CN101151511A - 用于测量仓储装置内物品容量的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

该用于测量仓储装置内物品高度的系统包括一声能脉冲发射器，用于向物品上表面发射一声能脉冲；其中，一组非共线排列的接收器，用于接收该脉冲的回波，并产生与该回波相应的信号；以及一处理装置，用于计算所述发射的脉冲信号从上表面到接收器组的一个或多个到达方向以及相应的距离测量值。该声能转换器可作接收器，也可用作发射器。该系统包括一脉冲整形器，用于根据信号(10)来优化脉冲形状。两个或多个距离测量值组成仓储装置内物品上表面的形貌图，以估测仓储装置内物品的容量。

Description

用于测量仓储装置内物品容量的系统和方法
技术领域
本发明涉及库存的监测及容量的测量，尤其涉及用于测量仓储装置内物品容量的系统与方法。
背景技术
一般来说，对仓储装置内液体物品的测量是可直接进行的。相反地，如果仓储装置，例如筒仓内存放的物体是由颗粒堆积成的固体物品，对其进行测量就很困难。这类固体物品包括水泥、沙子等建筑材料或谷物和肥料等。对类似筒仓内这类物品容量的测量一直没有好的解决方案，因为存放这类固体物品的仓储装置内的条件不理想(充满灰尘、极端温度等)，并且这类固体物品的表面不够平坦且方向性不等。对这类物品测量的困难还可能来自于仓储装置的不同形状以及仓储装置内含有的爆炸性气体。
此处的仓储装置具有广泛的含义，其包括任何具有内容积，并能用来存放固体尤其是颗粒固体物品的容器。这种仓储装置可以是上下及所有侧壁都是封闭的，如上所述的筒仓、储物箱或槽，也可以从上面或侧面打开。在本发明的具体内容中所引用的“仓储装置”是如下所述的筒仓，但是本发明也可以灵活运用到其它类型的仓储装置。
以下为现有技术中对例如筒仓的仓储装置中物品容量进行持续测量的五种方法。
电子机械传感器(yo-yo)主要是在一卷带子的一端系一个重物，重物在筒仓内下降到物品的上表面。当重物到达物品上表面时，带子所受的张力会减小，此时将重物拉回顶端，则物品的高度可通过测量重物拉回顶端所需的时间或计算带子的长度来推算。
这种机械传感器的可靠性较低，它们容易被筒仓里的灰尘阻塞，或者被筒仓内的泵、棍子等障碍物卡住。
超声波传感器是基于声波的发送和接收原理而工作的，从发射端发射出的高频声波被筒仓内物品上表面反射回来后被接收端接收。筒仓内物品高度可从高频声波往返传播需要的时间推算。这类传感器只具有有限的测量范围，且在充满灰尘的环境下工作效果较差。除此之外，这种装置需要根据不同类型的筒仓进行定制。
雷达传感器是基于电磁波的发送与接收原理而工作的。从发射端发射出的电磁波被筒仓内物品上表面反射回来被接收端接收。筒仓内物品的高度可从电磁波往返传播需要的时间推算。这种传感器往往结构复杂，价格昂贵。
电容传感器用于测量两金属极板之间或金属极板与大地之间的电容。由于筒仓内的物品具有与空气不同的介电常数，因此金属极板之间或金属极板与大地之间的电容会随筒仓内物品的高度而变化。这类传感器的测量精度有限，且对筒仓内的湿度和筒仓内物品的类型较敏感。
如上所述的所有传统的传感器对筒仓内存放物品的形状均不敏感，所以当筒仓内物品呈锥形形状时，会导致测量结果的不准确。当颗粒固体物品从筒仓的底部向上堆，则物品会呈现倒锥形，且锥形的顶点位于入货点的上方。同样地，当从筒仓顶部倒入这些颗粒物品时，此时这些颗粒容易堆积成圆锥形，且顶点在倒入点下方。这些传感器在遇到具有复杂几何形状的货物或者当仓储装置内存在障碍物时也会降低工作效果。
重量计通过测量拉起可移动筒仓柄杆的受力来测量筒仓及其它所存放物品的重量。这种重量计的安装复杂，仅适合测量带有金属脚的移动筒仓。
因此，迫切需要一种可克服上述装置的缺点并能测量这类筒仓内物品容量的系统与方法。特别地，在现有技术中还没有在三维绘制仓储装置内物品上表面形貌图。
发明内容
本发明提供了一种用于测量仓储装置内物品高度的系统，其包括：(a)至少一个发射器，用于向物品的上表面发射一声能脉冲；(b)一接收器组，包含至少三个非共线排列的接收器，用于接收所述脉冲的回波，且每个所述接收器产生一个与所述的回波相应的信号；以及(c)一处理装置，用于将所述信号共同转换为至少一个从所述接收器组到所述上表面的距离测量值，其包括：(i)对应每个所述接收器设有一相关器，用于将所述脉冲的波形与所述的信号进行相关，以产生一相关信号，以及(ii)一波束形成器，用于计算所述相关信号从所述上表面到所述接收器组的至少一个到达方向。
本发明提供了一种用于测量仓储装置内物品高度的系统，其包括：(a)一发射器，用于向物品的上表面发射一声能脉冲；(b)至少一个接收器，用于接收所述脉冲的回波，且每个所述接收器产生一个与所述回波相应的各别信号；以及(c)一处理装置，用于将所述至少一个信号转换为所述上表面的数个点的估测坐标值。
本发明提供了一种用于测量仓储装置内物品高度的系统，其包括：(a)一发射器，用于向物品的上表面发射一声能脉冲；(b)至少一个接收器，用于接收所述脉冲的回波，且每个所述接收器产生一个与所述回波相应的各别信号；以及(c)一脉冲整形器，采用所述发射器重复发射所述脉冲，并根据所述至少一个信号对所述脉冲形状的一个参数进行相应调整，直到所述信号适合被计算为所述上表面的至少一个点的估测坐标值，其中，所述的参数选自脉冲长度和脉冲频率组成的集合。
本发明提供了一种测量仓储装置内物品高度的方法，其包括下列步骤：(a)向物品的上表面发射一声能脉冲；(b)采用一接收器组接收所述脉冲的回波，所述接收器组包含至少三个非共线排列的接收器，每个所述接收器产生一个与所述回波相应的各别信号；以及(c)将所述信号转换为至少一个从所述接收器组到所述上表面的距离测量值，其包括下列子步骤：(i)每个所述接收器，将所述脉冲的波形与所述的各别信号进行相关，以产生一相关信号，(ii)计算所述相关信号从所述上表面到所述接收器组的至少一个到达方向，以及(iii)对每个所述到达方向，计算一个相应的距离测量值。
本发明提供了一种测量仓储装置内物品高度的方法，其包括下列步骤：(a)向物品的上表面发射一声能脉冲；(b)采用至少一个接收器接收所述脉冲的回波，每个所述接收器产生一个与所述回波相应的各别信号；以及(c)将所述信号转换为所述上表面的数个点的估测坐标值。
本发明提供了一种测量仓储装置内物品高度的方法，其包括下列步骤：(a)向物品的上表面发射一声能脉冲；(b)采用至少一个接收器接收所述脉冲的回波，每个所述接收器产生一个与所述回波相应的各别信号；以及(c)重复所述发射和接收步骤，并对所述脉冲形状的一个参数进行相应调整，直到所述至少一个信号适合被计算为所述上表面的至少一个点的估测坐标值，其中，所述的参数选自脉冲长度和脉冲频率组成的集合。
本发明的系统和方法用于测量仓储装置内物品的高度，并以此来估算物品的体积和质量。虽然本发明在以下的实施例中揭露了筒仓内物品容量的测量，即所述的仓储装置是由侧壁和屋顶围成的，本发明也可用于测量开放式仓储装置的物品容量。本发明所提供的系统的基本组成包括用于向物品上表面发射声能脉冲的发射器；包含至少三个非共线排列的接收器的接收器组，用于接收脉冲的回波并产生一个与该回波相应的信号；以及用于将所述信号共同转换为至少一个从所述接收器组到所述上表面的距离测量值的处理装置。该处理装置对应每个接收器设有一相关器，用于将脉冲的波形与所述的信号进行相关，以产生一相关信号，该处理装置还包括一波束形成器，用于计算该相关信号从物品上表面到接收器组的一个或多个到达方向，再由处理装置计算相应于到达方向的距离测量值。
较佳地，所述系统还包括一温度计，用于测量仓储装置的内部温度，处理装置基于该内部温度测量值将所述信号转换为距离测量值。
较佳地，所述接收器是声能转换器，也可用作发射器。所述处理装置通过在所述转换器之间发射校准脉冲来校准所述转换器。在不同的实施例中，所述声能转换器同时或者依次发射所述脉冲。收发器的依次发射可增大接收器的几何阵列面积及接收器的有效数量。
较佳地，处理装置将信号转换为数个从接收器组到物品上表面的距离测量值。该数个距离测量值可用于绘制物品上表面的形貌图，最佳地，处理装置将该表面形貌图转换为仓储装置中物品的容量(例如体积和质量)。
较佳地，该系统包括一脉冲整形器，利用至少一个发射器重复发射该脉冲，并根据相应的信号调整脉冲的形状，直到该信号适合于被处理装置转换为一个或多个距离测量值。最佳地，脉冲整形器通过调整脉冲的长度和频率来调整脉冲的形状。所调整的频率可以是用于定义脉冲的任何频率，例如脉冲的低通频率、高通频率或者调制频率。
较佳地，波束形成器在每一个可能交叠的时间片中独立计算到达方向，所有的时间片具有相同的持续时间，该持续时间与脉冲的带宽相关。
与现有技术相比，本发明至少具有三个创新性的改进：
第一个创新点是采用两个或更多接收器来计算从物品上表面到接收器组的到达方向，并通过这些到达方向来获取接收器组到物品上表面的距离测量值。虽然现有技术中也用到了一个以上的声波接收器，并且也揭示了通过对所有接收到的信号进行加总来增加信噪比及减小波束宽度，但是现有技术并未提及通过相干处理信号来测量对应于某一特定方向的距离的方法。
第二个创新点在于仓储装置内物品上表面形貌的绘制。现有技术的声波测量方法只测量接收器到物品上表面的一个距离。
第三个创新点是通过优化脉冲的长度和/或频率来对脉冲整形。现有技术中唯一优化的脉冲形状参数是脉冲功率，它是基于距离测量值来优化的。
附图说明
本发明将通过实施例并配合参照附图进行描述。
图1是本发明的系统的功能模块示意图；
图2是图1所示系统的较佳实施例的物理实现模块示意图；
图3是一筒仓的剖视图，图1所示的系统被安装于筒仓的顶面；
图4是仿真脉冲波形的示意图；
图5是本发明的超方向极图。
具体实施方式
本发明是一种用于测量仓储装置例如筒仓内物品容量的系统。特别地，本发明可用来对筒仓内的货品进行监测。
以下结合附图对本发明的物品容量测量的原理及操作方式作进一步的详细描述。
参阅附图，图1为本发明的系统10的功能模块示意图。图1中箭头代表信号的传输方向。本系统10包括声波发射器(扬声器)12和三个声波接收器(麦克风)14。脉冲整形器26通过以下描述的方式对数字脉冲信号进行合成。数字脉冲信号被数/模转换器22转换成模拟电脉冲信号，并由放大器16对该模拟电脉冲信号进行放大，再由发射器12将其转换为音频脉冲信号。这些音频脉冲信号的回波信号由接收器14接收并转换为模拟电信号，经由与音频脉冲波形相应的带通滤波器20滤波，放大器18放大，并由模/数转换器24采样后得到相应的数字信号，该数字信号经由相关器28与相应的数字脉冲波形进行相关。波束形成器30对相关信号的到达方向进行计算。处理器32将相关信号转化为相应的声波往返传播的时间，并在数字温度计模块34所测得的温度的辅助下，将传播时间转化为来自各个不同方向声波传播的距离。
图2为该系统10一物理实施例的模块示意图。在图2所示的实施例中，收发器36兼具了发射器12和接收器14的功能。每个收发器36通过相应开关38的设定用作发射器12或者接收器14。系统10的数字功能(脉冲整形器26，相关器28，波束形成器30，处理器32)通过数字信号处理器(DSP)40执行存储于闪存46中的相应代码来实现。处理完成的结果通过用户界面48进行显示。
处理器40可通过开关38控制不断循环设置收发器36的发射器功能，即可设置收发器36中一个或多个作为发射器12，其余的作为接收器14。这种循环控制具有两个不同的目的，一是在测量收发器36到筒仓内物品表面的一组距离时，可同时采用波束形成器30对波束进行合成；二是可基于作为发射器12的收发器36所发出的校准脉冲来校准作为接收器14的收发器36。
采用收发器36作为发射器和接收器来测量物品顶部距离有两种较佳的运行模式。在第一种模式下，所有的收发器36同时一起发射相同的脉冲信号。在第二种模式下，收发器36轮流发射脉冲信号。在这两种模式下，当脉冲信号被发射之后，所有开关38处于低阻态，那么所有收发器36将作为接收器。在第二模式下，对于具有n个收发器的阵列可实现(n2+n)/2个有效接收器组合。(采用M个发射器和N个接收器可获得MN个独立信号。由于每对收发器发送和接收是对称的，采用n个收发器轮流作为发射器和接收器所获得的独立信号数量减少到(n2+n)/2个。)
第二种模式有效地增大了收发器阵列的有效几何面积。接收器阵列的方向性是由接收器接收到信号的相应延时决定的。当信号从单个发射器发送到接收阵列时，相应的延时就是信号由测量对象到接收器之间的时间差。当一组收发器轮流发送与接收时，相对应的延时为一轮的时间差，也就是从测量对象到收发器时间的两倍。采用单个发射器来获得同等的方向性，需要采用两倍大小的接收器组。
在本系统10的其它实施例中，具有特定应用的功能性模块，例如脉冲整形器26，相关器28和波束形成器30也可通过专用集成电路芯片实现。在本系统10的其它实施例中，DSP 40，闪存46和用户界面48也可采用能达到相同功能的计算机系统来代替。
图3为筒仓50的剖视图，该系统10被安装于筒仓50的顶面52。四个能量转换器36呈方形排列，这样无论哪个能量转换器36被选作发射器12，其余三个作为接收器14的转换器36都不会出现共线排列。系统10中的其它部件被集成在壳体42中，也安装于筒仓50的顶面52。收发器36通过传输线44与系统10的其它部分相连。作为发射器12的收发器36向筒仓50内物品54的上表面55发射音频脉冲信号56。该音频脉冲信号56由图3中一个收发器36发射出的波形表示。由上表面55反射回收发器36的音频回波信号56由图3中的箭头58表示。
如图3所示的特殊排布中，用户界面48只有一部分在客体42里面，且包括了一个无线收发器与用户界面48的其余部分进行通信。在其它的排列方式中，壳体42也可安装在相较于筒仓的顶面52更易接近用户的地方。
由作为接收器14的收发器36进行接收的回波信号58，由收发器36转换为相应的模拟信号，该模拟信号经带通滤波器20滤波，放大器18放大后，由模/数转换器24转换成相应的数字信号。相关器28将该数字信号与脉冲信号56波形进行关联。波束形成器30采用现有算法对来自不同方向相关联的信号进行计算，区分来自于上表面55的信号和来自于其它方向的信号(其它方向的信号通常是噪声的主要产生源。)收发器36非共线的排列方式使得波束形成器30可对上表面55进行二维扫描，从而得到上表面的三维形貌。发射音频脉冲56和接收到直接从上表面55反射的主波形信号之间的时间差是从收发器36到上表面55上的声波信号采样点之间声波信号传送的时间。处理器32用声波在上表面55以上气体里传播的速度乘上所测时间差的一半就可获得收发器36到上表面55声波采样点之间的距离。处理器32通过以下关系式获得声波的传播速度c：
c = 331 . 5 1 + T 273
其中T指的是采用温度计34测得的筒仓50内的摄氏温度。
波束形成器30计算输入信号的方向的一种已知的简单方法就是变化信号之间相对相差(或者，等同的，相对延时)同时叠加这些相关联信号来合成波束。这也就是在这称它为波束形成器30的原因。若要获得更好的计算结果，则可以采用更复杂的算法，如到达方向性(DOA)算法，多信号分类(MUSIC)法，随机最大似然(SML)法，确定性最大似然(DML)法，旋转变量信号参数估计(ESPRIT)法。为克服上述几种算法的限制以同时估算多个信号源，尤其使上述算法能区分收发器36接收的来自不同方向的相关回波信号56，所接收的信号在重叠的时间片中被分别处理，该时间片的长度是根据脉冲56的带宽来选择的。而脉冲56的带宽则是为了在测量转换器36到上表面55的距离时达到所需的精度而选择的。例如，如果脉冲56的带宽是从3.5KHz到4.5KHz，那么可得到的距离分辨率为：340m/sec÷1000sec-1÷2＝17cm。相应的时间片约为1毫秒(脉冲带宽的导数)。测量距离的精度与模/数转换器24的数字化率以及信噪比均有关。较好的采样频率为44KHz，系统有较好精度和信噪比的条件下，在这样的采样频率下可获得340m/sec÷44,000sec-1÷2＝3.8mm。
通过测量收发器阵列36与上表面55的不同点之间的距离可逐渐获得上表面55的形貌图。如果给定筒仓50内部几何尺寸，就可直接通过该物品54表面形貌图估算出其体积，将物品54的体积乘以物品54的密度就可获得此物品54的质量。
任意一个合适的脉冲形状都可作为脉冲信号56。图4显示了一种可用的脉冲信号56：在3KHz频率调制下的5毫秒Kaiser脉冲，(图4中横坐标为采样数，脉冲波是以每毫秒44.1次的采样频率采样的)。脉冲也可采用二相编码技术合成，例如在雷达领域广泛应用的巴克编码。在有灰尘的条件下，对上表面55形貌进行测试的脉冲信号56比较理想的频带为3KHz到6KHz之间。
在构建上表面55形貌时角度分辨率可通过相关联信号的超方向处理得到提高。典型的例子可参考M.Brandstein和D.Wards等人发表的题为“麦克风信号理方法与应用”的文章(Springer，2001)。图5为信噪比为20dB，相间距离为所接收信号的半波长的两接收器的超方向极图。从图中可看出本发明在测量筒仓内物品锥形表面时仍具有足够的角度分辨率。
脉冲信号56的波形是由脉冲整形器26设置的，较佳地，处理器32通过控制脉冲56波形参数就可反复优化脉冲56的波形。脉冲56的长度(即持续时间)是一个重要的参数。脉冲56越长，测量系统的信噪比会越高。但是脉冲56不能过长，这样会导致那些先作为发射器发射脉冲56再作为接收器14接收回波的收发器36，其发射出的脉冲信号56的尾部和接收器14接收到回波信号的前端重叠。首先根据初始估计的收发器36到上表面55的距离设置脉冲56的长度，再由处理器32根据测量结果不断优化脉冲长度。随着脉冲长度的优化，脉冲56的频率也会根据所观察的系统变化和噪声进行优化。
虽然图3中所示的收发器36安置在筒仓50的顶面52，但收发器36也可设置在高于上表面55的较方便的位置，例如筒仓壁50上。
从理论上讲，只采用了一个收发器36作为发射器12就足以构建上表面55的形貌，因为波束形成器30会合理处理来自非共线接收器14的信号来完成对上表面55的扫描。较佳地，也可采用所有收发器36轮流作发射器12和接收器14进行测量，避免冗余。
本发明只针对比较有限的具体实施例进行了描述，然而并不排除基于本发明的其它变化、修改和应用。

Claims (26)

1.一种用于测量仓储装置内物品高度的系统，其特征在于，包括：
(a)至少一个发射器，用于向物品的上表面发射一声能脉冲；
(b)一接收器组，包含至少三个非共线排列的接收器，用于接收所述脉冲的回波，且每个所述接收器产生一个与所述的回波相应的信号；以及
(c)一处理装置，用于将所述信号共同转换为至少一个从所述接收器组到所述上表面的距离测量值，其包括：
(i)对应每个所述接收器设有一相关器，用于将所述脉冲的波形与所述的信号进行相关，以产生一相关信号，以及
(ii)一波束形成器，用于计算所述相关信号从所述上表面到所述接收器组的至少一个到达方向。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述处理装置针对每个所述到达方向计算相应的距离测量值。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括：
(d)  一温度计，用于测量仓储装置的内部温度，所述处理装置基于内部温度的测量值将所述信号转换为至少一个距离测量值。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述接收器是声能转换器，也可用作发射器。
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于：所述处理装置通过在所述转换器之间发射校准脉冲来校准所述转换器。
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于：所述处理装置将所述的距离测量值转换为物品容量的估计值。
7.如权利要求4所述的系统，其特征在于：所述声能转换器同时发射所述脉冲。
8.如权利要求4所述的系统，其特征在于：所述声能转换器依次发射所述脉冲。
9.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述处理装置将所述信号转换为数个距离测量值。
10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括：
(d)一脉冲整形器，采用所述至少一个发射器重复发射所述脉冲，并根据
所述信号对所述脉冲的形状进行相应调整，直到所述信号适合被所述处理装置将其转换为至少一个距离测量值。
11.如权利要求10所述的系统，其特征在于：所述脉冲整形器通过调整所述形状的一个参数来调整所述脉冲的形状，所述的参数选自脉冲长度和脉冲频率组成的集合。
12.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述波束形成器在每一个具有与所述脉冲带宽相关的相同的持续时间的时间片内，独立计算所述的至少一个到达方向。
13.一种用于测量仓储装置内物品高度的系统，其特征在于，包括：
(a)一发射器，用于向物品的上表面发射一声能脉冲；
(b)至少一个接收器，用于接收所述脉冲的回波，且每个所述接收器产生一个与所述回波相应的各别信号；以及
(c)一处理装置，用于将所述至少一个信号转换为所述上表面的数个点的估测坐标值。
14.如权利要求13所述的系统，其特征在于，进一步包括：
(d)一温度计，用于测量仓储装置的内部温度，所述处理装置基于内部温度的测量值将所述信号转换为所述的估测坐标值。
15.如权利要求13所述的系统，其特征在于：所述处理装置将所述的估测坐标值转换为物品容量的估计值。
16.一种用于测量仓储装置内物品高度的系统，其特征在于，包括：
(a)一发射器，用于向物品的上表面发射一声能脉冲；
(b)至少一个接收器，用于接收所述脉冲的回波，且每个所述接收器产生一个与所述回波相应的各别信号；以及
(c)一脉冲整形器，采用所述发射器重复发射所述脉冲，并根据所述至少一个信号对所述脉冲形状的一个参数进行相应调整，直到所述信号适合被计算为所述上表面的至少一个点的估测坐标值，其中，所述的参数选自脉冲长度和脉冲频率组成的集合。
17.一种测量仓储装置内物品高度的方法，其特征在于，包括下列步骤：
(a)向物品的上表面发射一声能脉冲；
(b)采用一接收器组接收所述脉冲的回波，所述接收器组包含至少三个非共线排列的接收器，每个所述接收器产生一个与所述回波相应的各别信号；以及
(c)将所述信号转换为至少一个从所述接收器组到所述上表面的距离测量值，其包括下列子步骤：
(i)每个所述接收器，将所述脉冲的波形与所述的各别信号进行相关，以产生一相关信号，
(ii)计算所述相关信号从所述上表面到所述接收器组的至少一个到达方向，以及
(iii)对每个所述到达方向，计算一个相应的距离测量值。
18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，进一步包括如下步骤：
(d)测量仓储装置的内部温度，基于所述内部温度的测量值将所述信号转换为至少一个距离测量值。
19.如权利要求17所述的方法，其特征在于，进一步包括如下步骤：
(d)将所述的距离测量值转换为物品容量的估计值。
20.如权利要求17所述的方法，其特征在于，进一步包括如下步骤：
(d)重复发射所述脉冲，并根据所述信号对所述脉冲的形状进行相应调整，直到所述信号适合被转换为所述的至少一个距离测量值。
21.如权利要求17所述的方法，其特征在于：所述接收器是声能转换器，其也可用于发射所述脉冲。
22.如权利要求21所述的方法，其特征在于：所述声能转换器同时发射所述脉冲。
23.如权利要求21所述的方法，其特征在于：所述声能转换器依次发射所述脉冲。
24.如权利要求17所述的方法，其特征在于：所述的至少一个到达方向是在每一个具有与所述脉冲带宽相关的相同的持续时间的时间片内独立计算的。
25.一种测量仓储装置内物品高度的方法，其特征在于，包括下列步骤：
(a)向物品的上表面发射一声能脉冲；
(b)采用至少一个接收器接收所述脉冲的回波，每个所述接收器产生一个与所述回波相应的各别信号；以及
(c)将所述信号转换为所述上表面的数个点的估测坐标值。
26.一种测量仓储装置内物品高度的方法，其特征在于，包括下列步骤：
(a)向物品的上表面发射一声能脉冲；
(b)采用至少一个接收器接收所述脉冲的回波，每个所述接收器产生一个与所述回波相应的各别信号；以及
(c)重复所述发射和接收步骤，并对所述脉冲形状的一个参数进行相应调整，直到所述至少一个信号适合被计算为所述上表面的至少一个点的估测坐标值，其中，所述的参数选自脉冲长度和脉冲频率组成的集合。
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