沿对角线方向移动预定距离。
6.根据权利要求2的方法，其中，
所述通过将所述第k幅图像移动预定距离而获得图像包括：将所述第k幅图像左右移动预定距离；以及
所述通过将所述第k+1幅图像移动预定距离而获得图像包括：将所述第k+1幅图像左右移动预定距离。
7.根据权利要求1的方法，其中，
提取所述第k幅图像的边缘图像进一步包括：
如果每个像素的差小于预定值，则提供具有值0的像素，而如果每个像素的差大于所述预定值，则提供具有值1的像素；以及
提取所述第k+1幅图像的边缘图像进一步包括：
如果每个像素的差小于所述预定值，则提供具有值0的像素，而如果每个像素的差大于所述预定值，则提供具有值1的像素。
8.根据权利要求1的方法，其中，
提取被输入到所述运动画面拍摄装置的第k幅图像的边缘图像包括：将所述第k幅图像转换为黑色图像并提取所述转换后的第k幅图像的边缘图像；以及
提取被输入到所述运动画面拍摄装置的第k+1幅图像的边缘图像包括：将所述第k+1幅图像转换为黑色图像并提取所述转换后的第k+1幅图像的边缘图像。
9.根据权利要求8的方法，其中，所述稳定图像的步骤包括：
根据所述位置之间的差移动未转换的第k幅图像和未转换的第k+1幅图像中的至少一个。
10.根据权利要求1的方法，其中，所述稳定图像的步骤进一步包括：沿相反的方向将所述第k+1幅图像移动等于所述位置差的量，并且使所述第k幅图像的边缘图像对应于所述移动后第k+1幅图像的边缘图像。
11.一种用于控制运动画面拍摄装置的计算机可读介质上的指令，所述计算机可读介质上的指令包括：
第一组指令，用于提取被输入到所述运动画面拍摄装置的第k幅图像的边缘图像；
第二组指令，用于提取被输入到所述运动画面拍摄装置的第k+1幅图像的边缘图像；
第三组指令，用于计算所述第k幅图像的边缘图像的位置与所述第k+1幅图像的边缘图像的位置之间的差；以及
第四组指令，用于通过根据所述位置之间的差，移动所述第k幅图像和所述第k+1幅图像中的至少一个来稳定图像。
12.根据权利要求11的计算机可读介质上的指令，其中，
所述第一组指令通过将所述第k幅图像移动预定距离而获得图像，以及计算每个像素在所述第k幅图像与所述第k幅图像移动后所获得图像之间的差，来提取所述第k幅图像的边缘图像；以及
所述第二组指令通过将所述第k+1幅图像移动预定距离而获得图像，以及计算每个像素在所述第k+1幅图像与所述第k+1幅图像移动后所获得图像之间的差，来提取所述第k+1幅图像的边缘图像。
13.根据权利要求12的计算机可读介质上的指令，其中，所述第一组和第二组指令通过沿相同的方向移动所述第k幅图像和所述第k+1幅图像，分别执行所述第k幅图像和所述第k+1幅图像的所述移动。
14.根据权利要求12的计算机可读介质上的指令，其中，
所述第一组指令通过将所述第k幅图像上下移动所述预定距离来执行所述第k幅图像的所述移动；以及
所述第二组指令通过将所述第k+1幅图像上下移动所述预定距离来执行所述第k+1幅图像的所述移动。
15.根据权利要求12的计算机可读介质上的指令，其中，
所述第一组指令通过将所述第k幅图像沿对角线方向移动所述预定距离来执行所述第k幅图像的所述移动；以及
所述第二组指令通过将所述第k+1幅图像沿对角线方向移动所述预定距离来执行所述第k+1幅图像的所述移动。
16.根据权利要求12的计算机可读介质上的指令，其中，
所述第一组指令通过将所述第k幅图像左右移动所述预定距离来执行所述第k幅图像的所述移动；以及
所述第二组指令通过将所述第k+1幅图像左右移动所述预定距离来执行所述第k+1幅图像的所述移动。
17.根据权利要求12的计算机可读介质上的指令，其中，
所述第一组指令提取所述第k幅图像的边缘图像，使得：如果每个像素的差小于预定值，则所述第一组指令用于提供具有值0的像素，而如果每个像素的差大于所述预定值，则所述第一组指令用于提供具有值1的像素；以及
所述第二组指令提取所述第k+1幅图像的边缘图像，使得：如果每个像素的差小于所述预定值，则所述第二组指令用于提供具有值0的像素，而如果每个像素的差大于所述预定值，则所述第二组指令用于提供具有值1的像素。
18.根据权利要求11的计算机可读介质上的指令，其中，
所述第一组指令通过将所述第k幅图像转换为黑色图像并提取所述转换后的第k幅图像的边缘图像，来提取被输入到所述运动画面拍摄装置的第k幅图像的边缘图像；以及
所述第二组指令通过将所述第k+1幅图像转换为黑色图像并提取所述转换后的第k+1幅图像的边缘图像，来提取被输入到所述运动画面拍摄装置的第k+1幅图像的边缘图像。
19.根据权利要求18的计算机可读介质上的指令，其中，所述第四组指令通过根据所述位置之间的差移动未转换的第k幅图像和未转换的第k+1幅图像中的至少一个，来稳定所述图像。
20.根据权利要求11的计算机可读介质上的指令，其中，所述第四组指令通过沿相反的方向将所述第k+1幅图像移动等于所述位置之间差的量，并且使所述第k幅图像的边缘图像对应于所述移动后第k+1幅图像的边缘图像，来稳定所述图像。
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