CH715499B1

CH715499B1 - Universal gripper for watch washers.

Info

Publication number: CH715499B1
Application number: CH01301/19A
Authority: CH
Inventors: Loeffel Raphaël; Senn Jean-Philippe
Original assignee: Eta Sa Mft Horlogere Suisse
Priority date: 2018-10-17
Filing date: 2019-10-11
Publication date: 2022-11-15
Also published as: CH715500A2; CH715482A2; CH715499A2

Abstract

L'invention concerne un préhenseur (1) universel pour rondelles ou ébauches de rondelle d'horlogerie, comportant une pince (2) avec des mors (3) mobiles radialement concentriquement autour d'un axe (D) et qui sont saillants par rapport à un plateau d'appui (4) mobile selon la direction dudit axe (D), chaque mors (3) comportant une surface radiale (5) pour un appui radial sur le chant d'une rondelle ou ébauche de rondelle, le plateau d'appui (4) comportant une surface axiale pour un appui axial d'une rondelle ou ébauche de rondelle, ce préhenseur (1) comporte des moyens de manoeuvre axiaux du plateau d'appui (4) pour le maintenir sur un posage avec un effort taré et inférieur ou égal à 300 N, qui sont combinés avec un capteur de force selon l'axe (D) qui est agencé pour mesurer l'effort en traction et/ou compression, et le comparer à l'effort taré ou à la valeur maximale de 300N. L'invention concerne encore un moyen de manutention comportant un tel préhenseur (1). L'invention concerne encore une unité de production pour la réalisation de composants horlogers à partir d'un magasin d'ébauches comportant des rondelles ou ébauches de rondelle, cette unité de production comporte au moins un moyen d'usinage ou de transformation, sur lequel est amené au moins un posage d'usinage, ou plus particulièrement au moins un châssis comportant au moins un posage d'usinage, et au moins un tel moyen de manutention comportant au moins un tel préhenseur universel (1) pour chasser et déchasser les rondelles ou ébauches de rondelle au niveau de chaque posage d'usinage.The invention relates to a universal gripper (1) for timepiece washers or washer blanks, comprising a gripper (2) with jaws (3) movable radially concentrically around an axis (D) and which project with respect to a support plate (4) movable in the direction of said axis (D), each jaw (3) comprising a radial surface (5) for radial support on the edge of a washer or washer blank, the support (4) comprising an axial surface for axial support of a washer or washer blank, this gripper (1) comprises means for axial maneuvering of the support plate (4) to hold it on a resting place with a calibrated force and less than or equal to 300 N, which are combined with a force sensor along the axis (D) which is arranged to measure the force in traction and/or compression, and compare it to the calibrated force or to the value maximum of 300N. The invention also relates to a handling means comprising such a gripper (1). The invention also relates to a production unit for producing watch components from a magazine of blanks comprising washers or washer blanks, this production unit comprises at least one machining or transformation means, on which is brought to at least one machining rest, or more particularly at least one frame comprising at least one machining rest, and at least one such handling means comprising at least one such universal gripper (1) for driving out and driving out the washers or washer blanks at each machining rest.

Description

Domaine de l'inventionField of the invention

[0001] L'invention concerne un préhenseur universel pour rondelles d'horlogerie, agencé pour être fixé ou intégré à un moyen de manutention ou à un bras de robot, et comportant une pince avec une pluralité de mors mobiles radialement de façon concentrique autour d'un axe principal et qui sont saillants par rapport à un plateau d'appui que comporte ledit préhenseur et qui est mobile selon la direction dudit axe principal, chaque dit mors comportant au moins une première surface radiale agencée pour un appui radial sur le chant d'une rondelle, ledit plateau d'appui comportant au moins une première surface axiale agencée pour un appui axial sur une surface plate d'une rondelle, et chaque dit mors étant mobile radialement, perpendiculairement à la direction dudit axe principal. The invention relates to a universal gripper for watch washers, arranged to be fixed or integrated into a handling means or a robot arm, and comprising a gripper with a plurality of radially movable jaws concentrically around a main axis and which protrude with respect to a support plate that comprises said gripper and which is movable in the direction of said main axis, each said jaw comprising at least a first radial surface arranged for radial support on the edge of a washer, said support plate comprising at least a first axial surface arranged for axial support on a flat surface of a washer, and each said jaw being movable radially, perpendicular to the direction of said main axis.

[0002] L'invention concerne encore un moyen de manutention pour rondelles d'horlogerie, incorporant au moins un tel préhenseur. The invention also relates to a handling means for timepiece washers, incorporating at least one such gripper.

[0003] L'invention concerne encore une unité de production pour la réalisation de composants horlogers à partir d'un magasin d'ébauches comportant des rondelles ou ébauches de rondelle, cette unité de production comporte au moins un moyen d'usinage ou de transformation, sur lequel est amené au moins un posage d'usinage, ou plus particulièrement au moins un châssis comportant au moins un posage d'usinage, et au moins un tel moyen de manutention comportant au moins un tel préhenseur universel pour chasser et déchasser les rondelles ou ébauches de rondelle au niveau de chaque posage d'usinage. [0003] The invention also relates to a production unit for the production of watch components from a magazine of blanks comprising washers or washer blanks, this production unit comprises at least one means of machining or transformation , on which is brought at least one machining rest, or more particularly at least one frame comprising at least one machining rest, and at least one such handling means comprising at least one such universal gripper for driving out and removing the washers or washer blanks at each machining rest.

[0004] L'invention concerne le domaine de la manutention de petits composants de type rondelle dans une fabrication automatisée d'horlogerie à grande cadence, en particulier pour la production d'ébauches. [0004] The invention relates to the field of handling small washer-type components in automated high-speed watchmaking, in particular for the production of blanks.

Arrière-plan de l'inventionBackground of the invention

[0005] La fabrication d'ébauches d'horlogerie utilise comme matières premières des rondelles, de dimensions très variées, en diamètre comme en épaisseur, et dans des matériaux qui peuvent être assez différents. L'usinage flexible moderne tend à substituer aux grandes séries d'autrefois des lots de fabrication de taille beaucoup plus réduite, voire unitaire. L'alimentation des moyens de production doit donc être complètement repensée pour s'adapter à une fourniture très diversifiée en amont, pour la réalisation d'une production encore plus diversifiée en aval. [0005] The manufacture of timepiece blanks uses washers as raw materials, of very varied dimensions, in diameter as well as in thickness, and in materials which can be quite different. Modern flexible machining tends to replace the large series of yesteryear with production batches of much smaller size, even unitary. The supply of the means of production must therefore be completely redesigned to adapt to a very diversified supply upstream, for the realization of an even more diversified production downstream.

[0006] Comme pour les machines de production, le temps de réglage pour un changement de production est le paramètre qu'il importe de réduire par tous les moyens imaginables, de façon justement à permettre une réduction des tailles de lots au niveau de la production. [0006] As for production machines, the adjustment time for a production change is the parameter that must be reduced by all imaginable means, precisely so as to allow a reduction in batch sizes at the production level. .

[0007] Les cadences de manutention des rondelles sont très élevées, avec un cycle complet de quelques secondes entre ouverture et fermeture, ce qui ne laisse qu'une durée de une à deux secondes pour la manutention de la rondelle. [0007] The rates for handling washers are very high, with a complete cycle of a few seconds between opening and closing, which leaves only one to two seconds for handling the washer.

[0008] Ces cadences élevées ne sont pas compatibles avec l'inertie et la lenteur de gros manipulateurs, et les manipulateurs du commerce aptes à effectuer la prise et la dépose de rondelles ne sont pas aptes à assurer ces cadences tout en étant assez polyvalents pour des changements de produits instantanés. [0008] These high speeds are not compatible with the inertia and slowness of large manipulators, and commercial manipulators capable of picking up and depositing washers are not able to ensure these speeds while being versatile enough to instant product changes.

[0009] Un positionnement des composants à usiner avec une légère contrainte sur leur posage d'usinage est généralement favorable pour un centrage rapide, en même temps qu'un bon maintien lors de l'usinage, mais une telle contrainte, qui peut être amplifiée du fait de la libération de certaines tensions dans la matière lors de l'usinage, a pour conséquence logique un déchassage délicat, voire difficile, avec, ou bien la nécessité d'équiper le posage d'usinage d'au moins un extracteur, ou bien un risque de faux parallélisrr e lors du déchassage de la rondelle, pouvant aboutir à son coincement sur le posage, ou encore à la détérioration de la rondelle usinée. [0009] Positioning the components to be machined with a slight constraint on their machining position is generally favorable for rapid centering, at the same time as good support during machining, but such a constraint, which can be amplified due to the release of certain tensions in the material during machining, has the logical consequence of a delicate, even difficult, loosening, with either the need to equip the machining stand with at least one extractor, or there is indeed a risk of false parallélisrr e during the uncoupling of the washer, which can lead to its jamming on the laying, or even to the deterioration of the machined washer.

Résumé de l'inventionSummary of the invention

[0010] A cet effet, l'invention se propose de développer un préhenseur flexible, pour la prise et la dépose de rondelles de types variés, apte à des fréquences élevées, et capable d'assurer un effort résistant constant à l'encontre d'un manipulateur antagoniste tel qu'un robot, et permettant une adaptation immédiate à un changement de dimensions de rondelles. To this end, the invention proposes to develop a flexible gripper, for picking up and depositing washers of various types, suitable for high frequencies, and capable of ensuring a constant resistant force against an antagonistic manipulator such as a robot, and allowing immediate adaptation to a change in size of washers.

[0011] Et, en particulier, le préhenseur selon l'invention est apte à un déchassage contrôlé, sans nécessiter d'équipement annexe. [0011] And, in particular, the gripper according to the invention is suitable for controlled release, without requiring additional equipment.

[0012] A cet effet, l'invention concerne un préhenseur pour rondelles d'horlogerie selon la revendication 1, notamment pour l'alimentation d'un robot, d'un centre d'usinage, ou de tout moyen de production. [0012] To this end, the invention relates to a gripper for timepiece washers according to claim 1, in particular for supplying a robot, a machining center, or any means of production.

[0013] L'invention concerne encore un moyen de manutention pour rondelles d'horlogerie, incorporant au moins un tel préhenseur. The invention also relates to a handling means for timepiece washers, incorporating at least one such gripper.

[0014] L'invention concerne encore une unité de production pour la réalisation de composants horlogers à partir d'un magasin d'ébauches comportant des rondelles ou ébauches de rondelle, cette unité de production comporte au moins un moyen d'usinage ou de transformation, sur lequel est amené au moins un posage d'usinage, ou plus particulièrement au moins un châssis comportant au moins un posage d'usinage, et au moins un tel moyen de manutention comportant au moins un tel préhenseur universel pour chasser et déchasser les rondelles ou ébauches de rondelle au niveau de chaque posage d'usinage. [0014] The invention also relates to a production unit for the production of watch components from a magazine of blanks comprising washers or washer blanks, this production unit comprises at least one means of machining or transformation , on which is brought at least one machining rest, or more particularly at least one frame comprising at least one machining rest, and at least one such handling means comprising at least one such universal gripper for driving out and removing the washers or washer blanks at each machining rest.

Description sommaire des dessinsBrief description of the drawings

[0015] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, en référence aux dessins annexés, où : la figure 1 représente, de façon schématisée, et en perspective, un préhenseur selon l'invention, vu du côté comportant un plateau d'appui entouré par un jeu de mors concentriques ; la figure 2 représente, en vue de côté, le préhenseur de la figure 1, en position de prise pour charge sur un posage, et serrant entre ses mors le chant d'une rondelle ou ébauche de rondelle qui est également en appui sur une surface d'appui du plateau d'appui ; la figure 3 représente, de façon similaire à la figure 2, une prise pour décharge de posage, et montre la coopération de doigts, que comportent les mors, avec une gorge du posage dans laquelle ils sont introduits, pour la saisie d'une rondelle ou ébauche de rondelle par sa face inférieure et son extraction du posage; la figure 4 représente, en vue de côté, un des mors représentés aux figures 1 à 3 ; la figure 5 représente une autre variante de mors combiné avec doigt et bec, pour des utilisations particulières ; la figure 6 est une vue de bout du préhenseur ; la figure 7 est une vue similaire à la figure 6, et où le plateau d'appui a été déposé ; la figure 8 est un schéma-blocs représentant un moyen de manutention avec un robot et un bras de robot porteur d'au moins un préhenseur, et des moyens de vision et des moyens de commande ; la figure 9 est une vue en plan d'une ébauche de rondelle de configuration usuelle dans l'industrie horlogère ; la figure 10 représente, de façon schématisée et en vue de côté un posage d'usinage comportant deux broches sur lesquelles est enfichée la rondelle de la figure 9 ; la figure 11 représente, de façon similaire à la figure 10, un posage d'usinage similaire portant un empilement de rondelles enfichées sur ses broches ; la figure 12 représente, en vue de dessus, un châssis regroupant une pluralité de posages d'usinage selon la figure 10 ou 11, ici disposés non limitativement en réseau, avec un préhenseur universel selon l'invention en action au-dessus de l'un de ces posages, non visible sur cette figure ; la figure 13 représente, en vue de côté, le châssis de la figure 12 et le préhenseur universel maintenant radialement dans ses mors une rondelle en position sur un des posages d'usinage ; la figure 14 est un schéma-blocs représentant encore une unité de production pour la réalisation de composants horlogers à partir d'un magasin d'ébauches de rondelles, et comportant au moins un moyen d'usinage ou de transformation non représenté, sur lequel est amené au moins un posage d'usinage, ou plus particulièrement au moins un châssis selon la figure 12 ou 13, et au moins un moyen de manutention selon la figure 8 comportant au moins un préhenseur universel pour chasser et déchasser les rondelles au niveau de chaque posage d'usinage.Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the detailed description which follows, with reference to the accompanying drawings, where: FIG. 1 represents, schematically and in perspective, a gripper according to the invention, seen from the side comprising a support plate surrounded by a set of concentric jaws; FIG. 2 shows, in side view, the gripper of FIG. 1, in the load-taking position on a laying, and clamping between its jaws the edge of a washer or washer blank which is also resting on a surface support of the support plate; FIG. 3 represents, in a manner similar to FIG. 2, a socket for fitting discharge, and shows the cooperation of fingers, which the jaws comprise, with a groove of the fitting into which they are introduced, for gripping a washer or washer blank by its underside and its extraction from the laying; FIG. 4 represents, in side view, one of the jaws represented in FIGS. 1 to 3; FIG. 5 represents another variant of jaw combined with finger and beak, for particular uses; Figure 6 is an end view of the gripper; Figure 7 is a view similar to Figure 6, and where the support plate has been deposited; FIG. 8 is a block diagram representing handling means with a robot and a robot arm carrying at least one gripper, and vision means and control means; FIG. 9 is a plan view of a washer blank of the usual configuration in the watchmaking industry; FIG. 10 schematically shows a side view of a machining jig comprising two spindles on which the washer of FIG. 9 is plugged; FIG. 11 represents, similarly to FIG. 10, a similar machining jig carrying a stack of washers fitted onto its spindles; FIG. 12 represents, in top view, a frame grouping together a plurality of machining fixtures according to FIG. 10 or 11, here arranged without limitation in a network, with a universal gripper according to the invention in action above the one of these poses, not visible in this figure; FIG. 13 shows, in side view, the frame of FIG. 12 and the universal gripper holding radially in its jaws a washer in position on one of the machining fixtures; FIG. 14 is a block diagram further representing a production unit for the production of watch components from a store of washer blanks, and comprising at least one machining or transformation means, not shown, on which is brought at least one machining rest, or more particularly at least one frame according to Figure 12 or 13, and at least one handling means according to Figure 8 comprising at least one universal gripper for driving out and removing the washers at the level of each machining laying.

Description détaillée des modes de réalisation préférésDetailed Description of Preferred Embodiments

[0016] L'invention concerne un préhenseur flexible 1, pour la prise et la dépose de rondelles 900 ou ébauches de rondelle de types variés, pour la réalisation d'ébauches d'horlogerie ou similaires. Ce préhenseur 1 est apte à des fréquences élevées, et est capable d'assurer un effort résistant constant à l'encontre d'un manipulateur antagoniste tel qu'un robot, et permet une adaptation immédiate à un changement de dimensions de rondelles 900 ou ébauches de rondelle, dans le cadre d'une production flexible. The invention relates to a flexible gripper 1, for taking and removing washers 900 or washer blanks of various types, for the production of watch blanks or the like. This gripper 1 is suitable for high frequencies, and is capable of ensuring a constant resistant force against an antagonistic manipulator such as a robot, and allows immediate adaptation to a change in the dimensions of washers 900 or blanks of washers, within the framework of flexible production.

[0017] Le préhenseur 1 est conçu pour saisir tous les types de rondelles 900 ou ébauches de rondelle d'une production particulière, sur différents types de systèmes d'alimentation, et de les déposer sur différents types de posage d'usinage, avec une certaine force verticale, de préférence tarée, et de préférence inférieure ou égale à 300 N. Le même préhenseur permet également de saisir toutes ces rondelles 900 ou ébauches de rondelle sur ces mêmes posages d'usinage, sans devoir utiliser un système d'extraction par-dessous, et de les déposer sur un système de sortie. [0017] The gripper 1 is designed to grip all types of washers 900 or washer blanks of a particular production, on different types of supply systems, and to deposit them on different types of machining laying, with a certain vertical force, preferably calibrated, and preferably less than or equal to 300 N. The same gripper also makes it possible to grip all these 900 washers or washer blanks on these same machining fixtures, without having to use an extraction system by below, and drop them on an exit system.

[0018] Les figures illustrent une réalisation non limitative adaptée à la manutention de rondelles 900 ou ébauches de rondelle d'ébauches horlogères qui ont des diamètres compris entre 10 mm et 80 mm, et des épaisseurs comprises entre 0.5 mm et 10.0 mm. [0018] The figures illustrate a non-limiting embodiment suitable for handling 900 washers or watch blank washer blanks which have diameters between 10 mm and 80 mm, and thicknesses between 0.5 mm and 10.0 mm.

[0019] Ce préhenseur 1 universel pour rondelles 900 ou ébauches de rondelle d'horlogerie est agencé pour être fixé ou intégré à un moyen de manutention ou à un bras de robot, et comporte une pince 2 avec une pluralité de mors 3 mobiles radialement de façon concentrique autour d'un axe principal D. Ces mors 3 sont saillants par rapport à un plateau d'appui 4 que comporte le préhenseur 1, lequel plateau d'appui 4 est mobile selon la direction de l'axe principal D. This universal gripper 1 for 900 washers or watch washer blanks is arranged to be fixed or integrated into a handling means or a robot arm, and comprises a gripper 2 with a plurality of radially movable jaws 3 of concentrically around a main axis D. These jaws 3 project with respect to a support plate 4 that comprises the gripper 1, which support plate 4 is movable in the direction of the main axis D.

[0020] L'invention est illustrée sur les figures avec deux mors 3 diamétralement opposés, guidés dans des glissières 90 et coopérant avec une came hélicoïdale 92 que comporte classiquement un rotor 91. Naturellement le préhenseur 1 peut comporter un nombre supérieur de mors 3, la configuration à deux mors est toutefois particulièrement avantageuse en raison de sa masse réduite, il s'agit en effet de réaliser un préhenseur d'encombrement inférieur à celui des manipulateurs du commerce, et d'inertie plus faible que ceux-ci, tout en assurant un fonctionnement de qualité et la résistance à un effort de chassage de 300 N. The invention is illustrated in the figures with two diametrically opposed jaws 3, guided in slideways 90 and cooperating with a helical cam 92 that conventionally comprises a rotor 91. Naturally the gripper 1 can comprise a greater number of jaws 3, the configuration with two jaws is however particularly advantageous because of its reduced mass, it is in fact a question of producing a gripper of smaller size than that of commercial manipulators, and of lower inertia than these, while ensuring quality operation and resistance to a driving force of 300 N.

[0021] Plus particulièrement, chaque mors 3 comporte au moins une première surface radiale 5, qui est agencée pour un appui radial sur le chant 901 d'une rondelle 900 ou ébauche de rondelle. Et le plateau d'appui 4 comporte au moins une première surface axiale 41, qui est agencée pour un appui axial sur une surface plate d'une rondelle 900 ou ébauche de rondelle. Chaque mors 3 est mobile radialement, perpendiculairement à la direction de l'axe principal D. More specifically, each jaw 3 comprises at least a first radial surface 5, which is arranged for radial support on the edge 901 of a washer 900 or washer blank. And the support plate 4 comprises at least a first axial surface 41, which is arranged for axial support on a flat surface of a washer 900 or washer blank. Each jaw 3 is radially movable, perpendicular to the direction of the main axis D.

[0022] Dans une variante particulière non illustrée, chaque mors 3 est aussi mobile axialement selon la direction de l'axe principal D par rapport au plateau d'appui 4, ou inversement. In a particular variant not shown, each jaw 3 is also axially movable in the direction of the main axis D relative to the support plate 4, or vice versa.

[0023] Plus particulièrement, chaque mors 3 comporte au moins une deuxième surface axiale 6, qui est agencée pour un appui axial sur une surface plate d'une rondelle 900 ou ébauche de rondelle, tel que visible sur la figure 3. Plus particulièrement, chaque mors 3 comporte une surface de centrage 7, entre la deuxième surface axiale 6 et le plateau d'appui 4. More specifically, each jaw 3 comprises at least a second axial surface 6, which is arranged for axial support on a flat surface of a washer 900 or washer blank, as shown in Figure 3. More particularly, each jaw 3 has a centering surface 7, between the second axial surface 6 and the support plate 4.

[0024] Plus particulièrement, tous les mors 3 sont agencés pour saisir une même rondelle 900 ou ébauche de rondelle au niveau d'un même plan perpendiculaire à l'axe principal D. Plus particulièrement, toutes les premières surfaces radiales 5 sont agencées pour saisir une même rondelle 900 ou ébauche de rondelle au niveau d'un même plan perpendiculaire à l'axe principal D. [0024] More particularly, all the jaws 3 are arranged to grip the same washer 900 or washer blank at the level of the same plane perpendicular to the main axis D. More particularly, all the first radial surfaces 5 are arranged to grip the same washer 900 or washer blank at the level of the same plane perpendicular to the main axis D.

[0025] Plus particulièrement, toutes les deuxièmes surfaces axiales 6 sont agencées pour saisir une même rondelle 900 ou ébauche de rondelle au niveau d'un même plan perpendiculaire à l'axe principal D. [0025] More particularly, all the second axial surfaces 6 are arranged to grip the same washer 900 or washer blank at the level of the same plane perpendicular to the main axis D.

[0026] Plus particulièrement, tel que visible sur les figures 1 à 4, chaque mors 3 comporte un premier doigt 31 unique saillant radialement vers l'axe principal D et comportant une première surface radiale 5, et comportant une deuxième surface axiale 6 entre la première surface radiale 5 et le plateau d'appui 4. More particularly, as seen in Figures 1 to 4, each jaw 3 comprises a single first finger 31 projecting radially towards the main axis D and comprising a first radial surface 5, and comprising a second axial surface 6 between the first radial surface 5 and the support plate 4.

[0027] Plus particulièrement, tous les mors 3 sont identiques et coplanaires selon un plan perpendiculaire à l'axe principal D. [0027] More particularly, all the jaws 3 are identical and coplanar along a plane perpendicular to the main axis D.

[0028] Plus particulièrement, le préhenseur 1 ne comporte que deux mors 3 identiques, coplanaires selon un plan perpendiculaire à l'axe principal D et diamétralement opposés par rapport à l'axe principal D. More specifically, the gripper 1 comprises only two identical jaws 3, coplanar along a plane perpendicular to the main axis D and diametrically opposed with respect to the main axis D.

[0029] Ainsi, grâce à la forme spécifique des doigts des mors 3, la fonction de prise des rondelles 900 ou ébauches de rondelle peut être réalisée sur la tranche des rondelles 900 ou ébauches de rondelle, ce qui correspond au cas réel général lors de la prise des rondelles 900 ou ébauches de rondelle sur un système d'alimentation, ou bien par-dessous les rondelles 900 ou ébauches de rondelle, ce qui constitue le cas réel général lors de la prise des rondelles 900 ou ébauches de rondelle sur un posage d'usinage 200. [0029] Thus, thanks to the specific shape of the fingers of the jaws 3, the function of gripping the washers 900 or washer blanks can be performed on the edge of the washers 900 or washer blanks, which corresponds to the general real case when taking 900 washers or washer blanks from a feed system, or from underneath the 900 washers or washer blanks, which constitutes the general real case when taking 900 washers or washer blanks from a laying of machining 200.

[0030] Dans la variante de la figure 5, chaque mors 3 comporte un premier doigt 31 saillant radialement vers l'axe principal D et comportant une première surface radiale 5, et, du côté du premier doigt 31 opposé au plateau d'appui 4, et à une distance du premier doigt 31 supérieure à l'épaisseur maximale des rondelles 900 ou ébauches de rondelle à manipuler, un deuxième doigt 32 saillant radialement vers l'axe principal D et comportant une deuxième surface axiale 6 tournée vers le premier doigt 31. Plus particulièrement, ce deuxième doigt 32 est délimité, vers l'axe principal D, par un bec pointu 8 agencé pour séparer une rondelle 900 ou ébauche de rondelle d'un posage 200 ou d'une pile de rondelles 900 ou ébauches de rondelle lors d'un mouvement radial centripète du mors 3, le bec pointu 8 étant à plus petite distance de l'axe principal D que la première surface radiale 5. In the variant of Figure 5, each jaw 3 comprises a first finger 31 projecting radially towards the main axis D and comprising a first radial surface 5, and, on the side of the first finger 31 opposite the bearing plate 4 , and at a distance from the first finger 31 greater than the maximum thickness of the washers 900 or washer blanks to be handled, a second finger 32 projecting radially towards the main axis D and comprising a second axial surface 6 facing the first finger 31 More particularly, this second finger 32 is delimited, towards the main axis D, by a pointed beak 8 arranged to separate a washer 900 or washer blank from a setting 200 or from a stack of washers 900 or washer blanks during a centripetal radial movement of the jaw 3, the pointed beak 8 being at a smaller distance from the main axis D than the first radial surface 5.

[0031] Les mors 3 sont agencés pour maintenir une rondelle 900 ou ébauche de rondelle en appui sur le plateau d'appui 4, et pour exercer un effort résistant à la poussée ou à la traction exercée par un robot. The jaws 3 are arranged to hold a washer 900 or washer blank resting on the support plate 4, and to exert a force resisting the push or the pull exerted by a robot.

[0032] Plus particulièrement, la course axiale du plateau d'appui 4 est réglable pour s'adapter à chaque type de rondelle 900 ou ébauche de rondelle ou à chaque épaisseur de rondelle 900 ou ébauche de rondelle. Le plateau d'appui 4 est ainsi agencé pour compenser des différences d'épaisseur de différentes rondelles 900 ou ébauches de rondelle d'un lot de production. More particularly, the axial travel of the bearing plate 4 is adjustable to adapt to each type of washer 900 or washer blank or to each thickness of washer 900 or washer blank. The support plate 4 is thus arranged to compensate for differences in thickness of different washers 900 or washer blanks from a production batch.

[0033] Plus particulièrement, la course axiale relative entre les mors 3 et le plateau d'appui 4 est réglable pour s'adapter à chaque épaisseur de rondelle 900 ou ébauche de rondelle. More particularly, the relative axial travel between the jaws 3 and the support plate 4 is adjustable to adapt to each thickness of washer 900 or washer blank.

[0034] Plus particulièrement, le préhenseur 1 comporte des moyens de manoeuvre axiaux du plateau d'appui 4 selon la direction de l'axe principal D pour maintenir le plateau d'appui 4 sur un posage avec un effort taré et inférieur ou égal à 300 N, et qui sont avantageusement combinés avec au moins un capteur de force selon l'axe principal D qui est agencé pour mesurer l'effort en traction et/ou compression, et le comparer au effort taré ou à la valeur maximale de 300N. [0034] More particularly, the gripper 1 comprises means for axial maneuvering of the support plate 4 in the direction of the main axis D to maintain the support plate 4 on a resting with a calibrated force and less than or equal to 300 N, and which are advantageously combined with at least one force sensor along the main axis D which is arranged to measure the tensile and/or compressive force, and compare it to the calibrated force or to the maximum value of 300N.

[0035] Ainsi, grâce à son plateau d'appui 4 réglable en hauteur, le préhenseur 1 est capable de traiter toutes les épaisseurs de rondelles 900 ou ébauches de rondelle du spectre de la production, la position du plateau étant adaptable à l'épaisseur de chaque rondelle 900 ou ébauche de rondelle. Cette fonction permet, de plus, un appui important sur la surface de la rondelle 900 ou ébauche de rondelle, de manière à supporter l'effort maximal de 300 N de force de chassage sans déformer la rondelle 900 ou ébauche de rondelle. [0035] Thus, thanks to its height-adjustable support plate 4, the gripper 1 is capable of processing all thicknesses of 900 washers or washer blanks from the production spectrum, the position of the plate being adaptable to the thickness of each 900 washer or washer blank. This function also allows significant support on the surface of the washer 900 or washer blank, so as to withstand the maximum force of 300 N of driving force without deforming the washer 900 or washer blank.

[0036] Plus particulièrement, le préhenseur 1 comporte des commandes électriques 10 pour la manoeuvre radiale des mors 3, et pour la manoeuvre axiale du plateau d'appui 4. [0036] More particularly, the gripper 1 comprises electric controls 10 for the radial operation of the jaws 3, and for the axial operation of the support plate 4.

[0037] De façon plus particulière, le préhenseur 1 comporte des commandes électriques 10 pour la manoeuvre axiale des mors 3. [0037] More specifically, the gripper 1 comprises electric controls 10 for the axial operation of the jaws 3.

[0038] Plus particulièrement, le préhenseur 1 comporte au moins un encodeur pour un moteur que comporte une commande électrique 10, pour l'adaptation de l'épaisseur et/ou du diamètre d'une rondelle 900 ou ébauche de rondelle, agencé pour donner aux commandes électriques 10 des instructions de course minimale et maximale. [0038] More particularly, the gripper 1 comprises at least one encoder for a motor which comprises an electric control 10, for adapting the thickness and/or the diameter of a washer 900 or washer blank, arranged to give to the electrical controls 10 minimum and maximum stroke instructions.

[0039] Plus particulièrement, le préhenseur 1 comporte des moyens de mesure 11 pour l'adaptation de l'épaisseur et/ou du diamètre d'une rondelle 900 ou ébauche de rondelle, agencés pour donner aux commandes électriques 10 des instructions de course minimale et maximale. [0039] More particularly, the gripper 1 comprises measuring means 11 for adapting the thickness and/or the diameter of a washer 900 or washer blank, arranged to give the electrical controls 10 minimum travel instructions and maximum.

[0040] Plus particulièrement, les commandes électriques 10 sont paramétrables en position et/ou en vitesse et/ou en accélération et/ou en couple et/ou en force d'appui. [0040] More particularly, the electrical controls 10 can be parameterized in position and/or in speed and/or in acceleration and/or in torque and/or in pressing force.

[0041] Plus particulièrement, les commandes électriques 10 sont agencées pour effectuer un mouvement consistant à écarter radialement les mors 3 pour déposer une rondelle 900 ou ébauche de rondelle sur un posage, et à déplacer axialement le plateau d'appui 4 selon la direction de l'axe principal D, pour compenser les différences d'épaisseur entre les différentes rondelles 900 ou ébauches de rondelle. [0041] More specifically, the electrical controls 10 are arranged to perform a movement consisting in spreading the jaws 3 radially to deposit a washer 900 or washer blank on a laying, and in moving the support plate 4 axially in the direction of the main axis D, to compensate for the differences in thickness between the different 900 washers or washer blanks.

[0042] Plus particulièrement, les commandes électriques 10 sont agencées pour effectuer un mouvement séquentiel consistant à effectuer l'écartement radial des mors 3 pour déposer une rondelle 900 ou ébauche de rondelle sur un posage, et pour déplacer axialement le plateau d'appui 4. [0042] More specifically, the electrical controls 10 are arranged to perform a sequential movement consisting of performing the radial spacing of the jaws 3 to deposit a washer 900 or washer blank on a laying, and to move the support plate 4 axially .

[0043] Dans la variante particulière illustrée par les figures, le préhenseur 1 est entièrement électrique, tous les mouvements des mors 3 et du plateau d'appui 4 sont contrôlables électriquement, donc paramétrables numériquement par calibre ou par type d'ébauche (position, vitesses, accélération, forces, et autres). [0043] In the particular variant illustrated by the figures, the gripper 1 is entirely electric, all the movements of the jaws 3 and of the support plate 4 are electrically controllable, therefore digitally configurable by caliber or by type of blank (position, velocities, acceleration, forces, and others).

[0044] Dans la réalisation particulière illustrée par les figures, la motorisation comporte deux moteurs équipés chacun de réducteur et d'encodeur, le premier moteur 14 réalise le mouvement des deux mors 3, et le second moteur 15 réalise le mouvement du plateau d'appui 4. Ces moteurs sont asservis en position par un ordre venant d'une commande programmable, les positions font partie d'une recette (jeu de paramètres) qui est spécifique au calibre à traiter. Chaque moteur est équipé d'un driveur qui permet la communication avec cette commande programmable. In the particular embodiment illustrated by the figures, the motorization comprises two motors each equipped with a reducer and an encoder, the first motor 14 carries out the movement of the two jaws 3, and the second motor 15 carries out the movement of the plate of press 4. These motors are slaved in position by an order coming from a programmable command, the positions are part of a recipe (set of parameters) which is specific to the rating to be processed. Each motor is equipped with a driver which allows communication with this programmable control.

[0045] La combinaison électrique des deux mouvements, des mors 3, et du plateau d'appui 4, ainsi que la géométrie des éléments mécaniques, autorisent des fonctions avantageuses. The electrical combination of the two movements, the jaws 3, and the support plate 4, as well as the geometry of the mechanical elements, allow advantageous functions.

[0046] L'invention concerne encore un moyen de manutention 100 de rondelles 900 ou ébauches de rondelle d'horlogerie, comportant au moins un tel préhenseur 1, et l'utilisation d'un tel moyen de manutention 100 pour le chassage et/ou le déchassage d'une rondelle 900 ou ébauche de rondelle d'un sous-ensemble horloger sans déformation de la rondelle 900 ou ébauche de rondelle. [0046] The invention also relates to a handling means 100 for washers 900 or clockwork washer blanks, comprising at least one such gripper 1, and the use of such a handling means 100 for driving out and/or the loosening of a washer 900 or washer blank from a timepiece sub-assembly without deformation of the washer 900 or washer blank.

[0047] Le préhenseur universel 1 pour rondelles 900 ou ébauches de rondelle d'horlogerie, selon l'invention, permet en effet de saisir et de déposer, avec les fonctions de chassage et déchassage, tous les types des rondelles 900 ou ébauches de rondelle qui sont utilisées dans le domaine d'activité d'une manufacture d'horlogerie réalisant tous ses composants propres. [0047] The universal gripper 1 for 900 washers or clockwork washer blanks, according to the invention, makes it possible to pick up and deposit, with the driving and unhinging functions, all types of 900 washers or washer blanks which are used in the field of activity of a watchmaking manufacture producing all its own components.

[0048] Le sujet du chassage/déchassage des rondelles 900 ou ébauches de rondelle est particulièrement délicat sur les posages d'usinage, surtout quand la rondelle à usiner est positionnée avec un léger serrage sur un posage d'usinage, car il faut maîtriser aussi bien le chassage que le déchassage avec un bon parallélisme, pour éviter tout arc-boutement et toute détérioration. [0048] The subject of driving in/unhinging washers 900 or washer blanks is particularly tricky on machining fixtures, especially when the washer to be machined is positioned with a slight tightening on a machining fixture, because you also have to master driving in as well as unhinging with good parallelism, to avoid any buttressing and any deterioration.

[0049] De plus, la multitude des types de rondelles 900 ou ébauches de rondelle est un véritable challenge pour la flexibilité des éléments mécaniques comme le préhenseur. In addition, the multitude of types of washers 900 or washer blanks is a real challenge for the flexibility of the mechanical elements such as the gripper.

[0050] Plus particulièrement mais non limitativement, ce moyen de manutention 100 comporte au moins un robot 102 avec un bras de robot 101 porteur d'au moins un préhenseur 1, et ce robot 102, ainsi équipé, est agencé pour chasser ou déchasser une rondelle 900 ou ébauche de rondelle par un mouvement selon la direction de l'axe principal D. [0050] More particularly but not limited to, this handling means 100 comprises at least one robot 102 with a robot arm 101 carrying at least one gripper 1, and this robot 102, thus equipped, is arranged to hunt or unhitch a 900 washer or washer blank by a movement in the direction of the main axis D.

[0051] Plus particulièrement, dans une variante d'exécution, le moyen de manutention 100 comporte au moins un moyen de vision, qui est agencé pour identifier la face supérieure ou inférieure d'une ébauche de rondelle en amont du préhenseur 1 et pour commander une manoeuvre de retournement par un manipulateur annexe, et/ou pour déterminer l'orientation angulaire d'une ébauche de rondelle en amont du préhenseur 1 selon la position d'une encoche 910 et/ou de perçages 920 que comporte la rondelle 900 ou ébauche de rondelle, et pour commander une manoeuvre de rotation angulaire par un manipulateur annexe, et/ou pour lire sur une rondelle 900 ou ébauche de rondelle en amont du préhenseur 1 un marquage d'identification pour déclencher des paramètres de fonctionnement du préhenseur 1. Dans un agencement particulier, le moyen de manutention 100 comporte trois caméras, chacune dédiée à l'une de ces fonctions, disposées l'une après l'autre en aval d'une station d'alimentation comportant par exemple un bol vibrant et au moins un tapis, et permettent de déclencher si nécessaire des mouvements de retournement, et aussi d'effectuer un pré-positionnement angulaire, tout en identifiant le type de rondelle 900 ou ébauche de rondelle sans risque d'erreur, de façon à permettre l'élimination d'une ébauche de rondelle étrangère à la série en cours. Ainsi la rondelle 900 ou ébauche de rondelle à usiner peut-elle être présentée en entrée du posage d'usinage sur son bon côté, avers ou envers, et avec une orientation angulaire qui est celle qu'elle doit occuper sur le posage. [0051] More particularly, in a variant embodiment, the handling means 100 comprises at least one viewing means, which is arranged to identify the upper or lower face of a washer blank upstream of the gripper 1 and to control a turning maneuver by an auxiliary manipulator, and/or to determine the angular orientation of a washer blank upstream of the gripper 1 according to the position of a notch 910 and/or of holes 920 that the washer 900 or blank comprises washer, and to control an angular rotation maneuver by an auxiliary manipulator, and/or to read on a washer 900 or washer blank upstream of the gripper 1 an identification marking to trigger operating parameters of the gripper 1. In a particular arrangement, the handling means 100 comprises three cameras, each dedicated to one of these functions, arranged one after the other downstream of a supply station comprising for example use a vibrating bowl and at least one conveyor belt, and make it possible to trigger turning movements if necessary, and also to perform angular pre-positioning, while identifying the type of washer 900 or washer blank without risk of error, so as to allow the elimination of a blank washer foreign to the current series. Thus the washer 900 or washer blank to be machined can be presented at the entrance to the machining laying on its correct side, obverse or reverse, and with an angular orientation which is that which it must occupy on the laying.

[0052] L'invention concerne encore un posage 200 pour rondelles 900 ou ébauches de rondelle d'horlogerie, agencé pour une manipulation de rondelles 900 ou ébauches de rondelle par un tel préhenseur 1. The invention also relates to a mounting 200 for washers 900 or watch washer blanks, arranged for handling washers 900 or washer blanks by such a gripper 1.

[0053] Dans une variante particulière, et tel que visible sur la figure 3, ce posage 200 comporte, sous une face d'appui 201 agencée pour recevoir une rondelle 900 ou ébauche de rondelle ou une pile de rondelles 900 ou ébauches de rondelle, une gorge 202 agencée pour autoriser l'insertion radiale centripète de doigts 31, 32, que comportent des mors 3 du préhenseur 1, pour la saisie sans déformation d'au moins une rondelle 900 ou ébauche de rondelle déposée sur la face d'appui 201. Cette saisie peut être faite sur le chant 901 de la rondelle 900 ou ébauche de rondelle, tel que visible sur la figure 13, ou bien par le dessous de la rondelle, tel que visible sur la figure 3. On remarque que les mêmes mors 3 peuvent être polyvalents, et aptes aussi bien à la prise sur chant, qu'à la prise par le dessous. In a particular variant, and as shown in Figure 3, this mounting 200 comprises, under a bearing face 201 arranged to receive a washer 900 or washer blank or a stack of washers 900 or washer blanks, a groove 202 arranged to allow the centripetal radial insertion of fingers 31, 32, which have jaws 3 of the gripper 1, for gripping without deformation of at least one washer 900 or washer blank deposited on the bearing face 201 This input can be made on the edge 901 of the washer 900 or washer blank, as seen in Figure 13, or from below the washer, as seen in Figure 3. Note that the same jaws 3 can be versatile, and suitable for both edge grip and underside grip.

[0054] D'autres variantes particulières de posages 200 sont illustrées par les figures 10 à 13 : ces posages 200 comportent des broches 209, qui sont agencées pour coopérer avec des perçages 920 que comportent les rondelles 900 ou ébauches de rondelle, tel que visible sur la figure 9. La figure 10 montre le cas du positionnement d'une rondelle unique, et la figure 11 le cas d'un empilement de rondelles 900 ou ébauches de rondelle sur le posage 200, pour des usinages communs tels que perçages, taillage de denture, ou autre, sur un moyen d'usinage sur lequel est positionné le posage 200, ou encore un châssis 2000 regroupant une pluralité de posages 200, par exemple plusieurs dizaines ou plusieurs centaines. Other particular variants of mountings 200 are illustrated by FIGS. 10 to 13: these mountings 200 include pins 209, which are arranged to cooperate with holes 920 that include washers 900 or washer blanks, as shown in Figure 9. Figure 10 shows the case of the positioning of a single washer, and Figure 11 the case of a stack of washers 900 or washer blanks on the laying 200, for common machining such as drilling, cutting of teeth, or other, on a machining means on which the fixture 200 is positioned, or even a frame 2000 comprising a plurality of fixtures 200, for example several tens or several hundreds.

[0055] Dans une application particulière, une telle rondelle 900 ou ébauche de rondelle comportant au moins deux perçages 920 est positionnée à jeu minimal, voire avec un léger serrage, sur les broches 209 : l'assemblage est très faiblement hyperstatique, et garantit un bon maintien de la rondelle 900 ou ébauche de rondelle pendant son usinage, et surtout garantit des usinages reproductibles d'une rondelle à l'autre, ce qui est avantageux pour ces usinages horlogers avec des tolérances en micromètres, car la rondelle est positionnée sans ajustement mécanique, directement en position; en revanche une telle configuration nécessite généralement un posage d'usinage muni d'un extracteur pour permettre le déchassage de la rondelle. Un tel extracteur est coûteux, et surtout très encombrant, et il est difficile d'implanter un extracteur pour chaque posage sur un tel châssis 2000 regroupant un très grand nombre de posages disposés en réseau. In a particular application, such a washer 900 or washer blank comprising at least two holes 920 is positioned with minimal play, or even with a slight tightening, on the pins 209: the assembly is very slightly hyperstatic, and guarantees a good support of the 900 washer or washer blank during its machining, and above all guarantees reproducible machining from one washer to another, which is advantageous for these watchmaking machining operations with tolerances in micrometers, because the washer is positioned without adjustment mechanical, directly in position; on the other hand, such a configuration generally requires a machining fixture equipped with an extractor to allow the removal of the washer. Such an extractor is expensive, and above all very bulky, and it is difficult to install an extractor for each mounting on such a chassis 2000 grouping together a very large number of mountings arranged in a network.

[0056] Le préhenseur universel 1 selon l'invention permet précisément de s'affranchir de tels extracteurs, puisqu'il est conçu pour un déchassage aisé effectué par les mors 3 ; ceci permet de rapprocher les posages sur un même châssis, et donc d'en implanter davantage sur une surface donnée, délimitée par le domaine d'usinage des moyens de production. Le faible volume hors tout du préhenseur universel 1 permet en effet d'intervenir sur un posage sans interférer sur les posages voisins du réseau de posages. Le coût global d'un châssis 2000 est considérablement réduit grâce à l'emploi d'un préhenseur universel selon l'invention, qui, de plus, est capable de charger et décharger une grande variété de châssis distincts. The universal gripper 1 according to the invention makes it possible precisely to do away with such extractors, since it is designed for easy release carried out by the jaws 3; this makes it possible to bring the mountings closer together on the same frame, and therefore to install more of them on a given surface, delimited by the machining area of the means of production. The small overall volume of the universal gripper 1 in fact makes it possible to intervene on a jig without interfering with the neighboring jigs of the network of jigs. The overall cost of a 2000 chassis is considerably reduced thanks to the use of a universal gripper according to the invention, which, moreover, is capable of loading and unloading a wide variety of distinct chassis.

[0057] De plus, le déchassage effectué par le préhenseur universel 1 est très rapide, et est parfaitement compatible avec les temps opératoires les plus faibles, qui sont de l'ordre de quelques secondes, sur les composants d'horlogerie concernés. In addition, the release performed by the universal gripper 1 is very fast, and is perfectly compatible with the lowest operating times, which are of the order of a few seconds, on the watch components concerned.

[0058] Le déchassage parfaitement parallèle grâce à la translation du préhenseur évite tout coincement de la rondelle lors de son déchassage et contribue à la qualité de la production réalisée. [0058] The perfectly parallel disengagement thanks to the translation of the gripper avoids any jamming of the washer during its disengagement and contributes to the quality of the production carried out.

[0059] L'invention concerne encore une unité de production 3000 pour la réalisation de composants horlogers à partir d'un magasin d'ébauches 9000 comportant des rondelles 900 ou ébauches de rondelle, cette unité de production 3000 comporte au moins un moyen d'usinage ou de transformation, sur lequel est amené au moins un posage d'usinage 200, ou plus particulièrement au moins un châssis 2000 comportant au moins un posage d'usinage 200, et au moins un moyen de manutention 100 équipé tel que décrit ci-dessus et comportant au moins un tel préhenseur universel 1 pour chasser et déchasser les rondelles 900 ou ébauches de rondelle au niveau de chaque posage d'usinage 200. The invention also relates to a production unit 3000 for producing watch components from a magazine of blanks 9000 comprising washers 900 or washer blanks, this production unit 3000 comprises at least one means of machining or processing, on which is brought at least one machining rest 200, or more particularly at least one chassis 2000 comprising at least one machining rest 200, and at least one handling means 100 equipped as described below above and comprising at least one such universal gripper 1 for driving out and driving out the washers 900 or washer blanks at each machining position 200.

[0060] Le préhenseur 1 est construit de manière à supporter des efforts de chassage et déchassage configurables entre 10 et 300 N, ce qui représente une plage importante, et confère une grande polyvalence à cet outillage. On comprend que ces efforts sont générés et mesurés à l'extérieur du préhenseur, l'élément préhenseur ne fait, lui, que supporter les efforts en compression et en traction. [0060] The gripper 1 is constructed in such a way as to withstand driving in and out efforts that can be configured between 10 and 300 N, which represents a significant range, and confers great versatility on this tool. It is understood that these forces are generated and measured outside the gripper, the gripper element only supports the compression and traction forces.

[0061] Un exemple particulier de plage de diamètres de rondelles 900 ou ébauches de rondelle en production est entre 18.5 mm et 44.5 mm. Les épaisseurs des rondelles 900 ou ébauches de rondelle en production peuvent quant à elles varier entre 1.0 mm et 4.5 mm dans la plupart des applications. De ce fait, dans cette configuration particulière, la course des deux mors est donc d'au moins 26 mm (44.5 mm - 18.5 mm) sur le diamètre avec quelques millimètres de marge. La course du plateau d'appui est donc d'au moins 3.5 mm (4.5 mm - 1.0 mm) avec quelques dixièmes de millimètres de marge. A particular example of the diameter range of washers 900 or washer blanks in production is between 18.5 mm and 44.5 mm. The thicknesses of 900 washers or washer blanks in production can vary between 1.0 mm and 4.5 mm in most applications. Therefore, in this particular configuration, the stroke of the two jaws is therefore at least 26 mm (44.5 mm - 18.5 mm) on the diameter with a few millimeters of margin. The travel of the support plate is therefore at least 3.5 mm (4.5 mm - 1.0 mm) with a few tenths of a millimeter margin.

[0062] Le plateau d'appui n'est pas destiné à bouger pendant cette opération de chassage ou déchassage : il est positionné une seule fois au début de la série à produire, afin de pouvoir s'adapter à l'épaisseur de la rondelle 900 ou ébauche de rondelle utilisée. Pour ce plateau, l'effort de positionnement est généré par un moteur électrique, les frottements et le pas de la vis font que le couple de maintien demandé au moteur est très faible. [0062] The support plate is not intended to move during this driving in or driving out operation: it is positioned only once at the start of the series to be produced, in order to be able to adapt to the thickness of the washer 900 or washer blank used. For this plate, the positioning force is generated by an electric motor, the friction and the pitch of the screw mean that the holding torque required of the motor is very low.

[0063] Les deux mors mobiles 3 effectuent un cycle de serrage et de desserrage à chaque prise et pose d'une rondelle 900 ou ébauche de rondelle. Concernant l'effort de serrage des mors, toute la construction a été réalisée de manière à obtenir une force de fermeture d'au moins 10 N. Naturellement cette force peut être ajustée grâce au moteur électrique, au cas par cas, selon le type de rondelle 900 ou ébauche de rondelle à produire. The two movable jaws 3 perform a tightening and loosening cycle each time a washer 900 or washer blank is taken and placed. Concerning the gripping force of the jaws, the entire construction has been carried out in such a way as to obtain a closing force of at least 10 N. Of course, this force can be adjusted thanks to the electric motor, on a case-by-case basis, depending on the type of 900 washer or washer blank to be produced.

[0064] L'effort qui est généré au serrage des mors sur la tranche d'une rondelle 900 ou ébauche de rondelle est très difficilement mesurable. Le système mécanique d'ouverture et de fermeture des mors est en effet basé sur un système de came. Ce genre de système est très sensible aux variations des frottements et des angles. [0064] The force that is generated when the jaws are tightened on the edge of a 900 washer or washer blank is very difficult to measure. The mechanical jaw opening and closing system is in fact based on a cam system. This type of system is very sensitive to variations in friction and angles.

[0065] L'avantage de ce préhenseur est d'être universel, pour manipuler toutes les tailles de rondelles, avec des changements de production faciles et rapides. Le préhenseur s'adapte bien aux configurations les plus délicates comme le cumul d'une faible épaisseur et d'un grand effort de serrage sur un matériau facilement déformable, ou similaire. The advantage of this gripper is to be universal, to handle all sizes of washers, with easy and quick production changes. The gripper adapts well to the most delicate configurations such as the combination of a small thickness and a large clamping force on an easily deformable material, or similar.

[0066] Son utilisation permet de diminuer drastiquement le taux de malfaçons voire de rebuts. [0066] Its use makes it possible to drastically reduce the rate of poor workmanship or even scrap.

[0067] Enfin, le dimensionnement réduit du manipulateur autorise un accès plus facile dans des zones encombrées. Finally, the reduced size of the manipulator allows easier access in congested areas.

[0068] En somme, l'invention permet de résoudre le problème technique de mise à plat des rondelles, pour toutes les rondelles d'ébauches horlogères, la pose avec chassage en butée mécanique sur un posage définissant une position d'usinage, ainsi que la prise par-dessous pour son extraction du posage. Les fonctions de chassage et déchassage des rondelles sur une position d'usinage sont ainsi réalisées par un seul appareil, qui de plus est léger et très compact, avec une faible inertie, ce qui est parfaitement compatible avec sa manipulation par un robot dans des temps de transit de quelques dixièmes de seconde. [0068] In short, the invention solves the technical problem of flattening the washers, for all watch blank washers, the laying with driving in mechanical stop on a laying defining a machining position, as well as the socket from below for its extraction from the fitting. The functions of driving in and driving out the washers on a machining position are thus carried out by a single device, which is moreover light and very compact, with low inertia, which is perfectly compatible with its manipulation by a robot in times transit of a few tenths of a second.

[0069] L'invention permet la mise en oeuvre d'un procédé particulier de chassage ou de déchassage d'une rondelle 900 ou ébauche de rondelle d'horlogerie. The invention allows the implementation of a particular method of driving in or driving out a washer 900 or blank of a timepiece washer.

[0070] Plus particulièrement, on utilise un moyen de manutention 100 de telles rondelles 900, comportant au moins un préhenseur 1 comportant une pince 2 avec une pluralité de mors 3 mobiles radialement de façon concentrique autour d'un axe principal D, et qui sont saillants par rapport à un plateau d'appui 4, que comporte le préhenseur 1 et qui est mobile selon la direction de l'axe principal D. Chaque mors 3 comporte au moins une première surface radiale 5 agencée pour un appui radial sur le chant d'une rondelle 900 ou ébauche de rondelle. Plus particulièrement, on agence les mors 3 pour maintenir une rondelle 900 ou ébauche de rondelle en appui sur le plateau d'appui 4, et pour exercer un effort résistant à la poussée ou à la traction exercée par le moyen de manutention 100, le plateau d'appui 4 comportant au moins une première surface axiale 41 agencée pour un appui axial sur une surface plate d'une rondelle 900 ou ébauche de rondelle, et on manoeuvre le moyen de manutention 100 pour chasser ou déchasser une rondelle 900 ou ébauche de rondelle par un mouvement de translation selon la direction de l'axe principal D. More particularly, a means 100 for handling such washers 900 is used, comprising at least one gripper 1 comprising a gripper 2 with a plurality of jaws 3 mobile radially concentrically around a main axis D, and which are projecting relative to a support plate 4, which the gripper 1 comprises and which is movable in the direction of the main axis D. Each jaw 3 comprises at least one first radial surface 5 arranged for radial support on the edge d 900 washer or washer blank. More particularly, the jaws 3 are arranged to hold a washer 900 or washer blank resting on the support plate 4, and to exert a force resisting the thrust or the pull exerted by the handling means 100, the plate support 4 comprising at least a first axial surface 41 arranged for axial support on a flat surface of a washer 900 or washer blank, and the handling means 100 are operated to drive out or drive out a washer 900 or washer blank by a translation movement in the direction of the main axis D.

[0071] Plus particulièrement, on agence le préhenseur 1 avec des moyens de manoeuvre axiaux du plateau d'appui 4 pour maintenir le plateau d'appui 4 sur un posage d'usinage 200 avec un effort taré et inférieur ou égal à 300 N, et lesquels moyens de manoeuvre axiaux sont combinés avec au moins un capteur de force selon l'axe principal D qui est agencé pour mesurer l'effort en traction et/ou compression, et le comparer au effort taré ou à la valeur maximale de 300N. [0071] More particularly, the gripper 1 is arranged with axial maneuvering means of the support plate 4 to maintain the support plate 4 on a machining rest 200 with a calibrated force and less than or equal to 300 N, and which axial maneuvering means are combined with at least one force sensor along the main axis D which is arranged to measure the force in traction and/or compression, and compare it with the calibrated force or with the maximum value of 300N.

[0072] Plus particulièrement, on agence le préhenseur 1 avec chaque mors 3 comportant au moins une deuxième surface axiale 6 agencée pour un appui axial sur une surface plate d'une rondelle 900 ou ébauche de rondelle. More particularly, the gripper 1 is arranged with each jaw 3 comprising at least one second axial surface 6 arranged for axial support on a flat surface of a washer 900 or washer blank.

[0073] Plus particulièrement, on agence le préhenseur 1 avec chaque mors 3 comportant une surface de centrage 7 entre la deuxième surface axiale 6 et le plateau d'appui 4. More particularly, the gripper 1 is arranged with each jaw 3 comprising a centering surface 7 between the second axial surface 6 and the support plate 4.

[0074] Plus particulièrement, on utilise un moyen de manutention 100 comportant au moins un robot 102 avec un bras de robot 101 porteur d'au moins un préhenseur 1, et on fait mouvoir le robot 102 pour chasser ou déchasser une rondelle 900 ou ébauche de rondelle par un mouvement selon la direction de l'axe principal D. [0074] More particularly, a handling means 100 comprising at least one robot 102 with a robot arm 101 carrying at least one gripper 1 is used, and the robot 102 is moved to drive out or drive out a washer 900 or blank washer by a movement in the direction of the main axis D.

[0075] Plus particulièrement, on agence toutes les deuxièmes surfaces axiales 6 pour saisir une même rondelle 900 ou ébauche de rondelle au niveau d'un même plan perpendiculaire au axe principal D. [0075] More particularly, all the second axial surfaces 6 are arranged to grip the same washer 900 or washer blank at the level of the same plane perpendicular to the main axis D.

[0076] Plus particulièrement, on agence chaque mors 3 comportant un premier doigt 31 unique saillant radialement vers l'axe principal D et comportant une première surface radiale 5, et comportant une deuxième surface axiale 6 entre la première surface radiale 5 et le plateau d'appui 4. More particularly, each jaw 3 is arranged comprising a single first finger 31 projecting radially towards the main axis D and comprising a first radial surface 5, and comprising a second axial surface 6 between the first radial surface 5 and the plate of press 4.

[0077] Plus particulièrement, on agence le préhenseur 1 avec chaque mors 3 mobile axialement selon la direction de l'axe principal D par rapport au plateau d'appui 4, ou inversement. More particularly, the gripper 1 is arranged with each jaw 3 movable axially in the direction of the main axis D with respect to the support plate 4, or vice versa.

[0078] Plus particulièrement, on règle la course axiale du plateau d'appui 4 pour s'adapter à chaque type de rondelle 900 ou ébauche de rondelle ou à chaque épaisseur de rondelle 900 ou ébauche de rondelle. More specifically, the axial stroke of the bearing plate 4 is adjusted to adapt to each type of washer 900 or washer blank or to each thickness of washer 900 or washer blank.

[0079] Plus particulièrement, on règle la course axiale relative entre les mors 3 et le plateau d'appui 4 pour s'adapter à chaque épaisseur de rondelle 900 ou ébauche de rondelle. More specifically, the relative axial travel between the jaws 3 and the support plate 4 is adjusted to adapt to each thickness of washer 900 or washer blank.

[0080] Plus particulièrement, on équipe le préhenseur 1 de commandes électriques 10 pour la manoeuvre radiale des mors 3, et pour la manoeuvre axiale du plateau d'appui 4. More specifically, the gripper 1 is equipped with electric controls 10 for the radial operation of the jaws 3, and for the axial operation of the support plate 4.

[0081] Plus particulièrement, on équipe le préhenseur 1 de commandes électriques 10 pour la manoeuvre axiale des mors 3. [0081] More specifically, the gripper 1 is equipped with electric controls 10 for the axial operation of the jaws 3.

[0082] Plus particulièrement, on équipe le préhenseur 1 avec au moins un encodeur pour un moteur que comporte une commande électrique 10, pour l'adaptation de l'épaisseur et/ou du diamètre d'une rondelle 900 ou ébauche de rondelle, agencé pour donner aux commandes électriques 10 des instructions de course minimale et maximale. [0082] More specifically, the gripper 1 is equipped with at least one encoder for a motor that includes an electric control 10, for adapting the thickness and/or the diameter of a washer 900 or washer blank, arranged to give the electrical controls 10 minimum and maximum travel instructions.

[0083] Plus particulièrement, on équipe le préhenseur 1 de moyens de mesure 11 pour l'adaptation de l'épaisseur et/ou du diamètre d'une rondelle 900 ou ébauche de rondelle, agencés pour donner aux commandes électriques 10 des instructions de course minimale et maximale. [0083] More specifically, the gripper 1 is equipped with measuring means 11 for adapting the thickness and/or the diameter of a washer 900 or washer blank, arranged to give the electric controls 10 stroke instructions minimum and maximum.

[0084] Plus particulièrement, on paramètre les commandes électriques 10 en position et/ou en vitesse et/ou en accélération et/ou en couple et/ou en force d'appui. More particularly, the electrical controls 10 are parameterized in position and/or in speed and/or in acceleration and/or in torque and/or in pressing force.

[0085] Plus particulièrement, on agence les commandes électriques 10 pour effectuer un mouvement consistant à écarter radialement les mors 3 pour déposer une rondelle 900 ou ébauche de rondelle sur un posage 200, et à déplacer axialement le plateau d'appui 4 selon la direction de l'axe principal D, pour compenser les différences d'épaisseur entre les différentes rondelles 900 ou ébauches de rondelle. [0085] More particularly, the electrical controls 10 are arranged to perform a movement consisting in spreading the jaws 3 radially to deposit a washer 900 or washer blank on a mounting 200, and in moving the support plate 4 axially in the direction of the main axis D, to compensate for the differences in thickness between the different 900 washers or washer blanks.

[0086] Plus particulièrement, on agence les commandes électriques 10 pour effectuer un mouvement séquentiel consistant à effectuer l'écartement radial des mors 3 pour déposer une rondelle 900 ou ébauche de rondelle sur un posage 200, et pour déplacer axialement le plateau d'appui 4. [0086] More specifically, the electrical controls 10 are arranged to perform a sequential movement consisting in effecting the radial spacing of the jaws 3 to deposit a washer 900 or washer blank on a mounting 200, and to move the support plate axially 4.

[0087] Plus particulièrement, on équipe le moyen de manutention 100 avec au moins un moyen de vision, qui est agencé pour identifier la face supérieure ou inférieure d'une ébauche de rondelle en amont du préhenseur 1 et pour commander une manoeuvre de retournement par un manipulateur annexe, et/ou pour déterminer l'orientation angulaire d'une ébauche de rondelle en amont du préhenseur 1 selon la position d'une encoche 910 et/ou d'au moins un perçage 920 que comporte la rondelle 900 ou ébauche de rondelle et pour commander une manoeuvre de rotation angulaire par un manipulateur annexe, et/ou pour lire sur une rondelle 900 ou ébauche de rondelle en amont du préhenseur 1 un marquage d'identification pour déclencher des paramètres de fonctionnement du préhenseur 1. [0087] More particularly, the handling means 100 are equipped with at least one viewing means, which is arranged to identify the upper or lower face of a washer blank upstream of the gripper 1 and to control a reversal maneuver by an auxiliary manipulator, and/or to determine the angular orientation of a blank washer upstream of the gripper 1 according to the position of a notch 910 and/or of at least one bore 920 that the washer 900 or blank of washer and to control an angular rotation maneuver by an auxiliary manipulator, and/or to read on a washer 900 or washer blank upstream of the gripper 1 an identification marking to trigger the operating parameters of the gripper 1.

[0088] Plus particulièrement, on équipe le moyen de manutention 100 avec au moins un posage 200 d'usinage agencé pour une manipulation de rondelles 900 ou ébauches de rondelle par le préhenseur 1, lequel posage 200 comporte, sous une face d'appui 201 agencée pour recevoir une rondelle 900 ou ébauche de rondelle, ou une pile de rondelles 900 ou ébauches de rondelle, une gorge 202 agencée pour autoriser l'insertion radiale centripète de doigts 31, 32, que comportent des mors 3 du préhenseur 1, pour la saisie sans déformation d'au moins une rondelle 900 ou ébauche de rondelle déposée sur la face d'appui 201. [0088] More particularly, the handling means 100 are equipped with at least one machining fixture 200 arranged for handling washers 900 or washer blanks by the gripper 1, which fixture 200 comprises, under a bearing surface 201 arranged to receive a washer 900 or washer blank, or a stack of washers 900 or washer blanks, a groove 202 arranged to allow the centripetal radial insertion of fingers 31, 32, which comprise jaws 3 of the gripper 1, for the seizure without deformation of at least one washer 900 or washer blank deposited on the bearing face 201.

[0089] Plus particulièrement, on prépare au préalable chaque rondelle 900 ou ébauche de rondelle avec au moins deux perçages 920 de positionnement, et on équipe chaque posage d'usinage 200 avec des broches 209 agencées pour coopérer à jeu minimal ou avec serrage avec des perçages 920. More particularly, each washer 900 or washer blank is prepared beforehand with at least two positioning holes 920, and each machining fixture 200 is equipped with pins 209 arranged to cooperate with minimum play or with clamping with 920 holes.

Claims

1. Universal gripper (1) for washers (900) or blanks of watch washers, arranged to be fixed or integrated into a handling means (100) or a robot arm (101), and comprising a gripper (2 ) with a plurality of jaws (3) radially movable in a concentric manner around a main axis (D) and which project with respect to a support plate (4) which comprises said gripper (1) and which is movable along the direction of said main axis (D), each jaw (3) comprising at least a first radial surface (5) arranged for radial support on the edge (901) of a washer (900) or washer blank, said plate of support (4) comprising at least a first axial surface (41) arranged for axial support on a flat surface of a washer (900) washer blank, characterized in that said gripper (1) comprises axial maneuvering means said support plate (4) to maintain said support plate (4) on a resting with a calibrated and lower force or equal to 300 N, and which are combined with at least one force sensor along said main axis (D) which is arranged to measure the tensile and/or compressive force, and compare it to said calibrated force or to the maximum value of 300N.

2. Gripper (1) according to claim 1, characterized in that each jaw (3) comprises at least one second axial surface (6) arranged for axial support on a flat surface of a washer (900) or washer blank .

3. Gripper (1) according to claim 2, characterized in that each jaw (3) has a centering surface (7) between said second axial surface (6) and said bearing plate (4).

4. Gripper (1) according to claim 2 or 3, characterized in that all the second axial surfaces (6) are arranged to grip the same washer at the same plane perpendicular to said main axis (D).

5. Gripper (1) according to one of claims 2 to 4, characterized in that each jaw (3) comprises a single first finger (31) projecting radially towards said main axis (D) and comprising said at least one first surface radial (5), and comprising said at least one second axial surface (6) between said first radial surface (5) and said bearing plate (4).

6. Gripper (1) according to one of claims 1 to 5, characterized in that said jaws (3) are arranged to hold a washer (900) or washer blank, resting on said support plate (4) , and to exert a force resistant to the push or pull exerted by a robot.

7. Gripper (1) according to one of claims 1 to 6, characterized in that each jaw (3) is also axially movable in the direction of said main axis (D) relative to said support plate (4), or Conversely.

8. Gripper (1) according to one of claims 1 to 7, characterized in that the axial stroke of said support plate (4) is adjustable to adapt to each type of washer or to each thickness of washer (900 ) or washer blank.

9. Gripper (1) according to claim 7 or according to claims 7 and 8, characterized in that the relative axial stroke between said jaws (3) and said support plate (4) is adjustable to adapt to each thickness washer (900) or washer blank.

10. Gripper (1) according to one of claims 1 to 9, characterized in that said gripper (1) comprises electric controls (10) for the radial operation of said jaws (3), and for the axial operation of said plate of support (4).

11. Gripper (1) according to claims 7 and 10, characterized in that said gripper (1) comprises electric controls (10) for the axial operation of said jaws (3).

12. Gripper (1) according to claim 10 or 11, characterized in that said gripper (1) comprises at least one encoder for a motor which comprises a said electric control (10), for adapting the thickness and/or or the diameter of a washer (900) or washer blank, arranged to give said electrical controls (10) minimum and maximum stroke instructions.

13. Gripper (1) according to one of claims 10 to 12, characterized in that said gripper (1) comprises measuring means (11) for adapting the thickness and/or the diameter of a washer (900) or washer blank, arranged to give said electrical controls (10) minimum and maximum stroke instructions.

14. Gripper (1) according to one of claims 10 to 13, characterized in that said electric controls (10) can be parameterized in position and/or in speed and/or in acceleration and/or in torque and/or in force of support.

15. Gripper (1) according to one of claims 10 to 14, characterized in that said electrical controls (10) are arranged to perform a movement consisting of radially spreading said jaws (3) to deposit a washer (900) or blank of washer on a machining stand (200), and in moving said support plate (4) axially in the direction of said main axis (D), to compensate for the differences in thickness between the different washers (900) or blanks of washer.

16. Gripper (1) according to one of claims 10 to 15, characterized in that said electrical controls (10) are arranged to perform a sequential movement consisting in effecting the radial separation of said jaws (3) to deposit a washer ( 900) or washer blank on a machining stand (200), and to move said support plate (4) axially.

17. Handling means (100) for watch washers, comprising at least one universal gripper (1) according to one of claims 1 to 16.

18. Handling means (100) according to claim 17, characterized in that said handling means (100) comprises at least one robot (102) with a robot arm (101) carrying at least one said gripper (1 ), and in that said robot (102) is arranged to drive out or drive out a washer (900) or washer blank, by a movement in the direction of said main axis (D).

19. Handling means (100) according to claim 17 or 18, characterized in that said handling means (100) comprises at least one viewing means, which is arranged to identify the upper or lower face of a blank upstream of said gripper (1) and to control a turning maneuver by an auxiliary manipulator, and/or to determine the angular orientation of a washer (900) or washer blank upstream of said gripper (1) according to the notch position and/or drilling that said washer (900) or washer blank comprises, and to control an angular rotation maneuver by an auxiliary manipulator, and/or to read on a said washer (900) or washer blank upstream of said gripper ( 1) an identification marking to trigger operating parameters of said gripper (1).

20. Production unit (3000) for producing watch components from a magazine of blanks (9000) comprising washers (900) or washer blanks, said production unit (3000) comprising at least one means of machining or transformation, capable of receiving at least one machining rest (200), which the production unit comprises, arranged for handling washers by a universal gripper (1) according to one of Claims 1 to 16 , or at least one frame (2000) comprising at least one such machining rest (200), and at least one handling means (100) according to one of claims 17 to 19 comprising at least one said universal gripper (1 ) arranged to drive out and drive out washers (900) or washer blanks at each said machining laying (200).

21. Production unit (3000) according to claim 20, characterized in that said at least one machining stand (200) comprises, under a bearing surface (201) arranged to receive a washer (900) or blank washer or a stack of washers (900) or washer blanks, a groove (202) arranged to allow the centripetal radial insertion of fingers (31; 32) that comprise jaws (3) of said gripper (1), for the seizure without deformation of at least one washer deposited on said bearing face (201).

22. Production unit (3000) according to claim 20 or 21, characterized in that said at least one machining fixture (200) comprises spindles (209) arranged to cooperate loosely or tightly with holes (920) positioning comprising washers (900) or washer blanks.