CN101101332A - Ccd激光经纬仪动态雷达标校方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及CCD激光经纬仪动态雷达标校方法。本发明的方法的测量系统采用激光测距机1、经纬仪2、CCD相机3、GPS授时4完成对舰载雷达坐标动态标校，与以往使用的经纬仪和水平仪实现舰载雷达标校不同，达到标校仪器使用新颖；同时标校过程中将UTM坐标和WGS-84坐标之间的转换公式应用到舰载雷达动态标校上来，实现标校方法是独特的。实现高精度测量，测量精度达到：角度精度为10秒，位置精度为0.5m。同时系统在操作过程中最少只需要2个人即可完成，可以节省大量人力和物力；使用CCD相机对雷达馈源状态进行记录便于实时和事后分析处理。解决机载，岸基，舰载雷达标校仪器统一的问题。

Description

CCD激光经纬仪动态雷达标校方法

技术领域

本发明属于雷达标校技术领域，涉及CCD激光经纬仪动态雷达标校方法。

背景技术

雷达对目标的测量是相对测量，只有知道了雷达的绝对位置、雷达的方位和俯仰角测量基准，才能测出目标的绝对位置。雷达的零位误差是雷达使用中的一个重要技术指标，雷达零位误差超过设计指标要求，将直接影响雷达的定位精度、火控系统的精度和战术导弹的命中概率。因此，雷达零位标校是一项十分重要的技术工作。雷达标校时一般都要使雷达满足一定的理想条件：

(1)雷达载体、目标均处于静止状态。

(2)雷达载体处于水平状态。

(3)目标最好处于雷达最大作用距离的三分之一，雷达方位和俯仰测量基准处；上述条件对于静止的雷达容易满足，但是对于舰载雷达由于船体的摆动，条件(1)、(2)不容易满足。对于舰载雷达，载舰一旦下水，其状态已不满足雷达标校条件，但这又是实际应用中经常遇到而必须解决的问题。经过处理，在一定条件下，也能对舰载雷达进行零位标校。其措施是；

(1)载舰靠码头、系缆状态；

(2)海上风浪较小，舰上无关设备关机，减少人员走动；

(3)舰上有可通视的大于10m的首尾线。

对于机载和岸基雷达标校仪器主要使用GPS和经纬仪实现实现雷达标校。对于舰载雷达主要使用全站仪和电子水平仪实现雷达标校。(参考文献：李兴民，朱家移，赵贤超.战术导弹火控雷达零位标校方法研究[J]战术导弹技术.2004.(1)：5558)

但是要满足上述舰载雷达标校条件并实现标校必然耗费较大人力物力，同时标校测量精度不高，受天气因素影响较大，不便于标校。

发明内容

为了解决上述技术问题，克服以上缺点，实现动态条件下舰载雷达标校测量。本发明的目的在于提供CCD激光经纬仪动态雷达标校方法。

本发明提供的CCD激光经纬仪动态雷达标校方法的步骤和条件如下：

1)如图1所示：本发明提供的CCD激光经纬仪动态雷达标校方法的系统由：系统支撑单元26、主控计算机6、数传单元30、激光测距机1、经纬仪2、CCD相机3和热控单元5构成；

所述的系统支撑单元27由GPS授时单元4、供电电池7、配电屏24、交流适配器25和热控单元32构成；GPS授时单元4、供电电池7、交流适配器25和热控单元32分别与配电屏24联接；系统支撑单元27还通过配电屏24与CCD相机3联接，通过GPS授时单元4和与主控计算机6联接，通过热控单元32与热控单元5与联接；CCD相机3通过RS232口27与主控计算机6联接；热控单元5还分别与CCD相机3、主控计算机6联接；

所述的数传单元30与激光测距机1和经纬仪2相连，数传单元30通过RS232口28与主控计算机6联接；

所述热控单元5与热控单元26结构上没有区别，只在体积上有区别。热控单元5体积大于热控单元26。RS232口29和RS232口28结构和形式完全一样。

所述的主控计算机6界面基本组成为：(a)菜单项；(b)工具项；(c)CCD图像显示区；(d)工作区；(e)状态栏；主控计算机6中存储有管理和运行本发明的方法的软件程序，该软件程序流程如图4所示：

2)实现WGS-84坐标的UTM投影变换

如图2所示，在载舰13停泊的码头岸边，驻有许多码头基准坐标点，且它们的WGS-84坐标为已知的，在本系统中用到两个码头基准坐标点：分别为码头基准坐标点9和码头基准坐标点10，在开始测量前需要对WGS-84坐标进行坐标投影转换为UTM坐标，通过主控计算机6软件程序的步骤14，将码头基准坐标点9和码头基准坐标点10的WGS-84坐标输入主控计算机6中，完成码头基准坐标点9和码头基准基准点10的WGS-84坐标转换为UTM坐标，经过此过程可以实现整个测量系统基准面统一问题；

3)求测量坐标系原点和确定真北方向

将标校仪器单元8的仪器架设到已知码头基准坐标点9和码头基准坐标点10的大致中心位置，标校仪器单元8的构成如图3所不，由激光测距机1、经纬仪2和CCD相机3构成，由于在标校仪器单元8中，激光测距机1、经纬仪2、CCD相机3是依次固连在一起的，所以使用经纬仪2可将三个仪器调成水平；

使用标校仪器单元8中的经纬仪2分别观测码头基准坐标点9和码头基准坐标点10，可以得到两个俯仰角值和一个水平角值，使用标校仪器单元8中的激光测距机1测量码头基准坐标点9和码头基准坐标点10，可以得到标校仪器8到码头基准坐标点9和码头基准坐标点10的两个距离值，通过步骤15，将上述测量值输入到主控计算机6后，应用两点间距离公式可计算出标校仪器单元8中心所在点的UTM坐标值，同时根据一个码头基准坐标点9的UTM坐标值和标校仪器单元8中心所在点的UTM坐标值，应用平面两点间关系公式，可以求出码头基准点9和标校仪器单元8中心两点连线与真北方向的夹角，从而确定真北方向；

4)建立测量坐标系

以标校仪器单元8中心所在点为圆心，水平面为xoy平面，真北方向为x轴方向，通过步骤16，通过主控计算机6的程序的控制使经纬仪2视轴指向真北方向；

5)在测量坐标系下求得雷达天线12馈源点坐标值

使用激光测距机1、经纬仪2、和CCD相机3观测雷达天线12，根据经纬仪2得到的方位角值和俯仰角值、激光测距机1得到的距离值、CCD相机3得到的实时脱靶量值，通过步骤17，输入主控计算机6中，应用两点间位置和距离关系公式可以求出雷达天线12馈源点在测量坐标系下的实时动态坐标值。

6)求雷达天线11馈源点的WGS-84坐标

步骤18：在主控计算机6程序中将测量坐标系下求得的雷达天线12馈源点坐标值，以标校仪器8单元的中心进行坐标平移，得到雷达天线12馈源点的实时UTM坐标，把此UTM坐标经过反投影变换转换为WGS-84坐标；

7)求标校真值，并做统计处理

雷达天线12对固定靶标11进行跟踪测量，输出和时间有严格对应关系的一组距离、俯仰角、方位角值，固定靶标11的WGS-84坐标为已知值，雷达天线12馈源点坐标以在步骤6)中求出，通过步骤18、步骤19，将固定靶标11的WGS-84坐标输入主控计算机6中，已知雷达天线12馈源点和固定靶标点11两点的WGS-84坐标，根据三维空间两点间的距离和位置关系，可以求出一组和GPS时间有严格对应关系的固定靶标11相对于雷达天线12馈源点的距离、俯仰角、方位角值，并将这组值作为标校真值，在雷达输出时间和GPS时间严格统一下，将雷达天线12对固定靶标11输出的距离、俯仰角、方位角值，与上述应用三维平面位置和距离关系公式解算出的距离、俯仰角、方位角做差，对差值进行算数平均值和求标准偏差统计处理，并称为算出值；

8)将算数平均值和标准偏差值的算出值与雷达出厂时标称的算数平均值和标准偏差的出厂值相比较，通过步骤20完成；

9)通过步骤21：如果出厂值小于算出值，到步骤22，则标校结束；如果出厂值大于算出值，则到步骤23对雷达进行调整，再重复到步骤17、步骤18、步骤19、步骤20、步骤21，直到步骤22，标校合格为止；从而完成CCD激光经纬仪动态雷达标校方法。

主控计算机6中存储有软件程序该软件程序流程如图4所示：

步骤14：将码头基准坐标点9和码头基准坐标点10的WGS-84坐标输入主控计算机6中，完成码头基准点9和码头基准点10的坐标变换，实现WGS-84坐标的UTM投影变换。

步骤15：求测量坐标系原点坐标和确定真北方向，使用标校仪器单元8的经纬仪2分别观测码头基准点9和码头基准点10，将观测值输入到主控计算机6后，应用两点间距离公式可计算出标校仪器单元8所在位置中心点的UTM坐标值。同时根据一个码头基准基准坐标点9的UTM坐标值和标校仪器单元8所在点的UTM坐标值，应用两点间平面关系公式，可以求出码头基准点9和标校仪器单元8所在位置中心两点连线与真北方向的夹角，从而确定真北方向。

步骤16：建立测量坐标系，以标校仪器单元8所在位置中心为圆心，真北方向为x轴方向，水平面为xoy平面，同时通过计算机控制使经纬仪视轴指向真北方向。

步骤17：求雷达馈源点坐标，使用经纬仪2、激光测距机1和CCD相机3观测雷达天线12，将观测值输入主控计算机，应用两点间位置和距离关系公式可以求出雷达天线12馈源点在测量坐标系下的实时动态坐标值。

步骤18：坐标转换为WGS-84坐标并求标校真值

将步骤17中得到的雷达天线12点坐标转换为WGS-84坐标。同时将固定靶标11的WGS-84坐标输入计算机。已知雷达天线12馈源点和固定靶标点11两点的WGS-84坐标，根据三维空间两点间的距离和位置关系，可以求出固定靶标11相对于雷达天线12馈源点的一组距离、俯仰角、方位角值，并将此组值作为标校真值。

步骤19：标校真值与雷达输出值作差，并对差值统计处理

在雷达输出时间和GPS时间严格统一下，将雷达天线12对固定靶标11输出的距离、俯仰角、方位角值，与上述应用三维平面位置和距离关系公式解算出的距离、俯仰角、方位角做差，对差值进行算数平均值和求标准偏差统计处理。

步骤20：将算数平均值和标准偏差值(算出值)与雷达出厂时标称的算数平均值和标准偏差(出厂值)相比较。

步骤21：如果出厂值小于算出值，到步骤22，则标校结束；如果出厂值大于算出值，则到步骤23对雷达进行调整，再重复到步骤17，步骤18，步骤19，步骤20，步骤21，直到步骤22，标校合格为止。

本发明的有益效果：测量系统采用激光测距机1、经纬仪2、CCD相机3、GPS授时4完成对舰载雷达坐标动态标校，与以往使用的经纬仪和水平仪实现舰载雷达标校不同，达到标校仪器使用新颖；同时标校过程中将UTM坐标和WGS-84坐标之间的转换公式应用到舰载雷达动态标校上来，实现标校方法是独特的。实现高精度测量，测量精度达到：角度精度为10秒，位置精度为0.5m。同时系统在操作过程中最少只需要2个人即可完成，可以节省大量人力和物力。

本发明的另一个特点是使用CCD相机对雷达馈源状态进行记录便于实时和事后分析处理。

本发明的又一个特点是解决机载，岸基，舰载雷达标校仪器统一的问题。

附图说明

图1测量仪器系统组成框图

图2标校原理框图示意图。

图3标校仪器单元8构成示意图。

图4软件程序图。

具体实施方式

实施例1

本发明提供的CCD激光经纬仪动态雷达标校方法的步骤和条件如下：

1)如图1所示：本发明提供的CCD激光经纬仪动态雷达标校方法的系统由：系统支撑单元26、主控计算机6、数传单元30、激光测距机1、经纬仪2、CCD相机3和热控单元5构成；

所述的系统支撑单元27由GPS授时单元4、供电电池7、配电屏24、交流适配器25和热控单元32构成；GPS授时单元4、供电电池7、交流适配器25和热控单元32分别与配电屏24联接；系统支撑单元27还通过配电屏24与CCD相机3联接，通过GPS授时单元4和与主控计算机6联接，通过热控单元32与热控单元5与联接；CCD相机3通过RS232口27与主控计算机6联接；热控单元5还分别与CCD相机3、主控计算机6联接；

所述的数传单元30与激光测距机1和经纬仪2相连，数传单元30通过RS232口28与主控计算机6联接；

所述热控单元5与热控单元26结构上没有区别，只在体积上有区别。热控单元5体积大于热控单元26。RS232口29和RS232口28结构和形式完全一样。

所述的主控计算机6界面基本组成为：(a)菜单项；(b)工具项；(c)CCD图像显示区；(d)工作区；(e)状态栏；主控计算机6中存储有管理和运行本发明的方法的软件程序，该软件程序流程如图4所示：

所述的激光测距机1选择其距离测量精度100m内小于10mm；经纬仪2选择：角度测量精度达到2‘’，视场角为1.5°；CCD相机3选择象元为1024×768，象元尺寸4.65um，30针频；GPS授时4选择GPS授时精度优于100ns产品。

2)实现WGS-84坐标的UTM投影变换，

如图2所示，在载舰13停泊的码头岸边，驻有许多码头基准坐标点，且它们的WGS-84坐标为已知的。在本系统中需要用到两个码头基准坐标点：分别为码头基准坐标点9和码头基准坐标点10。在开始测量前需要对WGS-84坐标进行坐标投影转换为UTM坐标，即把码头基准坐标点9和码头基准坐标点10的已知WGS-84坐标转换为UTM投影平面坐标。通过主控计算机6软件程序的步骤14：将码头基准坐标点9和码头基准坐标点10的WGS-84坐标输入主控计算机6中，完成码头基准坐标点9和码头基准基准点10的坐标变换，实现WGS-84坐标的UTM投影变换。经过此过程可以实现整个测量系统基准面统一问题。

3)实现WGS-84坐标的UTM投影变换

如图2所示，在载舰13停泊的码头岸边，驻有许多码头基准坐标点，且它们的WGS-84坐标为已知的，在本系统中用到两个码头基准坐标点：分别为码头基准坐标点9和码头基准坐标点10，在开始测量前需要对WGS-84坐标进行坐标投影转换为UTM坐标，通过主控计算机6软件程序的步骤14，将码头基准坐标点9和码头基准坐标点10的WGS-84坐标输入主控计算机6中，完成码头基准坐标点9和码头基准基准点10的WGS-84坐标转换为UTM坐标，经过此过程可以实现整个测量系统基准面统一问题；

4)求测量坐标系原点和确定真北方向

将标校仪器单元8的仪器架设到已知码头基准坐标点9和码头基准坐标点10的大致中心位置，标校仪器单元8的构成如图3所示，由激光测距机1、经纬仪2和CCD相机3构成，由于在标校仪器单元8中，激光测距机1、经纬仪2、CCD相机3是依次固连在一起的，所以使用经纬仪2可将三个仪器调成水平；

使用标校仪器单元8中的经纬仪2分别观测码头基准坐标点9和码头基准坐标点10，可以得到两个俯仰角值和一个水平角值，使用标校仪器单元8中的激光测距机1测量码头基准坐标点9和码头基准坐标点10，可以得到标校仪器8到码头基准坐标点9和码头基准坐标点10的两个距离值，通过步骤15，将上述测量值输入到主控计算机6后，应用两点间距离公式可计算出标校仪器单元8中心所在点的UTM坐标值，同时根据一个码头基准坐标点9的UTM坐标值和标校仪器单元8中心所在点的UTM坐标值，应用平面两点间关系公式，可以求出码头基准点9和标校仪器单元8中心两点连线与真北方向的夹角，从而确定真北方向；

5)建立测量坐标系

以标校仪器单元8中心所在点为圆心，水平面为xoy平面，真北方向为x轴方向，通过步骤16，通过主控计算机6的程序的控制使经纬仪2视轴指向真北方向；

6)在测量坐标系下求得雷达天线12馈源点坐标值

使用激光测距机1、经纬仪2、和CCD相机3观测雷达天线12，根据经纬仪2得到的方位角值和俯仰角值、激光测距机1得到的距离值、CCD相机得到的实时脱靶量值，通过步骤17，输入主控计算机6中，应用两点间位置和距离关系公式可以求出雷达天线12馈源点在测量坐标系下的实时动态坐标值。

7)求雷达天线11馈源点的WGS-84坐标

步骤18：在主控计算机6程序中将测量坐标系下求得的雷达天线12馈源点坐标值，以标校仪器8单元的中心进行坐标平移，得到雷达天线12馈源点的实时UTM坐标，把此UTM坐标经过反投影变换转换为WGS-84坐标；

8)求标校真值，并做统计处理

雷达天线12对固定靶标11进行跟踪测量，输出和时间有严格对应关系的一组距离、俯仰角、方位角值，固定靶标11的WGS-84坐标为已知值，雷达天线12馈源点坐标以在步骤6)中求出，通过步骤18、步骤19，将固定靶标11的WGS-84坐标输入主控计算机6中，已知雷达天线12馈源点和固定靶标点11两点的WGS-84坐标，根据三维空间两点间的距离和位置关系，可以求出一组和GPS时间有严格对应关系的固定靶标11相对于雷达天线12馈源点的距离、俯仰角、方位角值，并将这组值作为标校真值，在雷达输出时间和GPS时间严格统一下，将雷达天线12对固定靶标11输出的距离、俯仰角、方位角值，与上述应用三维平面位置和距离关系公式解算出的距离、俯仰角、方位角做差，对差值进行算数平均值和求标准偏差统计处理，并称为算出值；

9)将算数平均值和标准偏差值的算出值与雷达出厂时标称的算数平均值和标准偏差的出厂值相比较，通过步骤20完成；

10)通过步骤21：如果出厂值小于算出值，到步骤22，则标校结束；如果出厂值大于算出值，则到步骤23对雷达进行调整，再重复到步骤17、步骤18、步骤19、步骤20、步骤21，直到步骤22，标校合格为止；从而完成CCD激光经纬仪动态雷达标校方法。

主控计算机6中存储有软件程序该软件程序流程如图4所示：

步骤14：将码头基准坐标点9和码头基准坐标点10的WGS-84坐标输入主控计算机6中，完成码头基准点9和码头基准点10的坐标变换，实现WGS-84坐标的UTM投影变换。

步骤15：求测量坐标系原点坐标和确定真北方向，使用标校仪器单元8的经纬仪2分别观测码头基准点9和码头基准点10，将观测值输入到主控计算机6后，应用两点间距离公式可计算出标校仪器单元8所在位置中心点的UTM坐标值。同时根据一个码头基准基准坐标点9的UTM坐标值和标校仪器单元8所在点的UTM坐标值，应用两点间平面关系公式，可以求出码头基准点9和标校仪器单元8所在位置中心两点连线与真北方向的夹角，从而确定真北方向。

步骤16：建立测量坐标系，以标校仪器单元8所在位置中心为圆心，真北方向为x轴方向，水平面为xoy平面，同时通过计算机控制使经纬仪视轴指向真北方向。

步骤17：求雷达馈源点坐标，使用经纬仪2、激光测距机1和CCD相机3观测雷达天线12，将观测值输入主控计算机，应用两点间位置和距离关系公式可以求出雷达天线12馈源点在测量坐标系下的实时动态坐标值。

步骤18：坐标转换为WGS-84坐标并求标校真值

将步骤17中得到的雷达天线12点坐标转换为WGS-84坐标。同时将固定靶标11的WGS-84坐标输入计算机。已知雷达天线12馈源点和固定靶标点11两点的WGS-84坐标，根据三维空间两点间的距离和位置关系，可以求出固定靶标11相对于雷达天线12馈源点的一组距离、俯仰角、方位角值，并将此组值作为标校真值。

步骤19：标校真值与雷达输出值作差，并对差值统计处理

在雷达输出时间和GPS时间严格统一下，将雷达天线12对固定靶标11输出的距离、俯仰角、方位角值，与上述应用三维平面位置和距离关系公式解算出的距离、俯仰角、方位角做差，对差值进行算数平均值和求标准偏差统计处理。

步骤20：将算数平均值和标准偏差值(算出值)与雷达出厂时标称的算数平均值和标准偏差(出厂值)相比较。

步骤21：如果出厂值小于算出值，到步骤22，则标校结束；如果出厂值大于算出值，则到步骤23对雷达进行调整，再重复到步骤17，步骤18，步骤19，步骤20，步骤21，直到步骤22，标校合格为止。

通过本实施例，测量出来雷达天线12馈源点的位置精度可以小于0.5m，这样算出的标校真值角度误差小于10秒。而雷达标校时需要的测量精度为30秒，可知本测量系统满足舰载雷达标校测量要求。

Claims (1)

1、CCD激光经纬仪动态雷达标校方法，其特征在于，步骤和条件如下：

1)如图1所示：本发明提供的CCD激光经纬仪动态雷达标校方法的系统由：系统支撑单元26、主控计算机6、数传单元30、激光测距机1、经纬仪2、CCD相机3和热控单元5构成；

所述的系统支撑单元27由GPS授时单元4、供电电池7、配电屏24、交流适配器25和热控单元32构成；GPS授时单元4、供电电池7、交流适配器25和热控单元32分别与配电屏24联接；系统支撑单元27还通过配电屏24与CCD相机3联接，通过GPS授时单元4和与主控计算机6联接，通过热控单元32与热控单元5与联接；CCD相机3通过RS232口27与主控计算机6联接；热控单元5还分别与CCD相机3、主控计算机6联接；

所述的数传单元30与激光测距机1和经纬仪2相连，数传单元30通过RS232口28与主控计算机6联接；

所述热控单元5与热控单元26结构上没有区别，只在体积上有区别。热控单元5体积大于热控单元26。RS232口29和RS232口28结构和形式完全一样。

所述的主控计算机6界面基本组成为：(a)菜单项；(b)工具项；(c)CCD图像显示区；(d)工作区；(e)状态栏；主控计算机6中存储有管理和运行本发明的方法的软件程序，该软件程序流程如图4所示：

2)实现WGS-84坐标的UTM投影变换

在载舰13停泊的码头岸边，驻有许多码头基准坐标点，且它们的WGS-84坐标为已知的，在本系统中用到两个码头基准坐标点：分别为码头基准坐标点9和码头基准坐标点10，在开始测量前需要对WGS-84坐标进行坐标投影转换为UTM坐标，通过主控计算机6，将码头基准坐标点9和码头基准坐标点10的WGS-84坐标输入主控计算机6中，完成码头基准坐标点9和码头基准基准点10的WGS-84坐标转换为UTM坐标，经过此过程可以实现整个测量系统基准面统一问题；

3)求测量坐标系原点和确定真北方向

将标校仪器单元8的仪器架设到已知码头基准坐标点9和码头基准坐标点10的大致中心位置，标校仪器单元8由激光测距机1、经纬仪2和CCD相机3构成，由于在标校仪器单元8中激光测距机1、经纬仪2、CCD相机3是依次固连在一起的，所以使用经纬仪2可将三个仪器调成水平；

使用标校仪器单元8中的经纬仪2分别观测码头基准坐标点9和码头基准坐标点10，可以得到两个俯仰角值和一个水平角值，使用标校仪器单元8中的激光测距机1测量码头基准坐标点9和码头基准坐标点10，可以得到标校仪器8到码头基准坐标点9和码头基准坐标点10的两个距离值，将上述测量值输入到主控计算机6后，应用两点间距离公式可计算出标校仪器单元8中心所在点的UTM坐标值，同时根据一个码头基准坐标点9的UTM坐标值和标校仪器单元8中心所在点的UTM坐标值，应用平面两点间关系公式，可以求出码头基准点9和标校仪器单元8中心两点连线与真北方向的夹角，从而确定真北方向；

4)建立测量坐标系

以标校仪器单元8中心所在点为圆心，水平面为xoy平面，真北方向为x轴方向，通过主控计算机6的程序的控制使经纬仪2视轴指向真北方向；

5)在测量坐标系下求得雷达天线12馈源点坐标值

使用激光测距机1、经纬仪2、和CCD相机3观测雷达天线12，根据经纬仪2得到的方位角值和俯仰角值、激光测距机1得到的距离值、CCD相机得到的实时脱靶量值，输入主控计算机6中，应用两点间位置和距离关系公式可以求出雷达天线12馈源点在测量坐标系下的实时动态坐标值。

6)求雷达天线11馈源点的WGS-84坐标

在主控计算机6程序中，将测量坐标系下求得的雷达天线12馈源点坐标值，以标校仪器8单元的中心进行坐标平移，得到雷达天线12馈源点的实时UTM坐标，把此UTM坐标经过反投影变换转换为WGS-84坐标；

7)求标校真值，并做统计处理

雷达天线12对固定靶标11进行跟踪测量，输出和时间有严格对应关系的一组距离、俯仰角、方位角值，固定靶标11的WGS-84坐标为已知值，雷达天线12馈源点坐标以在步骤6)中求出，通过步骤18、步骤19，将固定靶标11的WGS-84坐标输入主控计算机6中，已知雷达天线12馈源点和固定靶标点11两点的WGS-84坐标，根据三维空间两点间的距离和位置关系，可以求出一组和GPS时间有严格对应关系的固定靶标11相对于雷达天线12馈源点的距离、俯仰角、方位角值，并将这组值作为标校真值，在雷达输出时间和GPS时间严格统一下，将雷达天线12对固定靶标11输出的距离、俯仰角、方位角值，与上述应用三维平面位置和距离关系公式解算出的距离、俯仰角、方位角做差，对差值进行算数平均值和求标准偏差统计处理，并称为算出值；

8)将算数平均值和标准偏差值的算出值与雷达出厂时标称的算数平均值和标准偏差的出厂值相比较；如果出厂值小于算出值，则标校结束；如果出厂值大于算出值，则对雷达进行调整，直到标校合格为止，从而完成CCD激光经纬仪动态雷达标校方法。

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