CN100490726C - 遥控高楼外墙净化多功能操作系统 - Google Patents
遥控高楼外墙净化多功能操作系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN100490726C CN100490726C CNB200710035770XA CN200710035770A CN100490726C CN 100490726 C CN100490726 C CN 100490726C CN B200710035770X A CNB200710035770X A CN B200710035770XA CN 200710035770 A CN200710035770 A CN 200710035770A CN 100490726 C CN100490726 C CN 100490726C
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixed
- metal
- manipulator
- rope
- remote control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Abstract
本发明公开了一种遥控高楼外墙净化多功能操作系统。牵引绳与悬吊支架及工作箱连接，悬吊支架为一个绳框，绳框上下二边各固定有一根金属横杆，金属横杆上套有金属套管，套管二端固定有滚珠轴承，套管中部装有滚轴，上下金属横杆一端固定有控制金属套管在金属横杆上作水平移动的动力控制装置，在上下二根金属套管的二边各固定有一根穿过工作箱二侧焊接的金属套管的稳定绳，工作箱顶上的升降绳与固定在上边金属套管中间的伺服电机连接，伺服电机通过调速实现工作箱垂直移动，在工作箱内设有操作机械手及控制操作机械手前进、后退、垂直水平位移的动力控制装置，另设有遥控操作系统。本发明在工作箱内装上不同的机械手就能进行各种不同的工作。
Description
技术领域
本发明涉及一种在高楼外墙进行净化、装饰、广告及霓虹灯的安装以及高山开矿等领域使用的遥控高楼外墙多功能操作系统。
背景技术
目前在各大城市中高楼林立，摩天大楼高耸云端，目前在高楼外墙进行净化、装饰、广告及霓虹灯的安装工作大都还是通过人工进行，工效很低；也不不安全。02104640.9公开了一种高楼自动清洗装置，它包括悬吊装置和清洗装置；该悬吊装置设在高楼顶部并包括钢索，用于卷绕钢索的一端，清洗装置被钢索另一端悬挂着，沿高楼外墙表面垂直升降；清洗装置包括：滚筒，其设置在与高楼外墙表面相对的、清洗装置的内侧面上；风压产生装置，其包括设置在清洗装置外侧面上的排风口和设置在排风口内的风扇；喷水管，其设置在清洗装置外侧面的上端，该喷水管的管壁上还设有多个朝滚筒喷水的小孔；多个进气孔，其设置在清洗装置的顶端面和底端面；驱动机构，其设置在清洗装置内并与所述滚筒相连；电缆线和管线。当风扇朝外排风时，风压相对于清洗装置产生一反作用力，将滚筒抵触在高楼的外墙表面。其缺点是悬吊装置内的负荷大、笨重；只能进行垂直升降，不能实现水平位移，工作范围较小，工作效率较低；不能对外墙面或玻璃窗清洁状态进行扫描检查，不能实现遥控操作，更不能实现通过同一台系统实现不同的工作。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工作效率高，可确保操作人员安全，悬吊装置内的负荷小、除了用于外墙净化外还可以换上不同的机械手实现对外墙进行粉刷；或安装高楼玻璃窗，或用于高山开矿等各种不同的工作，可在地面进行扫描检查和控制的遥控高楼外墙净化多功能操作系统。
本发明的技术方案是：包括盘在绳盘上的二根牵引绳固定在高楼顶或高山上，牵引绳与悬吊支架及工作箱连接，其特征在于所述悬吊支架为一个绳框，绳框上下二边各固定有一根金属横杆，金属横杆上套有金属套管，套管二端固定有滚珠轴承，套管中部装有滚轴，上下金属横杆一端固定有动力控制装置，动力控制装置控制金属套管在金属横杆上作水平移动，在上下二根金属套管的二边各固定有一根稳定绳，稳定绳穿过工作箱二侧焊接的金属套管，工作箱顶上的升降绳与固定在上边金属套管中间的伺服电机连接，伺服电机通过调速实现工作箱垂直移动，在工作箱内设有操作机械手及控制操作机械手前进、后退、垂直水平位移的动力控制装置，另设有遥控操作系统。
所述遥控操作系统包括固定在工作箱内的云台，放置在云台上面可对外墙面进行扫描检查的摄像机，摄像机通过视频电缆与楼内的视频控制箱连接，视频控制箱与液晶显示器连接。地面工作人员通过液晶显示器观察的情况，通过视频控制箱控制摄像机上的控制信号工作。
所述操作机械手是清洗机械手雨刮器或外墙粉刷机械手，或装玻璃窗的带皮碗架机械手，或写字画画的毛笔机械手，或安装宫灯、霓虹灯的操作机械手，或高山开矿用的钻孔机械手。
所述动力控制装置可以为100—500W的伺服电机或小型异步电机或卷杨机。
所述伺服电机通过调速可以是变频调速或无级调速或可控硅调速。
本发明悬吊装置内的负荷小，不但可以实现垂直移动，还可进行水平移动，提高了工作效率，可确保操作人员安全，除了用于外墙净化外还可以换上不同的机械手实现对外墙进行粉刷；或安装高楼玻璃窗，或用于高山开矿等各种不同的工作，地面工作人员可通过液晶显示器观察情况，跟踪并通过视频控制箱控制机械手工作。
附图说明
图1为实施例1总体结构示意图；
图2为实施例1雨刮器结构示意图；
图3为实施例1遥控操作系统方框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步说明。
实施例1：高楼外墙自动清洗系统
参照附图：本实施例在楼顶上二个相邻的水泥立柱上固定有二根软钢索1-1和1-2，二根软钢索分别盘在绳盘2-1和2-2上，软钢索下端与一个上下相距30米的绳框连接(相当于十层楼高)，绳框上下二边各固定有一根5米长的金属横杆3-1和3-2，金属横杆上套有3米长的金属套管4-1，4-2，套管二端固定有滚珠轴承5，上下金属横杆一端各固定有一台伺服电机6，伺服电机的正反向旋转控制金属套管在金属横杆上作水平左右移动。在上下二根金属套管的二边各固定有一根稳定绳7-1和7-2，稳定绳穿过工作箱8二侧焊接的金属套管9，工作箱顶上设有一根升降绳10，升降绳上端与固定在上边金属套管中间的伺服电机连接，伺服电机通过变频调速实现工作箱沿着稳定绳上下垂直移动。
在工作箱8内设有2个机械手雨刮器11，雨刮器与机座内的纵向螺杆12和横向螺杆13连接，由伺服电机6变频调速控制纵向螺杆12和横向螺杆13移动来控制雨刮器前进、后退、垂直水平位移。
紧靠雨刮器有一个丁字型喷嘴14，丁字型喷嘴下端的软管与放置在高于丁字型喷嘴的不同楼层内的高压泵和清洁液连接构成的喷雾系统。另设有遥控操作系统，遥控操作系统包括固定在工作箱内的云台15，放置在云台上面可对墙面或玻璃窗污点进行扫描检查的摄像机16，摄像机通过视频电缆与楼内的视频控制箱连接，视频控制箱与液晶显示器连接，地面工作人员通过液晶显示器观察墙面或玻璃窗污点情况，通过视频控制箱控制摄像机上的控制信号进行工作。控制信号包括电源的开或关，镜头的左、右、仰、俯移动，镜头的远近聚焦。
使用时可以采用分段清洗法，先清洗上面十层，先将高压泵和清洁液放置在楼顶，再用软管将高压泵和清洁液与放在工作箱内的丁字型喷嘴连接，通电后高压泵将清洁液通过丁字型喷嘴向外墙面或玻璃窗污点处喷出雾状清洁液，此时雨刮器进行左右反复刮刷，同时摄像机对墙面或玻璃窗污点进行扫描检查，扫描情况通过视频电缆输送到视频控制箱及液晶显示器，地面工作人员通过液晶显示器观察墙面或玻璃窗污点情况，跟踪画面或垂直或水平位移，以实现全部墙面或玻璃窗污点刮刷干净，再通过悬吊装置的水平移动装置和垂直移动装置实现在30米高的楼层内的水平移动和垂直移动，直到这十层高楼清洗完毕。清洗完上面十层以后再布置下面十层楼的支架固定等一系列连接固定方式和清洗工作。
实施例2：高楼外墙粉刷系统：本实施例在工作箱内设有的操作机械手为对外墙粉刷的机械手，实现对外墙粉刷。
实施例3：本实施例在在工作箱内设有的操作机械手为安装玻璃窗的带皮碗架机械手，实现安装高楼玻璃窗。
实施例4：
本实施例在在工作箱内设有的操作机械手为钻孔机械手，可用于高山开矿。
Claims (5)
1.一种遥控高楼外墙净化多功能操作系统，包括盘在绳盘上的二根牵引绳固定在高楼顶或高山上，牵引绳与悬吊支架及工作箱连接，其特征在于所述悬吊支架为一个绳框，绳框上下二边各固定有一根金属横杆，金属横杆上套有金属套管，套管二端固定有滚珠轴承，套管中部装有滚轴，上下金属横杆一端固定有动力控制装置，动力控制装置控制金属套管在金属横杆上作水平移动，在上下二根金属套管的二边各固定有一根稳定绳，稳定绳穿过工作箱二侧焊接的金属套管，工作箱顶上的升降绳与固定在上边金属套管中间的伺服电机连接，伺服电机通过调速实现工作箱垂直移动，在工作箱内设有操作机械手及控制操作机械手前进、后退、垂直水平位移的动力控制装置，另设有遥控操作系统。
2.根据权利要求1所述的遥控高楼外墙净化多功能操作系统，其特征在于所述遥控操作系统包括固定在工作箱内的云台，放置在云台上面可对外墙面进行扫描检查的摄像机，摄像机通过视频电缆与楼内的视频控制箱连接，视频控制箱与液晶显示器连接。
3.根据权利要求1所述的遥控高楼外墙净化多功能操作系统，其特征在于所述操作机械手为清洗机械手雨刮器或装玻璃窗的带皮碗架机械手或外墙粉刷机械手或握笔机械手或钻孔机械手。
4.根据权利要求1所述的遥控高楼外墙净化多功能操作系统，其特征在于所述动力控制装置为100—500W的伺服电机或小型异步电机或卷杨机。
5.根据权利要求1所述的遥控高楼外墙净化多功能操作系统，其特征在于所述伺服电机的调速是变频调速或无级调速或可控硅调速。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNB200710035770XA CN100490726C (zh) | 2007-09-19 | 2007-09-19 | 遥控高楼外墙净化多功能操作系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNB200710035770XA CN100490726C (zh) | 2007-09-19 | 2007-09-19 | 遥控高楼外墙净化多功能操作系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101143084A CN101143084A (zh) | 2008-03-19 |
| CN100490726C true CN100490726C (zh) | 2009-05-27 |
Family
ID=39205947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CNB200710035770XA Expired - Fee Related CN100490726C (zh) | 2007-09-19 | 2007-09-19 | 遥控高楼外墙净化多功能操作系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN100490726C (zh) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105725935A (zh) * | 2016-04-12 | 2016-07-06 | 华北科技学院 | 新型高层建筑外墙清洁设备 |
| CN106073617A (zh) * | 2016-06-16 | 2016-11-09 | 上海电机学院 | 高楼玻璃清洁智能机器人及其工作方法 |
| CN106288083A (zh) * | 2016-08-24 | 2017-01-04 | 孟玲 | 一种具有通风和环境监测功能的智能家具 |
| CN106419773A (zh) * | 2016-12-13 | 2017-02-22 | 杨铭 | 建筑物玻璃幕墙清洗蜘蛛机器人 |
| CN107337158B (zh) * | 2017-06-20 | 2019-10-08 | 尹宏 | 一种高楼消防清洗一体设备 |
| CN108643599B (zh) * | 2018-05-25 | 2020-11-06 | 杭州电子科技大学 | 拓扑三维悬挂结构幕墙清洁机器人系统及运动控制方法 |
| CN110123191B (zh) * | 2019-05-15 | 2023-09-22 | 江苏理工学院 | 一种擦窗机器人系统及清洁方法 |
| CN113686870A (zh) * | 2021-07-19 | 2021-11-23 | 哈尔滨工业大学 | 用于高层建筑的自爬式外墙缺陷检测装置及其操作方法 |
-
2007
- 2007-09-19 CN CNB200710035770XA patent/CN100490726C/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN101143084A (zh) | 2008-03-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100490726C (zh) | 遥控高楼外墙净化多功能操作系统 | |
| CN110101334B (zh) | 一种悬挂吸附式玻璃/光伏幕墙自动清洗机 | |
| CN202412014U (zh) | 管材外壁除锈装置 | |
| CN103318742B (zh) | 滑车伸缩臂式玻璃吸盘吊架 | |
| CN211496588U (zh) | 一种清洗机用清洗笼搬运小车 | |
| CN112030682A (zh) | 一种应用于建筑施工的可减少劳动力的铺设装置 | |
| CN107376616A (zh) | 一种提高发电效率且自带除尘功能的节能型酸雾净化塔 | |
| CN201094600Y (zh) | 遥控高楼外墙净化多功能操作系统 | |
| CN205493732U (zh) | 高空幕墙清洗机器人 | |
| CN102744229B (zh) | 光棒清洗机 | |
| CN108940967A (zh) | 一种适用于光伏板的自动化清洁系统 | |
| CN210433392U (zh) | 一种悬挂吸附式玻璃/光伏幕墙自动清洗机 | |
| CN2527366Y (zh) | 高楼幕墙示教型清洗机器人 | |
| CN108078482A (zh) | 外墙玻璃清洗装置 | |
| CN104709831A (zh) | 一种高层建筑外墙面清洗机用吊车 | |
| CN108542302B (zh) | 一种玻璃幕墙吊装擦洗智能机器人 | |
| CN106618360A (zh) | 一种高楼玻璃幕墙清洗系统 | |
| CN209003845U (zh) | 高层建筑外墙空气压力吹洗机 | |
| KR101814117B1 (ko) | 건물외벽 작업툴 및 이를 포함하는 곤돌라 유닛 | |
| CN104720698A (zh) | 一种墙面清洗机器人系统装置 | |
| WO2019137488A1 (zh) | 一种多功能自动化平移大田服务设备 | |
| CN210386700U (zh) | 新型温室屋面清洗机 | |
| CN204541975U (zh) | 一种墙面清洗机器人系统装置 | |
| CN105507564B (zh) | 墙体自动粉刷装置 | |
| CN210433421U (zh) | 一种外墙清洁机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20090527 Termination date: 20140919 |
|
| EXPY | Termination of patent right or utility model |