CN100579285C - 一种蜂窝定位系统、方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种蜂窝定位方法，包括：A、需定位的目标移动台与至少两个参考移动台建立通信；目标移动台及参考移动台分别与至少两个基站建立通信；B、所述目标移动台与通信的所述至少两个基站间、所述至少两个参考移动台与通信的所述至少两个基站间以及所述目标移动台与通信的所述至少两个参考移动台间交互测试信号；C、分别获取上述三组测试信号的到达时间差值；D、根据所述获取的信号到达时间差值，计算所述目标移动台的位置信息。本发明还公开了一种移动台以及蜂窝定位系统。采用本发明，具有从根本上降低定位误差下限，提高定位精度的优点。

Description

一种蜂窝定位系统、方法及装置

技术领域

本发明涉及移动通信领域，尤其涉及一种蜂窝定位系统、方法及装置。

背景技术

在蜂窝定位系统中，利用移动台与多个基站间的到达时间差值(TDOA，time-differential-of-arrival)估计来对移动台定位是一种常用的方式。如何提高定位精度是人们一直在探索的问题，由于基于TDOA估计的定位方式需要求解基于TDOA估计建立的一组非线性方程组，故研究人员大多从求解非线性方程组算法着手降低计算精度下限。Foy提出一种优化算法，该算法首先线性化非线性方程组，然后通过最小二乘(LS，Least-Square)算法使误差逐步最小化；Friedlander提出应用球面内插的方法求解非线性方程；Abel证明了使用分步攻克(DAC，divide and conquer)算法能获得非线性方程组得最优解；Taylor-series算法在迭代过程中采用局部线性最小二乘误差和来修正和改善上次迭代所得的结果估计值，这些算法目的在于更好的逼近定位误差下限，没有从根本上降低定位误差下限，通过对定位误差下限的研究表明制约定位精度的主要因素包括两个：一个是参与定位的设备数量；另一个是网络信道特性。现有的定位方式参与定位的设备仅包括需定位的目标移动台以及与其通信的多个蜂窝基站，极大地限制了参与一次独立定位的设备数量，同时，由于蜂窝网络自身带宽的限制，通过蜂窝信号传输得到的TDOA估计值精度不高，这两个因素导致最终定位的精度不高。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种蜂窝定位的系统、方法及装置。可从根本上降低定位误差下限，提高定位精度。

为了解决上述技术问题，本发明提出了一种蜂窝定位的方法，包括：

A、需定位的目标移动台与至少两个参考移动台建立通信；目标移动台及参考移动台分别与至少两个基站建立通信；

B、所述目标移动台与通信的所述至少两个基站间、所述至少两个参考移动台与通信的所述至少两个基站间以及所述目标移动台与通信的所述至少两个参考移动台间交互测试信号；

C、分别获取上述三组测试信号的到达时间差值；

D、根据所述获取的信号到达时间差值，计算所述目标移动台的位置信息。

较佳的，所述目标移动台与参考移动台在10-20m的通信距离间采用短距离通信技术进行通信。

较佳的，步骤B包括：

所述至少两个基站分别向所述目标移动台以及所述至少两个参考移动台中的每个移动台发送测试信号；所述至少两个参考移动台向所述目标移动台发送测试信号；

相应的，步骤C包括：

所述目标移动台测量所述至少两个基站发送的测试信号的到达时间差值；

所述至少两个参考移动台中的每个移动台测量所述至少两个基站发送的测试信号的到达时间差值；

所述目标移动台测量所述至少两个参考移动台发送的测试信号的到达时间差值。

或者，步骤B包括：

所述目标移动台分别向所述至少两个基站以及所述至少两个参考移动台发送测试信号；所述至少两个参考移动台向所述至少两个基站发送测试信号；

相应的，步骤C包括：

所述目标移动台测量发送给所述至少两个基站的测试信号的到达时间差值；

所述目标移动台测量发送给所述至少两个参考移动台的测试信号的到达时间差值；

所述至少两个参考移动台中的每个移动台测量发送给所述至少两个基站的测试信号的到达时间差值。

较佳的，步骤D包括：

D01、网络中的位置服务器获取目标移动台以及参考移动台的初始位置坐标值；

D02、根据测量获取的所述到达时间差值以及获取的初始位置坐标值采用Taylor-series迭代算法来计算所述目标移动台的位置信息。

或者，步骤D包括：

D11、目标移动台获取目标移动台以及参考移动台的初始位置坐标值；

D12、根据测量获取的所述到达时间差值以及获取的初始位置坐标值采用Taylor-series迭代算法来计算所述目标移动台的位置信息。

相应的，本发明实施例提出了一种移动台，包括：

第一收发装置，用于建立与至少两个蜂窝基站的通信，并与所述至少两个蜂窝基站间交互定位测试信号；

第二收发装置，用于建立与至少两个参考移动台的通信，并与所述至少两个参考移动台间交互定位测试信号；

第一测量装置，用于测量获取所述移动台与所述至少两个蜂窝基站交互的测试信号的信号到达时间差值；

第二测量装置，用于测量获取所述移动台与所述至少两个参考移动台交互的测试信号的信号到达时间差值；

计算装置，用于根据所述第一测量装置、第二测量装置获取的信号到达时间差值以及从所述至少两个参考移动台获取的所述参考移动台与至少两个蜂窝基站交互的测试信号的信号到达时间差值，计算所述移动台的位置信息。

相应的，本发明实施例还提出了一种蜂窝定位系统，包括需定位的目标移动台、至少两个参考移动台、至少两个蜂窝基站以及位置服务器，其中：

所述目标移动台，用于测量与所述至少两个基站交互的定位测试信号的到达时间差值以及用于测量与所述至少两个参考移动台交互的定位测试信号的到达时间差值；

所述参考移动台，用于测量与所述至少两个基站交互的定位测试信号的到达时间差值；

所述基站，用于与所述目标移动台以及所述参考移动台交互定位测试信号；

所述位置服务器，用于根据所述目标移动台以及所述参考移动台测量所获取的信号到达时间差值，计算所述目标移动台的位置信息。

相应的，本发明实施例还提供了另一种蜂窝定位系统，包括需定位的目标移动台、至少两个参考移动台以及至少两个蜂窝基站，其中：

所述参考移动台，用于测量与所述至少两个基站交互的定位测试信号的到达时间差值；

所述目标移动台，用于测量与所述至少两个基站交互的定位测试信号的到达时间差值以及用于测量与所述至少两个参考移动台交互的定位测试信号的到达时间差值；并根据自身测量获取的信号到达时间差值以及所述参考移动台获取的信号到达时间差值，计算所述目标移动台的位置信息；

所述基站，用于与所述目标移动台以及所述参考移动台交互定位测试信号。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

首先，本发明实施例的蜂窝定位系统引入多个参考移动台协同蜂窝基站对目标移动台进行定位，大大增加参与一次定位流程的设备数量；

其次，本发明实施例通过移动台间传输的通信信号来获取TDOA估计值，由于移动台间通信的网络通信信道特性较优，使获取的TDOA估计值精确度较高。

附图说明

图1是本发明蜂窝定位系统的一个实施例的组成示意图；

图2是本发明蜂窝定位系统的另一个实施例的组成示意图；

图3是本发明移动台的一个实施例的组成示意图；

图4是本发明蜂窝定位方法的一个实施例的流程图；

图5是本发明蜂窝定位方法的另一个实施例的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

图1，是本发明蜂窝定位系统的一个实施例的组成示意图；该实施例的蜂窝系统包括目标移动台10、至少两个参考移动台20、至少两个基站30以及位置服务器40，其中：

所述目标移动台10，用于测量与所述至少两个基站30交互的定位测试信号的到达时间差值以及用于测量与所述至少两个参考移动台20交互的定位测试信号的到达时间差值。在具体实现中，目标移动台10与至少两个基站30交互定位测试信号的方式可以为目标移动台10向所述至少两个基站30发送测试信号、也可以为所述至少两个基站30向目标移动台10发送测试信号。目标移动台10与至少两个参考移动台20交互定位测试信号的方式参考目标移动台10与基站30间定位测试信号交互方式。

较佳的，目标移动台10与参考移动台20在10-20m的通信距离间采用短距离通信技术进行通信。比如，超宽带技术或者Zigbee技术。由于短距离通信技术均具有较宽的带宽，使移动台间通信的网络通信信道特性较优，因此，本发明实施例通过移动台间传输的通信信号获取的TDOA估计值精确度较高。

所述参考移动台20，用于测量与所述至少两个基站30交互地定位测试信号的到达时间差值。在具体实现中，参考移动台20与至少两个基站30交互定位测试信号地方式与目标移动台10与基站30间交互定位信号的方式相同。

所述基站30，用于与所述目标移动台10以及所述参考移动台20交互定位信号。

所述位置服务器40。用于根据所述目标移动台10以及所述参考移动台20测量所获取的信号到达时间差值，计算所述目标移动台的位置信息。

较佳的，本实施例中位置服务器40采用Taylor-series迭代算法计算目标移动台10的位置信息。

图2，是本发明蜂窝定位系统的另一个实施例的组成示意图；该实施例的蜂窝系统包括目标移动台60、至少两个参考移动台70以及至少两个基站80，本实施例蜂窝系统与图1中所示的蜂窝系统的不同之处仅在于目标移动台60自身包括计算目标移动台位置信息的功能模块。本实施例的其他结构组成与第一实施例相同，在此不作重复叙述。

相应的，具体实现中，测量测试信号到达时间差值的功能模块也可设置在基站中。

下面举例说明本发明实施例蜂窝系统对目标移动台定位的具体实现过程：以DS代表目标移动台、RS代表参考移动台、B代表基站，目标移动台DS与N个基站B_i(i＝1，...，N)间实现蜂窝通信，DS通过DS与基站B间交互的测试信号获取一组TDOA测量值，比如，获取的DS与基站B₁交互的测试信号及DS与基站B_j(j＝2，...，N)交互的测试信号的TDOA值表示为： $t_{\left(D\right)j1}=t_{\left(D\right)j1}^o+{\mathrm{\Δt}}_{\left(D\right)j1}$ 其中：t_(D)j1表示实际测量的TDOA值，t_(D)j1 ^o表示真实的TDOA值，Δt_(D)j1表示估计误差；

进一步，根据 $t_{\left(D\right)j1}^o=r_{\left(D\right)j1}^o/c=(r_{\left(D\right)j}^o-r_{\left(D\right)1}^o)/c$ 可得到基站B_j和基站B₁到DS的一组距离差r_(D)j1 ^o，其中，c表示电波传播速率，

$r_{\left(D\right)j}^o=|\mathrm{DS}-B_j|=\sqrt{{(x_D-x_j)}^2+{(y_D-y_j)}^2+{(z_D-z_j)}^2}$

$r_{\left(D\right)1}^o=|\mathrm{DS}-B_1|=\sqrt{{(x_D-x_1)}^2+{(y_D-y_1)}^2+{(z_D-z_1)}^2}$

其中DS＝[x_D，y_D，z_D]^T表示目标移动台坐标，B_j＝[x_j，y_j，z_j]^T(j＝2，...，N)表示基站B_j坐标。

与此同时，DS与其附近10～20m范围内的M个参考移动台RS通信，RS通过RS与基站B间交互的测试信号获取一组TDOA测量值，相应的，获取的参考移动台RS_i(i＝1，...，M)与基站B₁交互的测试信号及RS_i与基站B_j(j＝2，...，N)交互的测试信号的TDOA值表示为： $t_{\left(\mathrm{Ri}\right)j1}=t_{\left(\mathrm{Ri}\right)j1}^o+{\mathrm{\Δt}}_{\left(\mathrm{Ri}\right)j1}$ 其中：t_(Ri)j1表示实际测量的TDOA值，t_(Ri)j1 ^o表示真实的TDOA值，Δt_(Ri)j1表示估计误差；

进一步，根据 $t_{\left(\mathrm{Ri}\right)j1}^o=r_{\left(\mathrm{Ri}\right)j1}^o/c=(r_{\left(\mathrm{Ri}\right)j}^o-r_{\left(\mathrm{Ri}\right)1}^o)/c,$ 可得到基站B_j和基站B₁到RS_i的一组距离差r_(Ri)j1 ^o，其中，c表示电波传播速率，

$r_{\left(\mathrm{Ri}\right)j}^o=|{\mathrm{RS}}_i-B_j|=\sqrt{{(x_{\mathrm{Ri}}-x_j)}^2+{(y_{\mathrm{Ri}}-y_j)}^2+{(z_{\mathrm{Ri}}-z_j)}^2}$

$r_{\left(\mathrm{Ri}\right)1}^o=|{\mathrm{RS}}_i-B_1|=\sqrt{{(x_{\mathrm{Ri}}-x_1)}^2+{(y_{\mathrm{Ri}}-y_1)}^2+{(z_{\mathrm{Ri}}-z_1)}^2}$

其中RS_i＝[x_Ri，y_Ri，z_Ri]^T(i＝1，...，M)表示参考移动台RS_i坐标。

与此同时，DS通过DS与RS间交互的测试信号获取一组TDOA测量值，相应的，获取的DS与参考移动台RS₁交互的测试信号及DS与参考移动台RS_j(j＝2，...，N)交互的测试信号的TDOA值表示为： ${\hat{t}}_{j1}={\hat{t}}_{j1}^o+\mathrm{\Δ}{\hat{t}}_{j1}$ 其中：表示实际测量的TDOA值，

表示真实的TDOA值，

表示估计误差；

进一步，根据 ${\hat{t}}_{j1}^o={\hat{r}}_{j1}^o/c=({\hat{r}}_j^o-{\hat{r}}_1^o)/c,$ 可得到参考移动台RS₁和参考移动台RS_j到目标移动台DS的一组距离差

其中，c表示电波传播速率

${\hat{r}}_j^o=|\mathrm{DS}-{\mathrm{RS}}_j|=\sqrt{{(x_{\mathrm{Rj}}-x_D)}^2+{(y_{\mathrm{Rj}}-y_D)}^2+{(z_{\mathrm{Rj}}-z_D)}^2}$

${\hat{r}}_1^o=|\mathrm{DS}-{\mathrm{RS}}_1|=\sqrt{{(x_{R1}-x_D)}^2+{(y_{R1}-y_D)}^2+{(z_{R1}-z_D)}^2}$

至此，蜂窝网络与移动台间的通信网络实现了对目标移动台DS的协同定位。

紧接着在位置服务器中将上述三组TDOA测量值对应的距离差值同时代入Taylor-series迭代算法当中，首次迭代需要DS与各RS位置坐标的初始估计作为迭代初值，因此，位置服务器首先获取DS与各RS的初始位置坐标值，而后每次迭代同时计算出DS和各RS位置坐标的更新估计值，并将其全部设置为下一次迭代的初值。直到估计误差小于某容限范围，迭代算法终止，并获取对DS的最终位置估计。基本流程如下：

k＝0

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{while}\left|\right|{\mathrm{\δ\θ}}^{\left(k\right)}\left|\right|>\mathrm{\ϵ}\\ {\mathrm{\δ\θ}}^{(k+1)}={\left[A^{\left(k\right)T}{Q}^{-1}{A}^{\left(k\right)}\right]}^{-1}{A}^{\left(k\right)T}{Q}^{-1}{W}^{\left(k\right)},\\ {\mathrm{\θ}}^{(k+1)}={\mathrm{\θ}}^{\left(k\right)}+{\mathrm{\δ\θ}}^{(k+1)},\\ k=k+1\end{array}\right.$ 其中，

θ＝[DS^T，RS^T]^T包括所有移动台坐标(目标移动台和参考移动台)，其中：

DS＝[x_D，y_D，z_D]^T  RS＝[RS₁ ^T，...，RS_M ^T]^T  RS_i＝[x_Ri，y_Ri，z_Ri]^T；

δθ＝θ-θ_g＝[δDS^T，δRS^T]^T表示θ每次迭代前后的差值；

f(θ)＝T＝M-E，其中：

T为TDOA对应的真实距离差用函数f(θ)表示；

M为TDOA对应的观测距离差

E为TDOA对应的观测与真实距离差间的误差

$T={[{r_{\left(D\right)}^o}^T,{r_{\left(R\right)}^o}^T,{\hat{r}}^{\mathrm{oT}}]}^T$

$r_{\left(D\right)}^o={[r_{\left(D\right)21}^o,...,r_{\left(D\right)N1}^o]}^T$

$r_{\left(R\right)}^o={[{r_{\left(R1\right)}^o}^T,...,{r_{\left(\mathrm{Ri}\right)}^o}^T,...,{r_{\left(\mathrm{RM}\right)}^o}^T]}^T,r_{\left(\mathrm{Ri}\right)}^o={[r_{\left(\mathrm{Ri}\right)21}^o,...,r_{\left(\mathrm{Ri}\right)N1}^o]}^T$

${\hat{r}}^o={[{\hat{r}}_{21}^o,...,{\hat{r}}_{M1}^o]}^T$

$M={[r_{\left(D\right)21},...,r_{\left(D\right)N1},r_{\left(\mathrm{Ri}\right)21},...,r_{\left(\mathrm{Ri}\right)N1},{\hat{r}}_{21},...,{\hat{r}}_{M1}]}^T$

$E={[{\mathrm{c\Δt}}_{\left(D\right)21},...,{\mathrm{c\Δt}}_{\left(D\right)N1},{\mathrm{c\Δt}}_{\left(\mathrm{Ri}\right)21},...,{\mathrm{c\Δt}}_{\left(\mathrm{Ri}\right)N1},\mathrm{c\Δ}{\hat{t}}_{21},...,\mathrm{c\Δ}{\hat{t}}_{M1}]}^T$

W＝M-f(θ)|_θ＝θg表示每次迭代结束更新θ后，将新的θ_g代入f(θ)，重新计算TDOA对应的真实距离值，并重新计算它与TDOA对应的观测距离值之间的差值w；

$Q=\left[\begin{array}{ccc}{Q}_D& 0& 0\\ 0& Q_R& 0\\ 0& 0& \hat{Q}\end{array}\right]$ 为测量误差协方差矩阵

其中：

Q_R＝diag[Q₁，...，Q_Ri，...，Q_M]， $Q_{\mathrm{Ri}}=c^{2}E\left[{\mathrm{\Δt}}_{\left(\mathrm{Ri}\right)}{\mathrm{\Δt}}_{\left(\mathrm{Ri}\right)}^T\right]$  Δt_(Ri)＝[Δt_(Ri)21，...，Δt_(Ri)N1]

$Q_D=c^{2}E\left[{\mathrm{\Δt}}_{\left(D\right)}{\mathrm{\Δt}}_{\left(D\right)}^T\right]$ Δt_(D)＝[Δt_(D)21，...，Δt_(D)N1]

$\hat{Q}=c^{2}E\left[\widehat{\mathrm{\Δ}}t\widehat{\mathrm{\Δ}}{t}^T\right]$ $\hat{Q}=c^{2}E\left[\widehat{\mathrm{\Δ}}t\widehat{\mathrm{\Δ}}{t}^T\right]$

$A=\left[\begin{array}{cc}\frac{{\∂r}_{\left(D\right)}^o}{\∂\mathrm{DS}}& \frac{{\∂r}_{\left(D\right)}^o}{\∂\mathrm{RS}}\\ \frac{{\∂r}_{\left(R\right)}^o}{\∂\mathrm{DS}}& \frac{{\∂r}_{\left(R\right)}^o}{\∂\mathrm{RS}}\\ \frac{\∂{\hat{r}}^o}{\∂\mathrm{DS}}& \frac{\∂{\hat{r}}^o}{\∂\mathrm{RS}}\end{array}\right]{|}_{\mathrm{\θ}={\mathrm{\θ}}_g}$ 为f(θ)在θ_g处关于θ的一阶偏导

k为迭代序数。

本发明实施例在计算目标移动台位置信息同时也计算出参考移动台的位置信息，实现对多个移动台同时定位的目的。

相应的，本发明实施例提出了一种移动台。参考图3是本发明移动台的一个实施例的组成示意图；该实施例的移动台包括第一收发装置52、第二收发装置53、第一测量装置54、第二测量装置55以及计算装置56，其中：

第一收发装置52，用于与通信的蜂窝基站间交互定位测试信号；

第二收发装置53，用于与通信的移动台间交互定位测试信号；

第一测量装置54，用于测量获取所述移动台与通信的蜂窝基站交互的测试信号的信号到达时间差值；

第二测量装置55，用于测量获取所述移动台与通信的移动台交互的测试信号的信号到达时间差值。

计算装置56，用于根据所述第一测量装置54及第二测量装置55获取的信号到达时间差值计算所述移动台的位置信息。

相应的，本发明实施例提出了一种蜂窝定位的方法，参考图4，是本发明蜂窝定位方法的第一个实施例的流程图；该实施例的定位方法具体包括：

步骤S100，需定位的目标移动台与至少两个参考移动台建立通信；目标移动台及参考移动台分别与至少两个基站建立通信。具体实现中，较佳的，目标移动台与参考移动台在10-20m的通信距离间采用短距离通信技术进行通信。比如，超宽带技术或者Zigbee技术。由于短距离通信技术均具有较宽的带宽，使移动台间通信的网络通信信道特性较优，因此，本发明实施例通过移动台间传输的通信信号获取的TDOA估计值精确度较高。

步骤S101，至少两个基站分别向所述目标移动台以及所述至少两个参考移动台发送测试信号；所述至少两个参考移动台向所述目标移动台发送测试信号。

步骤S102，所述目标移动台以及所述至少两个参考移动台中的每个移动台测量测试信号到达时间差值。

步骤S103，位置服务器获取目标移动台以及参考移动台的初始位置坐标值。

步骤S104，根据获取的到达时间差值以及获取的初始位置坐标值采用Taylor-series迭代算法计算所述目标移动台的位置信息。

参考图5，是本发明蜂窝定位方法的另一个实施例的流程图；该实施例的定位方法具体包括：

步骤S200，需定位的目标移动台与至少两个参考移动台建立通信；目标移动台以及参考移动台分别与至少两个基站建立通信。

步骤S201，目标移动台分别向所述至少两个基站以及所述至少两个参考移动台发送测试信号；所述至少两个参考移动台向所述至少两个基站发送测试信号。

步骤S202，目标移动台以及所述至少两个参考移动台中的每个移动台测量测试信号到达时间差值。

步骤S203，目标移动台获取目标移动台以及参考移动台的初始位置坐标值。

步骤S204，根据测量获取的到达时间差值以及获取的初始位置坐标值采用Taylor-series迭代算法计算所述目标移动台的位置信息。

具体实现中，测量测试信号到达时间差值的也可由基站实现；本发明实施例在计算目标移动台位置信息同时也计算出参考移动台的位置信息，实现对多个移动台同时定位的目的。

本发明实施例提出利用短距离定位与蜂窝定位相结合的定位方式，从根本上降低定位误差下限，提高定位精度。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (9)

1、一种蜂窝定位方法，其特征在于，包括：

A、需定位的目标移动台与至少两个参考移动台建立通信；目标移动台及参考移动台分别与至少两个基站建立通信；

B、所述目标移动台与通信的所述至少两个基站间、所述至少两个参考移动台与通信的所述至少两个基站间以及所述目标移动台与通信的所述至少两个参考移动台间交互测试信号；

C、分别获取上述三组测试信号的到达时间差值；

D、根据所述获取的信号到达时间差值，计算所述目标移动台的位置信息。

2、如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标移动台与参考移动台在10-20m的通信距离间采用短距离通信技术进行通信。

3、如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤B包括：

所述至少两个基站分别向所述目标移动台以及所述至少两个参考移动台中的每个移动台发送测试信号；所述至少两个参考移动台向所述目标移动台发送测试信号；

相应的，步骤C包括：

所述目标移动台测量所述至少两个基站发送的测试信号的到达时间差值；

所述至少两个参考移动台中的每个移动台测量所述至少两个基站发送的测试信号的到达时间差值；

所述目标移动台测量所述至少两个参考移动台发送的测试信号的到达时间差值。

4、如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤B包括：

所述目标移动台分别向所述至少两个基站以及所述至少两个参考移动台发送测试信号；所述至少两个参考移动台向所述至少两个基站发送测试信号；

相应的，步骤C包括：

所述目标移动台测量发送给所述至少两个基站的测试信号的到达时间差值；

所述目标移动台测量发送给所述至少两个参考移动台的测试信号的到达时间差值；

所述至少两个参考移动台中的每个移动台测量发送给所述至少两个基站的测试信号的到达时间差值。

5、如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，步骤D包括：

D01、网络中的位置服务器获取目标移动台以及参考移动台的初始位置坐标值；

D02、根据测量获取的所述到达时间差值以及获取的初始位置坐标值采用Taylor-series迭代算法来计算所述目标移动台的位置信息。

6、如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，步骤D包括：

D11、目标移动台获取目标移动台以及参考移动台的初始位置坐标值；

D12、根据测量获取的所述到达时间差值以及获取的初始位置坐标值采用Taylor-series迭代算法来计算所述目标移动台的位置信息。

7、一种移动台，其特征在于，包括：

第一收发装置，用于建立与至少两个蜂窝基站的通信，并与所述至少两个蜂窝基站间交互定位测试信号；

第二收发装置，用于建立与至少两个参考移动台的通信，并与所述至少两个参考移动台间交互定位测试信号；

第一测量装置，用于测量获取所述移动台与所述至少两个蜂窝基站交互的测试信号的信号到达时间差值；

第二测量装置，用于测量获取所述移动台与所述至少两个参考移动台交互的测试信号的信号到达时间差值；

计算装置，用于根据所述第一测量装置、第二测量装置获取的信号到达时间差值以及从所述至少两个参考移动台获取的所述参考移动台与至少两个蜂窝基站交互的测试信号的信号到达时间差值，计算所述移动台的位置信息。

8、一种蜂窝定位系统，包括需定位的目标移动台、至少两个参考移动台、至少两个蜂窝基站以及位置服务器，其中：

所述目标移动台，用于测量与所述至少两个基站交互的定位测试信号的到达时间差值以及用于测量与所述至少两个参考移动台交互的定位测试信号的到达时间差值；

所述参考移动台，用于测量与所述至少两个基站交互的定位测试信号的到达时间差值；

所述基站，用于与所述目标移动台以及所述参考移动台交互定位测试信号；

所述位置服务器，用于根据所述目标移动台以及所述参考移动台测量所获取的信号到达时间差值，计算所述目标移动台的位置信息。

9、一种蜂窝定位系统，包括需定位的目标移动台、至少两个参考移动台以及至少两个蜂窝基站，其中：

所述参考移动台，用于测量与所述至少两个基站交互的定位测试信号的到达时间差值；

所述目标移动台，用于测量与所述至少两个基站交互的定位测试信号的到达时间差值以及用于测量与所述至少两个参考移动台交互的定位测试信号的到达时间差值；并根据自身测量获取的信号到达时间差值以及所述参考移动台获取的信号到达时间差值，计算所述目标移动台的位置信息；

所述基站，用于与所述目标移动台以及所述参考移动台交互定位测试信号。

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