CN100445799C - 大型天文望远镜中位移促动器的智能控制系统 - Google Patents

Abstract

一种大型天文望远镜中位移促动器的智能控制系统，由施密特改正板M_A、球面主镜M_B、传感器、智能系统组成，智能系统包括主动光学的主控制模块、M_A控制模块、M_B控制模块、智能控制器控制模块、位移促动器模块和力促动器驱动模块；主控制模块接M_A控制模块和M_B控制模块，M_A控制模块接若干个智能控制器控制模块，每组位移控制器控制模块接若干个位移促动器驱动模块，每个位移促动器驱动模块接一个位移促动器，每个力控制模块接若干个力促动器驱动模块；M_B控制模块接若干个位移控制器控制模块，每个位移控制器控制模块接若干个位移促动器驱动模块；智能系统自动执行控制步骤。

Description

大型天文望远镜中位移促动器的智能控制系统

技术领域

本发明涉及一种天文望远镜的控制机构，特别是一种大型天文望远镜中位移促动器的智能控制系统。

背景技术

主动光学是80年代发展起来的一种新技术。主动光学是克服望远镜误差(主要是重力变形和热变形误差)，使望远镜的像质提高，造价降低，使特大望远镜的建造成为可能。主动光学技术又可分为两大类：薄镜面主动光学技术和拼接镜面主动光学技术。大天区面积多目标光纤光谱天文望远镜(以下简称LAMOST)中的M_A镜既使用了薄镜面主动光学技术又使用了拼接镜面主动光学技术。

LAMOST中的主动光学的电控系统部分分别由施密特改正板M_A和球面主镜M_B组成。M_A由若干块六角形薄镜面的“子镜”拼接成完整的拼接镜面。为了满足天文观测的需要，在实时观测中，整个镜面需要随时变形，其具体方法是：每一块子镜有三个支撑点；每块子镜的背面设置有力促动器和位移促动器，通过对薄镜面施加压力，促使镜面由平面镜变为非球面镜，使整个拼接镜面的形状符合天文观测要求。所有的力促动器和位移促动器由控制系统操纵：通过光学检测为计算机闭环控制提供反馈信号，计算机经过解算求出每个促动器作用力的大小，分别发出指令，从而实现对整个拼接镜面位移和形变的控制，实现共焦或共面。M_B是37块子镜拼接组成，每块子镜由三个位移促动器控制镜面位移。这种方案构成的大型天文望远镜，其规模远远超出了传统技术所说的“大型望远镜”的概念，其子镜可以扩展到成千上万，并同时把位移控制和子镜变形控制集中在同一个控制系统里完成。由此带来控制对象的数量达到了空前庞大的程度，再与“几个纳米的分辨率、50纳米的控制精度”的技术要求结合，给控制系统提出了传统技术无法完成的任务。

目前的“主动光学控制技术”包括控制子镜的位移和控制子镜的形变。CN01113668.5号专利说明书中公开了一种大型天文望远镜中位移促动器的控制系统，该控制系统的镜面由若干块六角形薄镜面的子镜拼接而成，每一块子镜的背面设置位移促动器，并设置位移传感器，传感器连接计算机闭环控制系统，计算机对每个位移促动器发出实时指令，控制系统的组成是，由主动光学控制器分别连接若干通用数字接口，数字接口接用户接口控制器，控制器再接位移促动器控制器，位移促动器控制器接位移促动器，子镜上的位移传感器接用户接口控制器。

这种结构系统与相应的软件结合，即可实现控制系统对所有的促动器同时发出指令，所有的促动器同时实时工作，同时完成对每块子镜的位移控制和对镜面形变的控制。

发明内容

本发明是在CN01113668.5号专利技术方案的基础上的进一步开发，提供一种包括控制系统软件设计在内的大型天文望远镜中位移促动器的控制系统，它能实现所有的促动器同时工作，共同完成对每块子镜的位移控制和对镜面形变的控制。

本发明的技术方案是，一种大型天文望远镜中位移促动器的控制系统，由施密特改正板M_A、球面主镜M_B、传感器、智能系统组成，其特征是，智能系统包括主动光学的主控制模块、M_A控制模块、M_B控制模块、智能控制器控制模块、位移促动器模块和力促动器驱动模块；主控制模块接M_A控制模块和M_B控制模块，M_A控制模块接若干个智能控制器控制模块，智能控制器控制模块包括位移控制器控制模块和力控制模块，每个位移控制器控制模块接若干个位移促动器驱动模块，每个位移促动器驱动模块接一个位移促动器，每个力控制模块接若干个力促动器驱动模块，每个力促动器驱动模块接一个力促动器；M_B控制模块接若干个位移控制器控制模块，每个位移控制器控制模块接若干个位移促动器驱动模块，每个位移促动器驱动模块接一个位移促动器；智能系统的运行包括以下步骤：

1、主控制模块通过局域网接受总控制模块发送的位移促动器的分组值和位移值、力促动器的分组值、加力值；

2、主控制模块进行解算，将位移值转换成每套位移促动器中的电机实际要走的步数和位移的方向；将加力值转换成每套力促动器中的实际要走的步数和加力的方向；

3、M_A收主动光学的主控制模块发出的命令、数据，同时向各位移控制器控制模块和力控制模块发出指令；

M_B接收主动光学的主控制模块发出的命令、数据，向各位移控制器控制模块发出控制指令；

4、位移控制器控制模块控制K个位移促动器驱动模块，驱动K套位移促动器中的电机运行；

力控制模块控制N个力促动器驱动模块，驱动N套力促动器中的电机运行；

5、位移控制器控制模块采集各位移促动器当前的位移值发送至M_A、M_B控制模块；

力控制模块采集各力促动器当前的加力值发送至M_A控制模块；

6、M_A、M_B控制模块将位移促动器当前的位移值分组，并按照组别发送至主控制模块；M_A控制模块将力促动器当前的加力值分组，并按照组别发送至主控制模块

7、主控制模块判断各位移促动器是否走到指定的值，如果第K套位移促动器到了指定的值了，就相应的停止第K套位移促动器运行；主控制模块判断各力促动器是否走到指定的值，如果第N套力促动器到了指定的值了，就相应的停止第N套力促动器运行；

8、在停止第K套位移促动器运行后，主控制模块立即向M_A或M_B控制模块发出低压维持控制命令，从而使得第K套位移促动器处于维持状态，或者主控制模块立即命令第K套位移促动器自动关断驱动器的控制信号；在停止第N套力促动器运行后，主控制模块立即向M_A控制模块发出低压维持控制命令，从而使得第N套力促动器处于维持状态，或者主控制模块立即命令第N套力促动器自动关断驱动器的控制信号。

本发明通过局域网得到控制参数，通过智能系统主控制模块同时控制若干个位移促动器和力控制模块，每个促动器控制模块控制一组N套位移促动器或力促动器，位移促动器和力促动器同步工作，实时改变M_A、M_B的位置和M_A子镜的非球面面形。

在控制每个位移促动器的动作时，智能系统执行下列步骤：

1、智能控制器控制模块从主控制模块得到所控制的位移促动器当前位移目标值X_D；

2、智能控制器控制模块从位移传感器获得位移促动器的当前位移值X_C0，并发送给M_A或M_B控制模块、主控制模块；

3、主控制模块把当前值X_C0与给定的当前目标值X_D比较，得出位移促动器差值矢量ΔX；

4、主控制模块根据

$S_0=\frac{\mathrm{\Δ}\stackrel{\→}{X}}{K_0}$

计算出电机应运行的步数S₀；设置矢量S₁的值为矢量S₀；

5、主控制模块根据电机应运行的步数S₀值，判断位移促动器运行精度是否达到标准；

如果精度到达设定的标准，主控制模块发出指令使电机处于断电自保保持状态；

如果运行精度没有达到设定的要求，主控制模块判断位移促动器的位移方向；如果ΔX＞0，控制智能控制器控制模块执行控制位移促动器正向位移子程序，使位移促动器位移到当前目标值矢量X_D；如果ΔX＜0，主控制模块控制智能控制器控制模块执行控制位移促动器反向位移子程序，使位移促动器移到当前目标值矢量X_D；

6、智能控制器控制模块采集当前值X_C1发送给M_A或M_B控制模块和主控制模块；

7、主控制模块将当前值X_C1与给定的目标值X_D比较，得出矢量ΔX₁，并根据

${\stackrel{\→}{S}}_2=\frac{\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{X}}_1}{K_0}$

计算出电机应运行的步数S₂；K₀为位移促进器的位移转换常数；

8、根据S₂的值判断精度是否达到标准：

如果精度达到预定标准，主控制模块发出指令使电机处于断电自保保持状态；

如果精度没有达到预定标准，主控制模块根据ΔX₁的值判断位移促动器的驱动方向；

9、主控制模块根据

$K=K_0+\frac{\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{X}}_1}{{\stackrel{\→}{S}}_1+{\stackrel{\→}{S}}_2}$

重新设定位移促动器的位移的转换常数K的值；

根据

$\stackrel{\→}{S}=\frac{\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{X}}_1}{\left|K\right|}$

求出电机应运行的步数S的矢量值；

10、智能控制器控制模块根据指令，控制促动器驱动模块使电机正向或反向运行S步，使位移促动器移动位移达到当前目标值矢量X_D；

11、重新执行步骤6。

在本发明中：

1、单元位移促动器K值的确定

$\stackrel{\→}{X}=K\stackrel{\→}{S}+{\stackrel{\→}{X}}_C---\left(1\right)$

把单元促动器的位移公式定义为方程(1)：

其中：矢量为位移促动器的位移目标值；

矢量S为电机的步数；

矢量X_C为位移促动器的当前值；

K为位移促动器的位移的转换常数。

要解决位移促动器的非线性问题，首先要解决方程(1)中的K值的

$K_0=\frac{{\stackrel{\→}{X}}_D-{\stackrel{\→}{X}}_0}{\stackrel{\→}{S}}---\left(2\right)$

精确性。首先采用实测法确定K，记为K₀，K₀测试方法定义为方程(2)：

其中：矢量X_D为控制位移促动器位移当前的目标值；

矢量X₀为位移促动器的当前初始值；

矢量S为电机的当前步数；

K₀为位移促动器的位移转换常数。

$\mathrm{\Δ}\stackrel{\→}{X}={\stackrel{\→}{X}}_D-{\stackrel{\→}{X}}_{C1}---\left(3\right)$

2、单元位移促动器变K值的方法

${\stackrel{\→}{S}}_0=\frac{\mathrm{\ΔX}}{K_0}---\left(4\right)$

计算机把当前值与给定的当前目标值比较，得出矢量ΔX

矢量X与实测常数K₀的比为当前电机的步数，记为矢量S₀。计算机使用矢量S₀值控制位移促动器进(退)位移到当前目标值矢量F_D。同时把矢量S₀的值送给矢量S1，然后由计算机自动判断精度≤0.5‰，如果未到指定精度，则：

$\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{X}}_1={\stackrel{\→}{X}}_D-{\stackrel{\→}{X}}_{C1}---\left(5\right)$

计算机再采集当前值与给定的目标值比较，得出矢量ΔX₁。

${\stackrel{\→}{S}}_2=\frac{\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{X}}_1}{K_0}---\left(6\right)$

矢量ΔX₁与实测常数K₀的比为电机的步数，记为矢量S₂。

$K=K_0+\frac{\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{X}}_1}{{\stackrel{\→}{S}}_1+{\stackrel{\→}{S}}_2}---\left(7\right)$

由公式(7)得出变量K，该K值是由计算机自动求出。然后计算机根据

$\stackrel{\→}{S}=\frac{\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{X}}_1}{\left|K\right|}---\left(8\right)$

变量K求出矢量S：

本发明通过主控模块对位移促动器位移方向的判断和控制，实现了位移促动器对子镜位移的智能化控制。主控模块通过对电机运行精度的判断，控制单元位移促动器，缩短了促动器的运行时间，并可以保证了位移了精度≤50nM，为0.5‰，解决了因机械加工达不到的精度要求而产生的非线性问题。

在本发明中，用上述变K值的方法实现了单元促动器的控制；N套位移促动器同样适用，在主控制模块中对促动器进行编组即可实现，即数组变量为N。

附图说明

图1、图2是本发明实施例1的结构图；

图3是本发明实施例1的程序框图。

具体实施方式

下面结合实施例作进一步说明。

实施例1

如图1、2所示，一种大型天文望远镜中位移促动器的控制系统，由施密特改正板M_A、球面主镜M_B、传感器、力促动器、位移促动器和智能系统组成，M_A又是由24块25mm厚的薄镜面六角形子镜拼接组成，子镜背面放置位移促动器和力促动器，其中位移促动器使用的控制电机是瑞士的步进电机。

M_A中的一块子镜上的力促动器的个数取34个，则：本实施例中的力促动器的数量N＝24×n＝816个。

M_A一块子镜上的设有3个位移促动器，其中一块为参考镜，不设位移促动器，则M_A的位移促动器个数：

K＝(24-1)×3＝69个

在M_A拼接的每一个边上放置两个位移传感器，即M_A中共108个位移传感器。

M_B是37块子镜拼接组成，每块子镜由三个位移促动器控制镜面位移。

M_B中位移促动器的个数：

K＝(37-1)×3＝108个

在M_B拼接的每一个边上放置两个位移传感器，即M_B中共有180个位移传感器。

该控制系统通过局域网得到位移促动器和力促动器的控制参数，控制N个加力促动器和K个位移促动器同时工作，实时改变M_A子镜的非球面面形。

如图2所示，智能系统包括主动光学的主控制模块、智能控制器控制模块包括力促动器力和位移控制器控制模块，智能控制器控制模块控制促动器驱动模块和位移促动器驱动模块；总控制模块通过局域网接主控制模块接24个智能控制器控制模块，每个智能控制器控制模块控制一块子镜，每个智能控制器控制模块接3个位移促动器驱动模块，每个位移促动器驱动模块接1个位移促动器。

主控制模块：负责接收控制总站通过局域网发出的命令、数据；负责接收M_A和M_B的数据、状态等；对有关的数据和命令进行分析和解算；对M_A和M_B发布控制命令、数据和状态。

M_A控制模块：负责接收主动光学的主控制模块发出的命令、数据；M_A的69个位移促动器控制命令和状态；M_A的k＝108个位移传感器的数据采集；M_A的n＝816加力促动器控制命令和状态；M_A的n＝816个力传感器的数据采集；位移促动器的状态和保护。

M_B控制模块：负责接收主控制模块发出的命令、数据；M_B的108个位移促动器控制命令和状态；M_B的k＝180个位移传感器的数据采集；位移促动器的状态和保护。

智能系统的运行包括以下步骤：首先进行初始化，自动判断位移促动器是否正常，如有超范围的自动报警，给出提示；如工作正常，使所有的位移促动器处于待命状态。然后根据光学系统的要求，通过局域网上位机发送到该系统一组位移促动器的数组，其中_A为位移矩阵。

$A=\left[\begin{array}{c}{a}_{11},a_{12},a_{13},...a_{1m}\\ a_{21},a_{22},a_{23},...a_{2m}\\ .................\\ a_{n1},a_{n2},a_{n3},...a_{\mathrm{nm}}\end{array}\right]$

主控制模块根据下列检测和校验方程，采用高斯消元法，用C语言编写程序解出X，X为位移促动器的位移量。

$\left\{\begin{array}{c}{a}_{11}{x}_1+a_{12}{x}_2+......a_{1m}{x}_i=-y_1\\ a_{21}{x}_1+a_{22}{x}_2+......a_{2m}{x}_i=-y_2\\ ......\\ a_{n1}{x}_1+a_{n2}{x}_2+......a_{\mathrm{nm}}{x}_i=-y_j\end{array}\right.$

写成矩阵形式：

$A\stackrel{\→}{X}=-\stackrel{\→}{y}$

用最小二乘法，得方程：

$A^{T}A\stackrel{\→}{X}=-A^T\stackrel{\→}{y}$

主控制模块再通过解算转换成每套位移促动器中的电机实际要走的步数和加力的方向，通过一个智能控制模块控制3套位移促动器运行，并且自动判断是否走到指定的值，如果第K套位移促动器到了指定的值了，就相应的停止第K套位移促动器运行。在停止第K套位移促动器运行后，主控制模块立即发出低压维持控制命令，从而使得第K套位移促动器处于维持状态。采用低压维持的方法来降低促动器的功耗，从而减少促动器的热量对光学系统的影响。或者主控制模块立即命令第K套位移促动器自动关断驱动器的控制信号。现采用了第K套位移促动器上的电机处于断电自保保持状态。

一个位移控制器控制模块同时控制3套位移促动器同步工作。使用3套位移促动器进行实验，作为电控系统已做到了位移范围：±1MM，位移促动器的精度达到了万分之五，RMS≤50nM。该系统通过局域网得到控制参数实时改变M_A子镜的非球面面形。

1、智能控制器控制模块从M_A控制模块得到所控制的位移促动器当前位移目标值X_D；

2、智能控制器控制模块从位移传感器获得位移促动器的当前位移值X_C0，并发送给主控制模块；

3、主控制模块把当前值X_C0与给定的当前目标值X_D比较，得出位移促动器位移差值矢量ΔX；

4、主控制模块根据 $S_0=\frac{\mathrm{\Δ}\stackrel{\→}{X}}{K_0}$

计算出电机应运行的步数S₀；设置矢量S₁的值为矢量S₀；

5、主控制模块根据电机应运行的步数S₀值，判断位移促动器运行精度是否达到标准；

如果精度到达设定的标准，主控制模块向M_A控制模块发出指令使电机处于断电自保保持状态；

如果运行精度没有达到设定的要求，主控制模块判断位移促动器的位移方向；如果ΔX＞0，主控制模块控制智能控制器控制模块执行控制位移促动器正向位移子程序，使位移促动器位移到当前目标值矢量X_D；如果ΔX＜0，主控制模块控制智能控制器控制模块执行控制位移促动器反向位移子程序，使位移促动器进(退)到当前目标值矢量X_D；

6、智能控制器控制模块采集当前值X_C1，发送给M_A控制模块，M_A控制模块发送给主控制模块；

7、主控制模块将当前值X_C1与给定的目标值X_D比较，得出矢量ΔX₁，并根据 ${\stackrel{\→}{S}}_2=\frac{\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{X}}_1}{K_0},$ 计算出电机应运行的步数S₂；

8、根据S₂的值判断精度是否达到标准：

如果精度达到预定标准，主控制模块向M_A控制模块发出指令使电机处于断电自保保持状态；

如果精度没有达到预定标准，主控制模块根据ΔF₁的值判断位移促动器的驱动方向；

9、主控制模块根据 $K=K_0+\frac{\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{X}}_1}{{\stackrel{\→}{S}}_1+{\stackrel{\→}{S}}_2}$

重新设定位移促动器的位移的转换常数K的值；

根据 $\stackrel{\→}{S}=\frac{\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{X}}_1}{\left|K\right|},$ 求出电机应运行的步数S的矢量值；

10、智能控制器控制模块根据指令，控制促动器驱动模块使电机正向或反向运行S步，使位移促动器位移到当前目标值矢量X_D；

11、重新执行步骤6。

图2是本发明实施例1的上位机和智能系统的连接图，上位机与下位机用虚拟硬盘的形式用网线直接通信，发送各种控制命令及上传数据。下位机之间采用RS-485通信标准。由于5#下位机执行的任务相对较少(控制两套力促动器的运行)，故设定它为主设备，主设备在任意指定时刻与其中一个从设备通信。下位机之间的通信主要是检查上位机发送的命令是否正确与一致，经比较正确后执行，提高系统的安全性及可靠性。

Claims (2)

1、一种大型天文望远镜中位移促动器的智能控制系统，由施密特改正板M_A、球面主镜M_B、传感器、智能系统组成，其特征是，智能系统包括主动光学的主控制模块、M_A控制模块、M_B控制模块、智能控制器控制模块、位移促动器模块和力促动器驱动模块；主控制模块接M_A控制模块和M_B控制模块，M_A控制模块接若干个智能控制器控制模块，智能控制器控制模块包括位移控制器控制模块和力控制模块，每个位移控制器控制模块接若干个位移促动器驱动模块，每个位移促动器驱动模块接一个位移促动器，每个力控制模块接若干个力促动器驱动模块，每个力促动器驱动模块接一个力促动器；M_B控制模块接若干个位移控制器控制模块，每个位移控制器控制模块接若干个位移促动器驱动模块，每个位移促动器驱动模块接一个位移促动器；智能系统的运行包括以下步骤：

(1)主控制模块通过局域网接受总控制模块发送的位移促动器的分组值和位移值、力促动器的分组值、加力值；

(2)主控制模块进行解算，将位移值转换成每套位移促动器中的电机实际要走的步数和位移的方向；将加力值转换成每套力促动器中的实际要走的步数和加力的方向；

(3)M_A接收主动光学的主控制模块发出的命令、数据，同时向各位移控制器控制模块和力控制模块发出指令；

M_B接收主动光学的主控制模块发出的命令、数据，向各位移控制器控制模块发出控制指令；

(4)位移控制器控制模块控制K个位移促动器驱动模块，驱动K套位移促动器中的电机运行；

力控制模块控制N个力促动器驱动模块，驱动N套力促动器中的电机运行；

(5)位移控制器控制模块采集各位移促动器当前的位移值发送至M_A、M_B控制模块；

力控制模块采集各力促动器当前的加力值发送至M_A控制模块；

(6)M_A、M_B控制模块将位移促动器当前的位移值分组，并按照组别发送至主控制模块；M_A控制模块将力促动器当前的加力值分组，并按照组别发送至主控制模块

(7)主控制模块判断各位移促动器是否走到指定的值，如果第K套位移促动器到了指定的值了，就相应的停止第K套位移促动器运行；主控制模块判断各力促动器是否走到指定的值，如果第N套力促动器到了指定的值了，就相应的停止第N套力促动器运行；

(8)在停止第K套位移促动器运行后，主控制模块立即向M_A或M_B控制模块发出低压维持控制命令，从而使得第K套位移促动器处于维持状态，或者主控制模块立即命令第K套位移促动器自动关断驱动器的控制信号；在停止第N套力促动器运行后，主控制模块立即向M_A控制模块发出低压维持控制命令，从而使得第N套力促动器处于维持状态，或者主控制模块立即命令第N套力促动器自动关断驱动器的控制信号。

2、根据权利要求1所述的促动器的智能控制系统，其特征是，在控制每个位移促动器的动作时，智能系统执行下列步骤：

(1)智能控制器控制模块从主控制模块得到所控制的位移促动器当前位移目标值X_D；

(2)智能控制器控制模块从位移传感器获得位移促动器的当前位移值X_C0，并发送给M_A或M_B控制模块和主控制模块；

(3)主控制模块把当前值X_C0与给定的当前目标值X_D比较，得出位移促动器差值矢量ΔX；

(4)主控制模块根据

$S_0=\frac{\mathrm{\Δ}\stackrel{\→}{X}}{K_0}$

计算出电机应运行的步数S₀；设置矢量S₁的值为矢量S₀；K₀为位移促动器的位移转换常数；

(5)主控制模块根据电机应运行的步数S₀值，判断位移促动器运行精度是否达到标准；

如果精度到达设定的标准，主控制模块发出指令使电机处于断电自保保持状态；

如果运行精度没有达到设定的要求，主控制模块判断位移促动器的位移方向；如果ΔX＞0，控制智能控制器控制模块执行控制位移促动器正向位移子程序，使位移促动器位移到当前目标值矢量X_D；如果ΔX＜0，主控制模块控制智能控制器控制模块执行控制位移促动器反向位移子程序，使位移促动器移到当前目标值矢量X_D；

(6)智能控制器控制模块采集当前值X_C1，发送给M_A或M_B控制模块、M_A或M_B控制模块再发送给主控制模块；

(7)主控制模块将当前值X_C1与给定的目标值X_D比较，得出矢量ΔX₁，并根据

${\stackrel{\→}{S}}_2=\frac{\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{X}}_1}{K_0}$

计算出电机应运行的步数S₂；

(8)根据S₂的值判断精度是否达到标准：

如果精度达到预定标准，主控制模块发出指令使电机处于断电自保保持状态；

如果精度没有达到预定标准，主控制模块根据ΔX₁的值判断位移促动器的驱动方向；

(9)主控制模块根据

$K=K_0+\frac{\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{X}}_1}{{\stackrel{\→}{S}}_1+{\stackrel{\→}{S}}_2}$

重新设定位移促动器的位移的转换常数K的值；

根据

$\stackrel{\→}{S}=\frac{\mathrm{\Δ}{\stackrel{\→}{X}}_1}{\left|K\right|}$

求出电机应运行的步数S的矢量值；

(10)智能控制器控制模块根据指令，控制促动器驱动模块使电机正向或反向运行S步，使位移促动器移动位移达到当前目标值矢量X_D；

(11)重新执行步骤(6)。

Images