CN101015200A - 摄像机和摄像机装置 - Google Patents

摄像机和摄像机装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101015200A
CN101015200A CNA2005800301455A CN200580030145A CN101015200A CN 101015200 A CN101015200 A CN 101015200A CN A2005800301455 A CNA2005800301455 A CN A2005800301455A CN 200580030145 A CN200580030145 A CN 200580030145A CN 101015200 A CN101015200 A CN 101015200A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unit
camera
image
dimensional body
video camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CNA2005800301455A
Other languages
English (en)
Inventor
水泽和史
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Publication of CN101015200A publication Critical patent/CN101015200A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B7/00—Control of exposure by setting shutters, diaphragms or filters, separately or conjointly
    • G03B7/08—Control effected solely on the basis of the response, to the intensity of the light received by the camera, of a built-in light-sensitive device
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/101—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using cameras with adjustable capturing direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/107—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using stereoscopic cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8033—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for pedestrian protection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Exposure Control For Cameras (AREA)

Abstract

提供摄像机和摄像机装置，其可以提供有关存在于车辆周围的物体的、而且被推测为对所述车辆的驾驶员非常必要的信息作为优选视频。安装在车辆上的所述摄像机装置包括：摄像机(1)，用于对所述车辆的周围进行成像；监视器(4)，用于将摄像机视频显示给所述驾驶员；以及传感器单元(3)，用于检测所述车辆周围的物体。所述摄像机(1)包括：调整单元(15)，用于自动调整增益和光圈；以及基准确定单元(14)，用于通过使用所述传感器单元(3)的输出来确定作为调整基准的图像区域。通过采用此配置，可以实现摄像机装置，其可以提供有关存在于所述车辆周围的物体的、而且被推测为对所述驾驶员非常必要的信息作为优选视频。

Description

摄像机和摄像机装置
技术领域
本发明涉及适合安装在机动车辆之类上的摄像机、以及摄像机系统，其可以向机动车辆的驾驶员提供由所述摄像机拍摄的所述车辆周围的状况作为驾驶帮助信息。
背景技术
借助在其中合并通过根据屏幕中的主体的照度自动调整镜头光圈而维持入射光量恒定的ALC(自动光控制)电路(例如，参见非专利文献1)、以及通过根据输入信号的电平控制增益而维持输出信号的电平恒定的AGC(自动增益控制)电路，传统车载摄像机系统即使在所述车辆周围的环境改变的情况下，也继续向所述驾驶员提供良好图像。
此外，还提出了机动车驾驶监视系统，其中使用了采用两个车载摄像头的(双镜头)立体摄像机作为预览传感器(例如，参见专利文献1和2)。
然而，所述传统车载摄像机系统希望在整个屏幕上、或者在所述屏幕的预定的一个或多个区域上提供良好图像。因此，就存在这样的问题，所述驾驶员实现安全驾驶所不可缺少的、在他或她需要的一个或多个区域中的信息不一定以良好的(多幅)图像形式呈现。
另外，专利文献1中描述的所述(双镜头)立体摄像机系统是配置用于提供应对温度的对策，并不是用于通过有效利用所述双镜头摄像机在所述驾驶员需要的图像区域内以良好图像的形式向所述驾驶员提供安全驾驶所必须的信息。另一方面，在专利文献2中所描述的内容意图通过利用(双镜头)摄像系统来建造机动车驾驶监视系统，类似地，所建造的系统不是用于在所述驾驶员需要的图像区域内以良好图像的形式向所述驾驶员提供安全驾驶所必须的信息。
有鉴于此做出本发明，而本发明的目的是，提供摄像机和摄像机系统，其可以向所述驾驶员提供有关所述驾驶员推测为非常难以避开的、位于所述车辆周围的突出物体或三维物体的信息。
非专利文献1：“Introduction to CCD Camera Techniques”，HirooTakemura编写，Corona Co.，Ltd，1998年8月20日出版(164至165页)；
专利文献1：日本未审查专利公开No.2001-88609；
专利文献2：日本未审查专利公开No.2004-173195；
发明内容
根据本发明的第一个方面，提供一种包含镜头、光圈、以及光电转换单元的摄像机，其接收通过所述镜头和所述光圈的光以对机动车辆的周围进行拍摄，所述摄像机的特征在于其包括：连接到所述光电转换单元、以及所述光圈的驱动装置的调整单元，用于自动调整增益和孔径；基准确定单元，用于通过利用来自位于摄像机系统外部的、用于检测位于所述车辆周围的三维物体的传感器单元的输出来确定应构成调整基准的图像区域；以及图像生成单元，用于将从所述调整单元输入的信号转换为将要显示在监视器上的信号模式。通过采用此配置，能够以良好图像的形式提供所述三维物体。
根据本发明的第二个方面，本发明的特征在于，其包括图形单元，用于将图形重叠到所述传感器单元检测到的三维物体所在的区域上。
根据本发明的第三个方面，本发明的特征在于，其中所述基准确定单元具有将显示被检测为最靠近所述摄像机的三维物体的区域确定为调整基准区域的功能。
根据本发明的第四个方面，本发明的特征在于，其中所述基准确定单元具有将显示被检测为位于距所述摄像机特定距离之内的三维物体的区域确定为调整基准区域的功能。
根据本发明的第五个方面，本发明的特征在于，其中所述调整单元包括ALC(自动光控制)电路和/或AGC(自动增益控制)电路。
根据本发明的第六个方面，本发明的特征在于，其中所述ALC电路自动调整所述镜头光圈，以维持入射光量恒定。
根据本发明的第七个方面，本发明的特征在于，其中所述AGC电路调整增益，以维持属于由所述基准确定单元传达的调整基准的范围之内的信号的输出电平恒定。
此外，根据本发明的第八个方面，提供一种包含用于对机动车辆的周围进行拍摄的摄像机、用于检测位于所述车辆周围的三维物体的传感器单元、以及用于向驾驶员呈现由所述摄像机拍摄的图像的监视器的摄像机系统，所述摄像机系统的特征在于，其包括：调整单元，用于自动调整增益和孔径；基准确定单元，用于通过利用来自所述传感器单元的输出来确定应构成调整基准的图像区域；以及图像生成单元，用于将从所述调整单元输入的信号转换为将要显示在所述监视器上的信号模式。通过采用此配置，能够以良好图像的形式提供所述传感器单元检测到的三维物体。
此外，根据本发明的第九个方面，提供一种包含用于对机动车辆的周围进行拍摄的摄像机、用于检测位于所述车辆周围的三维物体的传感器单元、用于向驾驶员呈现由所述摄像机拍摄的图像的监视器、以及用于将图形重叠到所述图像中所述传感器单元检测到的三维物体所在的区域上的图形单元的摄像机系统，所述摄像机系统的特征在于，其包括：调整单元，用于自动调整增益和孔径；基准确定单元，用于通过利用来自所述传感器单元的输出来确定应构成调整基准的图像区域；以及图像生成单元，用于将从所述调整单元输入的信号转换为将要显示在所述监视器上的信号模式。通过采用此配置，能够以良好图像的形式提供所述传感器单元检测到的三维物体，而且可以用显眼的方式显示所检测到的三维物体，以向所述驾驶员提出警告。
根据本发明的第十个方面，本发明的特征在于，其中将所述摄像机拍摄的图像预先划分为多个区域，其中每一个区域构成应构成在所述基准确定单元中确定的调整基准的图像区域的最小单元；其中所述传感器单元被做成用于对所划分的每一个区域所拍摄的每一个范围检测三维物体；而且其中所述调整单元包括将所述区域至少其中之一当作作为调整基准的图像区域的装置。通过采用此配置，由于所述传感器单元和所述基准确定单元可以分别对每一个所述区域检测三维物体的存在并确定该区域是否构成所述基准的范围，本发明具有可以增强稍后将讨论的壮健性的优点。
根据本发明的第十一个方面，本发明的特征在于，其中所述基准确定单元具有将显示被检测为最靠近所述摄像机的三维物体的区域确定为调整基准区域的功能。通过采用此配置，即使在存在多个三维物体的情况下，也能够以良好图像的形式提供被推测为对所述驾驶员最重要的、最靠近主体车辆的三维物体。
根据本发明的第十二个方面，本发明的特征在于，其中所述基准确定单元具有将显示被检测为位于距所述摄像机特定距离之内的三维物体的区域确定为调整基准区域的功能。通过采用此配置，即使在存在多个三维物体的情况下，也能够以良好图像的形式提供被推测为对所述驾驶员最重要的、位于距所述车辆特定距离之内的三维物体。
根据本发明的第十三个方面，本发明的特征在于，其中所述传感器单元使用超声波传感器、激光雷达传感器、以及毫米波雷达传感器中的任意一种或几种。
根据本发明的第十四个方面，提供一种包含用于对机动车辆的周围进行拍摄的主摄像机、用于借助所述主摄像机以及在所述主摄像机之外单独提供的副摄像机来检测从所述车辆到位于所述车辆周围的三维物体的距离的传感器单元、以及用于向驾驶员呈现由所述摄像机拍摄的图像的监视器的摄像机系统，所述摄像机系统的特征在于，其中所述主摄像机包括镜头、光圈、用于自动调整增益和光圈的调整单元、用于通过利用来自所述传感器单元的输出来确定应构成调整基准的图像区域的基准确定单元、以及用于将从所述调整单元输入的信号转换为将要显示在所述监视器上的信号模式的图像生成单元；而且其中所述副摄像机至少包括镜头和光圈、以及图像生成单元。
根据本发明的第十五个方面，本发明的特征在于，其中所述传感器单元包括识别单元，用于检测最靠近所述车辆的三维物体。
根据本发明的第十六个方面，本发明的特征在于，其中所述主摄像机包括图形单元，用于将图形重叠到所述传感器单元检测到的三维物体所在的区域上。
根据本发明的第十七个方面，本发明的特征在于，其中所述调整单元包括ALC(自动光控制)电路和/或AGC(自动增益控制)电路。
根据本发明的第十八个方面，本发明的特征在于，其中所述ALC电路自动调整所述镜头光圈，以维持入射光量恒定。
根据本发明的第十九个方面，本发明的特征在于，其中所述AGC电路调整增益，以维持属于由所述基准确定单元传达的调整基准的范围之内的信号的输出电平恒定。
根据本发明的第二十个方面，提供一种利用摄像机系统准备图像的方法，所述摄像机系统包括用于对机动车辆的周围进行拍摄的摄像机、用于检测位于所述车辆周围的三维物体的传感器单元、以及用于向驾驶员呈现由所述摄像机拍摄的图像的监视器，所述方法包括步骤：对所述车辆的周围进行拍摄；检测位于所述车辆周围的三维物体的位置；根据在所述位置检测步骤中得到的关于所述三维物体位置的信息而计算显示所述三维物体的区域；根据关于所述三维物体位置的信息而调整图像；以及根据关于所调整的图像的信息而在所述监视器上显示所述图像。
根据本发明的第二十一个方面，提供一种利用摄像机系统准备图像的方法，所述摄像机系统包括用于对机动车辆的周围进行拍摄的主摄像机、用于借助所述主摄像机以及在所述主摄像机之外单独提供的副摄像机来检测从所述车辆到位于所述车辆周围的三维物体的距离的传感器单元、以及用于向驾驶员呈现由所述摄像机拍摄的图像的监视器，所述方法包括步骤：对所述车辆的周围进行拍摄；检测位于所述车辆周围的三维物体的位置；根据在所述位置检测步骤中得到的关于所述三维物体位置的信息而计算显示所述三维物体的区域；根据关于所述三维物体位置的信息而调整图像；以及根据关于所调整的图像的信息而在所述监视器上显示所述图像。
根据本发明的第二十二个方面，本发明的特征在于，其包括将图形重叠到所述图像中所述三维物体所在的区域上的步骤。
附图说明
图1是示出根据本发明的第一实施例的摄像机的结构的示意图；
图2是示出根据本发明的第二实施例的摄像机系统的总体结构的示意图；
图3是示出根据本发明的第二实施例的摄像机系统的结构的框图；
图4(A)示出根据本发明的第二至第四实施例的基准确定单元中的区域划分示例，(B)示出摄像机系统的监视器显示示例，(C)示出本发明的第二实施例中的监视器上的显示示例，而(D)示出本发明的第二实施例中的监视器上的显示示例；
图5是示出根据本发明的第二实施例的利用所述摄像机系统的图像准备方法的流程图；
图6是示出根据本发明的第三实施例的摄像机系统的结构的框图；
图7是示出根据本发明的第四实施例的摄像机系统的结构的框图；
<引用数字与符号说明>
1摄像机(主摄像机)；10机壳；10A传感器输入端子10A；10B图像输出端子10B；2摄像机；11、51镜头；12、52光圈；13光电转换单元；14基准确定单元；15调整单元；16、54图像生成单元；21图形单元；3传感器单元；31传感器头；32传感器处理单元；4监视器；5副摄像机(传感器单元)；6识别单元(传感器单元)；7传感器单元；C车辆(车体)；M人类(三维物体)。
具体实施方式
以下将参照附图对本发明的实施例进行详细说明。
(第一实施例)
图1示出根据本发明的第一实施例的车载摄像机，而该摄像机用于拍摄例如所述主体车辆(以下称作所述“车体”)周围的视图(诸如从其后面或侧面所看到的视图)，而且包括镜头11、光圈12、光电转换单元13、基准确定单元14、调整单元15、以及图像生成单元16。
在所述组成单元中，镜头11是用于将入射光会聚到光电转换单元13，以拍摄所述车体周围的想要的图像，而使用电荷耦合器件(CCD)之类作为光电转换单元13。基准确定单元14是用于确定被推测为对所述驾驶员执行安全驾驶之类非常重要的拍摄区域(其将要构成基准)，而其输入被连接到传感器处理单元32的输出。此外，该基准确定单元14是用于通过利用来自在所述摄像机外部提供的、用于检测突出物体或三维物体的传感器单元(未示出)的输出来确定将要构成调整基准的图像区域，而在所述摄像机的机壳10中提供传感器输入端子10A用于连接到所述传感器单元。调整单元15是用于调整增益和孔径，而调整单元15的输入被连接到基准确定单元14的输出，而其输出被连接到被附加到光圈12的马达(未示出，在光圈驱动装置上提供)。此外，除了连接到光电转换单元13之外，调整单元15还以其输出连接到图像生成单元16的输入。图像生成单元16是用于将从调整单元15输入的信号转换为将要显示在监视器上的信号模式，而在机壳10中提供图像输出端子10B用于连接在摄像机1外部提供的所述监视器(未示出)。
接下来，将描述本实施例的摄像机1的运作。
摄像机1通过借助调整单元15根据从传感器单元3输入的、关于三维物体位置的信息而调整孔径和增益，将图像信号输出到所述监视器(未示出)，以便以良好图像的形式显示所述三维物体。其中，例如在执行调整使得所述监视器的整个显示屏幕以良好图像的形式显示的情况下，根据地点和环境，可能出现这样的状况，产生的图像当中的人不一定被适当地显示。出现这样的现象时，将执行下面的调整。
从镜头11进入的一束光线被会聚到光电转换单元13上，而其光量由光圈12来限制。另一方面，调整单元15控制光圈12的调整量，以根据从光电转换单元13输入的信号、以及在从基准确定单元14输入的调整基准的范围上的信号来控制入射到光电转换单元13上并被其接收的光量。
其中，基准确定单元14利用从所述传感器单元(未示出，该传感器被理解为通过传感器输入端子10A连接到摄像机1内的基准确定单元14)输入的、关于所述三维物体位置的信息来确定所述调整基准的范围，并将确定结果输出到调整单元15。另一方面，调整单元15根据所述调整基准的范围来调整从光电转换单元13输入的信号的增益，并将信号输出到图像生成单元16。该图像生成单元16将从调整单元15输入的信号转换为将要显示在所述监视器(未示出，该监视器被理解为通过图像输出端子10B连接到照相机1内的图像生成单元16)上的信号模式。
从而，将所述传感器单元检测到的所述三维物体以良好的状况显示在所述监视器上，使得可以向所述驾驶员提供对他或她执行安全驾驶很重要的信息。注意到，虽然在本实施例中未提供图形单元，也可以采用这样的配置，其中提供图形单元，用于将图形重叠到所述传感器单元检测到的三维物体所在的区域上，如图6中所示。
(第二实施例)
图2示出根据本发明的第二实施例的车载摄像机系统，而在该车载摄像机系统中，用于从车体C后面拍摄视图的单个摄像机1、用于检测三维物体的传感器单元3、以及用于在其上显示来自摄像机1的输出图像的监视器4被安装在所述车体上。
如图3中所示，摄像机1使用了与第一实施例的组成单元类似的组成单元，而摄像机1包括镜头11、光圈12、光电转换单元13、基准确定单元14、调整单元15、以及图像生成单元16。在所述组成单元中，镜头11是用于将入射光会聚到光电转换单元13，以拍摄所述车体周围的想要的图像，而使用电荷耦合器件(CCD)之类作为光电转换单元13。基准确定单元14是用于确定被推测为对所述驾驶员执行安全驾驶之类非常重要的拍摄区域(其将要构成基准)，而其输入被连接到传感器处理单元32的输出。调整单元15是用于调整增益和孔径，而调整单元15的输入被连接到基准确定单元14的输出，而其输出被连接到被附加到光圈12的马达(未示出，在光圈驱动装置上提供)。此外，除了连接到光电转换单元13之外，调整单元15还在其输出端连接到图像生成单元16的输入。
传感器单元3是用于借助包含传感器头31和传感器处理单元32的超声波传感器来检测位于车体C后面附近的路面之类上的三维物体(例如，行人、柱子之类)，如图3中所示。在这些组成单元中，传感器头31发送和接收超声波并将所述接收结果输出到传感器处理单元32。另一方面，传感器处理单元32是用于处理来自传感器头31的输出信号，以检测三维物体的存在或者位置，而且在其输出端连接到基准确定单元14的输入。
将使用图3来说明如上所述配置的所述摄像机系统的每一个组成单元的运作。
I.首先，将描述摄像机1的运作。
与第一实施例一样，摄像机1通过借助调整单元15根据从传感器单元3输入的、关于三维物体位置的信息而调整孔径和增益，将图像信号输出到监视器4，以便以良好图像的形式显示所述三维物体。
例如，如图2中所示，在人类M存在于车体C后面附近作为三维物体的情况下，传感器单元3检测到人类M。接着，在调整单元15中对与关于摄像机1拍摄的图像的信息有关的信号的输出针对孔径和增益进行调整，使得如图4(C)中所示，将人类M以良好的状况显示在监视器4上。
其中，例如在执行调整使得监视器4的整个显示屏幕以良好图像的形式显示的情况下，根据地点和环境，可能出现这样的状况，产生的图像当中的人类不一定被适当地显示，如图4(B)中所示。当出现此情况时，与第一实施例一样，将执行下面的调整。注意到，图4中的监视器显示示例中以网格状方式垂直和水平绘制的虚线是为了清楚示出将监视器4的屏幕划分为分割的区域的结果的目的而绘制的，因而实际上并不显示在监视器4上。
从镜头11进入的一束光被会聚到光电转换单元13上，而其光量由光圈12来限制。另一方面，调整单元15控制光圈12的调整量，以根据从光电转换单元13输入的信号、以及在从基准确定单元14输入的调整基准的范围上的信号来控制入射到光电转换单元13上并被其接收的光量。
其中，基准确定单元14利用从传感器单元3输入的、关于所述三维物体位置的信息来确定所述调整基准的范围，并将确定结果输出到调整单元15。另一方面，调整单元15根据所述调整基准的范围来调整从光电转换单元13输入的信号的增益，并将信号输出到图像生成单元16。该图像生成单元16将从调整单元15输入的信号转换为将要显示在监视器4上的信号模式。从而，将传感器单元3检测到的所述三维物体以良好的状况显示在监视器4上，使得可以向所述驾驶员提供对他或她执行安全驾驶很重要的信息。
II.接下来，将详细描述基准确定单元14的运作
例如在基准确定单元14中，如图4(A)中所示，预先用以网格状方式垂直和水平绘制的虚线将整个屏幕划分为所示的多个区域。其中，当传感器单元3检测到三维物体时，则传感器单元3传达其位置，而基准确定单元14计算显示传感器单元3检测到的所述三维物体的一个或多个区域。当出现此情况时，通过将传感器单元3的检测区域与摄像机1的拍摄范围相联系，基准确定单元14可以通过在传感器单元3的传感器处理单元32中检测到的所述三维物体的位置来计算显示所述三维物体的摄像机1的图像输出的一个或多个区域。结果，基准确定单元14将显示传感器单元3检测到的所述三维物体的一个或多个区域通知调整单元15，作为调整基准的范围。注意到，在图4(A)中，斜线阴影区域构成所述调整基准范围。
当传感器单元3检测到多个三维物体时，仅将显示最靠近车体C的三维物体的一个或多个区域传达给调整单元15作为调整基准范围。或者，将显示位于车体C特定距离之内的三维物体的多个区域传达给调整单元15作为调整基准范围。注意到，当传感器单元3未检测到三维物体时，基准确定单元14输出预定的一个或多个区域作为调整基准范围。
III.接下来，将详细描述调整单元15的运作
在调整单元15中，与基准确定单元14一样，如图4中所示预先用虚线将整个屏幕划分为多个区域。其中，调整单元15仅测量从光电转换单元13输出的信号当中落入从基准确定单元14传达给它的所述调整基准的范围之内的信号的大小，以控制光圈12的孔径量。也即，当所述信号值较大时，缩小所述光圈的孔径以限制光量；而当所述信号值较小时，扩大所述光圈的孔径以增加光量。注意到，用于根据来自光电转换单元13的输出信号的大小来控制孔径的所述电路众所周知，称为ALC(自动光控制)电路。
此外，在调整单元15中，调整增益以使得落入从基准确定单元14传达的所述调整基准的范围之内的信号的输出电平维持恒定。像这样的增益调整电路众所周知，称为AGC(自动增益控制)电路。
IV.接下来，将详细描述传感器单元3的运作
对于传感器单元3，如之前所述，例如可以使用超声波传感器，而传感器单元3被设定用于检测位于摄像机1的拍摄范围之内的三维物体。在传感器单元3使用超声波传感器的情况下，传感器单元3包括用于输出和接收超声波的传感器头31、以及用于分析所接收的超声波以检测所述三维物体的位置的传感器处理单元32。在所述组成单元中，传感器处理单元32将这样检测到的三维物体的位置输出到基准确定单元14。当出现此情况时，由于以能够用某种方式将所述三维物体的位置与在基准确定单元14中划分的所述区域联系起来的分辨率来执行传感器单元3中的所述三维物体检测，因而可以预先将传感器单元3的检测范围划分为多个区域。
接下来，将参照图5对本实施例的利用所述摄像机系统的图像准备方法进行说明。
在该图像准备方法中，使用摄像机1对所述车辆的周围进行拍摄(第一步S1)，而传感器单元3的传感器处理单元32检测所述车辆周围的三维物体的位置(第二步S2)。接下来，当从传感器单元3的传感器处理单元32输出的有关三维物体位置的数据被输入到其上时，基准确定单元14根据所述数据计算显示所述三维物体的一个或多个区域(第三步S3)。此外，在调整单元15中，根据关于所述三维物体位置的数据来控制光圈12的孔径量。也即，在从基准确定单元14传达给它的所述调整基准的范围之内，当来自光电转换单元13的输入信号的值较大时，缩小所述孔径以限制光量；而当所述输入信号的值较小时，扩大所述孔径以增加光量(第四步S4)。此外，在第四步S4中，调整单元15调整增益以使得来自光电转换单元13的所述输入信号的输出电平在从基准确定单元14传达给它的所述调整基准的范围之内维持恒定，从而以良好图像的形式将传感器单元3检测到的所述三维物体显示在监视器4上(第五步S5)。
从而，根据本实施例的车载摄像机系统，通过提供用于检测三维物体的传感器单元3、用于根据传感器单元3的所述检测结果来确定构成用于计算所述孔径和增益的调整量的基准的成像范围的基准确定单元14、以及用于根据基准确定单元14的所述成像范围而确定并控制孔径量和增益的调整单元15，能够以良好图像的形式提供传感器单元3检测到的所述三维物体(参照图4(C))。
此外，通过将摄像机1拍摄的图像预先划分为多个区域，其中每一个区域构成将要构成在所述基准确定单元中确定的调整基准的图像区域的最小单元，传感器单元3和基准确定单元14可以分别对每一个区域检测三维物体的存在并确定该区域是否应构成所述基准的范围。因此，例如通过对每一个区域检测三维物体，即使在因为来自所述三维物体局部的反射较弱、或者因为噪声的影响而导致所述三维物体局部未能被所述超声波传感器检测到的情况下，增加了能够检测到所述三维物体的整体的可能性，提供了增强壮健性的优点。此外，由于所述多个区域已预先确定，不再需要区域划分过程，因而使处理变得更便利。
此外，通过安排其中在基准确定单元14中将显示被检测为正靠近所述车体C的三维物体的一个或多个区域确定为一个或多个所述调整基准区域的过程，即使在存在多个三维物体的情况下，也能够以良好图像的形式提供被推测为对所述驾驶员非常重要的、最靠近所述车体C的所述三维物体。另外，通过安排将显示被检测为位于所述车体C特定距离之内的多个三维物体的一个或多个区域确定为一个或多个所述调整基准区域的过程，即使在存在多个三维物体的情况下，也能够以良好图像的形式提供被推测为对所述驾驶员非常重要的、位于所述车体C特定距离之内的所述多个三维物体。
(第三实施例)
以下将利用附图说明根据本发明的第三实施例的车载摄像机系统。注意到，在本实施例中，用类似的引用数字指代与第一和第二实施例当中类似的部分，以避免重复类似说明。
本实施例的车载摄像机系统1与第一实施例的区别在于，安装了摄像机2，其进一步包括图形单元21，如图6中所示。也即，该摄像机2包括镜头11、光圈12、光电转换单元13、基准确定单元14、调整单元15、图像生成单元16、以及图形单元21。
该图形单元21是用于根据从传感器单元3输入的三维物体的位置来确定用于输出到图像生成单元16的要被重叠的图形、以及显示位置。
将利用图6对如上所述配置的所述车载摄像机系统的运作进行说明。
I.首先，将描述摄像机2的运作
摄像机2根据从传感器单元3输入的、关于三维物体位置的信息而借助调整单元15调整孔径和增益，以便以良好图像的形式显示所述三维物体，并将图像信号输出到监视器4。
结果，从镜头11进入的光被会聚到光电转换单元13上，而其光量由光圈12来限制。也即，调整单元15控制光圈12的调整量，以根据从光电转换单元13输入的信号、以及在从基准确定单元14输入的调整基准的范围上的信号来控制入射到光电转换单元13上的光量。接着，基准确定单元14利用从传感器单元3输入的、关于所述三维物体位置的信息来确定所述调整基准的范围，并将确定结果输出到调整单元15。从而，调整单元15根据所述调整基准的范围来调整从光电转换单元13输入的信号的增益，并将信号输出到图像生成单元16。另一方面，如上所述，图形单元21根据从传感器单元3输入的三维物体的位置来确定用于输出到图像生成单元16的要被重叠的图形、以及显示位置。
接下来，在从图形单元21输入图形信息之后，图像生成单元16将信号重叠到从图形单元21输入的所述图形上，并将所述重叠产生的信号转换为将要显示在监视器4上的信号模式，监视器4借此在其上显示从图像生成单元16输入的图像，以将其提供给所述驾驶员。然后在图4(D)中示出结果显示示例。
II.接下来，将详细描述图形单元21的运作
在图形单元21中，与基准确定单元14一样，预先将整个屏幕划分为多个区域。其中，当传感器单元3检测到三维物体时，将关于这样检测到的三维物体位置的信息从传感器单元3输出到图形单元21。接着，图形单元21计算显示传感器单元3检测到的所述三维物体的一个或多个区域，并向图像生成单元16输出用于将所述一个或多个区域的边界显示为图形的图形信息。其中，其边界被显示为图形的一个或多个区域是在基准确定单元14中被确定为所述调整基准范围的所述一个或多个区域。此外，可根据到所述三维物体的距离而改变所述图形显示的颜色。另外，在所述边界尽管在所述调整基准范围之外、但是仍然位于所述调整基准范围的特定距离之内的情况下，可以对显示所述三维物体的一个或多个区域的所述边界进行图形显示。
因此，根据本实施例的车载摄像机系统，通过提供用于检测三维物体的传感器单元3、用于根据传感器单元3的所述检测结果来确定构成用于计算所述光圈和增益的调整量的基准的图像范围的基准确定单元14、用于根据基准确定单元14确定的所述图像范围而确定并控制孔径量和增益的调整单元15、以及图形单元21，能够以良好图像的形式显示传感器单元3检测到的所述三维物体，并通过所述图形清楚地指示所述三维物体的位置。此外，通过对在所述调整基准范围之外检测到三维物体的一个或多个区域的所述边界进行图形显示，也可以清楚地指示所述三维物体的位置，所述图形显示在所述调整基准范围之外的一个或多个区域中，其中所述三维物体不一定总是以良好图像的形式显示在监视器5上。
此外，在该第三实施例中，例如，鉴于图形单元21将所述多个区域的边界显示为所述图形，所述多个区域的整体可以用半透明的颜色绘制。
另外，虽然本发明在第一和第二实施例中使用了所述超声波传感器作为传感器单元3，也可以使用稍后将说明的诸如激光传感器、毫米波雷达传感器、立体摄像机传感器的多种类型的其它传感器作为传感器单元。更进一步，可以根据用途切换传感器单元3：所述超声波传感器用于后向停车时的后向确认，而所述毫米波雷达传感器用于正常驾驶时的后向确认。
(第四实施例)
以下将利用附图说明根据本发明的第四实施例的车载摄像机系统。注意到，在本实施例中，用类似的引用数字指代与第二实施例当中类似的部分，以避免重复类似说明。
本实施例的车载摄像机系统与第二实施例的区别在于，除了摄像机1(称为主摄像机)之外，还安装了另一个摄像机5(称为副摄像机)，并提供了识别单元6，包括主、副摄像机1、5在内的这两个摄像机以及识别单元6一起组成用于检测到位于所述车辆周围的三维物体的距离的传感器单元7。
从而，在本实施例中，在包含镜头11、光圈12、光电转换单元13、基准确定单元14、调整单元15、以及图像生成单元16的主摄像机1中，为了将图像从所述主摄像机发送到识别单元6，图像生成单元16的输出不仅连接到监视器4的输入而且连接到识别单元6的输入。
副摄像机5包括镜头51、光圈52、光电转换单元53、以及图像生成单元54。在这些组成单元中，镜头51是用于将入射光会聚到光电转换单元53，以从与设定主摄像机1的位置不同的位置拍摄所述车体周围的想要的图像，而且与第一实施例一样，使用电荷耦合器件(CCD)之类作为光电转换单元53。此外，光电转换单元53的输出连接到图像生成单元54的输入。另外，图像生成单元54的输出连接到识别单元6的输入，使得由副摄像机5拍摄并在该图像生成单元54中生成的图像在识别单元6中被捕获。
识别单元6用于检测目标物体或者检测所述目标物体的位置，并且如上所述与主、副摄像机1、5一起组成传感器单元7。本实施例的识别单元6不仅检测位于所述车辆周围的三维物体(例如，作为被检测为最靠近所述摄像机的三维物体的行人或柱子)，而且利用从主摄像机1的图像生成单元16发出的主图像以及从副摄像机5发出的副图像来计算所述目标物体与所述车辆之间的距离。
也即，在识别单元6中，计算在由主、副摄像机1、5捕获的两幅图像中相对于构成同一个生成图像的目标物体的单个三维物体之间的视差，从而不仅根据所计算的视差来计算所述三维物体的相对位置，而且确定最靠近所述车辆的所述三维物体，以将所确定的关于所述三维物体的位置信息(例如，位置坐标信息(x，y)之类)输出到基准确定单元14。
注意到，识别单元6在其输出端连接到基准确定单元14的输入端，以将其位置信息输出到基准确定单元14。借此，基准确定单元14确定被推测为对所述驾驶员执行安全驾驶之类非常重要的拍摄区域(而且其将要构成基准)。也即，在本实施例中，例如确定图像区域使得最靠近所述车辆的所述三维物体位于其中央。
将对如上所述配置的所述摄像机系统的运作进行说明。
首先，在光电转换单元13、53中将由组成传感器单元7的主、副摄像机1、5捕获的图像分别转换为电信号，并将其输出到图像生成单元16、54作为图像信号。另一方面，在输入这些图像信号的所述识别单元中，从两个图像信号中检测出同一个目标物体。特别地，在本实施例中，检测最靠近所述车辆的所述三维物体，并根据主、副摄像机1、5相对于相关的三维物体的视差来计算到所述三维物体的距离。
这样，传感器单元7根据所述三维物体的视差来计算所述三维物体的相应位置，并确定最靠近所述车体的三维物体以向基准确定单元14输出关于该三维物体位置的信息(例如，主摄像机的图像的位置坐标信息(x，y)之类)。
接下来，主摄像机1根据从传感器单元7输入的关于所述三维物体的位置信息而借助调整单元15来调整所述孔径和增益，以便以良好图像的形式显示该三维物体，并将图像信号输出到监视器4。
例如，在作为三维物体的人类存在于所述车体后面附近的情况下，传感器单元7检测到所述人类。接着，调整单元15对与关于主摄像机1拍摄的图像的信息有关的信号输出相对于光圈和增益进行调整，以便将该人类以良好的状况显示在监视器4上。
此外，例如在执行调整使得监视器4的整个显示屏幕以良好图像的形式显示的情况下，根据地点和环境，可能出现这样的状况，人类等不一定以良好图像的形式被显示。此时，将执行下面的调整过程。
如第一实施例中所述，从镜头11进入的一束光被会聚到光电转换单元13上，而其光量由光圈12来限制。另一方面，调整单元15控制光圈12的调整量，以根据从光电转换单元13输入的信号、以及在从基准确定单元14输入的调整基准的范围上的信号来控制入射到光电转换单元13上并被其接收的光量。
其中，基准确定单元14利用从传感器单元7输入的、关于所述三维物体位置的信息来确定所述调整基准的范围，并将确定结果输出到调整单元15。另一方面，调整单元15根据所述调整基准的范围来调整从光电转换单元13输入的信号的增益，并将信号输出到图像生成单元16。该图像生成单元16将从调整单元15输入的信号转换为将要显示在监视器4上的信号模式。从而，将传感器单元3检测到的作为最靠近所述主体车辆的所述三维物体以良好的状况显示在监视器4上，使得可以向所述驾驶员提供对他或她执行安全驾驶很重要的信息。
如上所述，例如在基准确定单元14中，预先用以网格状方式垂直和水平绘制的虚线将整个屏幕划分为所示的多个区域，当有三维物体被传感器单元7检测到时，则从传感器7向基准确定单元14传达所检测到的三维物体的位置，而基准确定单元14借此来计算显示传感器单元7检测到的所述三维物体的一个或多个区域。此时，通过将传感器单元7的检测区域与主摄像机1的拍摄范围相联系，基准确定单元14可以计算显示所述三维物体的主摄像机1的图像输出的一个或多个区域。结果，基准确定单元14将显示传感器单元7检测到的所述三维物体的一个或多个区域通知调整单元15，作为调整基准的范围。
注意到，通过在所述副摄像机中也提供基准确定单元，能够以稳定的方式对已经检测到的三维物体进行检测。
此外，在本实施例中，同样如上所述，当传感器单元7检测到多个三维物体时，仅将显示最靠近所述车体的三维物体的一个或多个区域传达给调整单元15作为调整基准范围，仅将显示位于所述车体特定距离之内的三维物体的一个或多个区域传达给调整单元15作为调整基准范围。此外，在传感器单元3未检测到三维物体的情况下，基准确定单元14输出预定的一个或多个区域作为调整基准范围。
因此，虽然以上已经参照特定实施例对本发明进行了详细的描述，本领域技术人员显然可知，在不背离本发明的精神和范围的前提下，可以对其添加各种变更和修改。例如，虽然在第一至第三实施例中基准确定单元14对所述调整基准区域不加区分，但是可以根据到所述车辆的距离而将所述调整基准区域划分为多个级别以输出，而在调整单元15中，可以对来自光电转换单元13的信号分别在所划分的调整基准区域中根据其级别进行加权，以调整所述孔径和增益。
本申请基于2004年9月10日提交的日本专利申请(No.2004-264260)，其全部内容通过参照而被合并于此。
<工业实用性>
本发明的所述摄像机系统包括用于对所述车辆的周围进行拍摄的所述摄像机、用于将所述摄像机所拍摄的图像呈现给所述驾驶员的所述监视器、以及用于检测位于所述车辆周围的三维物体的所述传感器单元，所述摄像机包括用于自动调整增益和孔径的调整单元、以及用于使用所述传感器单元的输出来确定将要构成调整基准的图像区域的基准确定单元，从而所述摄像机系统具有这样的优点，其能够以良好图像的形式向所述驾驶员提供所述传感器单元检测到的位于所述车辆周围的三维物体，因而是很实用的用于诸如小客货车和重型卡车的大型载客车辆的安全的车载摄像机系统，其中所述驾驶员从驾驶员席很难确认所述车辆后面区域的安全。

Claims (22)

1.一种包含镜头、光圈、以及光电转换单元的摄像机，其接收通过所述镜头和所述光圈的光以对机动车辆的周围进行拍摄，所述摄像机包括：
连接到所述光电转换单元、以及所述光圈的驱动装置的调整单元，用于自动调整增益和孔径；
基准确定单元，用于通过利用来自位于摄像机系统外部的、用于检测位于所述车辆周围的三维物体的传感器单元的输出来确定应构成调整基准的图像区域；以及
图像生成单元，用于将从所述调整单元输入的信号转换为将要显示在监视器上的信号模式。
2.如权利要求1所述的摄像机，包括图形单元，用于将图形重叠到所述传感器单元检测到的三维物体所在的区域上。
3.如权利要求1或2所述的摄像机，其中，所述基准确定单元具有将显示被检测为最靠近所述摄像机的三维物体的区域确定为调整基准区域的功能。
4.如权利要求1或2所述的摄像机，其中，所述基准确定单元具有将显示被检测为位于距所述摄像机特定距离之内的三维物体的区域确定为调整基准区域的功能。
5.如权利要求1至4中任意一项权利要求所述的摄像机，其中，所述调整单元包括ALC(自动光控制)电路和/或AGC(自动增益控制)电路。
6.如权利要求5所述的摄像机，其中，所述ALC电路自动调整所述镜头光圈，以维持入射光量恒定。
7.如权利要求5所述的摄像机，其中，所述AGC电路调整增益，以维持属于由所述基准确定单元传达的调整基准的范围之内的信号的输出电平恒定。
8.一种摄像机系统，其包含用于对机动车辆的周围进行拍摄的摄像机、用于检测位于所述车辆周围的三维物体的传感器单元、以及用于向驾驶员呈现由所述摄像机拍摄的图像的监视器，所述摄像机系统包括：
调整单元，用于自动调整增益和孔径；
基准确定单元，用于通过利用来自所述传感器单元的输出来确定应构成调整基准的图像区域；以及
图像生成单元，用于将从所述调整单元输入的信号转换为将要显示在所述监视器上的信号模式。
9.一种摄像机系统，其包含用于对机动车辆的周围进行拍摄的摄像机、用于检测位于所述车辆周围的三维物体的传感器单元、用于向驾驶员呈现由所述摄像机拍摄的图像的监视器、以及用于将图形重叠到所述图像中所述传感器单元检测到的三维物体所在的区域上的图形单元，所述摄像机系统包括：
调整单元，用于自动调整增益和孔径；
基准确定单元，用于通过利用来自所述传感器单元的输出来确定应构成调整基准的图像区域；以及
图像生成单元，用于将从所述调整单元输入的信号转换为将要显示在所述监视器上的信号模式。
10.如权利要求8或9所述的摄像机系统，其中，将所述摄像机拍摄的图像预先划分为多个区域，其中每一个区域构成应构成在所述基准确定单元中确定的调整基准的图像区域的最小单元；其中
所述传感器单元被做成用于对所划分的每一个区域所拍摄的每一个范围检测三维物体；并且其中
所述调整单元包括将所述区域至少其中之一当作作为调整基准的图像区域的装置。
11.如权利要求8至10中任意一项权利要求所述的摄像机系统，其中，所述基准确定单元具有将显示被检测为最靠近所述摄像机的三维物体的区域确定为调整基准区域的功能。
12.如权利要求8至10中任意一项权利要求所述的摄像机系统，其中，所述基准确定单元具有将显示被检测为位于距所述摄像机特定距离之内的三维物体的区域确定为调整基准区域的功能。
13.如权利要求8至12中任意一项权利要求所述的摄像机系统，其中，所述传感器单元使用超声波传感器、激光雷达传感器、以及毫米波雷达传感器中的任意一种。
14.一种摄像机系统，包含用于对机动车辆的周围进行拍摄的主摄像机、用于借助所述主摄像机以及在所述主摄像机之外单独提供的副摄像机来检测从所述车辆到位于所述车辆周围的三维物体的距离的传感器单元、以及用于向驾驶员呈现由所述摄像机拍摄的图像的监视器，其中
所述主摄像机包括镜头、光圈、用于自动调整增益和光圈的调整单元、用于通过利用来自所述传感器单元的输出来确定应构成调整基准的图像区域的基准确定单元、以及用于将从所述调整单元输入的信号转换为将要显示在所述监视器上的信号模式的图像生成单元；并且其中
所述副摄像机至少包括镜头和光圈、以及图像生成单元。
15.如权利要求14所述的摄像机系统，其中，所述传感器单元包括识别单元，用于检测最靠近所述车辆的三维物体。
16.如权利要求14或15所述的摄像机系统，其中，所述主摄像机包括图形单元，用于将图形重叠到所述传感器单元检测到的三维物体所在的区域上。
17.如权利要求8至16中任意一项权利要求所述的摄像机系统，其中，所述调整单元包括ALC(自动光控制)电路和/或AGC(自动增益控制)电路。
18.如权利要求17所述的摄像机系统，其中，所述ALC电路自动调整所述镜头光圈，以维持入射光量恒定。
19.如权利要求17所述的摄像机系统，其中，所述AGC电路调整增益，以维持属于由所述基准确定单元传达的调整基准的范围之内的信号的输出电平恒定。
20.一种利用摄像机系统准备图像的方法，所述摄像机系统包括用于对机动车辆的周围进行拍摄的摄像机、用于检测位于所述车辆周围的三维物体的传感器单元、以及用于向驾驶员呈现由所述摄像机拍摄的图像的监视器，所述方法包括步骤：
对所述车辆的周围进行拍摄；
检测位于所述车辆周围的三维物体的位置；
根据在所述位置检测步骤中得到的关于所述三维物体位置的信息而计算显示所述三维物体的区域；
根据关于所述三维物体位置的信息而调整图像；以及
根据关于所调整的图像的信息而在所述监视器上显示所述图像。
21.一种利用摄像机系统准备图像的方法，所述摄像机系统包括用于对机动车辆的周围进行拍摄的主摄像机、用于借助所述主摄像机以及在所述主摄像机之外单独提供的副摄像机来检测从所述车辆到位于所述车辆周围的三维物体的距离的传感器单元、以及用于向驾驶员呈现由所述摄像机拍摄的图像的监视器，所述方法包括步骤：
对所述车辆的周围进行拍摄；
检测位于所述车辆周围的三维物体的位置；
根据在所述位置检测步骤中得到的关于所述三维物体位置的信息而计算显示所述三维物体的区域；
根据关于所述三维物体位置的信息而调整图像；以及
根据关于所调整的图像的信息而在所述监视器上显示所述图像。
22.如权利要求20或21所述的利用摄像机系统准备图像的方法，包括将图形重叠到所述图像中所述三维物体所在的区域上的步骤。
CNA2005800301455A 2004-09-10 2005-09-08 摄像机和摄像机装置 Pending CN101015200A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004264260 2004-09-10
JP264260/2004 2004-09-10

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN101015200A true CN101015200A (zh) 2007-08-08

Family

ID=36036461

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNA2005800301455A Pending CN101015200A (zh) 2004-09-10 2005-09-08 摄像机和摄像机装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20070242944A1 (zh)
EP (1) EP1781018A1 (zh)
JP (1) JPWO2006028180A1 (zh)
CN (1) CN101015200A (zh)
WO (1) WO2006028180A1 (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103358997A (zh) * 2012-04-02 2013-10-23 通用汽车环球科技运作有限责任公司 基于驾驶员头部位置自动地调整车辆镜子的系统与方法
CN103426212A (zh) * 2012-05-23 2013-12-04 韩国科亚电子股份有限公司 车辆用影像处理装置及方法
CN107026962A (zh) * 2016-01-29 2017-08-08 福特全球技术公司 包括具有稀疏滤色器阵列的电子图像传感器的机动车辆成像系统
CN107284356A (zh) * 2016-06-20 2017-10-24 梅克朗有限两合公司 车辆视镜替代系统
CN109690244A (zh) * 2016-09-15 2019-04-26 株式会社小糸制作所 传感器系统、传感器模块及灯装置
CN112740007A (zh) * 2018-09-21 2021-04-30 本田技研工业株式会社 车辆检查系统

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4328692B2 (ja) * 2004-08-11 2009-09-09 国立大学法人東京工業大学 物体検出装置
JP4297501B2 (ja) * 2004-08-11 2009-07-15 国立大学法人東京工業大学 移動体周辺監視装置
JP3937414B2 (ja) * 2004-08-11 2007-06-27 本田技研工業株式会社 平面検出装置及び検出方法
JP4542058B2 (ja) * 2006-03-24 2010-09-08 富士フイルム株式会社 撮像装置および撮像方法
JP4807152B2 (ja) * 2006-06-15 2011-11-02 住友電気工業株式会社 障害物検出システム及び障害物検出方法
US8466974B2 (en) * 2008-11-12 2013-06-18 O2Micro, Inc. Apparatus and methods for controlling image sensors
JP5219847B2 (ja) * 2009-01-09 2013-06-26 キヤノン株式会社 画像処理装置及び画像処理方法
WO2015144741A1 (en) * 2014-03-27 2015-10-01 Sony Corporation Camera with radar system
CN104410820B (zh) * 2014-11-24 2017-11-03 中国铁道科学研究院 一种车载轨旁设备箱盒及线缆外观检测系统
DE112015006032B4 (de) * 2015-01-22 2021-04-01 Mitsubishi Electric Corporation Vorrichtung und Verfahren zur Bilderfassung eines Objekts, das sich in einem Abbildungsfeld-Winkelbereich befindet, Programm und Aufzeichnungsmedium
CN105818763B (zh) * 2016-03-09 2018-06-22 睿驰智能汽车（广州）有限公司 一种确定车辆周围物体距离的方法、装置及系统
US10296785B1 (en) * 2017-07-24 2019-05-21 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Apparatuses, systems, and methods for vehicle operator gesture recognition and transmission of related gesture data

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06229739A (ja) * 1993-01-29 1994-08-19 Mazda Motor Corp 画像処理による環境認識装置
JP3019684B2 (ja) * 1993-09-20 2000-03-13 三菱自動車工業株式会社 自動車の走行制御装置
JPH07334800A (ja) * 1994-06-06 1995-12-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車両認識装置

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103358997A (zh) * 2012-04-02 2013-10-23 通用汽车环球科技运作有限责任公司 基于驾驶员头部位置自动地调整车辆镜子的系统与方法
CN103358997B (zh) * 2012-04-02 2016-04-13 通用汽车环球科技运作有限责任公司 基于驾驶员头部位置自动地调整车辆镜子的系统与方法
CN103426212A (zh) * 2012-05-23 2013-12-04 韩国科亚电子股份有限公司 车辆用影像处理装置及方法
CN107026962A (zh) * 2016-01-29 2017-08-08 福特全球技术公司 包括具有稀疏滤色器阵列的电子图像传感器的机动车辆成像系统
CN107284356A (zh) * 2016-06-20 2017-10-24 梅克朗有限两合公司 车辆视镜替代系统
CN107284356B (zh) * 2016-06-20 2019-09-13 梅克朗有限两合公司 车辆视镜替代系统
CN109690244A (zh) * 2016-09-15 2019-04-26 株式会社小糸制作所 传感器系统、传感器模块及灯装置
US11467284B2 (en) 2016-09-15 2022-10-11 Koito Manufacturing Co., Ltd. Sensor system, sensor module, and lamp device
CN112740007A (zh) * 2018-09-21 2021-04-30 本田技研工业株式会社 车辆检查系统
CN112740007B (zh) * 2018-09-21 2023-06-30 本田技研工业株式会社 车辆检查系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20070242944A1 (en) 2007-10-18
EP1781018A1 (en) 2007-05-02
JPWO2006028180A1 (ja) 2008-05-08
WO2006028180A1 (ja) 2006-03-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101015200A (zh) 摄像机和摄像机装置
CN105403893B (zh) 障碍物检测系统及方法
CN103852754B (zh) 飞行时间(tof)测量系统中的干扰抑制的方法
US9984559B2 (en) Intrusion detection with motion sensing
CN101552910B (zh) 基于全方位计算机视觉的遗留物检测装置
CN104723991A (zh) 用于车辆的停车支援系统及停车支援方法
CN103609101A (zh) 车辆周边监视装置
CN106030679A (zh) 车辆周围监视装置
CN103852067A (zh) 调整飞行时间(tof)测量系统的操作参数的方法
EP1134718A3 (en) Image pickup system and vehicle-mounted-type sensor system
CN109165629B (zh) 多焦距视觉障碍物感知方法、装置、设备及存储介质
CN102667862B (zh) 用于借助hdr摄像机确定相对运动的方法
JP2008140370A (ja) ステレオカメラ侵入検知システム
JP4528283B2 (ja) 車両周辺監視装置
CN111830470B (zh) 联合标定方法及装置、目标对象检测方法、系统及装置
TW201600376A (zh) 結合感測器的車用智能影像安全系統
TW202101959A (zh) 圖像辨識裝置及圖像辨識方法
CN108375368A (zh) 一种基于单目视觉的嵌入式车载测距方法及其系统
US8213683B2 (en) Driving support system with plural dimension processing units
JP2002216113A (ja) 物体認識装置
US20050231725A1 (en) Method and device for visual range measurements with image sensor systems
CN111225159A (zh) 用于相机盲区中的物体检测的方法和设备
JPH0552562A (ja) 先行車追尾用車間距離検出装置
KR102484691B1 (ko) 스테레오 카메라 및 레이더를 이용한 차량 감지 시스템 및 차량 감지 방법
JPWO2020003764A1 (ja) 画像処理装置、移動装置、および方法、並びにプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Open date: 20070808