Werkstück-Transportaggregat für eine Transferstrasse
Es sind bereits Werkstückträger bekannt, bei welchen drehbare Werkstückhalter an ihrerseits um eine Achse schwenkbaren, aber nicht gegeneinander beweglichen Armen angebracht sind, wobei ein Werkstück zwischen den beiden Armen an den Werkstückhaltern befestigt und mit den Werkstückhaltern in verschiedene, zur Bearbeitung geeignete Drehlagen gebracht werden kann. Der Nachteil dieser Einrichtungen besteht darin, dass die Werkstückhalter selbst so beweglich sein müssen, dass das Werkstück zwischen ihnen eingespannt werden kann, oder es ist erforderlich, das Werkstück durch besondere Massnahmen an den immer denselben gegenseitigen Abstand aufweisenden Werkstückhaltern zu befestigen.
Ferner ist z. B. bei Übergabevorrichtungen bekannt, zwei um eine waagrechte Achse gemeinsam schwenkbare Arme vorzusehen, die auf ihrer Schwenkachse zueinander verschiebbar sind und an ihren äusseren Enden Greifbacken besitzen, die auf rein mechanischem Wege um ebenfalls waagerechte Achsen drehbar sind.
Es ist allerdings für ein Handwerkzeug auch bekannt, dasselbe mit mindestens einer Greifzange für das Werkstück auszurüsten, welche Greifzange um Drehzapfen schwenkbar gelagerte Zangenarme aufweist und in deren Zangenarmen Halteorgane für das Werkstück je um eine zu den erwähnten Drehzapfen im wesentlichen unter rechtem Winkel stehende Achse drehbar angeordnet sind. Die Einspannung des Werkstückes kann also hier in einfacher Weise durch eine Zangenbewegung erfolgen, während das so eingespannte Werkstück durch Drehen der Halteorgane in den Zangenarmen in verschiedene gewünschte Drehlagen gebracht werden kann.
Die Erfindung betrifft ein Werkstück-Transportaggregat mit mindestens einer zweckmässig dieser letztgenannten an sich bekannten Zangenkonstruktion an einem Handwerkzeug entsprechend ausgebildeten Greifzange und Kamm die Voraussetzungen zu schaffen zu der brauchbaren Verwendung derselben in einer automatisch arbeitenden Transferstrasse. Das erfindungsgemässe Werkstück-Transportaggregat ist dadurch gekennzeichnet, dass mechanische Steuermittel zur Verschwenkung der Zangenarme um die Drehzapfen vorgesehen sind und dass mindestens in einem der Zangenarme nicht mechanische, z.
B. hydraulisch, pneumatisch oder elektrisch arbeitende Teile umfassende Steuerorgane zur Drehung des bzw. der Halteorgane um einen durch Anschläge bestimmten Winkel untergebracht sind, wobei die Verschwenkung der Zangenarme und die Drehung des bzw. der Halteorgane unabhängig voneinander erfolgen können und die Halteorgane unabhängig von der Zangenstellung und mit eingesetztem Werkstück drehbar sind. Durch diese Aufteilung, rein mechanische Steuermittel für die Betätigung der Zangenarme und z. B. pneumatische Mittel umfassende Steuerorgane für die Betätigung der Halteorgane kann ohne Anwendung besonders komplizierter Mechanismen ermöglicht sein, die Steuerbefehle für die Halteorgane in die an sich auch beweglich gelagerten Zangenarme zu geben. Dabei kann die durch die z.
B. elektrischen, pneumatischen oder hydraulischen Steuermittel nur bezüglich Richtung und Geschwindigkeit bestimmte Bewegung durch mechanische Anschläge begrenzt sein. Mit dieser Kombination kann die Betätigung der Zangenarme und der drehbaren Halteorgane für das Werkstück in den Zangenarmen mit konstruktiv einfachen und durchaus zuverlässigen Mitteln im Gegensatz zu dem bekannten Handwerkzeug, bei welchem alle Teile von Hand bewegt wurden, automatisch und maschinell steuerbar sein.
Es ist zwar an sich auch bereits bekannt, einfache Greifer und Zangen aller Art z. B. mittels pneumatischer oder hydraulischer Kolben zu betätigen, wobei die Kolben in feststehenden Zylindern beweglich sind.
Im folgenden ist anhand der Zeichnung ein auf dieser dargestelltes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemässen Werkstück-Transportaggregates näher erläutert.
Fig. 1 zeigt einen Schnitt durch das Transportaggregat nach Linie I-I in Fig. 2.
Fig. 2 zeigt eine Ansicht des Transportaggregates von links in Fig. 1 mit geschnittenen Teilen.
Die eigentliche Greifzange des Transportaggregates weist zwei Greifarme 1 und 2 auf, die auf Zapfen 3 bzw. 4 schwenkbar gelagert sind. Die Zapfen 3 und 4 sind an einem vertikal verschiebbaren Schlitten 5 befestigt, welcher normalerweise mittels Schrauben 6 an einem Träger 7 befestigt ist. In seinem unteren Teil weist der Träger 7 eine annähernd halbzylindrische Ausnehmung 8 auf, mit welcher er an einer Schubstange 9 liegt, welche Schubstange in nicht näher dargestellter und beschriebener Weise um ihre Achse gedreht und in axialer Richtung verschoben werden kann. In der Schubstange 9 sitzt eine Befestigungsschraube 10, auf welche eine Hülse 11 spielfrei aufgesetzt ist und welche mit Spiel durch eine Bohrung des Trägers 7 durchragt.
Zwischen einer an der Hülse 11 liegenden Scheibe 12 und einer ähnlichen Scheibe 13 mit einer kugeligen Fläche 14 ist eine starke Druckfeder 15 eingesetzt, welche die Scheibe 13 gegen eine in den Träger 7 eingesetzte Haltescheibe 16 mit einer entsprechenden kugeligen Gegenfläche 17 anpresst. Damit wird also der Träger 7 mit seiner zylindrischen Ausnehmung 8 mit ziemlichem Druck gegen die Schubstange 9 angepresst und auf derselben festgehalten. Dagegen ist unter Überwindung der Reibung zwischen den Teilen 7 und 9 eine leichte Verdrehung des Trägers 7 um die Achse der Schubstange 9 gegenüber dieser möglich, wobei die kugeligen Flächen der Scheiben 13 und 16 aufeinander gleiten. Diese Verdrehung kann durch zwei Stellschrauben 18 bzw. 19 bewirkt werden, wobei z.
B. durch Lösen der Stellschraube 18 und Nachziehen der Stellschraube 19 der ganze Träger 7 mit den an ihm befestigten Teilen im Gegenuhrzeigersinn verdreht wird.
Unter Überwindung der Reibung zwischen den Teilen 7 und 9 kann ausserdem eine Relatiwerschiebung zwischen dem Träger 7 und der Schubstange 9 in Richtung der Schubstangenachse erfolgen, was durch zwei Stellschrauben 20 bzw. 21 geschehen kann. Wird z. B. die Stellschraube 20 gelöst und die Stellschraube 21 nachgezogen, so wird eine Verschiebung des Trägers 7 und der damit verbundenen Teile nach rechts in Fig. 2 bewirkt.
Auf einer im Träger 7 befestigten Achse 22 ist ein zweiarmiger Hebel 23 schwenkbar gelagert. Der Hebel 23 ist am unteren Ende mit einer Mitnehmerplatte 24 versehen, in welcher ein Schlitz 25 der aus Fig. 2 ersichtlichen Form vorgesehen ist. In diesem Schlitz liegt eine Zugstange 26 mit einem konischen Mitnehmer 27, die in später beschriebener Weise der Betätigung des Hebels 23 und der Greifzange 1, 2 dient. Am oberen Ende des Hebels 23 ist eine Steuerstange 28 angelenkt, die im Schlitten 5 axial verschiebbar gelagert ist und einen Steuerkonus 29 trägt.
Der Steuerkonus 29 arbeitet mit zwei Schrauben 30 bzw. 31 zusammen, welche Schrauben in den unteren Enden der Arme 1 bzw. 2 der Greifzange sitzen. Die Schrauben 30 und 31 können zur Bestimmung des Schwenkwinkels der Greifarme 1 und 2 axial verstellt und mittels Stellschrauben 32 in der eingestellten Lage arretiert werden. Ebenfalls an den unteren Hebelarmen der Greifarme 1 und 2 greift eine Zugfeder 33 an, deren Spannung mittels einer Schraube 34 eingestellt werden kann, und welche die Tendenz hat, die oberen Hebelarme der Greifarme 1 und 2 auseinander zu treiben, also die Greifzange zu öffnen.
Die Schraube 34 kann mittels einer Stellschraube 35 in der einmal eingestellten Lage arretiert werden.
Der Schlitten 5 ist mit einer Ausfräsung 36 versehen, auf deren unterer Schulter sich eine Druckfeder 37 abstützt. Das andere Ende der Druckfeder 37 ist auf einem im oberen Teil des Trägers 7 eingelassenen Stift 38 abgestützt, und die Feder 37 hat somit das Bestreben, den Schlitten 5 gegenüber dem Träger 7 nach unten zu verschieben. Diese Abwärtsverschiebung wird durch eine Einstellschraube 39 begrenzt. Zur Einstellung der Höhenlage der Greifzange gegenüber dem Träger 7 werden die Schrauben 6 gelöst und dann die Einstellschraube 39 so lange verdreht, bis der Schlitten 5 und somit die Greifzange die gewünschte Höhenlage erreicht hat. Dabei verschieben sich die Schrauben 6 in den Befestigungslöchern des Schlittens 5 quer zur Lochachse, so dass also eine Einstellbewegung des Schlittens 5 innerhalb gewisser Grenzen möglich ist.
Ist der Schlitten 5 auf die richtige Höhenlage eingestellt, so werden die Schrauben 6 festgezogen und damit der Schlitten 5 gegenüber dem Träger 7 festgestellt.
Der Greifarm 1 weist eine abgesetzte Bohrung 40 auf. Im oberen Teil dieser Bohrung, welche kleineren Durchmesser aufweist, ist eine Kolbenstange 41 mit einer Verzahnung 42 axial verschiebbar gelagert. Am unteren Ende der Kolbenstange 41 ist ein Kolben 43 befestigt, welcher im weiteren Teil der Bohrung 40 verschoben werden kann und welcher im Ruhezustand des Aggregates von einer Feder 44 in der dargestellten unteren, z. B. durch Anschlag des unteren Kolbenstangenendes gegen den Zylinderboden bestimmten Endlage gehalten wird. In den Teil der Bohrung 40 unter dem Kolben kann über eine Leitung 45 Druckluft eingelassen werden, um den Kolben 43 mit der Kolbenstange 41 entgegen der Wirkung der Feder 44 nach oben zu pressen. Die Verzahnung 42 der Kolbenstange 41 kämmt mit einem Ritzel 46, welches im Greifarm 1 drehbar gelagert ist und ein Halteorgan 47 trägt.
Im Greifarm 2 ist ein dem Halteorgan 47 ähnliches oder gleiches Halteorgan 48 drehbar gelagert. Die Halteorgane 47 und 48 sind mit ihren Drehachsen je unter rechtem Winkel zu den Drehzapfen der Greifarme angeordnet und so ausgebildet, dass sie ein in Fig. 2 schematisch dargestelltes Werkstück 49 ergreifen können. Im Greifarm 2 kann ebenfalls ein Zylinder 40 mit einem Kolben 43 vorgesehen sein, so dass durch Einlassen von Druckluft über eine Leitung 50 auch das Halteorgan 48 gedreht werden kann, wie dies für das Organ 47 beschrieben wurde. Das dargestellte Transportaggregat kann z. B. wie folgt arbeiten:
Es wird angenommen, dass die Greifzange mit ihren Halteorganen 47 und 48 in der in Fig. 1 dargestellten Lage ein Werkstück 49 aus einer Ladevorrichtung entnehmen kann. Zum Ergreifen des Werkstückes wird die Zugstange 26 durch nicht dargestellte Mittel, z.
B. einen pneumatischen Zylinder, in Fig. 1 nach rechts verschoben, wodurch der Hebel 23 im Gegenuhrzeigersinn verschwenkt wird. Damit wird die Steuerstange 28 mit dem Steuerkonus 29 nach links geschoben, wobei der Steuerkonus 29 auf die Schrauben 30 und 31 auftritt und die unteren Hebelarme der Greifarme 1 und 2 entgegen der Wirkung der Feder 33 auseinanderdrängt und damit die Greifzange schliesst. Nach erfolgtem Erfassen des Werkstückes 49 wird die Schubstange 9 durch ebenfalls nicht dargestellte Mittel in Fig. 1 im Gegenuhrzeigersinn verschwenkt, wodurch das ganze Aggregat verschwenkt wird und die Greifzange nach links aus der Ladevorrichtung oder dergleichen Einrichtung entfernt wird. Die Schubstange 9 wird nun in der einen oder andern Richtung axial verschoben und führt damit die Greifzange mit dem darin befindlichen Werkstück z.
B. an eine Arbeitsstelle, wo die Schubstange 9 nötigenfalls im Uhrzeigersinn zurückgeschwenkt wird, um das Werkstück in die Bearbeitungsvorrichtung einzubringen. Hierauf wird die Zugstange 26 nach links zurückgeschoben, die Steuerstange 28 mit dem Steuerkonus 29 wird nach rechts zurückgedrängt und die Greifzange öffnet sich unter dem Zug der Feder 33, wodurch das Werkstück in der Bearbeitungsvorrichtung abgelegt wird. Gegebenenfalls wird nun die Schubstange 9 mitsamt der Greifzange im Gegenuhrzeigersinn zurückgeschwenkt und in eine zwischen der Ladevorrichtung und der Arbeitsstelle liegende Ausgangsstellung oder Ruhestellung zurückbewegt. Bei Beendigung der Bearbeitung des Werkstückes 49 wird dann das Transportaggregat wiederum in der beschriebenen Weise be tätigt, um ein weiteres Werkstück zur Bearbeitungsstelle zu bringen.
Um die genau vorgeschriebene Lage zwischen der Greifzange und der Stelle, wo das Werkstück zu erfassen bzw. abzulegen ist, einzustellen, werden die bereits beschriebenen Einstellorgane entsprechend betätigt, wodurch die genaue Lage der Zange in drei senkrecht zueinander stehenden Richtungen fein eingestellt werden kann.
Soll das Werkstück zwischen der Stelle, wo es erfasst wird und der Stelle, wo es abgegeben wird, eine Drehung erfahren, so wird z. B. während des Transports des Werkstückes Druckluft (das Aggregat könnte auch für die betreffende Betätigung durch Druckflüssigkeit ausgebildet sein) in den oder die Zylinder 40 eingelassen, wodurch der bzw. die Kolben 43 verschoben und die Halteorgane 47 und 48 mitsamt dem Werkstück unabhängig von der Zangenstellung und den Schwenkbewegungen der Zangenarme um einen bestimmten Winkel von z. B. 180 gedreht werden. Der Drehwinkel, ausgehend von der vorerwähnten unteren Endlage des Kolbens, wird durch einen festen mechanischen Anschlag, z. B. den Deckel des Zylinders 40 als Anschlag für die Kolbenstange 41 bestimmt.
Es wäre auch möglich, mindestens einen einstellbaren Anschlag vorzusehen, um die Drehbewegung des Werkstückes den jeweiligen Anforderungen anpassen zu können.
Soll die dargestellte Greif- und Haltevorrichtung durch eine andere ersetzt werden, so sind lediglich die Zugstange 26 aus der Platte 24 auszuhängen und die Schraube 10 und die Druckluftleitungsanschlüsse zu lösen. Damit kann die ganze Vorrichtung entfernt und in entsprechend einfacher Weise durch eine andere ersetzt werden.
Das Transportaggregat könnte natürlich auch ausgebildet werden, um ein Werkstück längs mehrerer Arbeitsstellen zu transportieren. Es wäre auch möglich, z. B. auf der Schubstange 9 oder einem andern Verschwenk- und Verschieborgan in bestimmten Abständen zwei oder mehrere der dargestellten Greifund Haltevorrichtungen zu befestigen, die dann alle dieselbe hin- und hergehende, oben beschriebene Transportbewegung ausführen würden und wovon z. B. jede einzelne dazu dient, ein Werkstück längs einer Transferstrasse aus einer Ladevorrichtung zu einer Arbeitsstelle, bzw. je aus einer Arbeitsstellung in die nächste zu transportieren. Anstelle der beschriebenen pneumatischen bzw. hydraulischen Zylinder und Kolben 40, 43 könnten natürlich auch Elektromagneten treten. Es wäre auch möglich, ein Werkstück zu bearbeiten, wenn es in der Greifzange gehalten ist, und z.
B. ein ständig in der Zange verbleibendes Werkstück von einem Werkzeug zum anderen, bzw. von einer Bearbeitungsstelle zur andern längs einer Bearbeitungsstrasse zu seiner jeweiligen Bearbeitung zu transportieren.
Workpiece transport unit for a transfer line
Workpiece carriers are already known in which rotatable workpiece holders are attached to arms which are themselves pivotable about an axis but not mutually movable, a workpiece being fastened to the workpiece holders between the two arms and being brought into different rotational positions suitable for machining with the workpiece holders . The disadvantage of these devices is that the workpiece holders themselves have to be movable in such a way that the workpiece can be clamped between them, or it is necessary to fix the workpiece by special measures to the workpiece holders, which always have the same mutual spacing.
Furthermore, z. B. is known in transfer devices to provide two arms pivotable together about a horizontal axis, which are mutually displaceable on their pivot axis and have gripping jaws at their outer ends, which are also rotatable in a purely mechanical way about horizontal axes.
However, it is also known for a hand tool to equip the same with at least one gripping tong for the workpiece, which gripping tong has tong arms pivotably mounted about pivot pins and in their tong arms holding members for the workpiece each rotatable about an axis that is essentially at right angles to the pivot pin mentioned are arranged. The workpiece can thus be clamped in here in a simple manner by a tong movement, while the workpiece clamped in this way can be brought into various desired rotational positions by rotating the holding members in the tong arms.
The invention relates to a workpiece transport unit with at least one of these last-mentioned known pliers construction on a hand tool appropriately designed gripping pliers and comb to create the prerequisites for the useful use of the same in an automatically operating transfer line. The workpiece transport unit according to the invention is characterized in that mechanical control means are provided for pivoting the tong arms about the pivot pin and that at least one of the tong arms is not mechanical, e.g.
B. hydraulically, pneumatically or electrically operating parts comprehensive control members for rotating the or the holding members are housed by a certain angle determined by stops, the pivoting of the tong arms and the rotation of the holding member or members can be done independently and the holding members independently of the Tong position and can be rotated with the workpiece inserted. Due to this division, purely mechanical control means for the operation of the tong arms and z. B. pneumatic means comprehensive control organs for the actuation of the holding organs can be made possible without using particularly complicated mechanisms to give the control commands for the holding organs in the plier arms, which are also movably mounted. The z.
B. electrical, pneumatic or hydraulic control means can only be limited with respect to direction and speed certain movement by mechanical stops. With this combination, the actuation of the tong arms and the rotatable holding members for the workpiece in the tong arms can be controlled automatically and by machine with structurally simple and completely reliable means, in contrast to the known hand tool, in which all parts were moved by hand.
Although it is already known per se, simple grippers and tongs of all kinds, for. B. to be operated by means of pneumatic or hydraulic pistons, the pistons being movable in fixed cylinders.
In the following, an exemplary embodiment of the workpiece transport unit according to the invention shown on the drawing is explained in more detail with reference to the drawing.
FIG. 1 shows a section through the transport unit along line I-I in FIG. 2.
FIG. 2 shows a view of the transport unit from the left in FIG. 1 with cut parts.
The actual gripping tongs of the transport unit has two gripping arms 1 and 2 which are pivotably mounted on pins 3 and 4, respectively. The pins 3 and 4 are fastened to a vertically displaceable slide 5 which is normally fastened to a carrier 7 by means of screws 6. In its lower part, the carrier 7 has an approximately semi-cylindrical recess 8 with which it rests on a push rod 9, which push rod can be rotated about its axis and displaced in the axial direction in a manner not shown and described in more detail. In the push rod 9 there is a fastening screw 10 on which a sleeve 11 is placed without play and which protrudes through a hole in the carrier 7 with play.
A strong compression spring 15 is inserted between a disc 12 lying on the sleeve 11 and a similar disc 13 with a spherical surface 14, which presses the disc 13 against a retaining disc 16 with a corresponding spherical counter surface 17 inserted in the carrier 7. Thus, the carrier 7 with its cylindrical recess 8 is pressed with considerable pressure against the push rod 9 and held thereon. On the other hand, by overcoming the friction between the parts 7 and 9, a slight rotation of the carrier 7 about the axis of the push rod 9 relative to the latter is possible, the spherical surfaces of the disks 13 and 16 sliding on one another. This rotation can be effected by two adjusting screws 18 and 19, with z.
B. by loosening the adjusting screw 18 and retightening the adjusting screw 19, the entire carrier 7 with the parts attached to it is rotated counterclockwise.
By overcoming the friction between the parts 7 and 9, a relative displacement between the carrier 7 and the push rod 9 in the direction of the push rod axis can also take place, which can be done by two adjusting screws 20 and 21, respectively. Is z. If, for example, the adjusting screw 20 is loosened and the adjusting screw 21 is tightened, the carrier 7 and the parts connected to it are shifted to the right in FIG.
A two-armed lever 23 is pivotably mounted on an axis 22 fastened in the carrier 7. The lever 23 is provided at the lower end with a driver plate 24 in which a slot 25 of the shape shown in FIG. 2 is provided. In this slot lies a pull rod 26 with a conical driver 27, which is used to actuate the lever 23 and the gripping tongs 1, 2 in a manner described later. At the upper end of the lever 23, a control rod 28 is articulated, which is mounted axially displaceably in the slide 5 and carries a control cone 29.
The control cone 29 works together with two screws 30 and 31, which screws sit in the lower ends of the arms 1 and 2 of the gripping tongs. The screws 30 and 31 can be axially adjusted to determine the pivot angle of the gripping arms 1 and 2 and locked in the set position by means of adjusting screws 32. A tension spring 33 also acts on the lower lever arms of the gripper arms 1 and 2, the tension of which can be adjusted by means of a screw 34, and which tends to drive the upper lever arms of the gripper arms 1 and 2 apart, i.e. to open the gripping tongs.
The screw 34 can be locked in the position once set by means of an adjusting screw 35.
The carriage 5 is provided with a cutout 36, on the lower shoulder of which a compression spring 37 is supported. The other end of the compression spring 37 is supported on a pin 38 embedded in the upper part of the carrier 7, and the spring 37 thus tends to move the carriage 5 downwards relative to the carrier 7. This downward displacement is limited by an adjusting screw 39. To adjust the height of the gripping pliers with respect to the carrier 7, the screws 6 are loosened and then the adjusting screw 39 is rotated until the carriage 5 and thus the gripping pliers have reached the desired height. The screws 6 move in the fastening holes of the carriage 5 transversely to the hole axis, so that an adjustment movement of the carriage 5 is possible within certain limits.
If the carriage 5 is set to the correct height, the screws 6 are tightened and the carriage 5 is thus fixed in relation to the carrier 7.
The gripping arm 1 has a stepped bore 40. In the upper part of this bore, which has a smaller diameter, a piston rod 41 with a toothing 42 is mounted so as to be axially displaceable. At the lower end of the piston rod 41, a piston 43 is attached, which can be moved in the further part of the bore 40 and which in the rest state of the unit by a spring 44 in the illustrated lower, z. B. is held by the stop of the lower piston rod end against the cylinder bottom certain end position. Compressed air can be introduced into the part of the bore 40 under the piston via a line 45 in order to press the piston 43 with the piston rod 41 upwards against the action of the spring 44. The toothing 42 of the piston rod 41 meshes with a pinion 46 which is rotatably mounted in the gripping arm 1 and carries a holding member 47.
A holding element 48 which is similar or identical to holding element 47 is rotatably mounted in gripping arm 2. The holding members 47 and 48 are each arranged with their axes of rotation at right angles to the pivot pins of the gripping arms and are designed so that they can grasp a workpiece 49 shown schematically in FIG. 2. A cylinder 40 with a piston 43 can also be provided in the gripping arm 2, so that the holding element 48 can also be rotated by admitting compressed air via a line 50, as was described for the element 47. The illustrated transport unit can, for. B. work as follows:
It is assumed that the gripping tongs with their holding members 47 and 48 can remove a workpiece 49 from a loading device in the position shown in FIG. 1. To grip the workpiece, the pull rod 26 is by means not shown, for.
B. a pneumatic cylinder, moved to the right in Fig. 1, whereby the lever 23 is pivoted counterclockwise. The control rod 28 with the control cone 29 is thus pushed to the left, the control cone 29 acting on the screws 30 and 31 and pushing the lower lever arms of the gripping arms 1 and 2 apart against the action of the spring 33 and thus closing the gripping pliers. After the workpiece 49 has been grasped, the push rod 9 is pivoted counterclockwise by means (also not shown) in FIG. 1, whereby the entire unit is pivoted and the gripping tongs are removed to the left from the loading device or similar device. The push rod 9 is now axially displaced in one direction or the other and thus leads the gripping tongs with the workpiece located therein, for.
B. to a job where the push rod 9 is pivoted back if necessary clockwise to bring the workpiece into the processing device. The pull rod 26 is then pushed back to the left, the control rod 28 with the control cone 29 is pushed back to the right and the gripping tongs open under the tension of the spring 33, whereby the workpiece is deposited in the processing device. If necessary, the push rod 9 together with the gripping tongs is now pivoted back in the counterclockwise direction and moved back into a starting position or rest position located between the loading device and the work site. Upon completion of the machining of the workpiece 49, the transport unit is again operated in the manner described, in order to bring another workpiece to the processing point.
In order to set the precisely prescribed position between the gripping pliers and the point where the workpiece is to be gripped or deposited, the adjustment elements already described are actuated accordingly, whereby the exact position of the pliers can be finely adjusted in three mutually perpendicular directions.
If the workpiece is to experience a rotation between the point where it is detected and the point where it is dispensed, z. B. during the transport of the workpiece compressed air (the unit could also be designed for the relevant actuation by hydraulic fluid) let into the cylinder or cylinders 40, whereby the piston or pistons 43 moved and the holding members 47 and 48 together with the workpiece independently of the Tong position and the pivoting movements of the tong arms by a certain angle of z. B. 180 rotated. The angle of rotation, starting from the aforementioned lower end position of the piston, is determined by a fixed mechanical stop, e.g. B. intended the cover of the cylinder 40 as a stop for the piston rod 41.
It would also be possible to provide at least one adjustable stop in order to be able to adapt the rotational movement of the workpiece to the respective requirements.
If the gripping and holding device shown is to be replaced by another, all that is necessary is to unhook the pull rod 26 from the plate 24 and to loosen the screw 10 and the compressed air line connections. The entire device can thus be removed and replaced by another in a correspondingly simple manner.
The transport unit could of course also be designed to transport a workpiece along several work stations. It would also be possible e.g. B. to attach two or more of the gripping and holding devices shown, which would then all perform the same reciprocating, transport movement described above and of which z. B. each serves to transport a workpiece along a transfer line from a loading device to a work station, or from one work position to the next. Instead of the described pneumatic or hydraulic cylinders and pistons 40, 43, electromagnets could of course also be used. It would also be possible to machine a workpiece when it is held in the gripper, and z.
B. to transport a constantly remaining workpiece from one tool to another, or from one processing point to the other along a processing line for its respective processing.