CN101144858B - 参照频率误差校正值的取得方法及终端装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种参照频率的误差校正值的取得方法、终端装置。接收来自多个SPS卫星的卫星信号进行定位的终端装置使用参照频率Hr连续计算出本机振荡器的第一漂移df1；使用第一漂移df1来计算出卫星信号的搜索范围；使用卫星信号的接收频率来计算本机振荡器的第二漂移df2；通过计算第一漂移df1和第二漂移df2的差分来计算参照频率的误差、即参照频率误差β；通过对多个参照频率误差β进行统计处理来计算参照频率的误差校正值βav。

Description

参照频率误差校正值的取得方法及终端装置 
技术领域
本发明涉及能够利用SPS(Satellite Positioning System：卫星定位系统)进行定位的终端装置中的、参照频率误差校正值的取得方法、终端装置、程序及存储介质。 
背景技术
目前，利用使用作为SPS的、例如GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)对GPS接收机的当前位置进行定位的定位系统被广泛应用(例如，日本特开2000-131415号公报(图1等))。 
GPS接收机接收来自位于天空的、例如四个GPS卫星的信号(以下称为“卫星信号”)，根据卫星信号从各个GPS卫星(以下简称为“卫星”)发送的时间与到达GPS接收机的时间之间的差(以下称为“延迟时间”)，求得各个GPS卫星和GPS接收机之间的距离(以下称作“伪距”)。GPS接收机能够利用各个GPS卫星在卫星轨道上的位置和上述的伪距，计算出GPS接收机的当前位置的定位结果。卫星信号包括C/A(Coarse/Access)码、导航信息等的各种信息。 
而且，GPS接收机可以使用载在卫星信号上的C/A码的码相位来计算出上述伪距。该C/A码是1.023Mbps的位率、1023bit(＝1msec＝300km)的位长的信号。若已知GPS接收机的初始位置在150km 的误差范围内，则可以推断出在各GPS卫星和GPS接收机之间存在多少C/A码，所以可以利用C/A码的余数部分(码相位)来计算出伪距。 
为了接收卫星信号，GPS接收机考虑卫星信号的载波频率、和各卫星和GPS接收机之间的相对移动导致的多普勒偏移来计算出搜索中心频率。而且，GPS接收机将以搜索中心频率作为中心的一定宽度的范围确定为搜索带(下面称为“搜索范围”)。 
GPS接收机使用来自基准振荡器(下面称为“本机振荡器”)的时钟脉冲来对接收到的卫星信号的频率进行降频变频。 
因此，在本机振荡器中产生漂移。漂移是指温度变化而导致的振荡频率的变化。 
而且，当由于本机振荡器的漂移，降频变频后的接收频率落到搜索范围之外时，存在搜索变得没效率，或是无法搜索的情况。 
与此相对，公开了一种从通信基站等取得高精度的参照频率，并将该参照频率用于确定搜索范围的技术(例如，日本特表2000-506348号公报、日本特开2002-228737号公报、日本特表平11-513787号公报)。 
但是，即使从通信基站等取得的参照频率的精度高，也存在误差，并且，该精度通常是低于卫星信号的载波频率的精度的。因此，使用参照频率而计算出的漂移存在以下问题：不得不对应该误差的大小而较宽地设定搜索范围，从而导致搜索范围变宽。 
发明内容
根据本发明，提供了一种与现有技术相比可缩小搜索范围的参照频率精度高的误差校正值的取得方法、终端装置、程序及存储介质。 
本发明所提供的参照频率的误差校正值的取得方法是接收来自多个SPS卫星的卫星信号进行的定位的终端装置取得参照频率的误差校正值的方法，包括：使用上述参照频率连续计算出本机振荡器的第一漂移的步骤；使用上述第一漂移计算出上述卫星信号的搜索范围的步骤；使用上述卫星信号的接收频率计算出上述本机振荡器的第二漂移的步骤；通过计算出上述第一漂移和上述第二漂移的差分来计算出上述参照频率的误差、即参照频率误差的步骤；以及通过对多个上述参照频率误差进行统计处理来计算出上述参照频率的误差校正值的步骤。 
据此，可以使用参照频率连续计算出本机振荡器的第一漂移。上述第一漂移包括上述参照频率的误差。 
而且，可以使用上述卫星信号的接受频率来计算出上述本机振荡器的第二漂移。由于上述第二漂移不是使用上述参照频率而计算出来出的，所以不含有上述参照频率的误差。 
而且，可以通过计算出上述第一漂移和上述第二漂移的差分来计算出上述参照频率误差。由于上述第二漂移和上述第一漂移之间的差异是上述参照频率的误差，所以上述第一漂移和上述第二漂移的差分表示上述参照频率误差。 
而且，可以通过对多个上述参照频率误差进行统计处理来计算出上述误差校正值。通过统计处理可以降低上述参照频率误差的计算过程中的误差，且上述误差校正值的精度变高。 
由此，可以获得一种与现有技术相比可缩小搜索范围的参照频率的精度高的误差校正值。 
而且，上述参照频率的误差校正值的取得方法还可以包括对多个上述第一漂移进行统计处理，对上述第一漂移进行修正的步骤，上述参照频率误差的计算是通过计算出修正后的上述第一漂移和上述第二漂移之间的差分来计算上述参照频率误差的。 
据此，上述误差校正值的取得方法由于修正第一漂移，所以可以降低上述第一漂移的计算过程中的误差的影响。 
而且，在上述参照频率误差的计算中，由于计算出修正后的上述第一漂移和上述第二漂移之间的差分，所以可以进一步提高上述误差校正值的精度。 
而且，在上述参照频率的误差校正值的取得方法中，上述第一漂移的修正也可以通过以下方法进行修正的：根据多个上述第一漂移生成回归直线，计算出上述回归直线上的当前时刻所对应的上述第一漂移。 
而且，本发明所提供的终端装置是接收来自多个SPS卫星的卫星信号进行定位的终端装置，包括：第一漂移计算部，使用上述参照频率连续计算出本机振荡器的第一漂移；搜索范围计算部，使用上述第一漂移来计算出上述卫星信号的搜索范围；第二漂移计算部，使用上述卫星信号的接收频率来计算出上述本机振荡器的第二漂移；参照频率误差计算部，通过计算出上述第一漂移和上述第二漂移的差分来计算出上述参照频率的误差、即参照频率误差；以及误差校正值计算部，通过对多个上述参照频率误差进行统计处理来计算出上述参照频率的误差校正值。 
据此，与上述参照频率的误差校正值的取得方法一样，可以获得一种与现有技术相比可缩小搜索范围的参照频率的精度高的误差校正值。 
而且，本发明所提供的终端装置也可以还包括第一漂移修正部，对多个上述第一漂移进行统计处理，对上述第一漂移进行修正，上述参照频率误差计算部通过计算出修正后的上述第一漂移和上述第二漂移之间的差分来计算出上述参照频率误差。 
而且，上述终端装置也可以为：上述第一漂移修正部根据多个上述第一漂移生成回归直线，计算上述回归直线上的当前时刻所对应的上述第一漂移，从而修正上述第一漂移。 
而且，本发明所提供的程序是使内置于接收来自多个SPS卫星的卫星信号进行定位的终端装置中的计算机执行以下步骤：使用上述参照频率连续计算出本机振荡器的第一漂移的步骤；使用上述第一漂移来计算出上述卫星信号的搜索范围的步骤；使用上述卫星信号的接收频率来计算出上述本机振荡器的第二漂移的步骤；通过计算出上述第一漂移和上述第二漂移的差分来计算出上述参照频率的误差、即参照频率误差的步骤；以及通过对多个上述参照频率误差进行统计处理来计算出上述参照频率的误差校正值的步骤。 
而且，本发明提供的计算机可读存储介质，记录有程序，该程序使内置于接收来自多个SPS卫星的卫星信号进行定位的终端装置中的计算机执行以下步骤：使用上述参照频率连续计算出本机振荡器的第一漂移的步骤；使用上述第一漂移来计算出上述卫星信号的搜索范围的步骤；使用上述卫星信号的接收频率来计算出上述本机振荡器的第二漂移的步骤；通过计算出上述第一漂移和上述第二漂移的差分来计算出上述参照频率的误差、即参照频率误差的步 骤；以及通过对多个上述参照频率误差进行统计处理来计算出上述参照频率的误差校正值的步骤。 
据此，与上述参照频率的误差校正值的取得方法、终端装置、程序一样，可以获得一种与现有技术相比可缩小搜索范围的参照频率的精度高的误差校正值。 
附图说明
图1是表示本发明的实施例的终端等的概略图； 
图2是表示定位方法的一例的概念图； 
图3(a)及图3(b)是相关处理的说明图； 
图4(a)及图4(b)是相关处理的说明图； 
图5是终端的主要硬件结构的概况图； 
图6是终端的主要软件结构的概况图； 
图7是基于第一漂移计算程序的处理的说明图； 
图8是基于第一搜索范围计算程序的处理的说明图； 
图9是基于第二漂移计算程序的处理的说明图； 
图10是基于第二搜索范围计算程序的处理的说明图； 
图11是基于VCO误差计算程序的处理的说明图； 
图12是基于VCO校正值程序的处理的说明图； 
图13是基于搜索范围更新程序的处理的说明图； 
图14是基于搜索范围更新程序的处理的说明图； 
图15是基于搜索范围更新程序的处理的说明图； 
图16是基于搜索范围更新程序的处理的说明图； 
图17是基于搜索范围更新程序的处理的说明图； 
图18是基于搜索范围更新程序的处理的说明图； 
图19是基于搜索范围更新程序的处理的说明图； 
图20是基于搜索范围更新程序的处理的说明图； 
图21是基于搜索范围更新程序的处理的说明图； 
图22是基于搜索范围更新程序的处理的说明图； 
图23是表示终端的动作例的概略的流程图； 
图24是表示终端的动作例的概略的流程图； 
图25是表示终端的动作例的概略的流程图； 
图26是表示终端主要软件结构的概略图； 
图27是基于第一漂移修正程序的处理的说明图； 
图28是表示终端的主要软件构成的概略图；以及 
图29是基于VCO校正值预测程序的处理的说明图。 
具体实施方式
下面，参照附图等对本发明的优选实施例进行详细的说明。 
此外，以下所述的实施例是本发明的优选的具体实施例，因此，在技术上施加了各种优选的限定，在以下的说明中，只要没有用于特别限定本发明的描述，则本发明的范围并不限于这些方式。 
图1是表示本发明的实施例的终端20等的概略图。 
如图1所示，终端20可以从GPS卫星12a至12d接收信号S1至S4。终端20是终端装置的一例。 
另外，将GPS卫星简称为卫星。 
终端20从通信基站40接收通信信号CS，从而可以进行通信。而且，通过通信基站40还可以和其他终端(未图示)进行通信。 
在本说明书中，通信信号CS的载波频率的精度被保持有固定精度。 
GPS卫星12a等是SPS卫星的一例，信号S1等是卫星信号的一例。信号S1包含有C/A码。C/A码是伪噪声码(以后称为“PN(Psuedo random noise code：伪随机噪声码)码”)的一个。该C/A码是1.023Mbps位率、1023bit(＝1msec)位长的信号。C/A码由1023片(chip，码片)构成。终端20利用该C/A码进行当前位置的定位。 
终端20例如是便携式电话机、PHS(Personal Handy-phoneSystem：个人便携式电话系统)、PDA(Personal Digital Assistance：个人数字助理)等，但并不限于此。 
SPS并不仅限于GPS，也可以是例如Galileo(导航卫星)、准天顶卫星等。 
图2是表示定位方法的一例的概念图。 
图2表示使用码相位的定位方法。 
如图2所示，例如，可以理解为C/A码在GPS卫星12a和终端20之间连续地排列。而且，由于GPS卫星12a和终端20之间的距离并不仅限为C/A码的长度(300千米(km))的整数倍，所以码的余数部分C/Aa存在。即，在GPS卫星12a和终端20之间，C/A码的整数倍部分和余数部分都存在。C/A码的整数倍部分和余数部分的合计的长度为伪距。终端20利用三个以上GPS卫星12a等的伪距进行定位。 
在本说明书中，将C/A码的余数部分C/Aa称为码相位。码相位例如即可以通过C/A码1023片中的某片进行表示，也可以换算为距离进行表示。当计算出伪距时，将码相位换算为距离。 
使用精密星历可以计算出GPS卫星12a在轨道上的位置。精密星历是表示GPS卫星12a的精密轨道的信息。而且，当计算出GPS卫星12a在轨道上的位置和后述初始位置Q0之间的距离时，能够指定C/A码的整数倍部分。另外，由于C/A码的长度为300千米(km)，所以需要初始位置Q0的位置误差在150千米(km)以内。 
而且，终端20改变终端20的复制C/A码的码相位及搜索频率，同时，进行相关处理。该相关处理包括后述的相干处理及非相干处理。 
相关累计值变为最大的码相位是码余数部分C/Aa的码相位。 
图3及图4是相关处理的说明图。 
相干是取得终端20所接收到的C/A码和复制C/A码之间的相关的处理。复制C/A码是终端20产生的代码。 
例如，如图3(a)所示，若相干时间为5msec，则在5msec的时间内，计算出同步累计的C/A码和复制C/A码之间的相关值等。作为相干处理的结果，输出取得相关的相位(码相位)和相关值。 
非相干是通过累计相干结果的相关值，计算出相关累计值(非相干值)的处理。 
作为相关处理的结果，输出在相干处理中输出的码相位、以及相关累计值。 
如图3(b)所示，与相关累计值P的最大值Pmax相对应的码相位CP1为码相位余数部分C/Aa(参照图2)的码相位。 
如图4(a)所示，终端20将C/A码的1片例如以等距离分割进行相关处理。C/A码的1片例如被32等分。即，以1/32片的相位宽度(相位宽度W1)间隔来进行相关处理。 
如图4(b)所示，终端20例如从C/A码的第1片开始搜索到第1023片为止。 
此时，终端20以搜索中心频率A为中心，在规定宽度的频率中搜索信号S1等。例如，以每20Hz每20Hz的频率的步进在从(A-100)kHz的频率至(A+100)kHz频率的范围内搜索信号S1等。 
在一般的情况下，GPS接收机在来自GPS卫星12a等的发送频率H1上加上多普勒偏移(预测多普勒频率)H2，再加上漂移DR，从而计算出搜索中心频率A。来自GPS卫星12a等的发送频率H1为已知，例如是1575.42MHz。所谓漂移DR是指由于温度变化而产生的GPS接收机的基准振荡器的振荡频率的变化。 
由于各个GPS卫星12a等和GPS接收机之间的相对移动而产生多普勒偏移。GPS接收机根据精密星历来计算在当前时刻的各GPS卫星12a等的视线速度(相对于终端20方向的速度)。而且，根据该视线速度来计算预测多普勒频率H2。 
GPS接收机对每个GPS卫星12a等计算搜索中心频率A。 
(终端20的主要硬件结构) 
图5是表示终端20的主要硬件结构的概略图。 
如图5所示，终端20包含有计算机，计算机包含有总线22。 
在该总线22上连接有CPU(Centrsl Processing Unit：中央处理装置)24、存储装置26。存储装置26例如是RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等。 
而且，在该总线22上连接有用于接收输入各种信息或命令输入的输入装置28、电源装置30、用于与通信基站40之间发送接收通信信号的通信装置32、用于从GPS卫星12a等接收信号S1等的GPS装置34、以及用于显示各种信息的显示装置36。 
通信装置32包括VCO(Voltage Controlled Oscillator：压控振荡器)32a。通信装置32在与基站40之间的通信中，使用来自基 站40的通信信号CS的载波频率来校正VCO 32a的频率。VCO 32a的频率可以例如，通过日本特表2000-506348号公报所记载的方法进行校正。 
因此，VCO 32a的频率具有与通信信号CS的载波频率相同程度的精度。 
终端20将VCO 32a的频率作为参照频率Hr进行使用。 
通信信号CS的载波频率虽然可确保一定的精度，但是也存在一定的误差。因此，作为VCO 32a的频率的参照频率Hr也具有同样的误差。 
而且，参照频率Hr的误差大于信号S1等的载波频率的误差。 
GPS装置34包括本机振荡器34a。本机振荡器34a用于发生GPS装置34的基准时钟脉冲，例如是TCXO(TemperatureCompensated Xtal Oscillator：温度补偿晶体振荡器)。 
而且，在该总线22上连接有时钟38。 
(终端20的主要软件结构) 
图6是表示终端20的主要软件结构的概略图。 
如图6所示，终端20包括用于控制各部的控制部100、与图5的通信装置32相对应的通信部102、与GPS装置34相对应的GPS部104、与显示装置36相对应的显示部106、与时钟38相对应的计时部108等。 
终端20还包括用于存储各种程序的第一存储部110、以及用于存储各种信息的第二存储部150。 
如图6所示，终端20在第二存储部150中存储卫星轨道信息152。卫星轨道信息152包含表示全部GPS卫星12a等的概略的轨道的概略星历(Almanac)152a、以及表示各GPS卫星12a等的精密轨道的精密星历(Ephemeris)152b。终端20接收来自GPS卫星12a等的信号S1等，并通过译码取得概略星历152a及精密星历152b。 
终端20利用卫星轨道信息152进行基于信号S1等的定位。 
如图6所示，终端20在第二存储部150中存储初始位置信息154。初始位置信息154是表示初始位置P0的信息。初始位置P0例如是上次定位时的定位位置。 
如图6所示，终端20在第一存储部110中存储可观测卫星计算程序112。可观测卫星计算程序112是用于使控制部100参照概略星历152a计算出在由计时部108所计测出的当前时刻可观测到的各GPS卫星12a等的程序。 
具体而言，控制部100根据概略星历152a以初始位置P0为基准计算出在当前时刻可观测的GPS卫星12a等。 
控制部100将计算出的、表示GPS卫星12a等的可观测卫星信息156存储在第二存储部150中。 
如图6所示，终端20在第一存储部110中存储第一漂移计算程序114。第一漂移计算程序114是用于使控制部100将VCO 32a的频率作为参照频率Hr进行使用并计算出本机振荡器34a(参照图5)的漂移的程序。将使用参照频率Hr计算出的漂移称为第一漂移df1。即，第一漂移计算程序114和控制部100作为第一漂移计算部而发挥作用。 
将本机振荡器34a的频率称为定位侧基准频率Hg。 
图7是基于第一漂移计算程序114的处理的说明图。 
如公式2所示，控制部100例如通过将参照频率Hr和定测侧基准频率Hg之间的差分除以参照频率Hr的公式2来计算第一漂移df1。 
控制部100将表示计算出的第一漂移df1的第一漂移信息158存储在第二存储部150中。 
第一偏移df1的误差(下面称为“漂移误差α1”)是固定值。漂移误差α1是在终端20的开发阶段通过实验而获得的值。第一漂移信息158包括漂移误差α1。 
漂移误差α1被规定作为包括VCO 32a的频率误差VCOerr、和计算过程中不可回避的误差a的值。 
控制部100在定位中，以预先规定的时间间隔来计算第一漂移df1。在此，定位中是指与GPS装置34的动作中相同的意思。而且，控制部100将计测出的多个第一漂移df1作为第一漂移信息158存储在第二存储部150中。因此，第一漂移信息158表示例如，第一漂移df1(1)、df1(2)、df1(3)...df1(k)这样的k个第一漂移df1。 
控制部100仅保持从当前时刻追溯一定时间以内的第一漂移df1。即，在第一漂移df1中存在有效期间，该有效期间是通过一次定位持续时间而进行规定的。当该定位持续时间为120秒(s)时，第一漂移df1的有效期间也为120秒(s) 
控制部100将经过了120秒(s)的第一漂移df1从第一漂移信息158中删除。 
如图6所示，终端20在第一存储部110中存储第一搜索范围计算程序116。第一搜索范围计算程序116是用于使控制部100使用第一漂移df1来计算各信号S1等的搜索范围的程序。即，第一搜索范围计算程序116和控制部100作为第一搜索范围计算部而发挥作用。 
控制部100在最初计算出第一搜索范围SR1之后，能够仅在由后述的搜索范围更新程序122使用第一漂移df1来更新搜索范围的情况下，才计算第一搜索范围SR1。 
图8是基于第一搜索范围计算程序116的处理的说明图。 
控制部100对应各GPS卫星12a等，如公式3所示，根据信号S1等的发送频率H1、多普勒频率偏移H2、用第一漂移df1乘以频率转换系数b而获得的频率、以及漂移误差α1来计算第一搜索范围SR1。 
控制部100将表示计算出的第一搜索范围SR1的第一搜索范围信息160存储在第二存储部150中。 
如图6所示，终端20在第一存储部110中存储第二漂移计算程序118。第二漂移计算程序118是用于使控制部100使用信号S1等接收频率Hst计算出本机振荡器34a(参照图5)的漂移的程序。将使用接收频率Hst计算出的漂移称为第二漂移df2。即，第二漂移计算程序118和控制部100作为第二漂移计算部而发挥作用。 
图9是基于第二漂移计算程序118的处理的说明图。 
控制部100使用接收到的信号S1等中的、强卫星(strongsatellite)的强信号来计算第二漂移df2。例如，与负(-)150dBm以上的信号强度相对应的卫星是强卫星。 
如公式4所示，控制部100首先根据信号S1等的发送频率H1和多普勒偏移H2来计算出预测接收频率Hest。 
接下来，如公式5所示，控制部100通过计算出接收频率Hest和预测接收频率Hest之间的差分来计算出第二漂移df2。 
控制部100当接收来自强卫星的信号时，或者当定位计算结束时，计算第二漂移df2。虽然计算漂移df2的时间间隔是不定期的，但是通常要比计算第一漂移df1的时间间隔长。因此，在本实施例中，假设计算第二漂移df2的时间间隔比计算第一漂移df1的时间间隔长。 
第二漂移信息162包括漂移误差α2。 
第二漂移df2的误差(下面称为“漂移误差α2”)是固定值。漂移误差α2是在终端20的开发阶段获得的值。漂移误差α2被规定为是小于漂移误差α1的值。 
这是因为与参照频率Hr的精度相比，预测接收频率Hest的精度更高。 
而且，由于在计算漂移误差α2的过程中未使用参照频率Hr，所以在漂移误差α2中不含有参照频率的误差VCOerr。因此，漂移误差α2仅包括计算过程中的误差a。 
如图6所示，终端20在第一存储部110中存储第二搜索范围计算程序120。第二搜索范围计算程序120是用于使控制部100使用第二漂移df2来计算出各信号S1等的搜索范围的程序。 
图10是基于第二搜索范围计算程序120的处理的说明图。 
如公式6所示，控制部100对应各GPS卫星12a等，根据信号S1等的发送频率H1、多普勒偏移H2、第二漂移df2以及漂移误差α2来计算第二搜索范围SR2。 
控制部100将表示计算出的第二搜索范围SR2的第二搜索范围信息164存储在第二存储部150中。 
如图6所示，终端20在第一存储部110中存储搜索范围更新程序122。搜索范围更新程序122是用于使控制部100更新搜索范围的程序。 
搜索范围更新程序122包括VCO误差计算程序124以及VCO校正值计算程序126。 
图11是基于VCO误差计算程序124的处理的说明图。 
如图11所示，控制部100计算出第一漂移df1和第二漂移df2之间的差分β(VCO误差β)。该VCO误差β是VCO 32a(参照图5)的频率误差(VCOerr)。即，VCO误差β是参照频率误差的一例。VCO误差计算程序124和控制部100作为参照频率误差计算部而发挥作用。 
控制部100在每次计算第二漂移df2时，都计算作为该第二漂移df2和最新的第一漂移df1之间的差分的VCO误差β。控制部100 当例如最新的第一漂移df1是第一漂移df1(n)时，计算出第二漂移df2和第一漂移df1(n)之间的差分。 
控制部100将表示VCO误差β的VCO误差信息166存储在第二存储部150中。 
模拟时，该VCO误差β最大约为0.3ppm。 
图12是基于VCO校正值计算程序126的处理的说明图。 
如图12所示，控制部100通过计算出多个差分β(1)至β(n)的平均值来计算VC0校正值βav。 
计算该平均值的处理是统计处理的一例。VCO校正值计算程序126和控制部100是误差校正值计算部的一例。 
控制部100将表示VCO校正值βav的VCO校正值信息168存储在第二存储部150中。 
模拟时，该VCO校正值βav约为0.05ppm。 
图13及图14是基于搜索范围更新程序122的处理的说明图。 
如图13所示，控制部100根据基本更新和中间更新中的任一个来更新搜索范围。中间更新包括第一更新及第二更新两种更新方法。 
基本更新是由上述第二搜索范围计算程序120计算出搜索范围，并将其定为新的搜索范围的更新方法。 
第一更新是由上述第一搜索范围计算程序116计算出搜索范围，并将其定为新的搜索范围的更新方法。 
第二更新是使用第一漂移df1、误差α1以及VCO校正值βav来更新搜索范围的更新方法。 
通过第二更新被更新后的搜索范围窄于通过第一更新而计算出的搜索范围。 
如图14所示，控制部100当计算第二漂移df2时，必须要实施基本更新。 
而且，控制部100在基本更新期间，当为一定情况时，实施第一更新或者第二更新。 
图15是用于实施中间更新的条件的说明图。 
如图15所示，控制部100使用公式9来计算漂移df1的变动量Δdf1。具体而言，控制部100计算作为最初计算出的第一漂移df1(0)、和在时刻t计算出的第一漂移df1(t)之间的差分的变动量Δdf1。变动量Δdf1是从最初计算第一漂移df1开始的、漂移的变动量的累计值(又称总量)。 
而且，控制部100计算变动量Δdf1是否大于第二漂移df2的漂移误差α2。 
而且，控制部100当判断变动量Δdf1大于漂移误差α2时，其使用第一漂移df1来计算第一搜索范围SR1，并将其定为新的搜索范围。 
变动量Δdf1大于漂移误差α2的条件被称为中间更新实施条件。 
此外，与本实施例不同，控制部100也可以计算第一漂移df1的变动率，并根据该变动率和经过时间来计算变动量Δdf1。甚至也可以在预先规定的时间间隔内更新变动率。 
控制部100当VCO校正值βav小于第一漂移的误差α1时进行第二更新。而且，控制部100当VCO校正值βav大于等于第一漂移的误差α1时进行第一更新。 
下面，使用图16至图22对本实施例的搜索范围的更新方法的优点进行说明。 
如图16所示，接收频率(在终端20的内部被降频变频后的接收频率)随着时间的经过而发生变动。这是因为：随着从GPS装置34的启动开始随着时间的经过，温度发生变动，本机振荡器34a的漂移发生变动。 
此外，在图16等中，为了便于说明，虽然将接收频率的变化表示为直线，但是实际上肯定不是以直线变化的。 
如图17所示，在时刻t1，控制部100计算出第一漂移df1，并设定第一搜索范围SR1。而且，在时刻t3，控制部100计算出第二漂移df2，并计算出第二搜索范围SR2，假设将其作为新的搜索范围进行设定。 
而且，将下次第二漂移df2的计算假定为时刻t7。 
在这种情况下，根据漂移的变动量，接收频率落到在时刻t3设定的搜索范围SR2之外。 
在图17的例子中，在时刻t4.5，接收频率落到搜索范围SR2之外。因此，在从时刻t4.5到时刻t7的这段期间，无法接收信号S1等。 
与此相对，如图18所示，当接收频率的变动量小时，直至下次计算第二漂移df2的时候为止，接收频率都不会落到搜索范围SR2之外。 
根据接收频率的变动量，即本机振荡器34a的漂移变动量来规定直至下次计算第二漂移df2的时候为止，接收频率是否落到搜索范围SR2之外。 
此外，如图19所示，实际的接收频率的变动呈曲线变动。当从GPS装置34启动经过一定时间时，由于温度变化也降低，所以漂移变动也降低，接收频率的变动也降低。 
如图20所示，控制部100当判断变动量Δdf1大于漂移误差α2时，例如，在时刻t5计算第一搜索范围SR1，并将其定为新的搜索范围。 
由此，可以解除接收频率落到搜索范围之外的状态。 
此外，如图21所示，第一漂移df1的计算时间间隔越短，越早解除接收频率落到搜索范围之外的状态。 
而且，如图22所示，例如，在时刻t5，通过进行第二更新可以缩小搜索范围。通过第二更新而更新的搜索范围是SR1r。 
此外，通过基本更新而更新的搜索范围是SR2，通过第一更新而更新的搜索范围是SR1。 
搜索范围SR1r宽于搜索范围SR2，并窄于搜索范围SR1。 
如图6所示，终端20在第一存储部110中存储定位程序128。定位程序128是用于使控制部100使用信号S1等来定位当前位置，计算出定位位置P1的程序。 
控制部100将表示定位位置P1的定位位置信息170存储在第二存储部150中。 
如图6所示，终端20在第一存储部110中存储定位位置输出程序130。 
定位位置输出程序130是用于使控制部100将定位位置P1显示在显示装置36上的程序。 
终端20如上述地构成。 
终端20在计算第二漂移df2期间，可以通过第一漂移df1来更新搜索范围。即，在计算第二漂移df2期间，可以通过接收来自强卫星的信号期间的漂移变动来缩短接收频率落到搜索范围之外的状态的持续时间。 
而且，仅在计算第二漂移df2期间计算基于第一漂移df1的搜索范围的更新。这表示当计算出新的第二漂移df2时，通过第二漂移df2来更新搜索范围。在此，与第一漂移df1的漂移误差α1相比，第二漂移df2的漂移误差α2较小。 
因此，可以通过对使用参照频率Hr而计算出的第一漂移df1进行利用来限制搜索范围变宽。即，当进行第二更新时，即使通过利用第一漂移df1来更新搜索范围，也可以限制搜索范围变宽。 
由此，通过利用第一漂移df1来限制搜索范围变宽，同时，可以通过计算第二漂移df2期间的漂移变动来缩短接收频率落到搜索范围之外的状态的持续时间。 
而且，当第一漂移df1的变动量Δdf1大于第二漂移df2的漂移误差α2时，实施基于第一漂移df1的搜索范围的更新。 
当进行使用第二漂移df2的搜索范围的更新时，根据第二漂移df2来规定搜索范围的中心频率，并根据第二漂移df2的漂移误差α2来规定搜索范围的带宽。 
而且，即使第一漂移df1的漂移误差α1通常都大于第二漂移df2的漂移误差α2，第一漂移df1的变动量Δdf1也具有一定的可靠性。而且，第一漂移df1的变动量Δdf1大于第二漂移df2的漂移误差α2是指由于漂移变动，接收频率落到搜索范围之外的可能性存在。 
由于当第一漂移df1的变动量Δdf1大于第二漂移df2的漂移误差α2时，终端20才进行基于第一漂移df1的搜索范围的更新(根据英文)，所以可以缩短接收频率落到搜索范围之外的状态的持续时间。 
而且，第一漂移df1包括参照频率Hr的误差。 
与此相对，由于第二漂移df2不是通过使用参照频率Hr而计算出的，所以不包括参照频率Hr的误差。 
而且，由于第二漂移df2和第一漂移df1的差异是参照频率Hr的误差，所以第一漂移df1和第二漂移df2的差分β表示参照频率Hr的误差。 
而且，终端20可以通过将多个差分β(VCO误差β)平均化来计算出VCO校正值βav。通过将多个差分β平均化，可以减少差分β的计算过程中的误差，所以可以提高VCO校正值βav的精度。 
由此，可以取得终端20的参照频率Hr的精度高的误差校正值。 
而且，终端20可以使用VCO校正值βav来实施第二更新。由此，在中间更新中的搜索范围的更新中，可以排除参照频率Hr的误差，所以在使用参照频率时，可以比现有技术更为缩小搜索范围。 
以上为本实施例的终端20的结构，下面将使用图23、图24以及图25主要对其动作例进行说明。 
图23至图25是表示本实施例的终端20的动作例的概略流程图。 
首先，终端20启动GPS装置34(图23的步骤ST1)。 
接下来，终端20计算第一漂移df1(步骤ST2)。此外，终端20在GPS装置34的动作中，继续实施步骤ST2。 
然后，终端20使用第一漂移df1来计算第一搜索范围SR1(步骤ST3)。 
然后，终端20开始搜索及跟踪(步骤ST4)。此外，终端20首先搜索各卫星12a等，并对搜索结束的卫星开始跟踪。 
而且，终端20继续搜索及跟踪(步骤ST5)。终端20对搜索未结束的卫星继续搜索，并对搜索结束的卫星继续跟踪。 
接下来，终端20判断是否已接收强卫星、或者是否定位计算已结束(步骤ST6)。 
在步骤ST6中，当终端20判断未接收强卫星，定位计算也未结束时，返回步骤ST5。 
与此相对，在步骤ST6中，当终端20判断已接收强卫星、或者定位计算已结束时，计算第二漂移df2(图24中的步骤ST7)。 
然后，终端20使用第二漂移df2来更新搜索范围(步骤ST8)。 
接着，终端20继续搜索及跟踪(步骤ST9)。 
然后，终端20判断是否满足中间更新实施条件(步骤ST10)。具体而言，终端20判断变动量Δdf1是否大于漂移误差α2。 
在步骤ST10中，当终端20判断满足中间更新实施条件时，终端20实施中间更新(步骤ST11)。 
下面，使用图25对中间更新(步骤ST11)进行详细的说明。 
首先，终端20计算VCO误差β(图25的步骤ST101)。 
接下来，终端20计算VCO误差βav(步骤ST102)。 
然后，终端20判断VCO误差βav是否小于误差df1的漂移误差α1(步骤ST103)。 
在步骤ST103中，终端20当判断VCO误差βav小于误差df1的漂移误差α1时，实施第二更新(步骤ST104)。 
与此相对，在步骤ST103中，终端20当判断VCO误差βav大于等于误差df1的漂移误差α1时，实施第一更新(步骤ST105)。 
当结束步骤ST11时，终端20判断定位是否结束(步骤ST12)，若定位结束则结束。当定位未结束则返回步骤ST5及步骤ST5以后的步骤。例如，通过作为预先规定的时间是否经过120秒来判断定位是否结束。 
在图24的步骤ST10中，终端20当判断未满足中间更新实施条件时，等待计算新的第二漂移df2，并实施基本更新(步骤ST13)。 
通过以上的步骤，通过利用第一漂移df1来限制搜索范围变宽，同时，可以通过定位期间的漂移变动来缩短接收频率落到搜索范围之外的状态的持续时间。 
而且，终端20可以使用VCO误差βav来实施第二更新。由此，可以在中间更新的搜索范围的更新中，排除参照频率Hr的误差，从而可以比现有技术更为缩小搜索范围。 
(第二实施例) 
下面对第二实施例进行说明。 
由于第二实施例中的终端20A的构成与上述第一实施例的终端20的构成大多共通，所以对共通的部分附注了相同的标号，并省略对其的说明，下面仅以不同点为中心进行说明。 
图26是表示终端20A的主要软件构成的概略图。 
如图26所示，终端20A在第一存储部110中存储第一漂移修正程序132。 
图27是基于第一漂移修正程序132的处理的说明图。 
如图27所示，控制部100根据作为第一漂移信息158而进行保存的多个第一漂移df1来计算回归直线L。最新的第一漂移是例如在当前时刻t7计算出的第一漂移df1(7)。 
控制部100将表示回归直线L的回归直线信息172存储在第二存储部150中。 
而且，控制部100将与当前时刻t7相对应的回归直线上的频率作为修正第一漂移df1r进行计算。修正第一漂移df1r是修正后的第一漂移的一例。 
控制部100将表示计算出的修正第一漂移df1r的修正第一漂移信息174存储在第二存储部150中。 
上述第一漂移修正程序132和控制部100是第一漂移修正部的一例。 
此外，与本实施例不同，控制部100也可以计算保存的所有第一漂移df1的平均值，并将该平均值作为修正第一漂移df1r。 
控制部100根据VCO误差计算程序124来计算修正第一漂移df1r和第二漂移df2之间的差分。 
由此，可以降低第一漂移df1的计算过程中的误差的影响。尤其当高速移动时、或者基站40转移(handover)时，确认第一漂移df1较大变动的现象。如上所述，本实施例对于第一漂移df1较大变动的情况是有效的。 
而且，由于计算修正第一漂移df1和第二漂移df2之间的差分，所以可以进一步提高VCO校正值βav的精度。其结果是，在模拟中，TTFF由现有技术中的50秒(s)变为30秒(s)。 
(第三实施例) 
下面对第三实施例进行说明。 
第三实施例中的终端20B的构成与上述第二实施例的终端20A的构成大多共通，所以对共通的部分附注了相同的标号，并省略对其的说明，下面仅以不同点为中心进行说明。 
图28是表示终端20B的主要软件构成的概略图。 
如图28所示，终端20B在第一存储部110中存储VCO校正值预测程序134。 
图29是基于VCO校正值预测程序134的处理的说明图。 
控制部100计算从上次VCO校正值βav的计算时起算的经过时间Δt，并根据公式9，预测当前时刻的VCO校正值βav，并计算预测VCO校正值βest。 
控制部100将表示计算出的预测VCO校正值βest的预测VCO校正值信息176存储在第二存储部150中。 
控制部100通过VCO误差计算程序124来计算修正第一漂移df1r和预测VCO校正值βest之间的差分β(VCO误差β)。 
因此，即使使用过去的VCO校正值βav也可提高差分β的精度。此外，在VCO校正值βav中存在一定的有效时间，该有效时间例如为120秒(s)。该有效时间是通过一次的定位持续时间来规定的。 
控制部100当有效的VCO校正值βav不存在时，不计算差分β而进行基本更新。 
(关于程序及计算机可读存储介质等) 
还可以实现使计算机执行上述的动作例的各步骤的控制程序。 
此外，还可以提供记录有这种终端装置的控制程序的计算机可读存储介质等。 
通过程序存储介质将这些控制程序等安装在计算机上，并通过计算机使这些程序处于可执行状态，其中，程序存储介质不仅包括：例如象软盘(注册商标)这样的软磁盘、CD-ROM(Compact DiscRead Only Memory：光盘驱动器)、CD-R(Compact Disc Recordable：可记录光盘驱动器)、CD-RW(Compact Disc-Rewritable：可重写光盘驱动器)、DVD(Digital Versatile Disc：数字化视频光盘驱动器)等的包式介质，还可以通过暂时或永久存储程序的半导体存储器、磁盘存储器、或光盘存储器等来实现。 
本发明不限于上述的实施例。 
如上所述，对本发明的实施例进行详细说明，只要实质上不脱离本发明的发明点和效果可以进行很多的变形，这对于本领域的技术人员来说是显而易见的。因此，这种变形例也包含在本发明的保护范围之内。 

Claims (6)

1.一种参照频率的误差校正值的取得方法，是接收来自多个SPS卫星的卫星信号进行的定位的终端装置取得参照频率的误差校正值的方法，所述参照频率的误差校正值的取得方法包括：
使用所述参照频率连续计算出本机振荡器的第一漂移的步骤；
使用所述第一漂移来计算出所述卫星信号的搜索范围的步骤；
使用所述卫星信号的接收频率来计算出所述本机振荡器的第二漂移的步骤；
通过计算出所述第一漂移和所述第二漂移的差分来计算出所述参照频率的误差、即参照频率误差的步骤；以及
通过对多个所述参照频率误差进行统计处理来计算出所述参照频率的误差校正值的步骤。
2.根据权利要求1所述的参照频率的误差校正值的取得方法，其中，还包括：
对多个所述第一漂移进行统计处理，对所述第一漂移进行修正的步骤；
所述参照频率误差的计算是通过计算出修正后的所述第一漂移和所述第二漂移之间的差分来计算出所述参照频率误差的。
3.根据权利要求2所述的参照频率的误差校正值的取得方法，其中，
所述第一漂移的修正是通过以下方法进行修正的：根据多个所述第一漂移生成回归直线，计算出所述回归直线上的当前时刻所对应的所述第一漂移。
4.一种终端装置，接收来自多个SPS卫星的卫星信号进行定位，所述终端装置包括：
第一漂移计算部，使用参照频率连续计算出本机振荡器的第一漂移；
搜索范围计算部，使用所述第一漂移计算出所述卫星信号的搜索范围；
第二漂移计算部，使用所述卫星信号的接收频率计算出所述本机振荡器的第二漂移；
参照频率误差计算部，通过计算出所述第一漂移和所述第二漂移的差分来计算出所述参照频率的误差、即参照频率误差；以及
误差校正值计算部，通过对多个所述参照频率误差进行统计处理来计算出所述参照频率的误差校正值。
5.根据权利要求4中所述的终端装置，还包括：
第一漂移修正部，所述第一漂移修正部对多个所述第一漂移进行统计处理，对所述第一漂移进行修正，
其中，所述参照频率误差计算部通过计算出修正后的所述第一漂移和所述第二漂移之间的差分来计算出所述参照频率误差。
6.根据权利要求5所述的终端装置，其中，
所述第一漂移修正部根据多个所述第一漂移生成回归直线，计算出所述回归直线上的当前时刻所对应的所述第一漂移，从而修正所述第一漂移。
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