CN100467327C - 独立转向电机故障控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种独立转向电机故障控制系统，旨在使多轮独立转向线控系统具备应对转向电机故障、保障系统安全自救的能力。它包括转向轮、转向电机等，其中四个转向轮内分别含对应悬架转向模块，右前转向轮通过右前减速器输出轴与右前转向减速器的一端连接，右前转向减速器的另外两端分别连接右前转向电机和右前中间传动轴，其传动轴通过右上电磁离合器与右齿轮轴的一端连接，右齿轮轴上设有齿轮，其另一端通过右下电磁离合器与右中间传动轴的一端连接，其传动轴另一端与右下转向减速器的一端连接，右下转向减速器的另两端分别连接有右后转向电机和右后减速器输出轴，其减速器输出轴与右后车轮连接；左前转向轮与左后转向轮连接方式也相同，并通过齿轮和连接齿轮相固联。

Description

独立转向电机故障控制系统

技术领域

本发明涉及一种汽车独立转向系统，更具体地说，它涉及一种线控汽车独立转向电机故障控制系统。

背景技术

近年来，电动汽车技术发展迅速。其中由二个或二个以上的多个驱动电机独立驱动控制各驱动轮旋转的多轮独立驱动电动汽车，因其结构简洁、传动高效和操控特性优越等优点，成为电动汽车研究开发的前沿方向之一。而将线控转向技术导入多轮独立驱动电动汽车，而形成的线控多轮独立驱动、独立转向电动汽车技术，将最大限度地发挥电动汽车的转向驱动性能和操控特性，形成未来先进电动汽车的技术平台。而机电一体化线控独立转向系统结构方案及其控制策略是实现这一技术平台的关键技术。但是，多轮独立线控转向系统由多个转向电机独立控制多个转向轮而成.由于系统中各转向轮是线控独立转向，没有通常机械式转向系统中各转向轮间连杆联动转向的特点，所以只要有至少一个转向电机系统出现不能控制驱动的故障，若不采取相应的故障应对措施，则一个故障转向轮的运动失控，将招致整个线控独立转向系统陷入瘫焕而丧失正常的转向行驶功能。而由概率论易知，多个独立转向电机中至少出现一个电机系统故障的概率远大于一个转向电机驱动所有转向轮作非独立转向的情形。如果没有合理的转向电机系统故障应对措施，必然要求各独立转向电机系统有极高的工作可靠性，而现实中这是难于保证的。

显然，每个独立转向电机配置一个备用电机是一种可能的解决方案，但这将大大增加系统复杂程度和成本，对于多电机独立转向系统来说并不是好的方法。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种具有结构紧凑、故障响应控制策略简单可靠的一种独立转向电机故障控制系统。

本发明它包括右前、左前、右后和左后转向轮、减速器、转向电机，其中右前转向轮内含设有车轮转向角位移传感器的右前悬架转向模块，右前转向轮通过右前减速器输出轴与右前转向减速器的一端连接，右前转向减速器的另外两端分别连接右前转向电机和右前中间传动轴，右前中间传动轴通过右上电磁离合器与右齿轮轴的一端连接，右齿轮轴上设有齿轮，其另一端通过右下电磁离合器与右中间传动轴的一端连接，右中间传动轴，其另一端与右下转向减速器的一端连接，右下转向减速器的另两端分别连接有右后转向电机和右后减速器输出轴，右后减速器输出轴与右后车轮连接，右后车轮内含设有车轮转向角位移传感器的右后悬架转向模块；左前转向轮内含设有车轮转向角位移传感器的前悬架转向模块，左前转向轮通过前减速器输出轴与前转向减速器的一端连接，前转向减速器的另外两端分别连接前转向电机和前中间传动轴，前中间传动轴通过上电磁离合器与左齿轮轴的一端连接，左齿轮轴上设有连接齿轮，其另一端通过下电磁离合器与后中间传动轴的一端连接，其另一端与下转向减速器的一端连接，下转向减速器的另两端分别连接有后转向电机和后减速器输出轴，后减速器输出轴与左后转向轮连接，左后转向轮内含设有车轮转向角位移传感器的后悬架转向模块，并且齿轮和连接齿轮相啮合。

所述的前悬架转向模块，它包括上横臂、下横臂、转向电机、万向节，其中转向电机通过前转向减速器与A万向节的一端连接，A万向节另一端通过花键传动轴与B万向节的一端连接，B万向节另一端设有传动带并通过转向主销支承架上的孔与主动圆锥齿轮连接，传动带的另一端与转向角位移传感器相连，转向主销支承架的上端经虎克铰链与上横臂的一端连接，上横臂的另一端与固定转动绞连接；转向主销支承架的下端通过球铰与下横臂的一端连接，下横臂的另一端与下固定转动绞连接，转向主销支承架的另一侧两端分别通过螺栓固定连接有转向主销，转向主销上设有从动圆锥齿轮，其中部设有孔并通过孔与轮毂电机轴的一端连接，轮毂电机轴的另一端设有制动盘和外转子轮毂电机，其中主动圆锥齿轮与从动圆锥齿轮相啮合，左前转向轮内设有外转子轮毂电机和制动盘；右前、右后和后悬架转向模块与前悬架转向模块结构相同；转向角位移传感器通过导线与计算机连接。

本发明的有益效果是：

本发明以独立转向电机故障控制系统，使多轮线控独立转向系统在出现转向电机电气故障时仍能恢复和保持车辆基本的转向行驶功能，从而保障车辆具有足够的转向行驶自救能力。

附图说明

图1是本发明结构图；

图2是本发明中悬架转向模块结构图

具体实施方式

下面结合附图1对本发明作进一步的描述。

本发明它包括右前转向轮1、左前转向轮10、右后转向轮23、左后转向轮30、减速器、转向电机，其中右前转向轮1内含设有车轮转向角位移传感器的右前悬架转向模块2，右前转向轮1通过右前减速器输出轴3与右前转向减速器4的一端连接，右前转向减速器4的另外两端分别连接右前转向电机5和右前中间传动轴11，右前中间传动轴11通过右上电磁离合器13与右齿轮轴15的一端连接，右齿轮轴15上设有齿轮17，其另一端通过右下电磁离合器19与右中间传动轴21的一端连接，右中间传动轴21其另一端与右下转向减速器26的一端连接，右下转向减速器26的另两端分别连接有右后转向电机31和右后减速器输出轴25，右后减速器输出轴25与右后转向车轮23连接，右后转向车轮23内含设有车轮转向角位移传感器的右后悬架转向模块24；左前转向轮10内含设有车轮转向角位移传感器的前悬架转向模块9，左前转向轮10通过前减速器输出轴8与前转向减速器7的一端连接，前转向减速器7的另外两端分别连接前转向电机6和前中间传动轴12，前中间传动轴12通过上电磁离合器14与装有连接齿轮18的左齿轮轴16的一端连接，左齿轮轴16的另一端通过下电磁离合器20与后中间传动轴22的一端连接，而后中间传动轴22的另一端与下转向减速器27的一端连接，下转向减速器27的另两端分别连接有后转向电机32和后减速器输出轴28，后减速器输出轴28与左后转向轮30连接，左后转向轮30内含设有车轮转向角位移传感器的后悬架转向模块29，并且齿轮17和连接齿轮18相啮合；右前悬架转向模块2、前悬架转向模块9、右后悬架转向模块24和后悬架转向模块29中设有车轮转向角位移传感器和微机控制设施；四种减速器采用蜗杆减速器，并且取较大的减速比；右齿轮轴15，左齿轮轴16和齿轮17、连接齿轮18构成的轴间传动方法，可采用等角速传动方法、同步带传动、等角速连杆传动或伞齿轮传动方法、四个转向轮为驱动轮或非驱动轮。

所述的前悬架转向模块9，它包括上横臂34、下横臂43、转向电机6、万向节，其中前转向电机6通过前转向减速器7与A万向节40的一端连接，A万向节40另一端通过花键传动轴39与B万向节38的一端连接，B万向节38另一端设有传动带37并通过转向主销支承架44上的孔与主动圆锥齿轮35连接，传动带37的另一端与转向角位移传感器41相连，转向主销支承架44的上端经虎克铰链50与上横臂34的一端连接，上横臂34的另一端与固定转动绞33连接；转向主销支承架44的下端通过球铰45与下横臂43的一端连接，下横臂43的另一端与下固定转动绞42连接，转向主销支承架44的另一侧两端分别通过螺栓固定连接有转向主销47，转向主销47上设有从动圆锥齿轮36，转向主销47中部设有孔并通过孔与轮毂电机轴46的一端连接，轮毂电机轴46的另一端设有制动盘48和外转子轮毂电机49，其中主动圆锥齿轮35与从动圆锥齿轮36相啮合，左前转向轮10内设有外转子轮毂电机49和制动盘48；右前、右后和后悬架转向模块2、24、29与前悬架转向模块9结构相同；转向角位移传感器41通过导线与计算机连接。

本发明的第一个实施方式，当四个转向电机中，一个前轮转向电机出现故障时的控制方法。以前转向电机6出现电气故障的情况为例，说明二种可取的控制方法。

方案一：

(1)停车，并利用分别安装于右前、前悬架转向模块2、9中的车轮转向角位移传感器分别测得右前、前转向轮1、10的实际转向角位置；

(2)用无故障的右前转向电机5驱动控制右前转向轮1，使其到达与左前转向轮10相同转向角方位后即上电接合右上、上电磁离合器13、14；

(3)用无故障的右后、后转向电机31、32分别控制右后、左后转向轮23、30，使之保持直线行驶所需的转向角位置。

(4)用无故障的右前转向电机5，经转向右前减速器4、右前中间轴11、右上电磁离合器13、右齿轮轴15、齿轮17、连接齿轮18、左齿轮轴16、上电磁离合器14、前中间轴12和前转向减速器7，控制右前、左前转向轮1、10左右同步转向。此时左右前轮转向角相同，虽然不严格满足理论转向几何学，但当转向角不大时，可认为近似满足理论转向几何学。从而恢复车辆基本的前轮转向行驶功能，满足自行返回或就近修理所需的转向行驶要求。

方案二：

(1)停车，并利用安装于右前、前悬架转向模块2、9中的车轮转向角位移传感器分别测得右前、左前转向轮1、10的实际转向角位置；

(2)上电接合右上、上电磁离合器13、14后，用无故障的右前转向电机5，经右前转向减速器4、右前中间轴11、右上电磁离合器13、右齿轮轴15、齿轮17、连接齿轮18、左齿轮轴16、上电磁离合器14、前中间轴12和前转向减速器7，驱动控制左前转向轮10复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(3)断开右上、上电磁离合器13、14，驱动无故障右前转向电机5，使右前转向轮1也复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(4)用无故障的右后、后转向电机31、32分别控制右后、左后转向轮23、30的转向运动，从而恢复和保持车辆正常的后轮转向行驶功能。

其中方案二也可利用无故障右后电机31或后转向电机32以及相关电磁离合器来驱动控制左前转向轮10，使之复位至保持直线行驶所需的转向角位置。

本发明的第二个实施方式，在四个转向电机中，一个后轮转向电机出现故障时的控制方法，以右后转向电机31出现电气故障的情况为例，说明二种可取的控制方法。

方案一：

(1)停车，并利用安装于右后、后悬架转向模块24、29中的车轮转向角位移传感器分别测得右后、左后转向轮23、30的实际转向角位置；

(2)用无故障的后转向电机32驱动控制左后转向轮30，使其到达与右后转向轮23相同转向角方位后即上电接合右下、下电磁离合器19、20；

(3)用无故障的右前、前转向电机5、6分别控制右前、左前转向轮1、10，使之保持直线行驶所需的转向角位置。

(4)用无故障的后转向电机32，经下转向减速器27、后中间轴22、下电磁离合器20、左齿轮轴16、齿轮17、连接齿轮18、左齿轮轴15、右下电磁离合器19、右中间轴21和右下转向减速器26，控制右后、左后转向轮23、30左右同步转向。此时左右后轮转向角相同，虽然不严格满足理论转向几何学，但当转向角不大时，可认为近似满足理论转向几何学。从而恢复车辆基本的后轮转向行驶功能，满足自行返回或就近修理所需的转向行驶要求。

方案二、

(1)停车，并利用安装于右后、后悬架转向机构模块24、29中的车轮转向角位移传感器分别测得右后、左后转向轮23、30的实际转向角位置；

(2)上电接合右下、下电磁离合器19、20后，用无故障的后转向电机32，经下转向减速器27、后中间轴22、下电磁离合器20、左齿轮轴16、连接齿轮18、齿轮17、右齿轮轴15、右下电磁离合器19、右中间轴21和右下转向减速器26，驱动控制右后转向轮23复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(3)断开右下、下电磁离合器19、20，驱动无故障后转向电机32，使左后转向轮30复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(4)用无故障的右前、前转向电机5、6分别控制右前转向轮1、10的转向运动，从而恢复和保持车辆正常的前轮转向行驶功能。

其中方案二也可利用无故障右前或前转向电机5、6以及相关电磁离合器来驱动控制右后转向轮23，使之复位至保持直线行驶所需的转向角位置。

本发明的第三个实施方式，四个转向电机中，二个前轮转向电机出现故障时的控制方式，以转向右前转向电机5、6同时出现电气故障的情况为例，说明相应的控制方法。

(1)停车，并利用安装于右前、前悬架转向机构模块2、9中的车轮转向角位移传感器分别测得前右前、左前转向轮1、10的实际转向角位置；

(2)上电接合右上、右下电磁离合器13、19，用右后转向电机31经右下转向减速器26、右中间轴21、右下电磁离合器19、右齿轮轴15、右上电磁离合器13、右前中间轴11和右前转向减速器4，驱动控制右前转向轮1复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(3)断开右上、右下电磁离合器13、19，上电接合上、下电磁离合器14、20，用后转向电机32经下转向减速器27、后中间轴22、下电磁离合器20、左齿轮轴16、上电磁离合器14、前中间轴12和前转向减速器7，驱动控制右前转向轮10复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(4)断开右上、上、右下、下电磁离合器13、14、19、20后，用无故障的右后、后转向电机31、32分别控制右后、左后转向轮23、30的转向运动，从而恢复和保持车辆正常的后轮转向行驶功能。

本发明的第四个实施方式，四个转向电机中，二个后轮转向电机出现故障时的控制方式，以右后、后转向电机31、32同时出现电气故障的情况为例，说明相应的控制方法。

(1)停车，并利用安装于右后、后悬架转向机构模块24、29中的车轮转向角位移传感器分别测得后右后、左后转向轮23、30的实际转向角位置；

(2)上电接合右上、右下电磁离合器13、19，用右前转向电机5经右前转向减速器4、右前中间轴11、右上电磁离合器13、右齿轮轴15、右下电磁离合器19、右中间轴21和右下转向减速器26，驱动控制右后转向轮23复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(3)断开右上、右下电磁离合器13、19，上电接合上、下电磁离合器14、20，用前转向电机6经前转向减速器7、前中间轴12、上电磁离合器14、左齿轮轴16、下电磁离合器20、后中间轴22和下转向减速器27，驱动控制左后转向轮30复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(4)断开不同电磁离合器13、14、19、20后，用无故障的右前、前转向电机5、6分别控制右前、左前转向轮1、10的转向运动，从而恢复和保持车辆正常的前轮转向行驶功能。

本发明的第五个实施方式，四个转向电机中，前后各有一个转向电机出现故障时的控制方式，以右前、后转向电机5、32同时出现电气故障的情况为例，说明相应的控制方法。

方案一、

(1)停车，并利用安装于右前、后悬架转向机构模块2、29中的车轮转向角位移传感器分别测得右前、左后转向轮1、30的实际转向角位置；

(2)上电接合上、下电磁离合器14、20或19、20，用前转向电机6或31驱动左后转向轮30复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(3)断开上、下电磁离合器14、20或19、20，用右后转向电机31驱动右后转向轮23复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(4)用无故障的前转向电机6驱动控制左前转向轮10，使其到达与右前转向轮1相同转向角方位后即上电接合右上、上电磁离合器13、14；

(5)用无故障的前转向电机6，经前转向减速器7、前中间轴12、上电磁离合器14、左齿轮轴16、连接齿轮18、齿轮17、右齿轮轴15、右上电磁离合器13、右前中间轴11和右前转向减速器4，控制右前、左前转向轮1、10左右同步转向。此时左右前轮转向角相同，从而恢复车辆基本的前轮转向行驶功能，满足自行返回或就近修理所需的转向行驶要求。

方案二、

(1)停车，并利用安装于右前、后悬架转向机构模块2、29中的车轮转向角位移传感器分别测得右前、左后转向轮1、30的实际转向角位置；

(2)上电接合右上、右下电磁离合器13、19或13、14，用右后转向电机31或6驱动右前转向轮1复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(3)断开右上、右下电磁离合器13、19或13、14，用前转向电机6驱动左前转向轮10复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(4)用无故障的右后电机31驱动控制右后转向轮23，使其到达与左后转向轮30相同转向角方位后即上电接合右下、下电磁离合器19、20；

(5)用无故障的右后转向电机31，经右下转向减速器26、右中间轴21、右下电磁离合器19、右齿轮轴15、齿轮17、连接齿轮18、左齿轮轴16、下电磁离合器20、后中间轴22和下转向减速器27，控制右前、左前转向轮1、10左右同步转向。此时左右后轮转向角相同，从而恢复车辆基本的后轮转向行驶功能，满足自行返回或就近修理所需的转向行驶要求。

本发明的第六个实施方式，四个转向电机中，只有一个前轮转向电机无故障时的控制方法，以转向右前、右后、后转向电机5、31、32同时出现电气故障的情况为例，说明相应的控制步骤。

(1)停车，并利用安装于右前、前、右后、后悬架转向机构模块2、9、24、29中的车轮转向角位移传感器分别测得右前、左前、右后、左后转向轮1、10、23、30的实际转向角位置；

(2)上电接合上、右下电磁离合器14、19，用前转向电机6驱动右后转向轮23，使之复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(3)断开右下电磁离合器19，接合上、下电磁离合器14、20，用前转向电机6驱动左后转向轮30，使之复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(4)断开上、下电磁离合器14、20，用前转向电机6驱动左前转向轮10，使之到达与右前转向轮1相同的转向角方位后即接合右上、上电磁离合器13、14；

(5)用无故障的前转向电机6，经前转向减速器7、前中间轴12、上电磁离合器14、左齿轮轴16、连接齿轮18、齿轮17、右齿轮轴15、右上电磁离合器13、右前中间轴11和右前转向减速器4，控制右前、左前转向轮1、10左右同步转向。此时左右前轮转向角相同，从而恢复车辆基本的前轮转向行驶功能，满足自行返回或就近修理所需的转向行驶要求。

本发明的第七个实施方式，四个转向电机中，只有一个后轮转向电机无故障时的控制方式，以转向右前、前、右后转向电机5、6、31同时出现电气故障的情况为例，说明相应的控制方法。

(1)停车，并利用安装于右前、前、右后、后悬架转向机构模块2、9、24、29中的车轮转向角位移传感器分别测得各右前、左前、右后、左后转向轮1、10、23、30的实际转向角位置；

(2)上电接合上、下电磁离合器14、20，用后转向电机32驱动右前转向轮10，使之复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(3)断开上电磁离合器14，接合右上、下电磁离合器13、20，用后转向电机32驱动右前转向轮1，使之复位至保持直线行驶所需的转向角位置；

(4)断开右上、下电磁离合器13、20，用后转向电机32驱动左后转向轮30，使之到达与右后转向轮23相同的转向角方位后即接合右下、下电磁离合器19、20；

(5)用无故障的后转向电机32，经下转向减速器27、后中间轴22、下电磁离合器20、右齿轮轴16、连接齿轮18、齿轮17、右齿轮轴15、右下电磁离合器19、右中间轴21和右下转向减速器26，控制右后、左后转向轮23、30左右同步转向。此时左右后轮转向角相同，从而恢复车辆基本的后轮转向行驶功能，满足自行返回或就近修理所需的转向行驶要求。

线控四轮独立驱动独立转向电动汽车，采用四个结构完全相同的双横臂悬架-转向-电动轮模块独立控制各电动轮的驱动和转向。图中，各悬架转向模块2、9、24、29均采用相同的双横臂悬架-转向机构型式，且各悬架转向模块中均设置有相应的车轮转向角位移传感器；各车轮1、10、23、30的轮辋内腔安装了由外转子轮毂电机、车轮转速传感器和制动器组成的电动轮模块；各转向电机5、6、31、32均采用直流伺服电机，它们与前述设置于悬架转向模块2、9、24、29中的车轮转向角位移传感器和微机控制设施构成各车轮线控独立转向的转向角位置闭环控制系统；各转向减速器4、7、26、27采用蜗杆减速器，取较大的减速比，具有减速增扭、反向自锁、转向电机体积重量较小的特点。蜗杆减速器的反向自锁，可使转向电机发生电气故障运动失控后，仍能由其它无故障转向电机复位相关故障转向轮的转向角方位并自动维持不变；各电磁离合器13、14、19、20采用了摩擦片式电磁离合器；各蜗杆减速器4、7、26、27的蜗杆轴一端用联轴器分别与各转向电机5、6、31、32的转轴相固联，另一端用联轴器分别与不同的中间传动轴11、12、21、22相固联。

一旦上述四个转向电机5、6、31、32中出现至少一个转向电机电气故障，均能通过微机控制设备对上述车轮转向角位置传感器、电磁离合器和无故障转向电机进行检测和控制，按相应的故障应对控制策略恢复和保持车辆基本的转向行驶功能，从而保障多轮独立转向线控系统具有足够的故障自救能力。

Claims (5)

1.一种独立转向电机故障控制系统，它包括右前转向轮(1)、左前转向轮(10)、右后转向轮(23)、左后转向轮(30)、减速器、转向电机，其特征在于，所述的右前转向轮(1)内含设有车轮转向角位移传感器的右前悬架转向模块(2)，右前转向轮(1)通过右前减速器输出轴(3)与右前转向减速器(4)的一端连接，右前转向减速器(4)的另外两端分别连接右前转向电机(5)和右前中间传动轴(11)，右前中间传动轴(11)通过右上电磁离合器(13)与右齿轮轴(15)的一端连接，右齿轮轴(15)上设有齿轮(17)，其另一端通过右下电磁离合器(19)与右中间传动轴(21)的一端连接，右中间传动轴(21)其另一端与右下转向减速器(26)的一端连接，右下转向减速器(26)的另两端分别连接有右后转向电机(31)和右后减速器输出轴(25)，右后减速器输出轴(25)与右后车轮(23)连接，右后车轮(23)内含设有车轮转向角位移传感器的右后悬架转向模块(24)；左前转向轮(10)内含设有车轮转向角位移传感器的前悬架转向模块(9)，左前转向轮(10)通过前减速器输出轴(8)与前转向减速器(7)的一端连接，前转向减速器(7)的另外两端分别连接前转向电机(6)和前中间传动轴(12)，前中间传动轴(12)通过上电磁离合器(14)与装有连接齿轮(18)的左齿轮轴(16)的一端连接，左齿轮轴(16)的另一端通过下电磁离合器(20)与后中间传动轴(22)的一端连接，而后中间传动轴(22)的另一端与下转向减速器(27)的一端连接，下转向减速器(27)的另两端分别连接有后转向电机(32)和后减速器输出轴(28)，后减速器输出轴(28)与左后转向轮(30)连接，左后转向轮(30)内含设有车轮转向角位移传感器的后悬架转向模块(29)，并且齿轮(17)和连接齿轮(18)相啮合。

2.如权利要求1所述独立转向电机故障控制系统，其特征在于，所述的前悬架转向模块(9)它包括上横臂(34)、下横臂(43)、万向节，所述的前转向电机(6)通过前转向减速器(7)与A万向节(40)的一端连接，A万向节(40)另一端通过花键传动轴(39)与B万向节(38)的一端连接，B万向节(38)另一端设有传动带(37)并通过转向主销支承架(44)上的孔与主动圆锥齿轮(35)连接，传动带(37)的另一端与转向角位移传感器(41)相连，转向主销支承架(44)的上端经虎克铰链(50)与上横臂(34)的一端连接，上横臂(34)的另一端与固定转动绞(33)连接；转向主销支承架(44)的下端通过球铰(45)与下横臂(43)的一端连接，下横臂(43)的另一端与下固定转动绞(42)连接，转向主销支承架(44)的另一侧两端分别通过螺栓固定连接有转向主销(47)，转向主销(47)上设有从动圆锥齿轮(36)，转向主销(47)中部设有孔并通过孔与轮毂电机轴(46)的一端连接，轮毂电机轴(46)的另一端设有制动盘(48)和外转子轮毂电机(49)，其中主动圆锥齿轮(35)与从动圆锥齿轮(36)相啮合，左前转向轮(10)内设有外转子轮毂电机(49)和制动盘(48)。

3.如权利要求1或2所述独立转向电机故障控制系统，其特征在于，所述的右前转向减速器(4)、前转向减速器(7)、下转向减速器(27)和右下转向减速器(26)采用蜗杆减速器。

4.如权利要求1或2所述独立转向电机故障控制系统，其特征在于，所述的右上、上、右下和下电磁离合器(13、14、19、20)采用摩擦片式电磁离合器。

5.如权利要求2所述独立转向电机故障控制系统，其特征在于，所述的右前、右后和后悬架转向模块(2、24、29)与前悬架转向模块(9)结构相同。

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