CH543277A - replacement prosthesis of a portion of a lower member - Google Patents

replacement prosthesis of a portion of a lower member

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CH543277A
CH543277A CH1406371A CH1406371A CH543277A CH 543277 A CH543277 A CH 543277A CH 1406371 A CH1406371 A CH 1406371A CH 1406371 A CH1406371 A CH 1406371A CH 543277 A CH543277 A CH 543277A
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prosthesis
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leg
walking
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CH1406371A
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Chevrolet Gerard
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Battelle Memorial Institute
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    • A61FFILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/60Artificial legs or feet or parts thereof
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    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
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    • A61F2/50Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68Operating or control means

Description


  
 



    Les prothèses connues, destinées aux personnes ayant subi une amputation d'un membre inférieur au-dessus du genou, sont constituées d'une ossature comprenant des éléments articulés les uns aux autres. The known prostheses designed for people with an amputation of a lower limb above the knee, consist of a frame comprising hinged elements to each other.  L'articulation de l'ossature destinée à remplacer celle du genou est pourvue d'un frein permettant de détruire une partie de l'énergie cinétique de la jambe en mouvement. The articulation of the frame to replace the knee joint is provided with a brake for destroying a part of the kinetic energy of the moving leg.



   Un dispositif bloque l'articulation lors de la phase d'appui du corps sur la prothése. A device blocks the joint during the stance phase of the body of the prosthesis.   



    La prothèse la plus perfectionnée, connue à ce jour, utilise un système hydraulique pour le freinage et la stabilisation du mouvement. The most advanced prosthesis, known at this time, using a hydraulic system for the braking and stabilization of movement.



    Toutes ces prothèses présentent cependant un inconvénient important pour celui qui en est le porteur. All these aids, however, have a significant drawback to the one that is the wearer.  Celui-ci doit, en effet, dépenser beaucoup plus d'énergie pour marcher, qu'il n'en faut à un individu normal. This should, in fact, spend a lot more energy to walk, not to be in a normal individual.  Cette dépense d'énergie provient du fait que l'amputé, s'il veut marcher correctement, doit provoquer le travail de l'articulation par des accélérations du moignon auquel est fixée This energy expenditure is because the amputee if he wants to walk properly, should cause the work of the joint by stump acceleration which is fixed
  la prothèse, tout en s'efforçant de maintenir un équilibre latéral, instable par nature. the prosthesis, while striving to maintain a lateral balance, inherently unstable.



    Le but de la présente invention est de remédier, au moins partiellement, à ce défaut des prothèses actuelles. The purpose of the present invention is to remedy, at least partially, this lack of current prostheses.



    A cet effet, la présente invention a pour objet une prothèse de remplacement d'une partie d'un membre inférieur dont l'ossature comprend au moins quatre éléments articulés l'un à l'autre autour d'axes orthogonaux au plan de la marche, ces éléments devant remplacer respectivement, le premier, la cuisse, le deuxième, la jambe, le troisiéme, le tarse et le quatrième, le métatarse du pied, et des moyens de blocage unidirectionnels pour arrêter la rotation dudit deuxième élément vers l'avant dès que les premier et deuxième éléments se trouvent sensiblement dans le prolongement l'un de l'autre, caractérisée par le fait qu'elle comporte, au moins, un capteur de pression plantaire, une source d'énergie, To this end, the present invention relates to a prosthetic replacement of a portion of a lower member whose framework comprises at least four elements hinged to each other about axes orthogonal to the route plan these elements to replace, respectively, the first, the leg, the second leg, the third, the tarsus and the fourth, the metatarsus of the foot, and unidirectional locking means for stopping rotation of said second member forward as soon as the first and second members are substantially in the extension of one another, characterized in that it comprises at least a plantar pressure sensor, a power source,

    deux moyens moteurs pour développer des couples antagonistes centrés sur l'axe autour duquel sont articulés les deux premiers éléments de l'ossature et agissant sur chacun de ces éléments, un réseau de distribution d'énergie, disposé entre la source et les moyens moteurs, des organes de contrôle du débit d'énergie, amenée par ce réseau à chaque moyen moteur, un générateur de fonction relié, par son entrée audit capteur et par chaque sortie, à un desdits organes de contrôle du débit d'énergie, ce générateur étant agencé de manière à commander une alimentation sélective en énergie des différents moyens moteurs, le tout de manière à pouvoir réaliser une animation de la prothèse, simulant le comportement d'une jambe lors de la marche. two motor means to develop antagonistic pairs centered on the axis around which are articulated the first two framing members and acting on each of these elements, a network of power distribution, disposed between the source and the motor means, of the flow of energy control devices, supplied through the network to each motive means, a function generator connected by its input to said sensor and each output to one of said control organs of the flow energy, the generator being arranged to selectively control a power supply of the various drive means, the whole so as to realize an animation of the prosthesis, simulating the behavior of a leg when walking.



    La mise en action de la prothèse se fait de la manière suivante: on détecte la pression plantaire en au moins un endroit de la longueur du pied, on mesure la durée de cette pression ainsi que celle des intervalles séparant les pressions successives, on émet des signaux en fonction des mesures enregistrées et on commande, par ces signaux, le débit de la source d'énergie pour produire le pivotement des éléments articulés au niveau du genou dans des sens déterminés et à des instants de la période du pas déterminés et proportionnels à la durée de la pression enregistrée. The actuation of the prosthesis is as follows: the plantar pressure is detected in at least one point of the length of the foot, measuring the duration of this pressure as well as the intervals between successive pressure are emitted signals according to the stored measurements and controlling, by these signals, the speed of the power source for generating the pivoting of the hinge members at the knee in directions determined and moments of the pitch period determined and proportional to the duration of the recorded pressure.



    Les principaux avantages de cette prothèse découlent de la régulation du cycle de la marche qui permet une rééducation de l'amputé réduite au minimum, et une démarche souple et naturelle. The main advantages of this prosthesis from the regulation of the gait cycle that allows the amputee rehabilitation minimized, and a soft and natural approach.



   L'animation de la prothèse diminue en outre, dans une proportion importante, l'effort physique nécessaire à la marche. The animation of the prosthesis decreases in addition to a significant extent, the physical effort required for walking.



    Le dessin annexé représente, à titre d'exemple et schématiquement, une forme d'exécution de la prothèse, objet de la présente invention. The appended drawing represents, by way of example and schematically an embodiment of the prosthesis object of the present invention.



    La fig. Fig.  1 en est une vue en perspective avec arrachement de l'enveloppe de la prothèse. 1 is a perspective view with cutaway of the envelope of the prosthesis.



    La fig. Fig.  2 est un schéma bloc. 2 is a block diagram.



    La fig. Fig.  3 montre divers diagrammes explicatifs du fonctionnement de la prothèse. 3 shows various diagrams explaining the operation of the prosthesis.



    Une étude de la marche humaine a permis de préciser deux notions importantes pour le contrôle de la marche: A study of human walking has clarified two important concepts for the control of walking:
  On a tout d'abord remarqué qu'en décomposant le cycle de were first noticed in breaking the cycle
  la marche, aussi bien naturelle que forcée, en différentes phases walking, both natural and forced, in phases
  (telles que l'appui ou le balancement de la jambe, l'enroulement ou (Such as supporting or swinging the leg, the coil or
  le déroulement du pied), on obtient, pour une vitesse de marche the movement of the foot) is obtained, for a running speed
  constante, un rapport de chaque phase avec la période du cycle constant, a ratio of each phase with the period of the cycle
  complet, qui peut être considéré comme un terme constant pour complete, which can be considered as a constant term
  toutes les personnes normales. all normal people.



    Les grandeurs caractéristiques de la marche étant la vitesse v The walking characteristic variables being the speed v
  la fréquence du pas f, et l'amplitude du pas s. the step frequency f, and the amplitude of the pitch s.  ces paramètres sont liés par deux équations: These parameters are related by two equations:
    f=kvn f = kvn   
  où k et n sont deux termes constants where k and n are two constant terms
 EMI1.1 EMI1.1     

 La valeur de n étant sensiblement égale à 0,5, on peut écrire: The value of n is substantially equal to 0.5, we can write:
 EMI1.2 EMI1.2     

 On peut déduire de ces équations We can deduce from these equations
 EMI1.3 EMI1.3     

 Ces relations nous montrent que la fréquence et l'amplitude du pas augmentent avec la racine carrée de la vitesse et qu'elles sont linéairement dépendantes. These relationships show that the frequency and not the amplitude increases with the square root of the speed and are linearly dependent.



    La durée d'une phase du cycle de la marche t étant une fraction connue de la période T de ce cycle, comme on l'a dit plus haut, on peut en déduire que The duration of a phase of the gait cycle t is a known fraction of the period T of the cycle, as stated above, it can be deduced that
  t=c . t = c.  T où c est un terme constant T where c is a constant term
 EMI1.4 EMI1.4     

  Il ressort de ces relations que lorsque la durée d'une phase du cycle de la marche est connue, les grandeurs caractéristiques de la marche sont également définies. From these relationships when the duration of a phase of the gait cycle is known, the characteristic quantities of the march are also defined.



    La prothèse, objet de la présente invention, a précisément été élaborée sur la base de cette étude. The prosthesis object of the present invention has specifically been developed on the basis of this study.



    Cette prothèse, représentée en fig. The prosthesis, shown in Fig.  1, comporte une enveloppe t qui dissimule le mécanisme intérieur et donne à la prothèse une apparence naturelle. 1, comprises an envelope t that conceals the internal mechanism and gives the prosthesis a natural appearance.  Cette enveloppe renferme une ossature formée d'éléments métalliques articulés les uns aux autres. This casing contains a frame formed of metallic elements hinged to each other.  Une tige 2 constitue l'élément d'ossature de la partie de la prothèse destinée à remplacer une partie de la cuisse. A rod 2 constitutes the backbone of the portion of the prosthesis for replacing a part of the thigh member.  La partie supérieure de cette tige 2 pénètre dans un fût de matière plastique 3 moulé sur le patient et relié à l'enveloppe I par des moyens non représentés. The upper part of the rod 2 penetrates into a shank 3 of molded plastic material on the patient and connected to the casing I by means not shown.



    La partie inférieure de la tige 2 se termine par un élément d'articulation 4. Cet élément 4 comprend deux tenons latéraux 5 (dont un est visible à la fig. 1). The lower part of the stem 2 ends by a hinge element 4. This element 4 comprises two pins 5 side (one of which is visible in FIG. 1).  L'extrémité de cet élément d'articulation 4 est concave et conformée pour recevoir l'extrémité partiellement convexe de l'autre élément d'articulation 6, qui comporte à l'avant un ergot de blocage 7. Cet élément 6 comporte The end of this hinge element 4 is concave and shaped to receive the partially convex end of the other hinge member 6, which comprises at the front a locking pin 7. The member 6 comprises  
  également deux tenons latéraux 8. Deux anneaux élastiques 9 passent autour des tenons respectifs 5 et 8 des deux éléments 4 et 6 qui font saillie de chaque côté de ces éléments. also two side tangs 8. Two elastic rings 9 pass around the respective pins 5 and 8 of the two elements 4 and 6 which protrude from each side thereof.  Ces anneaux these rings
  élastiques sont destinés à maintenir les deux éléments d'articulation en contact l'un avec l'autre. elastics are designed to maintain the two articulation elements in contact with each other.



    Une seconde tige 10 de l'ossature est fixée à l'élément d'articulation 6 et correspond à la jambe de la prothèse. A second rod 10 of the frame is attached to the hinge element 6 and corresponds to the leg of the prosthesis.  Cette tige 10 porte, à son extrémité inférieure. This rod 10 carries at its lower end.  un embout 11 percé transversale- ment. a tip 11 pierced transversely.  Cet embout 11 est articulé à une pièce d'ossature du pied 12 au moyen d'une cheville 13 chassée dans le perçage de l'embout il et pivotée dans deux perçages ménagés de part et d'autre du This end 11 is articulated to a foot part 12 of the framing by means of a pin 13 driven into the bore of the end piece and it rotated in two bores formed on either side of the
  logement 14 de la pièce d'armature 12 du pied, destiné à recevoir l'embout 11. housing 14 of the frame part 12 of the foot, for receiving the endpiece 11.



    Une lame de ressort 15 est soudée à l'extrémité avant de la pièce d'armature 12 et fait saillie en avant de cette pièce. A leaf spring 15 is welded to the front end of the armature part 12 and protrudes in front of this coin.



   Une seconde pièce métallique 16 est soudée à cette lame de ressort 15, à une certaine distance de l'extrémité de la pièce 12. A second metal piece 16 is welded to this plate spring 15 at a certain distance from the end of the part 12.



   La partie intermédiaire de cette lame 15 constitue l'articulation des os métatarsiens. The intermediate portion of this blade 15 constitutes the articulation of the metatarsal bones.



    Deux détecteurs de pression 17 et 18 constitués par deux soufflets à faible écrasement sont fixés respectivement sous la pièce 16 et sous l'arrière de la pièce d'armature 12. Ces deux soufflets 17 et 18 sont reliés à un générateur de fonctions 19 par deux conduits respectivement 20 et 21. Ce générateur de fonctions est relié à un réservoir de gaz comprimé 22 fixé à la tige 10 de l'ossature. Two pressure sensors 17 and 18 consist of two low crushing bellows are fixed under the part 16 and in the back respectively of the frame part 12. The two bellows 17 and 18 are connected to a function generator 19 by two respectively conduits 20 and 21. This function generator is connected to a compressed gas reservoir 22 attached to the rod 10 of the framework.  Ce réservoir d'alimentation communique, par quatre conduits 23, 24, 25 et 26 respectivement, avec les muscles artificiels Ml, Ml, M2 M2,. This feed tank communicates via four conduits 23, 24, 25 and 26 respectively, with the artificial muscles Ml, Ml, M2 M2 ,.   



    Comme on le voit dans le schéma bloc de la fig. As shown in the block diagram of FIG.  2, la sortie du réservoir 22 est contrôlée par une vanne de réglage de pression 27 commandée par le générateur de fonction 19. Chacun des conduits 23. 24, 25 et 26 reliant le réservoir 22 aux muscles respectifs est contrôlé par une résistance réglable Rl, R2, R3 et R4, respectivement et par une valve Vl. V2, V3 et V4 respectivement. 2, the output of the reservoir 22 is controlled by a pressure control valve 27 controlled by the function generator 19. Each of the conduits 23. 24, 25 and 26 connecting the tank 22 to the respective muscles is controlled by an adjustable resistor Rl, R2, R3 and R4, respectively and a Vl. valve V2, V3 and V4 respectively.



   Chacune de ces valves est pilotée par une sortie du générateur de fonctions 19. Each of these valves is controlled by an output of 19 function generator.



    Les muscles artificiels représentés à la fig. Artificial muscles shown in FIG.  1, sont faits chacun d'une enveloppe de tissu caoutchouté fusiforme, fixée, à chaque extrémité à l'un des deux éléments de l'ossature de la prothèse, articulés Fun à l'autre. 1 are each made of a rubberized fabric envelope spindle-shaped, secured at each end to one of the two elements of the frame of the prosthesis, Fun articulated to each other.  Lorsqu'une enveloppe est gonflée, la déformation latérale engendre une force axiale utilisée pour faire tourner relativement les deux éléments de l'ossature articulés l'un à l'autre et solidaires respectivement des deux extrémités de cette enveloppe. When an envelope is inflated, the lateral deformation generates an axial force used for relatively rotating the two elements of the frame are hinged to one another and respectively integral with the two ends of this envelope.



   Comme on le remarque en fig. As can be seen in Fig.  1, les muscles artificiels de chaque articulation Ml, Mol', M2, M2, sont fixés aux éléments de l'ossature de la prothèse, de manière que les forces axiales respectives, engendrées consécutivement au gonflage de ces muscles s'exercent de façon antagoniste sur chacune desdites articulations de manière à obtenir des rotations relatives de sens contraires des éléments de l'ossature, à chaque point d'articulation, lors du gonflage de l'un ou l'autre des deux muscles reliés à deux éléments d'une même articulation. 1, artificial muscles of each joint Ml, Mol ', M2, M2, are attached to elements of the frame of the prosthesis, so that the respective axial forces, generated consecutively to the inflation of these muscles are exercised antagonistically on each of said hinges so as to obtain opposite directions of relative rotations of the frame members at each pivot point, upon inflation of one or the other of the two muscles connected to two elements of the same joint.



    Le procédé de mise en action de la prothèse est basé sur la mesure de la durée de deux phases constituant le cycle de la marche, à savoir, l' enroulement et le déroulement du pied. The actuating method of the prosthesis is based on the measurement of the duration of two phases constituting the gait cycle, i.e., the winding and unwinding of the foot.



   Cette durée est détectée par les organes de détection 17 et 18 et introduite dans le générateur de fonctions 19, chargé de définir les caractéristiques de deux mouvements: la rotation de la jambe par rapport au genou et la rotation du pied par rapport à la cheville. This period is detected by the detecting 17 and 18 elements and fed to the function generator 19, responsible for defining the characteristics of two movements: leg rotation relative to the knee and the rotation of the foot relative to the ankle.



   La rotation correspondant à la flexion de la lame élastique 15 est une fonction passive qui n'est pas commandée par le générateur de fonctions 19. The rotation corresponding to the bending of the resilient blade 15 is a passive function which is not controlled by the function generator 19.



    Le générateur de fonctions 19 est avantageusement réalisé au moyen d'éléments fluidiques dynamiques, formant la partie logique de ce générateur. The function generator 19 is advantageously realized by means of fluidic dynamic elements forming the logic part of this generator.  Ce choix permet d'obtenir une solution homogène, une simplification du circuit logique et un entretien minimal. This choice provides a homogeneous solution simplifies the logic and minimal maintenance.



   La fig. Fig.  3 décrit dans le temps la physionomie des fonctions d'entrée, de sortie, et logiques représentées respectivement sous la forme des groupes de schémas E, S et L. 3 depicts in time the appearance of the input functions, output, and logic shown respectively in the form of patterns of groups E, S and L.



    Afin de faciliter la lecture des schémas, on trouvera ci-après, une légende des symboles qui s'y trouvent. To facilitate reading schematics, hereafter be found, a legend of the symbols in it.



      P, est la pression de l'air utilisé pour faire fonctionner les muscles. P is the pressure of the air used to operate the muscles.



      Pl et P2 sont les pressions envoyées par les soufflets 18 et 17, respectivement, au générateur de fonctions. Pl and P2 are the pressures sent by the bellows 18 and 17, respectively, function generator.



    At représente le décalage entre le début des pressions Pl et P2. At represents the offset between the beginning of Pl and P2 pressures.



      T1 représente la durée totale des phases de l'enroulement et du déroulement du pied, c'est-à-dire, la durée du contact de la prothèse avec le sol. T1 represents the total duration of the phases of the winding and unwinding of the foot, that is to say, the duration of contact of the prosthesis with the ground.



    k est une constante destinée à déterminer la durée de t1 qui correspond à la durée d'après laquelle le muscle Ml est actionné à la suite de la pression initiale, en fonction de Tl. k is a constant for determining the time t1 corresponding to the time after which the muscle Ml is actuated as a result of the initial pressure, as a function of Tl.   



    T est la durée d'un cycle complet ou la période du cycle. T is the duration of a complete cycle or period of the cycle.



    Les quatre schémas de la sortie S représentent chacun la durée et l'ordre de mise sous pression des quatre muscles artificiels Ml, Mol', M2, M2,, respectivement. The four output S patterns each represent the timing and sequence of pressurization of the four artificial muscles Ml, Mol ', M2, M2 ,, respectively.  Cette commande est produite par l'ouverture sélective des valves Vl à V4 au moyen du dispositif de commande 19. This command is produced by the selective opening of the valves Vl to V4 by means of the controller 19.



    Ces quatre schémas de sortie montrent que, alors que Farticula- tion du genou est maintenue dépliée au début de la pression exercée sur le soufflet du talon 18, le muscle M2 reste gonflé un court instant pour que le talon prenne contact avec le sol, ce qui permet d'escamoter les irrégularités du sol. These four output figures show that while Farticula- tion of the knee is kept unfolded early pressure on the bellows 18 of the heel, muscle M2 remains inflated for a short time so that the heel make contact with the ground, which allows to retract the uneven ground.  Ensuite, le pied est libéré autour de la cheville 13 lorsque la seconde pression P2 est exercée sur le soufflet 17, afin que la jambe puisse tourner librement autour de cette cheville 13. Lorsque les pressions P, et P2 cessent (début de la phase de balancement de la jambe), M1, est dégonflé et Ml est gonflé afin de plier l'articulation du genou. Then, the foot is released around the dowel 13 when the second pressure P2 is exerted on the bellows 17 so that the leg can rotate freely around the pin 13. When the pressures P, and P2 stop (early phase swing leg), M1, Ml is deflated and is inflated to bend the knee joint.



   Simultanément M2, est gonflé afin de faire tourner le pied autour de la cheville 13 dans la direction F. Au bout du temps T1, déterminé. Simultaneously M2, is inflated to rotate the foot around the ankle 13 in the direction F. At the end of time T1, determined.



   comme on Fa vu plus haut par le générateur de fonctions, Ml est dégonflé et MI' est gonflé. as we saw Fa above the function generator, Ml is deflated and MI is inflated.  Les différents éléments de la prothèse se retrouvent dans la position de départ, prêts pour recommencer un autre cycle. The different prosthesis elements are found in the starting position, ready to start another cycle.



    L'instant choisi pour gonfler M2, un peu avant le début d'un nouveau cycle de la marche. The time chosen to inflate M2, a little before the start of a new cycle of walking.  ainsi que l'instant choisi pour dégonfler Ml et M2, sont déterminés par des constantes, en fonction de Tl, de la même manière que l'on détermine l'instant Tl, auquel est gonflé Mol'. and the time selected for hand deflate Ml and M2 are determined by the constants, depending on Tl, in the same way that it determines the time Tl, which is inflated Mol.   



    Il est important que le générateur de fonctions cesse de faire fonctionner les muscles, lorsque le porteur de la prothèse n'observe pas un rythme de marche normal, notamment lorsqu'il est à l'arrêt ou lorsqu'il pose le pied à plat. It is important that the function generator continues to operate the muscles, when the wearer of the prosthesis does not observe a normal walking pace, especially when at rest or when set foot flat.  Comme on le remarque. As can be seen.  en effet, sur le graphique de gauche du schéma des fonctions logiques L, la pression d'alimentation P, ne se manifeste que lorsque l'écart entre le début des pressions P, et P2 enregistrées par les soufflets 18 et 17 respectivement est comprise entre les limites Atmjn et Atmax En outre. indeed, in the graph of left and logic functions Scheme L, the supply pressure P, manifests itself only when the difference between the start of pressure P, and P2 recorded by the bellows 18 and 17 respectively is between the Atmjn and atmax limits also.  cette pression P, est inversement proportionnelle à la durée enregistrée entre le début de ces pressions P, et P2. this pressure P, is inversely proportional to the recorded time between the beginning of these pressures P, and P2. 

Claims (1)

  1. REVENDICATION CLAIM
    Prothèse de remplacement d'une partie d'un membre inférieur dont l'ossature comprend au moins quatre éléments articulés l'un à l'autre autour d'axes orthogonaux au plan de la marche, ces éléments devant remplacer respectivement, le premier. replacement prosthesis of a portion of a lower member whose framework comprises at least four elements hinged to each other about axes orthogonal to the plane of walking, these elements respectively to replace the first. la cuisse, le deuxième, la jambe, le troisième, le tarse et le quatrième, le métatarse du pied, et des moyens de blocage unidirectionnels pour arrêter la rotation dudit deuxième élément vers l'avant dès que les premier et deuxième éléments se trouvent sensiblement dans le prolongement l'un de l'autre, caractérisée par le fait qu'elle comporte au moins un capteur de pression plantaire, une source d'énergie, deux moyens moteurs pour développer des couples antagonistes centrés sur l'axe autour duquel sont articulés les deux premiers éléments de l'ossature et agissant sur chacun de ces éléments, the thigh, the second leg, the third, the fourth and tarsus, the metatarsus of the foot, and unidirectional locking means for stopping rotation of said second member forwardly when the first and second members are substantially in the extension of one another, characterized in that it comprises at least a plantar pressure sensor, a power source, two motor means to develop antagonistic pairs centered on the axis around which are articulated the first two framing members and acting on each of these elements,
    un réseau de distribution d'énergie disposé entre la source et les moyens moteurs, des organes de contrôle du débit d'énergie amenée par ce réseau à chaque moyen moteur, un générateur de fonction relié, par son entrée audit capteur et, par chaque sortie, à un desdits organes de contrôle du débit d'énergie, ce générateur étant agencé de manière à commander une alimentation sélective en énergie des différents moyens moteurs, le tout de manière à pouvoir réaliser une animation de la prothèse, simulant le compo tement d'une jambe lors de la marche. a power distribution network disposed between the source and the driving means, energy flow control organs supplied by the network to each motive means, a function generator connected by its input to said sensor, and each output , to one of said power flow control members, said generator being arranged to selectively control a power supply of the various drive means, the whole so as to realize an animation of the prosthesis, simulating the compo ment of a leg when walking.
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