CN101015444B - 用于对准可移动荧光透视成像系统的改进的方法和装置 - Google Patents
用于对准可移动荧光透视成像系统的改进的方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101015444B CN101015444B CN2006101309183A CN200610130918A CN101015444B CN 101015444 B CN101015444 B CN 101015444B CN 2006101309183 A CN2006101309183 A CN 2006101309183A CN 200610130918 A CN200610130918 A CN 200610130918A CN 101015444 B CN101015444 B CN 101015444B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- medical imaging
- imaging unit
- unit
- pick
- optimum position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title description 8
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 claims abstract description 72
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 7
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 3
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 3
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 3
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 2
- 210000004197 pelvis Anatomy 0.000 description 2
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000002224 dissection Methods 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 238000010894 electron beam technology Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000009206 nuclear medicine Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000003325 tomography Methods 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
- A61B17/1703—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires using imaging means, e.g. by X-rays
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
- A61B17/1725—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires for applying transverse screws or pins through intramedullary nails or pins
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
- A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
- A61B6/547—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving tracking of position of the device or parts of the device
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/56—Details of data transmission or power supply, e.g. use of slip rings
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
- A61B17/1739—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires specially adapted for particular parts of the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves
- A61B5/055—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves involving electronic [EMR] or nuclear [NMR] magnetic resonance, e.g. magnetic resonance imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
- A61B5/1126—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb using a particular sensing technique
- A61B5/1127—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb using a particular sensing technique using markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
Abstract
公开了一种用于定位医学成像单元(110)的系统(100)和方法(200)。该方法(200)可以包括访问(210)来自多个传感器的数据。该方法还可包括计算(220)医学成像单元采集感兴趣点的图像的最佳位置。该计算可以基于来自多个传感器的数据以及用于利用至少一个传感器来校准感兴趣点的信息。该方法还可包括计算用于操纵医学成像单元从第一位置到最佳位置的指令(230)。在实施例中，这些指令可以被显示给用户以便手动地定位医学成像单元。可选择地，这些指令可被发送给电动机以定位医学成像单元，或者该电动机可提供力反馈来指导用户将医学成像单元定位在最佳位置。
Description
技术领域
本发明一般而言涉及一种用于改进的医学成像的系统和方法。特别地，本发明涉及一种用于可移动荧光透视成像系统的改进的导航和可视化的系统和方法。
背景技术
医学诊断成像系统包括各种成像模式，比如X射线系统、计算机断层摄影(CT)系统、超声系统、电子束断层摄影(EBT)系统、磁共振(MR)系统等等。医学诊断成像系统例如通过能量源的照射来产生诸如患者之类的对象的图像，所述能量源例如是穿过患者的X射线。所产生的图像可用于许多目的。例如，可探测对象中的内部缺陷。另外，可确定内部结构的变化或者对准。还可表示在对象内的流体流动。此外，该图像可显示在对象内目标的存在或不存在。从医学诊断成像所获得的信息应用于许多领域，包括医学和制造业。
供医学诊断成像系统使用的一种应用是在计算机辅助手术的领域中。计算机辅助手术的领域通常包括在手术过程期间计算机或计算机系统的使用。例如，外科医生可能希望在手术期间利用医学诊断成像系统来观看身体内感兴趣的点。通常，在手术期间，通常保持患者静止，而将可移动成像单元操纵到采集感兴趣点的图像的位置。在手术期间可移动成像单元的操纵通常由放射技师或其他技师来执行。护士或其他技师通常将成像单元定位在他认为将提供感兴趣点的最好图像的位置，然后采集图像。典型地，用户在首次尝试中并未使成像单元的定位最佳，所以用户通常必须重新定位该成像单元，采集另一图像，并评估该图像以确定成像单元的位置是否是最佳的。在成像单元被最佳定位之前，用户通常经历几次这种反复的试错过程。
这种试错定位过程的一个问题在于，它是耗时的并且常常难以执行。整个手术团队通常在继续手术之前等待最佳的图像，并且常常难以仅仅通过观看图像而得知如何移动C型臂。即使一个人能够看懂图像以正确地移动C型臂，也存在并发症(complication)的可能性，就象大多数手术那样，并且在手术期间等待图像并未使潜在的并发症最小化。而且，每幅图像使患者和工作人员暴露于辐射。最佳地定位成像单元所拍摄的图像越多，患者和工作人员所经受的辐射照射量就越多。
因此，对于一种更有效地定位成像单元以采集最佳图像的导航和可视化的系统和方法存在需要。这种系统和方法可以允许以最小的时间量并且以对患者和工作人员而言辐射照射量的最小量来定位成像单元。
发明内容
本发明的某些实施例包括一种用于定位医学成像单元的方法。该方法包括：评估来自多个传感器的数据，并且计算医学成像单元采集感兴趣点的图像的最佳位置。该计算可以基于来自多个传感器的数据以及利用至少一个传感器来校准感兴趣点的信息。该方法可以进一步包括计算用于操纵医学成像单元从第一位置到最佳位置的指令的步骤。可以为用户显示该指令以便手动地将医学成像单元定位在最佳位置。显示指令的步骤包括给用户提供关于医学成像单元的当前位置和医学成像单元的最佳位置的反馈。这些指令还可由电动机使用以基于所述指令将医学成像单元定位到最佳位置。在其他实施例中，医学成像单元可以是C型臂或超声单元。该方法还可包括采集感兴趣点的图像。感兴趣点可以包括作为髓内钉过程的一部分的螺钉孔。感兴趣点还可包括作为骨盆过程的一部分所采集的入口和出口图像。感兴趣点还可包括导管的位置。
本发明的某些实施例可以包括一种用于定位医学成像单元的系统，该系统可以包括用于识别多个参考点的位置的多个传感器、用于采集图像的医学成像单元、用于处理数据的计算机单元、以及用于给用户显示信息的显示单元。该计算机单元可以执行计算机软件，以用于计算医学成像单元采集感兴趣点的图像的最佳位置，该计算基于传感器的位置。该计算机单元可以计算用于操纵医学成像单元从第一位置到最佳位置的指令。可将这些指令给用户显示在显示单元上以便手动地将医学成像单元定位在最佳位置。这些指令可包括给用户提供关于医学成像单元的当前位置和医学成像单元的最佳位置的反馈。
该系统可进一步包括至少一个电动机。这些指令可由电动机执行以将医学成像单元定位在最佳位置。电动机可提供用于指导用户将医学成像单元定位在最佳位置的力反馈。在其他实施例中，医学成像单元可以是C型臂或超声单元。
本发明的某些实施例还可包括计算机可读存储介质，该存储介质包括一组计算机指令。该组指令包括用于访问来自多个传感器的数据的访问程序以及用于计算医学成像单元采集感兴趣点的图像的最佳位置的计算程序。该计算可以基于来自多个传感器的数据以及利用至少一个传感器来校准感兴趣点的信息。
附图说明
图1说明根据本发明的实施例可以使用的系统的例子。
图2说明根据本发明的实施例可以使用的方法。
图3说明本发明实施例的例子。
图4说明本发明实施例的例子。
具体实施方式
图1说明根据本发明实施例用于定位医学成像单元的系统100。系统100说明了作为医学成像单元的例子的C型臂单元110。然而，医学成像单元可以是其他医学成像设备，例如超声单元。因此，可以使用任何可移动医学成像设备。
C型臂单元110被连接到计算机单元120。在C型臂单元110与计算机单元120之间的连接可以是有线的或无线的。计算机单元120可以是允许对电子医学图像(例如X射线、超声、CT、MRI、EBT、MR或核医学)进行电子采集、存储、或传输以用于观看和操作的任何设备或软件。计算机单元120可以接收来自用户的输入。通常，计算机单元120表示设备和软件。实际的物理计算机单元可以是分离的单元、单个单元的一部分、计算机系统、或者计算机系统的一部分。
计算机单元120可经由电子网络被连接到其他设备。计算机单元120与电子网络的连接由线140说明。网络140与计算机单元120之间的连接可以是有线的或无线的。计算机单元120还可被连接到显示单元130。计算机单元120与显示单元130之间的连接可以是有线的或无线的。显示单元130可以是单个显示单元或多个显示单元。另外，例如显示单元130可以是二维显示单元或三维显示单元。因此，根据本发明可以使用任何显示单元。
元素105表示患者，而元素107表示患者躺在其上的工作台。元素150、160和170是可识别它们相对于参考系和相对于彼此的位置的电子传感器。虽然示出了三个传感器150-170，但是可以使用任何数目的传感器。传感器150-170通常与计算机单元120进行电子通信。该电子通信可以经由导线进行，或者可以以无线的方式进行传输。系统100的部件可以是单个单元、分离的单元，可以以各种形式集成，并且可以以硬件和/或软件来实施。
在操作中，系统100可用于定位医学成像单元110。通常可将传感器150-170进行定位以创建参考系。参考系可通过具有参考传感器来创建。在参考系中的其他传感器可以识别它们相对于该参考传感器的空间位置。
传感器的定位一般而言在美国专利申请No.10/960744中进行了描述，该申请在此被结合以作参考。在系统100中所说明的实施例中，传感器160可以是参考传感器，传感器150可以是识别C型臂照相机112相对于参考传感器的位置的传感器，而传感器170可以是识别感兴趣点的位置的传感器。通常，可以使用任何数目的传感器或者传感器的任何布局。
计算机单元120知道传感器150与C型臂照相机112的位置之间的关系。例如，如果没有将传感器150放置在C型臂照相机112上，那么计算机单元120知道C型臂照相机112到传感器150的距离和相对于传感器150的方向。因此，计算机单元120可以识别C型臂照相机112在空间上的位置和方向。
类似地，计算机单元120知道传感器170与感兴趣点的位置之间的关系。例如，如果没有将传感器170放置在感兴趣点上，那么计算机单元120知道感兴趣点到传感器170的距离。因此，计算机单元120可以识别在空间上的感兴趣点。
在实施例中，通常可将参考传感器160定位在患者的解剖体的硬的部分例如骨头上。传感器150和170可以识别它们在空间上相对于传感器160的位置，因此传感器150和170可以识别它们相对于彼此的位置。如在系统100中所说明的，可将传感器150附到C型臂照相机112上。传感器170可以识别感兴趣点的位置。传感器150-170的位置可以被传送给计算机单元120。然后计算机单元120可以计算C型臂照相机112采集感兴趣点的图像的最佳位置。计算机单元120可以基于传感器150、160和170的位置来进行计算。
一旦计算机单元120计算出C型臂照相机112的最佳位置，计算机单元120就可计算关于如何操纵C型臂以将C型臂照相机112定位在最佳位置的指令。在实施例中，这些指令可以被显示在显示单元130上，并且用户可以手动地将医学成像单元110定位在最佳位置。可选择地，这些指令可以被显示在医学成像单元110上，例如使用诸如LED之类的定位指示器，以指示用户。例如，可将这些指令以箭头的形式来显示，所述箭头指导用户向哪个方向操纵医学成像单元。所显示的指令可以包括给用户关于医学成像单元的当前位置和医学成像单元的最佳位置的反馈。例如，用户可以移动医学成像单元，并且计算机单元120可以观察位置的移动。计算机单元120可以重新计算指令并给用户显示新的方向信息。可以重复这一反复过程直到将医学成像单元定位在最佳位置，其中可给用户显示医学成像单元位于最佳位置的指示器。可选择地，可将这些指令发送给电动机，并且电动机可将医学成像单元定位在最佳位置。一旦医学成像单元110位于最佳位置，则可以采集图像。因此，代替使用试错技术来定位医学成像单元并使患者和工作人员暴露在不必要的辐射下，系统100允许在最小化辐射照射量时更有效地捕获图像。
图2说明根据本发明的实施例可以使用的方法200。方法200可以由系统100的计算机单元110或其他相关的计算机系统或设备来执行。方法200包括在步骤210访问来自多个传感器的数据。该数据可包括作为参考系的一部分的传感器的相对位置。该数据还可包括校准信息。该校准信息可包括相对于感兴趣点的感兴趣点传感器的位置。而且，该校准信息可包括例如C型臂照相机传感器相对于C型臂照相机的位置。
在步骤220，可以计算医学成像单元采集感兴趣点的图像的最佳位置。该计算可以基于来自传感器的数据。来自传感器的数据可以指示传感器的位置。该计算还可包括用于利用至少一个传感器来校准感兴趣点的信息。用于利用至少一个传感器来校准感兴趣点的信息可包括感兴趣点传感器相对于感兴趣点的位置。
在步骤230，可以计算用于操纵医学成像单元从当前位置到最佳位置的指令。在实施例中，可给用户显示这些指令以便手动地将医学成像单元定位在最佳位置。所显示的指令可以包括给用户关于医学成像单元的当前位置和医学成像单元的最佳位置的视觉反馈。例如，用户可以移动医学成像单元。该计算机单元可以观察位置的移动。计算机单元可以重新计算这些指令并给用户显示新的方向信息。可以重复这一反复过程直到将医学成像单元定位在最佳位置，如在方法200中由从步骤230到步骤210的箭头所示。
可选择地，这些指令可被发送给电动机，并且电动机可将医学成像单元定位在最佳位置。一旦医学成像单元位于最佳位置，则可以采集图像。在另一可选方案中，这些指令可被发送给电动机，并且用于提供力反馈来指导用户将医学成像单元定位在最佳位置。对于用户而言，当用户推C型臂时，会感觉就象C型臂自己移动到最佳位置。这种力反馈可能比让电动机自动地移动更有用。这种自动移动可能碰到例如可附于患者的管子、导管、以及电缆。
图3说明应用上述的系统和方法的例子。在髓内钉过程(IM Nail)中，将可变形的钉子沿股骨的轴向下放置并用多个螺钉进行固定。图3说明了位于体腔中的螺钉孔310。在例如在美国公布No.2002/0077541中所描述的方法可用于定位螺钉孔的变形的位置，该公布在此被结合以作参考。在实施例中，可将诸如传感器160之类的传感器放置在硬的解剖结构例如患者的骨头上。可将诸如传感器170之类的传感器附于远离螺钉孔的可变形钉子的末端上。然而，可以确定放置传感器距螺钉孔的距离，并且可以确定螺钉孔距传感器170的距离和相对于传感器170的方向。
假定螺钉孔的位置和方向，可以最佳地定位如上所述具有所附的跟踪系统的C型臂以通过螺钉孔的中心来拍摄图像。传感器170的位置相对于螺钉孔的位置的关系的预先计算的C型臂的校准给出了医学成像单元相对于跟踪系统的投影对准。螺钉孔的位置和方向规定了居中C型臂照相机所沿的适当的线。然后该系统可提供视觉对准提示，或者具有如上所述的机动化系统，以最佳地定位医学成像单元。
图4说明应用上述的系统和方法的例子。在执行骨盆过程中，难以获得良好的入口和良好的出口视图。在实施例中，可将诸如传感器160之类的传感器放置在骨参考点上的身体之外。这种放置可能需要利用附于传感器160的仪器来接触(或触摸)身体的几个外部基准点。可相应地放置诸如传感器170之类的传感器以获得入口和出口图像。使用如上所述的跟踪系统和方法，这些参考点可以指导C型臂定位到用于入口和出口图像的最佳位置。图4说明了使用如上所述的跟踪系统和方法利用C型臂来采集图像。
在应用上述的系统和方法的另一例子中，在将导管插入患者的动脉时，可能难以知道导管的尖端位于何处。在实施例中，如果导管的尖端具有传感器，例如传感器170，则可监控尖端位置。另外，该尖端位置可用于帮助定位C型臂单元以监控导管插入的过程，而不必执行多次拍摄来尝试寻找导管。
上述的系统和方法可作为包括一组计算机指令的计算机可读存储介质的一部分来实现。该组指令包括用于访问来自多个传感器的数据的访问程序。该组指令还包括用于计算医学成像单元采集感兴趣点的图像的最佳位置的计算程序。该计算可以基于来自多个传感器的数据和利用至少一个传感器来校准感兴趣点的信息。该组指令还可包括计算用于操纵医学成像单元从第一位置到最佳位置的指令的指令程序。
虽然已经参考某些实施例描述了本发明，但是本领域技术人员将会理解，在不脱离本发明范围的情况下可以进行各种改变并且可以用等同物替代。另外，在不脱离本发明范围的情况下，可以进行许多修改以使特定情形或材料适于本发明的教导。因此，本发明打算不限于所公开的特定实施例，而是本发明将包括落在所附权利要求书的范围内的所有实施例。
Claims (9)
1.一种用于定位医学成像单元的方法(200)，所述方法包括：
访问(210)来自多个传感器的数据；以及
在暴露于辐射之前，计算(220)所述医学成像单元采集感兴趣点的图像的最佳位置，所述计算基于来自所述多个传感器的所述数据以及用于利用至少一个传感器来校准所述感兴趣点的信息。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括计算用于操纵所述医学成像单元从第一位置到所述最佳位置的指令(230)的步骤。
3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括给用户显示指令以便手动地将所述医学成像单元定位在所述最佳位置的步骤。
4.根据权利要求2所述的方法，进一步包括控制电动机以基于所述指令将所述医学成像单元定位到所述最佳位置的步骤。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述医学成像单元是C型臂单元。
6.一种用于定位医学成像单元的系统(100)，所述系统包括：
多个传感器(150、160、170)，用于识别多个参考点的位置；
医学成像单元(110)，用于采集图像；
计算机单元(120)，用于处理数据，所述计算机单元(120)在暴露于辐射之前执行用于计算所述医学成像单元(110)采集感兴趣点的图像的最佳位置的计算机软件，所述计算基于所述传感器(150、160、170)的位置；以及
显示单元(130)，用于给用户显示信息。
7.根据权利要求6所述的系统，其中计算机单元(120)计算用于操纵所述医学成像单元从第一位置到所述最佳位置的指令。
8.根据权利要求7所述的系统，进一步包括至少一个电动机，其中所述指令由所述电动机执行以将所述医学成像单元定位到所述最佳位置。
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述电动机提供用于指导用户将所述医学成像单元定位在所述最佳位置的力反馈。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US11/300,264 US9402639B2 (en) | 2005-12-14 | 2005-12-14 | Method and apparatus for alignment of a mobile fluoroscopic imaging system |
| US11/300264 | 2005-12-14 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101015444A CN101015444A (zh) | 2007-08-15 |
| CN101015444B true CN101015444B (zh) | 2012-02-15 |
Family
ID=38090846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2006101309183A Expired - Fee Related CN101015444B (zh) | 2005-12-14 | 2006-12-14 | 用于对准可移动荧光透视成像系统的改进的方法和装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9402639B2 (zh) |
| CN (1) | CN101015444B (zh) |
| FR (1) | FR2894453A1 (zh) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102006019454A1 (de) * | 2006-04-26 | 2007-10-31 | Siemens Ag | Verfahren zur Bedienführung eines medizinischen Bildgebungssystems und medizinisches Bildgebungssystem |
| WO2009051847A1 (en) * | 2007-10-19 | 2009-04-23 | Calin Caluser | Three dimensional mapping display system for diagnostic ultrasound machines and method |
| FR2983397B1 (fr) * | 2011-12-06 | 2014-07-04 | Univ Paris Curie | Dispositif d'assistance au positionnement d'un instrument medical relativement a un organe interne d'un patient et procede de commande d'un tel dispositif |
| KR102258800B1 (ko) * | 2014-05-15 | 2021-05-31 | 삼성메디슨 주식회사 | 초음파 진단장치 및 그에 따른 초음파 진단 방법 |
| US10201306B2 (en) * | 2016-08-30 | 2019-02-12 | Konica Minolta Laboratory U.S.A., Inc. | Method and system for capturing images for wound assessment with self color compensation |
| CN112714629A (zh) | 2018-09-28 | 2021-04-27 | 豪洛捷公司 | 具有增大的运动范围的微型c型臂 |
| US11559359B2 (en) * | 2019-08-09 | 2023-01-24 | DePuy Synthes Products, Inc. | Surgical instrument mounted display system |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5772594A (en) * | 1995-10-17 | 1998-06-30 | Barrick; Earl F. | Fluoroscopic image guided orthopaedic surgery system with intraoperative registration |
| CN1372870A (zh) * | 2002-04-09 | 2002-10-09 | 张祥康 | X射线对靶目标的计算机立体定位装置及其方法 |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4144460A (en) * | 1977-09-06 | 1979-03-13 | Rinn Corporation | Method and device for radiographing human jaw joints |
| US4887286A (en) * | 1988-07-11 | 1989-12-12 | Seidenberg Jack W | X-ray positioning aid |
| US6099522A (en) * | 1989-02-06 | 2000-08-08 | Visx Inc. | Automated laser workstation for high precision surgical and industrial interventions |
| US5113424A (en) * | 1991-02-04 | 1992-05-12 | University Of Medicine & Dentistry Of New Jersey | Apparatus for taking radiographs used in performing dental subtraction radiography with a sensorized dental mouthpiece and a robotic system |
| US5921927A (en) * | 1997-11-12 | 1999-07-13 | Axialtome Australia Pty. Ltd. | Positioning method and apparatus for X-ray tomography |
| US6131690A (en) * | 1998-05-29 | 2000-10-17 | Galando; John | Motorized support for imaging means |
| US6425865B1 (en) * | 1998-06-12 | 2002-07-30 | The University Of British Columbia | Robotically assisted medical ultrasound |
| US6470207B1 (en) * | 1999-03-23 | 2002-10-22 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Navigational guidance via computer-assisted fluoroscopic imaging |
| JP2001299744A (ja) * | 2000-04-18 | 2001-10-30 | Hitachi Medical Corp | 医用ｘ線装置 |
| US6782287B2 (en) * | 2000-06-27 | 2004-08-24 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Method and apparatus for tracking a medical instrument based on image registration |
| US6917827B2 (en) * | 2000-11-17 | 2005-07-12 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Enhanced graphic features for computer assisted surgery system |
| US6728599B2 (en) * | 2001-09-07 | 2004-04-27 | Computer Motion, Inc. | Modularity system for computer assisted surgery |
| US20030051733A1 (en) * | 2001-09-10 | 2003-03-20 | Pulmonx | Method and apparatus for endobronchial diagnosis |
| US6814489B2 (en) * | 2001-11-23 | 2004-11-09 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | 3D reconstruction system and method utilizing a variable X-ray source to image distance |
| US20040044295A1 (en) * | 2002-08-19 | 2004-03-04 | Orthosoft Inc. | Graphical user interface for computer-assisted surgery |
| US6928142B2 (en) * | 2002-10-18 | 2005-08-09 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Non-invasive plaque detection using combined nuclear medicine and x-ray system |
| US7599730B2 (en) * | 2002-11-19 | 2009-10-06 | Medtronic Navigation, Inc. | Navigation system for cardiac therapies |
-
2005
- 2005-12-14 US US11/300,264 patent/US9402639B2/en active Active
-
2006
- 2006-12-14 CN CN2006101309183A patent/CN101015444B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2006-12-14 FR FR0655518A patent/FR2894453A1/fr not_active Withdrawn
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5772594A (en) * | 1995-10-17 | 1998-06-30 | Barrick; Earl F. | Fluoroscopic image guided orthopaedic surgery system with intraoperative registration |
| CN1372870A (zh) * | 2002-04-09 | 2002-10-09 | 张祥康 | X射线对靶目标的计算机立体定位装置及其方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN101015444A (zh) | 2007-08-15 |
| US20070167698A1 (en) | 2007-07-19 |
| FR2894453A1 (fr) | 2007-06-15 |
| US9402639B2 (en) | 2016-08-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101015444B (zh) | 用于对准可移动荧光透视成像系统的改进的方法和装置 | |
| Cleary et al. | Interventional robotic systems: Applications and technology state‐of‐the‐art | |
| JP5291619B2 (ja) | 座標系レジストレーション | |
| US20050004449A1 (en) | Method for marker-less navigation in preoperative 3D images using an intraoperatively acquired 3D C-arm image | |
| US8131031B2 (en) | Systems and methods for inferred patient annotation | |
| US20080300477A1 (en) | System and method for correction of automated image registration | |
| US20090281452A1 (en) | System and method for a medical procedure using computed tomography | |
| US20050256390A1 (en) | Imaging medical examination apparatus with automated patient positioning | |
| US20160354152A1 (en) | Accurate Three-Dimensional Instrument Positioning | |
| EP2561821A1 (en) | Tool positioning system | |
| CN102470014A (zh) | 用于在医疗过程中进行跟踪的方法和装置 | |
| US20160157887A1 (en) | Apparatus For Generating Needle Insertion Path For Interventional Robot | |
| JP2008126075A (ja) | Ｃｔレジストレーション及びフィードバックの視覚的検証のためのシステム及び方法 | |
| US20150065875A1 (en) | Navigation attachment and utilization procedure | |
| US8731643B2 (en) | Imaging system and methods for medical needle procedures | |
| WO2020141021A1 (en) | Determining a target position of an x-ray device | |
| Choi et al. | A novel smart navigation system for intramedullary nailing in orthopedic surgery | |
| Oliveira-Santos et al. | A navigation system for percutaneous needle interventions based on PET/CT images: design, workflow and error analysis of soft tissue and bone punctures | |
| EP3886723B1 (en) | Compensation of tracking inaccuracies | |
| Viard et al. | Needle positioning in interventional MRI procedure: real time optical localisation and accordance with the roadmap | |
| EP3747387B1 (en) | Wrong level surgery prevention | |
| US20240206973A1 (en) | Systems and methods for a spinal anatomy registration framework | |
| US20240156563A1 (en) | Anatomical measurement in a surgical system | |
| US12042944B2 (en) | Robotic surgical system with graphical user interface | |
| US20240252274A1 (en) | In-bore positioning system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20120215 Termination date: 20141214 |
|
| EXPY | Termination of patent right or utility model |