CN100500087C - 提供电脑引导的切除组织的系统 - Google Patents
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Abstract
本发明描述了一种提供电脑引导的切除病人组织的系统(10)。该系统包括一接收病人治疗区域的成像数据(14)的成像装置(12)。该成像装置(12)提供提供成像输出数据给一医生或其他手术人员(20)以及成像信号(22)给切除手术电脑系统(24)，该切除手术电脑系统(24)包括引导模块(26)，用于处理成像信号(22)并为手术人员(20)提供治疗引导计划(23)。电脑系统24还包括用于获得并处理手术装置输出数据(30)的治疗模块(28)，以最佳地控制治疗参数(32)并且基于治疗引导计划(23)为手术人员(20)提供反馈信息(34)。一套手术装置(36)包括切除装置(38)，用于基于治疗参数(32)和手术人员的输入(40)切除治疗区域。
Description
发明背景
本发明涉及癌症手术，特别涉及一种具有增强反馈的电脑引导的切除手术系统。
在使用电脑控制系统来提供和/或提高冷冻手术技术的现有技术中有参考文献。例如，授予I.Barken的第4,672,963号美国专利公开了实施体内手术的自动化综合系统，它包括冷冻手术装置、成像探头和电脑系统。
授予D.O.Chinn的第5,467,868号美国专利公开了另一种冷冻手术的综合控制和监视系统。
授予P.W.Mikus等的.No.6,139,544美国专利公开了一种帮助手术人员实施前列腺冷冻手术的系统，它计算冷冻探针(cryoprobe)的最佳位置，提供用于重叠在超声显示图像上的基于显示的模板，并且显示冷冻探针的实际超声图像和模板图像，从而手术人员能够比较推荐的和实际的冷冻探针位置，并相应调整位置。
目前使用的CRYOCARETM手术系统现在由恩道凯尔公司(Endocare，Inc.)，地址：加利福尼亚州，埃尔文生产并投放市场。它利用冷冻探针将低温传递到目标组织，并使用温度探针(市场上以TempProbes
商标销售)监视周围组织的温度。目前CRYOCARETM手术系统要求手术人员有一定的手术技术，因为要利用冷冻探针给予有效的治疗，手术人员必须了解冷冻探针的温度分布图。
发明内容
本发明是一种提供电脑引导切除病人组织的系统。本系统主要包括一个成像装置、一个切除手术电脑系统和一套手术装置。成像装置接收病人治疗区域的成像数据，处理成像数据并且提供成像输出数据和成像信号。手术人员可以获得这些成像输出数据。切除手术电脑系统包括处理成像信号并为手术人员提供治疗引导计划的引导模块；和获得并处理手术装置输出数据，以最佳地控制治疗参数并为手术人员提供基于治疗引导计划的反馈信息的治疗模块。一套手术装置包括至少一个切除装置，它基于治疗参数和手术人员的输入提供切除治疗区域；和至少一个温度检测装置，用于获得治疗区域的温度数据并提供温度检测装置输出信号。温度检测装置输出信号是手术装置输出数据的一部分。利用治疗引导计划，以将切除装置和温度检测装置放置在治疗区域内。
以上所述的反馈可以增强的自动化并将导致治疗的低效和不成功的手术人员差错的可能性减到最小。对于CRYOCARETM手术系统的上述增强，将由本受让人恩道凯尔公司以AutoFreezeTM作为商标投放市场。
附图说明
图1是本发明的总的系统示意图。
图2是本发明的示意透视图，提供电脑引导切除的系统部件以剖面图形式给出。
图3是本发明的电脑系统的显示屏幕样式。
图4是本发明的治疗模块的流程图。
图5是显示有冷冻探针和温度探针的放置的前列腺图解。
图6是本发明的整个切除循环的流程图。
图7a是第一前部冷冻探针和第二前部冷冻探针的冷冻循环流程图。
图7b是第一侧后部冷冻探针和第二侧后部冷冻探针的冷冻循环流程图。
图8是示出放置在选定区域的冷冻探针和温度探针的调整组件的前视图。
具体实施方式
参看附图和其上的附图标记，图1说明了本发明的提供电脑引导组织切除系统的较佳实施例，该系统一般标示为10。系统10包括成像装置12，诸如超声波、核磁共振成像(MRI)、计算机化X线体层照相术(CT)、正电子发射体层照相术(PET)、SPECT、X光(包括荧光镜)或其他适用的成像装置。成像装置12接收来自病人16的治疗区域的成像数据14。治疗区域可以是，例如前列腺部位、胸部、肝脏部位等等。成像装置12为医生或其他手术人员20提供成像输出数据18并为一般地标示为24的切除手术电脑系统提供成像信号22。
切除手术电脑系统24包括引导模块26，用于处理成像信号22并为手术人员20提供治疗引导计划23。电脑系统24还包括用于获得并处理手术装置输出数据30的治疗模块28，以最佳地控制治疗参数32并且基于治疗引导计划23为手术人员20提供反馈信息34。
一般标示为36的一套手术装置包括至少一个切除装置38，用于基于治疗参数32和手术人员的输入40切除治疗区域。一套装置36还包括至少一个温度检测装置52，用于从病人16的治疗区域获得温度数据42。
一套手术装置36提供手术装置输出数据30。提供温度检测装置输出信号，它是手术装置输出数据30的一部分。
如下面将要详细描述的，在本发明的主要应用中，切除装置38是冷冻手术探针。但是，可以理解，根据对本发明的原则，其他形式的切除器械38都可以使用以提供必要的切除。切除装置38可以包括，例如，射频电极、激光光纤、微波导管、高强度聚焦超声波和其他合适的切除装置。
现在参看图2，该图说明了一般标示为46本系统的使用，该系统带有具有切除组织功能的切除装置38(例如，冷冻手术探针)。在本申请人的本申请中，手术电脑系统24基于从诸如超声波系统等成像系统(一般标示为48)获得的前列腺图像，对于推荐的切除元件在前列腺13中的放置提供引导。
电脑系统24用软件编程，软件能够：确定前列腺的尺寸；确定治疗区域的尺寸；并且，利用确定的前列腺和治疗区域的尺寸来计算治疗该治疗区域所需的切除元件的数目和位置。一可与IBM兼容微处理器用作主机。
TRANSRECTAL超声波探针48用来将前列腺和冷冻手术探针显形，步进组件50提供所需的前进。图中示出了切除装置(如冷冻探针38)和温度探针52。一套手术装置(即切除装置和温度检测装置)通过一个格栅54(即参照板)引入。
较佳地，治疗计划包括以下步骤：
步骤1
捕捉图像
实况超声波图像在超声波图像窗口显示。
在显示图像的底部会出现一个名为“捕捉(Capture)”的按纽。
在捕捉第一个图像之前，在超声波图像上应该显示一个短型(brachy-type)格栅，即具有正交参照系的矩形格栅。
使用捕捉窗口，点击“捕捉”以在前列腺最宽的截面处捕捉第一个图像。一旦选择了“捕捉”，图像就会定格，并在屏幕的右侧显示一个极小的图像。
现在，可以去除短格栅以捕捉其他图像。
至少捕捉一个图像。但是，有一个选项，例如，在前列腺的最宽的部分捕捉两个图像，一个图像和短格栅一块显示，另一个不显示格栅，然后，在前列腺的底部和顶端捕捉额外的图像。
步骤2
校准
典型的，有一个校准步骤。
步骤3
描画轮廓图
在所显示的前列腺图像的四个外周点上点击。
首先点击前列腺的顶边。
然后点击前列腺最右侧的点。
按照步骤3中的文字和图示所说，重复以上步骤，点击底部和左侧的外部边。
点击完所有四个点后，点击鼠标右键完成轮廓图。
在进行画轮廓图的任何时候，可以选择步骤3窗口中的“撤销(Undo)”按钮以去除已放置的上的最后的点。
完成前列腺轮廓图后，系统会移到尿道(URETHRA)轮廓模式。
为了画尿道轮廓图，点击尿道中心，将会出现一个圆圈。
点击圆圈中心并按住鼠标键拖曳圆圈至新的位置，可以调整尿道轮廓的位置。
点击轮廓图外面显示的四个白点中的一个，可以调整尿道轮廓图的大小，向内移动以缩小尺寸，向外移动以扩大尺寸。
必须点击鼠标右键才能完成尿道轮廓图。
完成尿道轮廓图后，系统会转到直肠壁(RECTAL WALL)轮廓模式。
为画直肠壁轮廓图，点击直肠壁左边顶端，然后点击直肠壁右边顶端。
点击轮廓图中的任一点并拖曳它们到不同的位置，可以调整直肠臂轮廓图。
完成直肠壁轮廓图后，点击右键进入下一步骤。
三个图像选项：当在第一图像上完成所有轮廓图后，系统会要求你在底部和顶端的图像中绘制尿道轮廓图。
用前面描述的方法，在每一个额外的图像中画出尿道轮廓图。
每当画完一个轮廓图都要点击右键。
参看图3，它示出了电脑系统24的显示屏幕的一个例子，一般标示为56，在该屏幕示出了治疗计划。显示屏幕56包括多种部分。例如，一个拇指甲大小的部分58显示极小的图像。
显示屏幕48上的另一个部分是一个指令箱60，在每一步，指令箱60都会给使用者提供详细的指令，并使系统更容易使用。另外，系统还有指定病人的详细情况(姓名、年龄等)、校准、添加/删除探针、切除模拟的控制按钮。系统还提供一个的下拉菜单，用于切换视图并且触发探针放置的显示。
步骤4
放置探针
在完成轮廓图后，在步骤3窗口隔壁，会出现步骤4的窗口和建议的探针放置。
如有需要，这个窗口允许移动、添加或删除探针。
探针的格子坐标亦会出现在屏幕右侧的远端。
点击并拖曳探针在图像上显示的点，可以移动探针从建议的探针位置移开，这样也会改变探针坐标至新的位置。
为添加或删除探针，点击“添加(Add)”或“删除(Delete)”按钮，然后点击图像上的想放置探针位置以添加探针或在想删除的探针上点击以删除探针，这将添加或去除探针到屏幕右侧的坐标显示上。
一旦探针放在需要的位置上时，点击“接受(Accept)”按钮进行到步骤6。
步骤5
测量
本步骤使得使用者可以显示关键的距离测量，也可以看到定制的测量距离。
步骤6
温度探针(TempProbes)放置温度探针
步骤6允许使用者可以将温度探针放置在图像上想放的位置，并且显示对应于该放置的格子坐标点。
提示使用者点击图像中的右神经血管束(RNVB)、左神经血管束(LNVB)、顶点(Apex)和外部括约肌(ES)温度探针的位置。
对于每一次放置，使用者应当点击步骤6窗口中的“添加(Add)”按钮，然后点击图像中欲放置的位置。
最少应放置4个温度探针。
温度探针格子坐标与冷冻探针坐标相邻显示在屏幕的右侧。
使用者点击屏幕底部右角的“实况(Live)”按钮，可以将探针放置位置和格栅叠加在实况超声波图象的顶部。
使用者可以点击现在标明已捕捉图像的同一个按钮，返回到已捕捉图像的显示。
使用者可以点击屏幕底部右角的“隐藏格栅/显示格栅(Hide Grid/DisplayGrid)”按钮，以触发格栅叠加的接通和断开。
尽管前面所述的治疗计划和放置步骤是参照拖曳球或鼠标接口装置描述的，但是，可以理解，其他的如触摸屏幕、控制杆等接口装置均可以使用。
图3中可以看到超声波探针图像。.
更进一步，也可以看到一些部分的解剖图，诸如尿道62和直肠64。温度探针标示为A、B、C、D和E，冷冻探针用数字1-6标示。使用的格栅也在此显示中出现，以数字66标示。如前面所述，选择“隐藏格栅”选项67可以将格栅66从显示上删除。
参看图4，它是治疗模块70流程图的图示。
一当完成了治疗计划后，使用者可以利用治疗模块将对病人实施治疗。系统为手术人员提供用户接口，以达到治疗病人的目标温度。因此每一个温度探针都被指定一个目标温度，然后用它来确定切除装置的运行。
参看图5，冷冻探针和温度探针相对于前列腺和其他有关的解剖结构显示。也显示了每一个探针的目标温度。在图中，冷冻探针标为1-6，温度探针标为A-D。
再参看图4，冷冻探针和温度探针的显示步骤由方框74指示，基于使用者输入，开始切除循环(方框76)。
基于使用者输入(方框78)或达到目标温度，结束切除循环。
参看图6，图示了切除循环的流程图，标示为80。第一前部冷冻探针和第二前部冷冻探针(即探针1和探针2)开始冷冻循环(方框82)。第一侧后部冷冻探针和第二侧后部冷冻探针(即探针3和探针4)开始冷冻循环(方框84)。第一中后部探针和第二中后部探针(即探针5和探针6)开始冷冻循环(方框86)。基于从温度检测装置(传感器)即温度探针获得温度资料运行冷冻探针(方框88)。如果达到了所有的目标温度，则通知手术人员(方框90)。基于手术人员的输入，开始解冻(thaw)循环。
参看图7a，该图示出了第一前部冷冻探针和第二前部冷冻探针的冷冻循环，标示为92。它包括以下步骤：a)接通第一前部冷冻探针和第二前部冷冻探针(方框94)；b)确定是否已达到前目标温度(方框96)；c)如果未达到前部目标温度，则以最大功率运行第一前部冷冻探针和第二前部冷冻探针(方框98)；c)如果已达到了目标温度，则以实质上为零的功率运行第一前部冷冻探针和第二前部冷冻探针(方框100)；以及e)确定是否前目标温度已实质上达到0℃，如果达到，则接通探针3和4(方框102)。
参看图7b，该图示出了第一侧后部冷冻探针和第二侧后部冷冻探针以及第一中后部冷冻探针和第二中后部冷冻探针的冷冻循环，标示为106。这些循环包括以下步骤：a)接通第一侧后部冷冻探针和第二侧后部冷冻探针并以最大功率运行(方框108)；b)确定是否已达到第一神经血管束目标温度(方框110)；如果第一神经血管束已达到目标温度，则断开第一侧后部冷冻探针(方框112)；d)确定是否已达到第二神经血管束目标温度(方框114)；e)如果已达到第二神经血管束目标温度，则以实质上为零的功率运转第二侧后部冷冻探针(方框116)；f)在神经血管束温度探针温度接近目标温度时，接通第一中后部冷冻探针和第二中后部冷冻探针(方框118)；g)以约15-35％范围内的功率，最好是以大约25％的功率运行第一中后部冷冻探针和第二中后部冷冻探针(方框124)；以及h)如果达到了Denon Vieller绷带(fascia)目标温度(方框122)，则将第一中后部冷冻探针和第二中后部冷冻探针设置为实质上为零的功率(方框120)。
现在参看图8，该图示出了一个调整组件(也被称作参照板、格栅或模板)，标示为54。调整组件54利用一个正交坐标系确定冷冻探针和温度探针的位置。利用这个调整组件54，可以将冷冻探针和温度探针放在由引导模块确定的位置。
特别适合本电脑引导的放置的冷冻探针，是由本被受让人恩道凯尔公司生产的。通过前列腺的尿道是一个在手术中应当避免被冻结的解剖结构。相应地，使用一个暖管保护和温暖尿道。膀胱颈括约肌和外部括约肌也是应当避免被冻结的组织。可以使用一个暖管保护这些组织不被冻结。将一个TRANSRECTAL探针插入直肠，以观看探针的放置和冷冻探针的形成的冰球的生长。(如前所述，其他的可以代替的成像工具也可以使用)。为了有助于放置冷冻手术探针，在探针22插入过程中和将其放置在身体内时，可以使用一个模板21来提供支持。将病人以适于进行结石切除术(lithotomic)的位置放置，即水平放置在手术台上，两腿放置得适合于将超声波探针插入直肠，而冷冻探针穿过会阴部位插入前列腺。
这样，我们描述了这样一种系统，它通过计算冷冻探针的最佳位置，提供叠加在超声波显示图像上的基于模板的显示，并显示冷冻探针的实际超声波图像和模板图像，从而手术人员可以比较建议的和实际的冷冻探针放置并相应地做出调整，帮助手术实施前列腺手术。以上所述的方法和装置涉及我们新的增强型CRYOCARETM冷冻手术系统，此系统最多有8个独立的由氩气驱动的冷冻探针。增强型CRYOCARETM冷冻手术系统利用前述的反馈信息提供自动制冷功能。
系统通过在探针顶端中的焦耳—汤姆逊冷却，将探针冷却至冷冻手术的有效的温度(典型的低于—120℃，)，如果为了低温切除，本系统可以用其他冷冻装置，诸如液氮冷冻探针、混合气体冷冻探针来实现。基于本系统计算冷冻探针的放置，可以对于不同的系统和探针的数目来调整计算。通过计及装置的切除范围来调整计算，本系统也适用于其他的形式的切除前列腺或其他治疗。其他的切除元件可以包括，例如，射频装置、微波装置、高强度聚焦超声波装置、激光、放射性籽源和消融剂(radioactive seeds and ablation agent)诸如化学制品，例如基于乙醇的物质。
尽管已描述了系统10，其中由手术人员的输入来开始和停止切除循环，但是，可以理解，基于检测装置输出信号(诸如但不限于温度检测装置测量、冰生长率的超声波图像、治疗区域内的组织阻抗测量等)，治疗模块也可以自动控制切除元件。反馈信息可以使本系统在手术人员不干预的情况下，自动断开一个或多个切除元件。
参看图9，该图示出了包括综合切除/温度检测装置的手术装置的实施例，标示为130。这综合切除/温度检测装置130包括一个流体供应线132，它连接在低温流体供应源的进口部分(未示出)。流体连接器组件134安全(稳固)地连接在流体供应线132的出口部分，以接收从流体供应线出来的流体。可拆卸冷冻手术探针134可拆卸地连接在流体接管132上。温度检测装置136整体附着在切除装置(即冷冻手术探针134)上。
流体连接器组件的主要或较长的部分确定了一个主连接器组件的轴线。可拆卸冷冻手术探针确定了一个探针轴线。较佳地，这些轴线相互之间的角度为80-140度的范围。相互之间的角度是90度左右更佳。和计算机X线体层照相术(CT)以及其他图像引导(放射线学)应用一起使用直角系统是特别有用的。和CT装置一起使用此冷冻手术探针系统使得操作更容易，因为可拆卸冷冻手术探针、流体连接器组件和流体供应线能够很容易地被包括在CT装置内。
现在参看图10，它是可拆卸冷冻手术探针134末梢部分的放大图。可以看到，温度检测装置136包括可靠连接在探针134上的套管138。一个热电偶140放在套管138内。热电偶140可以在套管138的末梢部分从套管138向外伸缩需要的长度，以提供温度分布图。热电偶可以使用本领域人员熟悉的可使用材料制成。例如可使用的材料有康铜和黄铜。热电偶材料与形状记忆材料如镍钛诺(Nitinol)耦合。它可以从探针134向外伸缩需要的径向长度以探测温度。此数据可用来控制冷冻循环。
现在参看图11，它示出可拆卸冷冻手术探针的另一个实施例的末梢部分的放大图，标示为142。在这个实施例中，套管144支持一个直的热电偶146。图11的实施例实现起来更便宜。
尽管图9-11图示的是直角探针，用直探针代替可拆卸的冷冻手术探针也是可以的。这取决于应用。同样，也可以使用成角度的不可拆卸的系统。
这样，虽然已经参照其开发环境描述了装置和方法的较佳实施例，但这些实施例只是描述了本发明的原则。可以设计出其他的实施例和结构而不偏离本发明的精神和所附权利要求的范围。
Claims (21)
1.一种提供电脑引导的切除病人组织的系统，包括：a.从病人治疗区域接收成像数据的成像装置，它处理所述的成像数据并提供成像输出数据和成像信号，手术人员可以利用所述成像输出数据；b.切除手术电脑系统，包括：i)处理所述的成像信号并为手术人员提供治疗引导计划的引导模块；和ii)获得并处理手术装置输出数据的治疗模块，以基于所述治疗引导计划，最佳地控制治疗参数和为手术人员提供反馈信息；和c.一套手术装置，所述的手术装置提供所述的手术装置输出数据，所述一套手术装置包括：i)至少一个切除装置，用于基于所述治疗参数和手术人员的输入切除所述治疗区域；和ii)至少一个温度检测装置，用于从所述治疗区域获得温度资料，并提供温度检测装置输出信号，所述温度检测装置输出信号是所述手术装置输出数据的一部分，其特征在于，利用所述治疗引导计划可以将所述至少一个切除装置和至少一个温度检测装置放置在所述治疗区域，并且所述治疗模块按照下述步骤工作：a)从手术人员获得目标温度；b)相对于所述治疗区域，显示所述至少一个切除装置和所述温度检测装置；c)基于手术人员的输入，开始切除循环；和d)基于所述手术人员的输入，结束所述切除循环。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个切除装置包括至少一个冷冻手术探针。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个切除装置包括至少一个射频电极。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个切除装置包括至少一个激光光纤。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个切除装置包括至少一个微波天线。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个切除装置包括至少一个高强度超声波换能器。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述成像输出数据包括可视成像输出数据。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述治疗区域包括含有癌变组织的区域。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述治疗区域包括含有异常细胞结构的组织的区域。
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述治疗引导计划包括这样的计划，它提供相对于治疗区域的切除装置和温度检测装置的最佳放置。
11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述一套手术装置还包括：与所述至少一个切除装置相连的一个调整组件，基于所述治疗引导计划，用该调整组件将所述至少一个切除装置和至少一个温度检测装置放到治疗区域里面。
12根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个切除装置包括多个冷冻手术探针。
13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述切除循环包括下述步骤：a)第一前部冷冻探针和第二前部冷冻探针开始冷冻循环；b)第一侧后部冷冻探针和第二侧后部冷冻探针开始冷冻循环；c)第一中后部冷冻探针和第二中后部冷冻探针开始冷冻循环；d)基于从所述至少一个温度检测装置获得的所述温度数据，运行所述多个冷冻探针；e)如果达到所有的目标温度，则通知手术人员；和f)基于手术人员的输入，所述多个冷冻探针开始解冻循环。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述第一前部冷冻探针和所述第二前部冷冻探针开始冷冻循环的步骤进一步包括下述步骤：a)接通所述第一前部冷冻探针和所述第二前部冷冻探针；b)确定是否已达到一个前部目标温度；c)如果没有达到前部目标温度，则以最大功率运行所述第一前部冷冻探针和所述第二前部冷冻探针；d)如果已达到了前部目标温度，则以实际上为零的功率运行所述第一前部冷冻探针和所述第二前部冷冻探针；e)确定所述前部目标温度是否实际上达到0℃。
15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述第一侧后部冷冻探针和所述第二侧后部冷冻探针，以及所述第一中后部冷冻探针和所述第二中后部冷冻探针开始冷冻循环的步骤进一步包括下列步骤：a)接通所述第一侧后部冷冻探针和所述第二侧后部冷冻探针并以最大功率运行；b)确定是否达到第一神经血管束目标温度；c)如果已经达到所述第一神经血管束目标温度，则断开所述第一侧后部冷冻探针；d)确定是否达到第二神经血管束目标温度；e)如果已经达到所述第二神经血管束目标温度，则以实际上为零的功率运行所述第二侧后冷冻探针；f)在神经血管束温度读数实质上接近它们的目标温度时，接通所述第一中后部冷冻探针和第二中后部冷冻探针；g)以15-35％的功率运行所述第一中后部冷冻探针和所述第二中后部冷冻探针；h)如果达到了Denon Vieller绷带目标温度，则将所述第一中后部冷冻探针和所述第二中后部冷冻探针设置为实质上为零的功率。
16.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述切除循环包括下述步骤：a)第一前部冷冻探针和第二前部冷冻探针开始冷冻循环；b)第一侧后部冷冻探针和第二侧后部冷冻探针开始冷冻循环；c)第一中后部冷冻探针和第二中后部冷冻探针开始冷冻循环；d)基于从所述至少一个温度检测装置获得的所述温度数据运行所述多个冷冻探针；e)基于所述目标温度和所述温度数据，自动控制上述所有冷冻探针的所述冷冻循环；和f)基于使用者的输入，开始所述多个冷冻探针的解冻循环。
17.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述切除循环包括下述步骤：a)第一前部冷冻探针和第二前部冷冻探针开始冷冻循环；b)第一侧后部冷冻探针和第二侧后部冷冻探针开始冷冻循环；c)第一中后部冷冻探针和第二中后部冷冻探针开始冷冻循环；d)基于从所述至少一个温度检测装置获得的所述温度数据，运行所述多个冷冻循环；e)基于所述目标温度和所述温度数据，自动控制上述冷冻探针的所述冷冻循环；和f)基于所述的温度数据，开始解冻循环。
18.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述治疗模块基于温度检测装置输出信号自动控制所述至少一个切除元件。
19.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个温度检测装置包括可靠连接在所述切除装置上的一套管，和放置在所述套管内的一个热电偶，所述热电偶可以从套管伸长需要的长度。
20.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述热电偶可以从所述套管的末梢部分向外伸长需要的长度，以提供温度分布图。
21.一种提供电脑引导的切除病人组织的系统包括：a)从病人的治疗区域接收成像数据，处理所述成像数据并提供成像输出数据和成像信号的成像装置，手术人员可以获得所述成像输出数据；b)一个切除手术电脑系统，包括：i)处理所述的成像信号并为手术人员提供治疗引导计划的引导模块；以及ii)治疗模块，用于获得并处理手术装置输出数据，基于所述治疗引导计划，最佳地控制治疗参数并为手术人员提供反馈信息；和c)一套手术装置，所述一套手术装置提供所述手术装置输出数据，所述一套手术装置至少包括一个综合切除/温度检测装置，它包括：i)至少一个切除装置，用于基于手术人员的输入和所述治疗参数切除所述治疗区域；和ii)至少一个温度检测装置，它整体附着于所述至少一个切除装置，以从所述的治疗区域获得温度数据并提供温度检测装置输出信号，所述温度检测装置输出信号是所述手术装置输出数据的一部分，其特征在于利用治疗引导计划将所述至少一个综合切除/温度检测装置放入所述的治疗区域，并且所述治疗模块按照下述步骤工作：a)从手术人员获得目标温度；b)相对于所述治疗区域，显示所述至少一个切除装置和所述温度检测装置；c)基于手术人员的输入，开始切除循环；和d)基于所述手术人员的输入，结束所述切除循环。
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