CH658616A5

CH658616A5 - FEEDING DEVICE.

Info

Publication number: CH658616A5
Application number: CH2117/83A
Authority: CH
Inventors: Hiroji Takeuchi; Tadayoshi Uehara; Yasuhiko Oyamada
Original assignee: Aida Eng Ltd
Priority date: 1982-04-30
Filing date: 1983-04-20
Publication date: 1986-11-28
Also published as: SE8302100L; DE3315057A1; GB2120203A; GB8311991D0; FR2525944A1; IT8320863A1; IT1163273B; IT8320863A0; SE8302100D0

Description

Die Erfindung betrifft eine Zubringevorrichtung, insbesondere für einzeln zu bearbeitende Werkstücke, welche beispielsweise einer Presse zugeführt und nach ihrer Bearbeitung zu einer Weiterbehandlung gefördert werden. The invention relates to a feed device, in particular for workpieces to be machined individually, which are fed, for example, to a press and, after their machining, are conveyed to further processing.

Zur Zuführung von Werkstücken zu einer Presse oder deren Weiterbeförderung von einer Presse zu einer anderen, falls eine Mehrzahl von Bearbeitungsvorgängen vorgesehen werden, sind schon verschiedene Vorrichtungen vorgeschlagen worden, beispielsweise Übertragungseinrichtungen, Stossvorrichtungen, mittels Magazinen, Scheiben und Behältern usw. Neuerdings werden auch Industrieroboter hierzu verwendet. Various devices have already been proposed for feeding workpieces to a press or for conveying them from one press to another if a plurality of processing operations are provided, for example transfer devices, pushing devices, by means of magazines, disks and containers, etc. Recently, industrial robots have also become this used.

Diese üblichen Vorrichtungen werden jedoch alle zusammen mit den Pressen mittels eines zentralisierten Steuersystems gesteuert und wenn sie solchen Pressen zugeteilt werden, welche nicht systematisch gesteuert werden, ist es erforderlich, sie in erheblichem Umfange umzubauen und anzupassen. Es ist daher schwierig, eine unabhängige Zubringevorrichtung hierfür zu verwenden. However, these conventional devices are all controlled together with the presses by means of a centralized control system and if they are allocated to presses which are not systematically controlled, it is necessary to modify and adapt them to a considerable extent. It is therefore difficult to use an independent feeding device for this.

Zweck der Erfindung ist daher die Schaffung einer Zubringevorrichtung nach Art eines Industrieroboters, welche einer Presse zugeteilt werden kann und die synchron mit der Presse arbeitet, wobei die Betätigungseinrichtung, der Antrieb und die Steuerung in kompakter Form in einem einzigen Gehäuse untergebracht sind. The purpose of the invention is therefore to provide a feeder device in the manner of an industrial robot which can be assigned to a press and which works synchronously with the press, the actuating device, the drive and the control being accommodated in a compact form in a single housing.

Ein weiterer Zweck der Erfindung ist die Schaffung einer Zubringevorrichtung mit einem Computer innerhalb des Gehäuses zur Steuerung der Tätigkeit jeder Einrichtung und mit einem losen Bedienungskasten zur Eingabe von Tätigkeitsdaten in den Computer, wobei der lose Bedienungskasten an der Aussenwand des Gehäuses angehängt ist und von der Bedienungsperson in der Hand gehalten werden kann, wenn die Tätigkeitsdaten eingegeben werden, so dass die Computereingabe während der Überwachung der Tätigkeit der Vorrichtung in der Nähe des Gehäuses erfolgen kann. Another purpose of the invention is to provide a feeder having a computer within the housing to control the operation of each facility and a loose control box for entering activity data into the computer, the loose control box being attached to the outer wall of the housing and by the operator can be held in hand when the activity data is input so that the computer input can be made near the housing while monitoring the operation of the device.

Eine solche Zubringevorrichtung ist erfindungsgemäss gekennzeichnet durch ein Gehäuse mit einer senkrecht hierzu angeordneten Hub- und Senkeinrichtung und einer von dieser Hub- und Senkeinrichtung getragenen Dreheinrichtung sowie durch einen horizontal an dieser Dreheinrichtung angeordneten Tragarm, welcher mittels eines enthaltenen Aus- und Einziehantriebs aus- und einziehbar und an einem Ende mit einer Schwenk- und Drehbewegungen ausführenden Greifeinrichtung und einem Antrieb hierfür ausgestattet ist, ferner durch eine Computerkammer innerhalb des Gehäuses, in welcher ein die Tätigkeiten aller dieser Einrichtungen auslösender und steuernder Computer untergebracht ist. Such a feeding device is characterized according to the invention by a housing with a lifting and lowering device arranged perpendicularly thereto and a rotating device carried by this lifting and lowering device, and by a support arm arranged horizontally on this rotating device, which can be pulled out and pulled in by means of an included pull-out and pull-in drive and is equipped at one end with a swiveling and rotating gripping device and a drive therefor, further by a computer chamber within the housing, in which a computer which triggers and controls the activities of all these devices is accommodated.

2 2nd

5 5

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

60 60

65 65

3 3rd

658 616 658 616

und durch einen mit diesem Computer verbundenen Bedienungskasten zur Aufgabe der Tätigkeiten jeder dieser Einrichtungen der Vorrichtung und zur Eingabe von Tätigkeitsdaten. and through a control box connected to this computer for giving up the activities of each of these devices of the apparatus and inputting the activity data.

Zweckmässige und vorteilhafte Ausführungsmöglichkeiten einer solchen Vorrichtung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispieles unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, von denen zeigen: Practical and advantageous possible embodiments of such a device result from the dependent claims and the following description of an exemplary embodiment with reference to the accompanying drawings, of which:

Figur 1 eine perspektivische Gesamtansicht der Zubringevorrichtung nach der Erfindung, FIG. 1 shows an overall perspective view of the feed device according to the invention,

Figur 2 einen Vertikalschnitt durch das Gehäuse, welches den Hauptteil der Vorrichtung bildet, FIG. 2 shows a vertical section through the housing, which forms the main part of the device,

Figur 3 einen Vertikalschnitt durch einen Teil des Tragarmes über dem Gehäuse, FIG. 3 shows a vertical section through part of the support arm above the housing,

Figur 4 einen Vertikalschnitt des rückwärtigen Teiles des Tragarmes, FIG. 4 shows a vertical section of the rear part of the support arm,

Figur 5 einen Querschnitt nach 5—5 in Figur 3, FIG. 5 shows a cross section according to 5-5 in FIG. 3,

Figur 6 eine Draufsicht auf den Vorderteil des Tragarmes teilweise im Schnitt, FIG. 6 shows a top view of the front part of the support arm, partly in section,

Figur 7 einen Schnitt nach 7—7 von Figur 6, 7 shows a section according to 7-7 of FIG. 6,

Figur 8 einen Schnitt nach 8 — 8 von Figur 2, 8 shows a section according to FIGS. 8-8 of FIG. 2,

Figur 9 eine perspektivische Ansicht des Bedienungskastens zur Computereingabe, FIG. 9 shows a perspective view of the control box for computer input,

Figur 10 eine Draufsicht auf einen Teil des Bedienungskastens und Figure 10 is a plan view of part of the control box and

Figur 11 ein Blockdiagramm der Verbindungen zwischen dem Bedienungskasten und dem Computer. Figure 11 is a block diagram of the connections between the control box and the computer.

Nach Figur 1 und 2 ist ein Öltank 21 am Boden eines Gehäuses 20 angeordnet und ein zylindrischer Stutzen 22 ist mittels Schraubenbolzen 23 am oberen Gehäuseteil festgeschraubt. Eine zylindrische Hülse 24 wird in der Weise von diesem Stutzen 22 geführt, dass sie frei auf und abgehen kann. Am oberen Ende der Hülse 24 sitzt ein Drehantrieb 25. Aus dem oberen Ende dieses Drehantriebes 25 steht eine Welle 26 in senkrechter Anordnung heraus. Das obere Ende einer Kolbenstange 29 eines Kolbens 28 in einem aufwärts und abwärts wirkenden Zylinder 27 ist am Boden des Gehäuses 20 befestigt und das untere Ende des Drehantriebes 25 ist mittels einer Gelenkverbindung 30 hiermit verbunden. Dieser Drehantrieb 25 wird auf diese Weise nach oben und unten bewegt, wenn der auf- und abwärts wirkende Zylinder 27 betätigt wird. Dieser Zylinder 27 ist in der Mitte der Hülse 24 angeordnet. According to FIGS. 1 and 2, an oil tank 21 is arranged on the bottom of a housing 20 and a cylindrical connecting piece 22 is screwed onto the upper housing part by means of screw bolts 23. A cylindrical sleeve 24 is guided by this nozzle 22 so that it can go up and down freely. At the upper end of the sleeve 24 there is a rotary drive 25. A shaft 26 protrudes from the upper end of this rotary drive 25 in a vertical arrangement. The upper end of a piston rod 29 of a piston 28 in an upward and downward-acting cylinder 27 is fastened to the bottom of the housing 20 and the lower end of the rotary drive 25 is connected to it by means of an articulated connection 30. This rotary drive 25 is moved up and down in this way when the up and down acting cylinder 27 is operated. This cylinder 27 is arranged in the middle of the sleeve 24.

An der Aussenseite der Hülse 24 ist eine Drehblockierung 31 parallel zu der Hülse angeordnet und an zwei Platten 32 und 33 befestigt, die am oberen und unteren Ende der Hülse sitzen. Diese Drehblockierung 31 läuft in einer Führungshülse 34, welche einstückig an dem Stutzen 22 in der Weise angearbeitet ist, dass sich diese Drehblockierung 31 frei nach oben und unten verschieben kann. Auf diese Weise kann sich die Hülse 24 nach oben und unten bewegen, während ihre Verdrehung verhindert wird. On the outside of the sleeve 24, a rotary block 31 is arranged parallel to the sleeve and attached to two plates 32 and 33, which sit at the upper and lower ends of the sleeve. This rotary block 31 runs in a guide sleeve 34, which is integrally worked on the socket 22 in such a way that this rotary block 31 can move freely up and down. In this way, the sleeve 24 can move up and down while preventing its rotation.

Eine Zahnleiste 35 befindet sich auf einer Seite der Drehblockierung 31 und steht in Eingriff mit einem Ritzel 36, dessen Drehzapfen in dem Stutzen 22 gelagert ist. Das Ausmass der Auf- und Abbewegungen des Drehantriebes 25 usw. wird ermittelt durch den Antrieb eines Drehzählers 37 an dem Stutzen 22. A toothed rack 35 is located on one side of the rotary block 31 and is in engagement with a pinion 36, the pivot of which is mounted in the socket 22. The extent of the up and down movements of the rotary drive 25, etc. is determined by driving a rotary counter 37 on the connector 22.

Eine Drehscheibe 40 sitzt an der Welle 26 des Drehantriebes 25 und ein Tragarm 41 ist auf dieser Drehscheibe 40 befestigt. Dieser Tragarm 41 ist um die Mitte der Welle 26 verdrehbar. A turntable 40 sits on the shaft 26 of the rotary drive 25 and a support arm 41 is fastened on this turntable 40. This support arm 41 can be rotated about the center of the shaft 26.

Nach den Figuren 3 bis 5 besteht dieser Tragarm 41 aus einem Hauptarm 42, welcher wie ein geschlossener Zylinder ausgebildet ist, und einem Hilfsarm 43, welcher teilweise in dem Hauptarm 42 sitzt und frei verschiebbar ist. Die Unterseite am vorderen Ende des Hauptarmes 42 ist an der Drehscheibe 40 über Kugellager 44 gelagert, welche um die Welle 26 angeordnet sind. Flansche 45 und 46 sind einmal an dem Ende des Hilfsarmes 43 vorgesehen, welches sich in dem Hauptarm 42 befindet, und zum anderen an dem Teil, welcher aus dem Hauptarm 42 heraussteht. Am Boden des Hauptarmes 42 befindet sich ein Block 47, welcher teilweise nach unten aus dem Hauptarm 42 heraussteht und mittels eines Zapfens 48 gesichert ist. An dem Block 47 ist ein Druckzylinder 49 parallel zu dem Tragarm angeordnet und eine Kolbenstange 51 eines Kolbens 50 in dem Druckzylinder 49 ragt durch den Hilfsarm 43 hindurch und ist an dem Flansch 46 mittels eines Zapfens 52 befestigt, so dass der Tragarm 41 durch Betätigung des Druckzylinders 49 ausgezogen werden kann. According to FIGS. 3 to 5, this support arm 41 consists of a main arm 42, which is designed like a closed cylinder, and an auxiliary arm 43, which is partially seated in the main arm 42 and is freely displaceable. The underside at the front end of the main arm 42 is mounted on the turntable 40 via ball bearings 44 which are arranged around the shaft 26. Flanges 45 and 46 are provided on the one hand on the end of the auxiliary arm 43 which is located in the main arm 42 and on the other hand on the part which protrudes from the main arm 42. At the bottom of the main arm 42 there is a block 47 which partially protrudes downward from the main arm 42 and is secured by means of a pin 48. On the block 47, a pressure cylinder 49 is arranged parallel to the support arm and a piston rod 51 of a piston 50 in the pressure cylinder 49 projects through the auxiliary arm 43 and is fastened to the flange 46 by means of a pin 52, so that the support arm 41 by actuating the Printing cylinder 49 can be pulled out.

Zur Ermittlung der Drehstellung des Drehantriebes 25 oder des Drehwinkels des Tragarmes 41 ist ein Drehzähler 54 an einem Arm 53 am oberen Ende des Drehantriebes 25 vorgesehen, wobei ein Ritzel 55 des Zählers in Eingriff steht mit einer Innenzahnung 56 am Umfang der Drehscheibe 50. To determine the rotational position of the rotary drive 25 or the angle of rotation of the support arm 41, a rotary counter 54 is provided on an arm 53 at the upper end of the rotary drive 25, a pinion 55 of the counter being in engagement with an internal toothing 56 on the circumference of the turntable 50.

Eine Führungsstange 58 parallel zu dem Hilfsarm 43 ist frei verschiebbar in einer Bohrung 57 in dem Hauptarm 42. Eine Mehrzahl von Röhren 59, welche den Druckzylinder 49 in dem Hilfsarm 43 umgeben, erstrecken sich zwischen den beiden Flanschen 45 und 46 am vorderen und rückwärtigen Ende des Hilfsarmes 43. Durch diese Anordnung wird eine Verdrehung des Hilfsarmes 43 verhindert und dieser Arm gleichzeitig verstärkt. Die Röhren 59 werden auch verwendet zur Aufnahme einer Steuersignalleitung und einer Kraftleitung zu einer Greifeinrichtung am Ende des Tragarmes 41. A guide rod 58 parallel to the auxiliary arm 43 is freely slidable in a bore 57 in the main arm 42. A plurality of tubes 59, which surround the pressure cylinder 49 in the auxiliary arm 43, extend between the two flanges 45 and 46 at the front and rear ends of the auxiliary arm 43. This arrangement prevents rotation of the auxiliary arm 43 and reinforces this arm at the same time. The tubes 59 are also used to receive a control signal line and a power line to a gripping device at the end of the support arm 41.

Zum Ausziehen des Tragarmes 41 sind zwei Durchgänge 60 und 61 (Figur 4) zur Zuführung von Öldruck zu dem Block 47 am Boden des Hauptarmes 42 vorgesehen. Der Durchgang 60 ist an den Druckzylinder 49 angeschlossen und der andere Durchgang 61 an eine Ölleitung 62, welche parallel zu dem Druckzylinder 49 verläuft und welche am vorderen Teil des Kolbens 50 offen ist. Öldruckleitungen 63 und 64 münden mit ihren Mundstücken an dem Block 47. Weiterhin sind die oberen Mundstücke der beiden Ölzulei-tungen 65 und 66, welche in Längsrichtung durch die Drehblockierung 31 hindurch verlaufen, an die beiden Öldruckleitungen 63 und 64 angeschlossen. To extend the support arm 41, two passages 60 and 61 (FIG. 4) for supplying oil pressure to the block 47 are provided on the bottom of the main arm 42. The passage 60 is connected to the pressure cylinder 49 and the other passage 61 to an oil line 62 which runs parallel to the pressure cylinder 49 and which is open at the front part of the piston 50. Oil pressure lines 63 and 64 open with their mouthpieces on the block 47. Furthermore, the upper mouthpieces of the two oil supply lines 65 and 66, which extend in the longitudinal direction through the rotary block 31, are connected to the two oil pressure lines 63 and 64.

Zur Ermittlung des Ausmasses des Auszuges des Tragarmes 41 ist ein weiterer Drehzähler 67 (Figur 5) in der Nähe des Endes des Hauptarmes 42 vorgesehen. Dieser Drehzähler wird betätigt durch den Eingriff seines Ritzels 68 in eine Zahnstange 69 an der Führungsstange 58 bei einer Längsverschiebung des Hilfsarmes 43. To determine the extent of the extension of the support arm 41, a further rotary counter 67 (FIG. 5) is provided near the end of the main arm 42. This rotation counter is actuated by the engagement of its pinion 68 in a rack 69 on the guide rod 58 when the auxiliary arm 43 is displaced longitudinally.

Nach den Figuren 6 und 7 ist eine Greifeinrichtung zum Ergreifen der zu befördernden Werkstücke am Ende des Hilfsarmes 43 vorgesehen, welcher Teil des Tragarmes 41 ist. Am Ende eines Zwischenarmes 75 an dem Flansch 46 des Hilfsarmes 43 sitzt ein Schwenkarm 76, welcher das Ende des Zwischenarmes 75 an zwei Seiten übergreift. Diese beiden übergreifenden Teile des Schwenkarmes sind mittels eines Scharnierbolzens 77 angelenkt, so dass dieser Schwenkarm 76 um diesen Scharnierbolzen 77 schwenken kann. Ein Schrittmotor 78 mit einem Drehzähler sitzt in dem Zwischenarm 75 und ein Schneckenrad 80 an der Antriebswelle des Schrittmotors greift in ein entsprechendes Schnek-kenrad 81 an dem Scharnierbolzen 77 ein, so dass der Schwenkarm 76 bei Antrieb des Schrittmotors 78 verschwenkt. According to FIGS. 6 and 7, a gripping device for gripping the workpieces to be conveyed is provided at the end of the auxiliary arm 43, which is part of the support arm 41. At the end of an intermediate arm 75 on the flange 46 of the auxiliary arm 43 there is a pivot arm 76 which engages over the end of the intermediate arm 75 on two sides. These two overlapping parts of the swivel arm are articulated by means of a hinge pin 77, so that this swivel arm 76 can swivel about this hinge pin 77. A stepper motor 78 with a rotary counter sits in the intermediate arm 75 and a worm wheel 80 on the drive shaft of the stepper motor engages in a corresponding worm wheel 81 on the hinge pin 77, so that the swivel arm 76 pivots when the stepper motor 78 is driven.

Auch der Schwenkarm 76 ist mit einem Schrittmotor 82 und einem Drehzähler versehen. Ein Greifer 84 sitzt austauschbar auf einer Kupplung 83 an der Antriebswelle des Motors und kann zu Drehbewegungen und anderen umsteuerbaren Bewegungen angetrieben werden. In der Zeichnung ist der Greifer 84 mit Saugnäpfen 85 dargestellt, womit The swivel arm 76 is also provided with a stepper motor 82 and a rotation counter. A gripper 84 is interchangeably seated on a coupling 83 on the drive shaft of the motor and can be driven to rotate and other reversible movements. In the drawing, the gripper 84 is shown with suction cups 85, with which

5 5

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

60 60

65 65

658 616 658 616

die zu transportierenden Werkstücke angesaugt werden. the workpieces to be transported are sucked in.

Statt dieser Art von Greifern kann selbstverständlich auch eine mechanische Greifeinrichtung oder eine magnetische Aufnahmeeinrichtung verwendet werden. Instead of this type of gripper, a mechanical gripping device or a magnetic pick-up device can of course also be used.

Nach den Figuren 2 und 8 sind auf der Bodenfläche des Gehäuses 20 gegenüber dem Stutzen 22 ein Motor 90 und eine Öldruckpumpe 91 angeordnet. Der Motor und die Öldruckpumpe sind über eine Kupplung 92 miteinander verbunden. Drucköl aus der Öldruckpumjpe 91 wird den Zylindern der Vorrichtung zugeführt. Eine Ölzufuhrleitung ist in den Zeichnungen nicht besonders dargestellt. Jedenfalls wird das Drucköl von der Öldruckpumpe 91 durch eine Steuerventileinrichtung 93 gefördert, welche auf der gegenüberliegenden Seite der Öldruckpumpe 91 in dem Gehäuse 20 angeordnet ist. Von da geht das Drucköl in den Hubzylinder 27, welcher die Auf- und Abbewegungen des Tragarmes 41 mit dem Drehantrieb 25 bewirkt, ferner zu dem Drehantrieb 25, welcher den Tragarm 41 verdreht, und zu dem Ausziehzylinder, weicherden Tragarm 41 aus- und einzieht. Eine Computerkammer 95 zur Steuerung aller Tätigkeiten der Vorrichtung ist ebenfalls in dem Gehäuse 20 vorgesehen. In dieser Computerkammer 95 ist ein Mikrocomputer untergebracht. Auf einem Steuerpult 96 an der Rückwand des Gehäuses 20 sind nicht dargestellte Druckknöpfe zur Betätigung der Vorrichtung vorgesehen. Mit der Computerkammer 95 ist ein Bedienungskasten 97 (Figuren 1 und 9) verbunden, womit das Aufgeben und Eingeben von Tätigkeitsprogrammen für die Zubringevorrichtung durch Fernsteuerung erfolgt. According to FIGS. 2 and 8, a motor 90 and an oil pressure pump 91 are arranged on the bottom surface of the housing 20 opposite the connector 22. The engine and the oil pressure pump are connected to one another via a clutch 92. Pressure oil from the oil pressure pump 91 is supplied to the cylinders of the device. An oil supply line is not particularly shown in the drawings. In any case, the pressure oil is delivered by the oil pressure pump 91 through a control valve device 93, which is arranged on the opposite side of the oil pressure pump 91 in the housing 20. From there, the pressure oil goes into the lifting cylinder 27, which causes the up and down movements of the support arm 41 with the rotary drive 25, further to the rotary drive 25, which rotates the support arm 41, and to the pull-out cylinder, which softens the support arm 41. A computer chamber 95 for controlling all activities of the device is also provided in the housing 20. A microcomputer is housed in this computer chamber 95. On a control panel 96 on the rear wall of the housing 20, push buttons, not shown, are provided for actuating the device. An operating box 97 (FIGS. 1 and 9) is connected to the computer chamber 95, with which the task of entering and entering activity programs for the feeding device is carried out by remote control.

Nach den Figuren 9 und 10 ist der Bedienungskasten 97 in loser Form ausgebildet und über eine Verbindungsleitung 98 mit der Computerkammer 95 verbunden. Dieser Bedienungskasten ist mit einer Zeichenanzeige 99 in seinem oberen Teil zur Anzeige von Datenzeichen und mit einer Eingabetastatur 100 versehen. Auf der rechten Seite dieser Tastatur sind die Tasten für Tätigkeiten jeder Einrichtung angeordnet, während auf der linken Seite die Tasten für Auswahl und Auslösung der Tätigkeiten vorgesehen sind. Zwischen der Zeichenanzeige 99 und der Tastatur 100 sind noch eine Notstopptaste 101 und eine Rückstelltaste 102 zum Abstellen der Vorrichtung vorgesehen. Eine Aufhängeplatte 104 mit einer Hakenöffnung 103 zum Aufhängen des losen Bedienungskastens 97 an dem Gehäuse 20 ist ebenfalls vorhanden. According to FIGS. 9 and 10, the control box 97 is designed in a loose form and is connected to the computer chamber 95 via a connecting line 98. This control box is provided with a character display 99 in its upper part for displaying data characters and with an input keyboard 100. The buttons for activities of each facility are arranged on the right-hand side of this keyboard, while the buttons for selecting and triggering the activities are provided on the left-hand side. An emergency stop button 101 and a reset button 102 are also provided between the character display 99 and the keyboard 100 for switching off the device. A suspension plate 104 with a hook opening 103 for hanging the loose control box 97 on the housing 20 is also provided.

Der Bedienungskasten 97 und der Computer sind über einen Schaltkreis nach Figur 11 miteinander verbunden. Für bestimmte Tasten ausgewählte Signale von dem Computer werden an dem Steuerpult 96 abgetastet und die Daten der gedrückten Knöpfe zum Computer zurückgesandt. Dann verarbeitet der Computer diese Daten, betätigt die Einrichtungen und sendet die Tätigkeitsdaten und Anweisungen an die Zeichenanzeige 99, wo sie angezeigt werden. The control box 97 and the computer are connected to one another via a circuit according to FIG. Signals from the computer selected for particular keys are sampled at control panel 96 and the data of the depressed buttons is returned to the computer. The computer then processes this data, operates the devices, and sends the activity data and instructions to the character display 99 where it is displayed.

Die Notstopptaste 101 und die Rückstelltaste 102 an dem Bedienungskasten 97 unterbrechen erforderlichenfalls den Computer, um die Vorrichtung anzuhalten oder in ihre Ausgangslage zurückzubringen. The emergency stop button 101 and the reset button 102 on the control box 97 interrupt the computer if necessary to stop the device or to return it to its original position.

Um Tätigkeiten mittels des Bedienungskastens 97 einzuspeichern, erscheint zunächst eine entsprechende Anweisung an der Zeichenanzeige 99, wenn der elektrische Strom eingeschaltet wird. Sobald die darauf-zu betätigende Taste gedrückt wird, zeigt die Zeichenanzeige die Anweisung, die Vorrichtung von Hand in ihre Ausgansstellung zurückzuführen. Darauf wird jede Einrichtung in ihre Ausgangsstellung zurückgeführt durch die Betätigung der Knöpfe oder Tasten auf der rechten Seite. Eine Taste für den Greifer bewirkt oder stoppt die Zufuhr von Saugluft für den Greifer 84 am Ende des Schwenkarmes 76. Eine andere Taste steuert die Bewegungen des Tragarmes 41 und eine weitere Taste das Aus- und Einziehen dieses Tragarmes 41, eine weitere Taste steuert das Schwenken dieses Tragarmes 41 und eine noch andere Taste steuert die Drehung des Schwenkarmes 76. Nach Bestätigung, dass alle Einrichtungen in ihre jeweilige Ausgangsstellung durch die Betätigung der betreffenden Tasten zurückgeführt sind, wird wieder eine Taste gedrückt und die Anzeige zeigt eine entsprechende Bestätigung an. In order to store activities by means of the control box 97, a corresponding instruction first appears on the character display 99 when the electrical current is switched on. As soon as the button to be actuated thereupon is pressed, the character display shows the instruction to return the device to its starting position by hand. Each device is then returned to its starting position by pressing the buttons or keys on the right. A button for the gripper effects or stops the supply of suction air for the gripper 84 at the end of the swivel arm 76. Another button controls the movements of the support arm 41 and another button the pulling out and retraction of this support arm 41, another button controls the pivoting this support arm 41 and yet another key controls the rotation of the swivel arm 76. After confirmation that all devices have been returned to their respective starting position by actuating the relevant keys, a key is pressed again and the display shows a corresponding confirmation.

Hierauf wird eine Speichertaste gedrückt, um eine Programmnummer zu finden, womit eine Speicherung erfolgen kann, sowie die Bestätigungstaste. Die Anzeige zeigt dann die Speicherungsnummer an und gibt Anweisung zur Tätigkeitsauswahl. Dementsprechend werden die Tätigkeitstasten auf der rechten Seite gedrückt, um jeder Einrichtung die gewünschte Tätigkeit einzeln aufzugeben. Hierzu wird zunächst die Aufgabetaste gedrückt und dann die Tätigkeitstaste zur Eingabe einer Tätigkeit für einen Arbeitszyklus und schliesslich die Bestätigungstaste. Die Anzeige zeigt dann an, dass die Speicherung erfolgt ist. Then a memory button is pressed to find a program number, which can be saved, and the confirmation button. The display then shows the storage number and gives instructions on how to select an activity. Accordingly, the activity buttons on the right are pressed to give each facility the desired activity individually. To do this, first press the task key and then the activity key to enter an activity for a work cycle and finally the confirmation key. The display then shows that the saving has taken place.

Um nun zu bestätigen, dass jede der eingespeicherten Tätigkeiten oder Bewegungen nach einem gewünschten Plan abläuft, wird eine weitere Taste gedrückt, wodurch der Antrieb für jede Bewegung erfolgt. Diese Taste wird für jede Bewegung gedrückt, bis die Anzeige das Ende dieser Massnahme anzeigt. Dann wird eine Wiederholungstaste gedrückt zur Prüfung aller eingespeicherten Bewegungen nacheinander für den ganzen Arbeitszyklus, worauf nach dessen Beendigung die Anzeige diesen Zustand anzeigt. To confirm that each of the stored activities or movements is running according to a desired schedule, another key is pressed, which drives each movement. This button is pressed for each movement until the display shows the end of this measure. Then a repeat key is pressed to check all the stored movements one after the other for the entire work cycle, after which the display shows this state.

Wenn die Prüfung des Arbeitszyklus wie vorgesehen verläuft, wird die Wiederholungstaste erneut gedrückt und die Anzeige zeigt eine Bestätigung hierfür, indem sie angibt, dass der Arbeitsablauf für einen Start bereit ist. Dieser Arbeitsablauf kann dann gestartet werden durch Drücken einer Starttaste auf dem Steuerpult 96. Während die Vorrichtung die aufeinanderfolgenden Tätigkeiten ablaufen lässt, macht auch die Zeichenanzeige 99 entsprechende Angaben. If the duty cycle check proceeds as intended, the repeat button is pressed again and the display shows confirmation of this by indicating that the workflow is ready to start. This workflow can then be started by pressing a start button on the control panel 96. While the device is carrying out the successive activities, the character display 99 also makes corresponding information.

Es ist möglich, einen Teil der aufgegebenen Tätigkeiten im gesamten Arbeitsablauf einzufügen. Wenn weiterhin die Vorrichtung die aufeinanderfolgenden Tätigkeiten ausführt, wird die Anzahl der Arbeitsgänge durch einen Zähler festgestellt, so dass die Vorrichtung nach Ablauf einer vorbestimmten Tätigkeitsdauer angehalten werden kann. It is possible to insert part of the abandoned activities in the entire workflow. Furthermore, when the device performs the successive operations, the number of operations is determined by a counter, so that the device can be stopped after a predetermined period of activity.

Der Computer steuert den Motor 90 durch Informationen von dem Bedienungskasten 97 und, wenn der Motor 90 läuft, wird die Öldruckpumpe 91 angetrieben und der notwendige Öldruck erhalten. Die Durchflussmenge von Drucköl wird gesteuert durch die Steuerventile 93, von wo aus jeder Zylinder und der Drehantrieb gespeist werden. Wenn also Drucköl zu dem Hubzylinder 27 gelangt, wird die Kolbenstange 29 angehoben und mit ihr der Drehantrieb 25, welcher den Tragarm 41 trägt. The computer controls the engine 90 by information from the operation box 97 and, when the engine 90 is running, the oil pressure pump 91 is driven and the necessary oil pressure is obtained. The flow rate of pressure oil is controlled by the control valves 93, from which each cylinder and the rotary drive are fed. So when pressure oil reaches the lifting cylinder 27, the piston rod 29 is raised and with it the rotary drive 25, which carries the support arm 41.

Wenn Drucköl dem Drehantrieb 25 zugeführt wird, If pressure oil is supplied to the rotary drive 25,

dreht sich die Drehscheibe 40 horizontal um die Welle 26 und der Tragarm 41 dreht sich nach rechts oder links. Wenn weiterhin Drucköl dem Ausziehzylinder 49 zugeführt wird, verschiebt sich der Hilfsarm 43 gegenüber dem Hauptarm 42, so dass der Schwenkarm 76 mit dem Greifer 84 am Ende des Tragarms 41 vor- und zurückbewegt wird. the turntable 40 rotates horizontally about the shaft 26 and the support arm 41 rotates to the right or left. If pressure oil continues to be supplied to the pull-out cylinder 49, the auxiliary arm 43 moves relative to the main arm 42, so that the swivel arm 76 is moved back and forth with the gripper 84 at the end of the support arm 41.

Durch Informationen von dem Computer ermöglichen der Schrittmotor 78 in dem Zwischenarm 75 und der andere Schrittmotor 82 in dem Schwenkarm 76 Verschwenkungs-und Drehbewegungen des Greifers 84. By means of information from the computer, the stepper motor 78 in the intermediate arm 75 and the other stepper motor 82 in the swivel arm 76 enable the gripper 84 to pivot and rotate.

Die zu transportierenden Werkstücke werden auf diese Weise automatisch durch die Kombination aller dieser vorstehend erwähnten Bewegungen befördert, welche die gewünschten Tätigkeiten des Tragarmes und der Greifeinrichtung bewirken. In this way, the workpieces to be transported are automatically conveyed by the combination of all of the aforementioned movements, which bring about the desired activities of the support arm and the gripping device.

4 4th

5 5

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

60 60

65 65

S S

9 Blatt Zeichnungen 9 sheets of drawings

Claims

658 616 PATENT CLAIMS

1. Feeding device, in particular for individually machined workpieces, characterized by a housing (20) with a lifting and lowering device (22 to 24, 27 to 30) arranged perpendicularly thereto and a rotating device (25, 26) carried by this lifting and lowering device ) and by a support arm (41) arranged horizontally on this rotating device, which can be extended and retracted by means of an included pull-out and pull-in drive (49 to 51) and at one end with a swiveling and rotating movement gripping device (75 to 84) and a Drive (78 to 83) is equipped for this purpose, further by a computer chamber (95) within the housing in which a computer which triggers and controls the activities of all these devices is accommodated, and by a control box (97) connected to this computer for the purpose of Activities of each of these devices of the device and input of activity data.

2. Device according to claim 1, characterized in that the control box (97) with a character display (99) for displaying activity data by means of characters and with an input keyboard (100) is provided, whereby the activities of each of the devices of the device according to one of the Character indication displayed activity information is given and the data for repetitive activities of these facilities are entered into the computer according to an input program.

3. Device according to claim 1, characterized in that in the lifting and lowering device, a cylindrical, in a cylindrical guide piece (22) on the housing (20) guided sliding sleeve (24) by means of a lifting and lowering cylinder (27) between the upper Sleeve wall and the housing base and a piston (28) can be freely moved up and down and that a rotary block (31) parallel to the sliding sleeve between two plates (32, 33) at the upper and lower sleeve ends under guidance in the housing with the sliding sleeve on and goes off and allows their up and down movement without twisting.

4. The device according to claim 3, characterized in that in the rotating device a shaft (26) of a rotary drive (25) at the upper end of the sliding sleeve (24) protrudes upwards.

5. Anspurch 4 device, characterized in that the support arm (41) on the shaft (26) of the rotary drive (25) sits and consists of a cylindrical main arm (42) which extends in the horizontal direction, and an auxiliary arm ( 43) which is displaceable within the main arm and part of which protrudes from the main arm.

6. The device according to claim 5, characterized in that in the extension and retraction drive of the auxiliary arm (43) relative to the main arm (42) by means of a cylinder (49) and a piston (50) which between the bottom of the main arm and the end wall of the auxiliary arm are arranged, can be freely extended and retracted and a parallel guide rod (58) prevents rotation relative to the main arm.

7. The device according to claim 5, characterized in that a swivel arm (76) at the end of the auxiliary arm (43) is articulated by means of a hinge pin (77) and can be pivoted horizontally to the right and left by a stepping motor (78) in the auxiliary arm.

8. The device according to claim 7, characterized in that the swivel arm (76) is provided with an interchangeable gripper (84) for holding workpieces.

9. The device according to claim 8, characterized in that the drive part of the gripper (84) via a clutch (83) with the output shaft of a further stepper motor

(82) is connected in the swivel arm (76) and the gripper movements can be reversed.

10. The device according to claim 9, characterized in that the gripper (84) is equipped with vacuum suction cups (85).

11. The device according to claim 1, characterized in that in the housing (20) an oil tank (21) at the bottom and an oil pressure pump (91) for supplying oil to each oil pressure device next to the lifting and lowering device (22 to 24, 27 to 30) is arranged.

12. The device according to claim 11, characterized in that the oil supply to an oil pressure cylinder (49) in the support arm (41) through an oil line (65,66) in the rotary block (31), which rotates the lifting and lowering device ( 22 to 24, 27 to 30) prevented.