CH344582A

CH344582A - Regulator

Info

Publication number: CH344582A
Authority: CH
Inventors: Audemar Pierre
Original assignee: Alsacienne Constr Meca
Priority date: 1956-12-26
Filing date: 1957-12-23
Publication date: 1960-02-15

Description

Regulateur La presente invention concerne un regulateur destine ä maintenir ä une valeur desiree une gran- deur variable, telle que par exemple la pression qui regne dans un ensemble interpose dans un circuit parcouru par un gaz comprime, la vitesse d'un mo- teur ä combustion interne, et ceci quelles que soient les variations des autres parametres lies ä ladite grandeur, (telles que la charge du moteur, les Je mandes d'appareils d'utilisation du gaz comprime). Regulator The present invention relates to a regulator intended to maintain at a desired value a variable quantity, such as for example the pressure which reigns in an assembly interposed in a circuit traversed by a compressed gas, the speed of an engine at internal combustion, and this regardless of the variations of the other parameters linked to said quantity (such as the load of the engine, the commands of appliances for the use of compressed gas).

La plupart des regulateurs connus de ce type com- portent une tringlerie, plus ou moins compliquee, combinee avec des systemes de dash-pot, des ressorts, et interposee entre un Organe de commande, mobile de part et d'autre de la position de reference en re- ponse aux variations de la grandeur contrölee de part et d'autre dune valeur desiree, correspondant ä la- dite position de reference, et un Organe de con- tröle propre ä provoquer une variation de ladite grandeur Jans 1e sens tendant ä la ramener ä ladite valeur desiree. Most of the known regulators of this type include a more or less complicated linkage, combined with dash-pot systems, springs, and interposed between a control device, movable on either side of the position of reference in response to variations in the quantity controlled on either side of a desired value, corresponding to said reference position, and a control device capable of causing a variation of said quantity in the direction tending to bring it back to said desired value.

L'invention a pour but d'obtenir 1e meine resultat par des moyens plus simples et, partant, peu coüteux et assurant une securite de fonctionnement totale du fait qu'ils ne comportent aucun reglage ni aucun jeu. The object of the invention is to obtain the same result by simpler means and, therefore, inexpensive and ensuring total operational safety because they have no adjustment or play.

Le regulateur selon 1'invention est caracterise en ce qu'il comporte un Organe de commande sensible aux variations de ladite grandeur et occupant pour ladite valeur une position de reference, un Organe de contröle de ladite grandeur, un element de transmis- sion hydraulique comprenant une colonne de liquide interposee entre ledit Organe de commande et ledit Organe de contröle, et des moyens propres ä faire va- rier la longueur de ladite colonne de liquide par ap- port ou retrait de liquide, lorsque ledit Organe de commande est dans une position differente de la po- sition de reference precitee, la disposition relative de 1'organe de commande, de 1'organe de contröle et de la colonne de liquide etant telle que tout d6place- ment de 1'organe de commande par rapport ä la position de reference, en reponse ä une variation dans un sens de la grandeur contrölee entraine un depla- cement de 1'organe de contröle propre ä provoquer une variation en sens inverse de ladite grandeur, tandis que les variations de longueur de la colonne de liquide prolongent 1'action initiale ainsi exercee sur 1'organe de contröle tant que 1'ecart subsiste. The regulator according to the invention is characterized in that it comprises a control member sensitive to variations in said magnitude and occupying a reference position for said value, a control member for said magnitude, a hydraulic transmission element comprising a column of liquid interposed between said control member and said control member, and means capable of varying the length of said column of liquid by supply or withdrawal of liquid, when said control member is in a position different from the aforementioned reference position, the relative arrangement of the control member, of the control member and of the column of liquid being such that any displacement of the control member with respect to the position reference, in response to a variation in one direction of the controlled quantity causes a displacement of the control member capable of causing a variation in the opposite direction of said quantity, while the variations in length of the column of liquid extend the initial action thus exerted on the control member as long as the difference remains.

La vitesse de variation de la longueur de la co- lonne de liquide, peut eire fonetion croissante de 1'ecart. En d'autres termes, 1'action compensatrice exercee sur la variable contrölee peut etre plus ra pide lorsque RTI ID="0001.0268" WI="10" HE="4" LX="1287" LY="1904"> 1'ecart est plus grand. The rate of change in the length of the liquid column can be an increasing function of the gap. In other words, the compensatory action exerted on the controlled variable can be more rapid when RTI ID="0001.0268" WI="10" HE="4" LX="1287" LY="1904"> 1' gap is greater.

La colonne de liquide peut etre comprise entre deux pistons relies respectivement ä 1'organe de com- mande et ä 1'organe de contröle et dont 1e premier joue en meine temps 1e röle d'un tiroir propre ä ad- mettre un liquide sous pression Jans la bielle liquide afin d'allonger celle-ci, lorsque 1'organe de commande occupe une position decalee Jans un sens par rapport ä la position de reference. The column of liquid can be comprised between two pistons connected respectively to the control member and to the control member and the first of which plays at the same time the role of a drawer capable of admitting a pressurized liquid. Jans the liquid connecting rod in order to lengthen the latter, when the control member occupies a position offset in one direction with respect to the reference position.

Dans une disposition particuliere les deux pis- tons en question sont differentiels et la colonne de liquide est comprise entre leurs deux grandes, faces tandis que leurs faces annulaires sont soumises en permanence ä la pression de la source de liquide. In a particular arrangement the two pistons in question are differential and the column of liquid is comprised between their two large faces while their annular faces are permanently subjected to the pressure of the source of liquid.

Le dessin annexe represente, ä titre d'exemple, deux formes d'execution particuliere du regulateur objet de 1'invention. Sur ce dessin La fig. 1 représente, schématiquement, une forme d'exécution simple constituant un régulateur de pression ; la fig. 2 représente une autre forme d'exécution constituant un régulateur de vitesse, comportant un amplificateur de puissance. Dans la forme d'exécution représentée sur la fig. 1, on voit en 1 un piston, sur la grande face duquel est appliquée en permanence la pression régnant dans un réservoir 2 qui reçoit du gaz comprimé par une conduite 3 et alimente par une conduite 4 des, appa reils d'utilisation non représentés. Cette pression est équilibrée par un ressort 5 de façon que pour la va leur à laquelle on désire maintenir ladite pression, le piston 1 occupe la position représentée en regard des repères 6. La tige 7 du piston 1 est solidaire d'un piston différentiel 8 coulissant dans un corps cylindrique 9. Le corps cylindrique 9 communique avec un cylindre 10 par une conduite 11. Le piston 8 comporte un alésage axial 12 qui communique par des lumières radiales 13 avec la périphérie de la tige 7 montée à coulissement dans une partie de dia mètre réduit 14 du cylindre 9. Une conduite 15 et sa dérivation 24 amènent dans les compartiments annu laires 16 et 17, respectivement des cylindres 9 et 10, un liquide sous pression à partir d'une source non représentée. Une autre conduite 18 débouche dans une gorge annulaire 19 au voisinage de la périphérie de la tige 7. Dans la position de référence représen tée sur la figure, les lumières radiales 13 sont situées exactement au bord des orifices des conduites 18 et 24. The appended drawing shows, by way of example, two particular embodiments of the regulator which is the subject of the invention. In this drawing fig. 1 schematically represents a simple embodiment constituting a pressure regulator; fig. 2 shows another embodiment constituting a speed regulator, comprising a power amplifier. In the embodiment shown in FIG. 1, we see at 1 a piston, on the large face of which the pressure prevailing in a tank 2 is permanently applied, which receives compressed gas through a pipe 3 and supplies through a pipe 4 the devices for use, not shown. This pressure is balanced by a spring 5 so that for the value at which it is desired to maintain said pressure, the piston 1 occupies the position shown opposite the marks 6. The rod 7 of the piston 1 is integral with a differential piston 8 sliding in a cylindrical body 9. The cylindrical body 9 communicates with a cylinder 10 by a pipe 11. The piston 8 comprises an axial bore 12 which communicates via radial slots 13 with the periphery of the rod 7 mounted to slide in a part of reduced diameter 14 of the cylinder 9. A pipe 15 and its bypass 24 bring into the annular compartments 16 and 17, respectively of the cylinders 9 and 10, a pressurized liquid from a source not shown. Another pipe 18 opens into an annular groove 19 in the vicinity of the periphery of the rod 7. In the reference position shown in the figure, the radial slots 13 are located exactly at the edge of the orifices of the pipes 18 and 24.

La masse de liquide comprise dans les comparti ments cylindriques des cylindres 10 et 9, dans la conduite 11, dans l'alésage 12 et dans les lumières radiales 13, constitue une colonne de liquide qui est maintenue comprimée par les pressions régnant dans les compartiments annulaires 16 et 17. De plus, les dites pressions étant égales, de même que les surfaces desdites faces annulaires, l'ensemble du système est constamment maintenu en équilibre. Le piston 20 du cylindre 10 est relié par sa tige 21 et un embiel lage 22 à l'organe de contrôle constitué en l'occur rence par un registre 23 interposé dans la conduite 3 alimentant le réservoir 2. The mass of liquid included in the cylindrical compartments of the cylinders 10 and 9, in the pipe 11, in the bore 12 and in the radial slots 13, constitutes a column of liquid which is kept compressed by the pressures prevailing in the annular compartments 16 and 17. Moreover, the said pressures being equal, as well as the surfaces of the said annular faces, the whole of the system is constantly kept in equilibrium. The piston 20 of the cylinder 10 is connected by its rod 21 and a connecting rod 22 to the control member constituted in this case by a register 23 interposed in the pipe 3 supplying the reservoir 2.

Le fonctionnement de ce dispositif est extrême ment simple. Si, par exemple, la pression régnant dans le réservoir 2 augmente, le piston 1 tend à être déplacé vers le bas (sur la fig. 1) contre l'action du ressort 5. Ce déplacement est directement transmis, par la colonne de liquide, du piston 8 au piston 20 qui à son tour actionne directement le registre 23 pour réduire l'admission de gaz comprimé dans le réservoir 2. En même temps les lumières radiales 13 font communiquer la conduite 24 avec l'alésage 12 et le compartiment cylindrique du cylindre 9, ce qui détermine une alimentation de la colonne de liquide et par conséquent, un allongement de celle-ci qui agit sur le piston 20 dans le même sens que l'effort transmis à partir du piston 8. On remarquera que cet allongement de la colonne de liquide se pour suit tant que le piston 8 reste dans une position dé calée vers le bas par rapport à sa position moyenne. On remarquera en outre que la vitesse d'allongement de la colonne de liquide, qui est proportionnelle à la section d'ouverture des lumières 13 est par .consé quent proportionnelle à l'écart de la grandeur con trôlée. On obtient ainsi un régulateur qui maintient constante la pression dans le réservoir 2, quelles que soient -les demandes en gaz comprimé. The operation of this device is extremely simple. If, for example, the pressure prevailing in tank 2 increases, piston 1 tends to be moved downwards (in fig. 1) against the action of spring 5. This movement is directly transmitted by the column of liquid , from piston 8 to piston 20 which in turn actuates register 23 directly to reduce the admission of compressed gas into reservoir 2. of the cylinder 9, which determines a supply of the liquid column and consequently an elongation of the latter which acts on the piston 20 in the same direction as the force transmitted from the piston 8. It will be noted that this elongation of the liquid column continues as long as the piston 8 remains in a position offset downwards with respect to its mean position. It will also be noted that the speed of elongation of the column of liquid, which is proportional to the opening section of the openings 13, is therefore proportional to the difference in the controlled quantity. A regulator is thus obtained which keeps the pressure in the tank 2 constant, whatever the demands for compressed gas.

La fig. 2 représente un régulateur de vitesse dont le fonctionnement est, dans les grandes lignes, ana logue à celui du régulateur de pression représenté sur la fig. 1, mais dans lequel certains détails de fa brication ont été développés. On voit, sur cette fi gure, un piston différentiel 72, qui peut coulisser dans l'alésage d'un cylindre 73. Le piston 72 est lié par l'intermédiaire d'une tige 74,à une soupape 25, dont il contrôle le débit. Une conduite 26 relie la soupape 25 à la tubulure d'admission d'un moteur 27. Le mo teur 27 entraîne un tachymètre 28, qui comporte une tige 29, cette dernière coulissant vers la droite ou vers la gauche de la figure, suivant que la vitesse du moteur diminue ou augmente. Une tige 30, soumise à l'action d'un ressort de rappel réglable 31, suit les mouvements de la tige 29 dans les deux sens. Son extrémité, du côté opposé à celui du tachymètre, est située à l'intérieur d'un piston 32 qui peut coulisser dans un cylindre 33. Une conduite 34 amène à tra vers un étranglement 62, le fluide sous pression, dé bité par une pompe 35, dans l'extrémité de droite de l'alésage du cylindre 33, qui forme un comparti ment 45, limité à gauche par le piston 32. Des con duits 55, 56 pratiqués dans ce dernier, établissent une communication entre ledit compartiment 45 et une conduite 21 de retour du fluide à la bâche (non re présentée) de la pompe 35. Le conduit 36 constitue un passage étroit contrôlé par la position de la tige 30, cette dernière étant agencée de façon à pénétrer dans le piston 32 lorsque ledit passage est complète ment fermé. L'extrémité de gauche de l'alésage du cylindre 33 forme un deuxième compartiment 37 li mité à droite par une face du piston 32. Le corps du cylindre 33 comporte un prolongement formant une chambre 39 alimentée en fluide sous pression au moyen d'une conduite 42 branchée en dérivation sur la conduite 34. Un ressort 40 est logé à l'intérieur de la chambre 39 de façon à exercer une poussée sur une tige de soupape double 57, comportant une tête 41 qui coopère avec un siège 58 solidaire du cylindre 33 et une tête 59 qui coopère avec un siège 6,1 soli daire du piston 32. La soupape 41 contrôle ainsi une communication entre la. chambre 39 et le comparti ment 37, par des cannelures 43 de la tige 57, d'autre part la soupape 59 contrôle un conduit 44 pratiqué dans le piston 32, de façon à fermer ledit conduit lorsque ledit piston se trouve à gauche d'une position prédéterminée, et à l'ouvrir quand le piston se déplace vers la droite de celle-ci. Le conduit 44 débouche par ailleurs dans le conduit 56 relié à la conduite 21. Le compartiment 37 est, en outre, relié par une con duite 48 au compartiment 46, limité dans le cylin dre 73 par la face circulaire du piston 72. Le com partiment 47 dudit cylindre, situé du côté de la face annulaire du piston 72 (au-dessous du piston sur la figure) est relié à la conduite de pression 34 de la pompe 35 au moyen d'une conduite 50. fig. 2 shows a speed regulator whose operation is broadly analogous to that of the pressure regulator shown in FIG. 1, but in which certain manufacturing details have been developed. This fi gure shows a differential piston 72, which can slide in the bore of a cylinder 73. The piston 72 is connected by means of a rod 74, to a valve 25, of which it controls the debit. A pipe 26 connects the valve 25 to the intake manifold of an engine 27. The motor 27 drives a tachometer 28, which includes a rod 29, the latter sliding to the right or to the left of the figure, depending on whether engine speed decreases or increases. A rod 30, subjected to the action of an adjustable return spring 31, follows the movements of the rod 29 in both directions. Its end, on the side opposite that of the tachometer, is located inside a piston 32 which can slide in a cylinder 33. A pipe 34 brings through a restriction 62, the fluid under pressure, delivered by a pump 35, in the right end of the bore of the cylinder 33, which forms a compartment 45, limited to the left by the piston 32. Ducts 55, 56 made in the latter, establish communication between said compartment 45 and a line 21 for returning the fluid to the cover (not shown) of the pump 35. The conduit 36 constitutes a narrow passage controlled by the position of the rod 30, the latter being arranged so as to penetrate into the piston 32 when said passage is completely closed. The left end of the bore of the cylinder 33 forms a second compartment 37 bounded on the right by a face of the piston 32. The body of the cylinder 33 comprises an extension forming a chamber 39 supplied with pressurized fluid by means of a line 42 connected in parallel to line 34. A spring 40 is housed inside chamber 39 so as to exert a thrust on a double valve stem 57, comprising a head 41 which cooperates with a seat 58 secured to the cylinder 33 and a head 59 which cooperates with a seat 6.1 integral with the piston 32. The valve 41 thus controls communication between the. chamber 39 and compartment 37, by splines 43 of rod 57, on the other hand valve 59 controls a duct 44 formed in piston 32, so as to close said duct when said piston is to the left of a predetermined position, and to open it when the piston moves to the right of it. Duct 44 also opens into duct 56 connected to duct 21. Compartment 37 is furthermore connected by a duct 48 to compartment 46, limited in cylinder 73 by the circular face of piston 72. The com Part 47 of said cylinder, located on the side of the annular face of piston 72 (below the piston in the figure) is connected to pressure pipe 34 of pump 35 by means of pipe 50.

Le fonctionnement de ce dispositif est analogue à celui de la fig. 1. Quand le moteur 27 tourne à la vitesse de régime désirée, la tige 29 du tachymètre se trouve dans une position prédéterminée, qui cor respond également à une position prédéterminée, de la tige 30. Dans ces conditions, celle-ci règle la sec tion de passage du conduit 36 de telle façon que la poussée exercée sur le piston 32 par le fluide du compartiment 45 soit égale à celle exercée sur le piston 72 par le fluide contenu dans le comparti ment 47. Cette position d'équilibre du piston 72, de la colonne de liquide et du piston 32 est réglée de telle façon que les soupapes 41 et 59 soient appli quées sur leurs sièges et ferment les deux passages de fluide qu'elles contrôlent, à savoir, entre la cham bre 39 et le compartiment 37, et entre le comparti ment 37 et la conduite 21. The operation of this device is analogous to that of FIG. 1. When the motor 27 is running at the desired operating speed, the tachometer rod 29 is in a predetermined position, which also corresponds to a predetermined position, of the rod 30. Under these conditions, the latter adjusts the sec. passage of the conduit 36 in such a way that the thrust exerted on the piston 32 by the fluid of the compartment 45 is equal to that exerted on the piston 72 by the fluid contained in the compartment 47. This position of equilibrium of the piston 72 , of the liquid column and of the piston 32 is adjusted in such a way that the valves 41 and 59 are applied to their seats and close the two fluid passages which they control, namely, between the chamber 39 and the compartment 37, and between compartment 37 and line 21.

Si, par exemple par une diminution de la charge du moteur, sa vitesse dépasse la valeur de régime dé sirée, la tige 29 du tachymètre et, par suite, la tige 30, se déplacent vers la gauche de leurs positions prédéterminées d'équilibre, ce qui provoque la fer meture du passage 36 par la tige 30. La pression en 45 augmente et le piston 32 est déplacé vers la gau che, et une poussée directe est transmise du piston 32 au piston 72 par l'intermédiaire de la colonne de liquide constituée par le fluide contenu dans les com partiments 37 et 46 et dans la conduite 48. Le dé placement du piston 32 vers la gauche provoque par ailleurs l'ouverture de la soupape 41 et l'établisse ment d'une communication entre la conduite 42 et le compartiment 37 par les gorges 43. Le fluide débité par la pompe, est transmis au compartiment 37, et vient alimenter et par conséquent allonger la colonne de liquide. Le piston 72 continue donc à se déplacer vers le bas. La vitesse du moteur diminue. La tige 29 et la tige 30, commandées par le tachymètre re culent vers la droite. La pression en 45 diminue pro gressivement et le piston 32 reprend sa position d'équilibre en refermant la soupape 41, quelle que soit la nouvelle position du piston 72. Si, au con traire, par suite d'une augmentation de charge, la vi tesse du moteur 27 vient à diminuer, la tige 29 et la tige 30 poussées par le ressort 31, se déplacent vers la droite sur la figure. La section du passage 36, qui permet au fluide du compartiment 45 de s'écouler vers la bâche, augmente, et ledit fluide n'exerce plus qu'une faible poussée sur le piston 32. Ce dernier, sous la poussée du fluide du compartiment 47, se déplace donc vers la droite également tandis que le piston 72 se déplace vers le haut. La soupape 41 est en butée sur son siège, ce qui provoque l'ouverture de la soupape 59, et établit une communication en tre le compartiment 37 et la bâche, par l'intermédiaire du conduit 44 et de la conduite 21, à travers le pis ton 32. La colonne de liquide se raccourcit, et le piston 72, sous la poussée du fluide contenu dans le compartiment 47, continue à se déplacer vers le haut dans le cylindre 73, en ouvrant davantage la soupape 25. La vitesse du moteur augmente donc, les tiges 29 et 30 sont repoussées vers la gauche par le tâ- chymètre et le piston 32 revient à sa position d'équi libre, et la soupape 59 se referme, quelle que soit la nouvelle position du piston 72. If, for example by a reduction in the load of the engine, its speed exceeds the desired speed value, the rod 29 of the tachometer and, consequently, the rod 30, move to the left of their predetermined positions of equilibrium, which causes the passage 36 to be closed by the rod 30. The pressure at 45 increases and the piston 32 is moved to the left, and a direct thrust is transmitted from the piston 32 to the piston 72 through the intermediary of the column of liquid constituted by the fluid contained in the compartments 37 and 46 and in the pipe 48. The displacement of the piston 32 to the left also causes the opening of the valve 41 and the establishment of a communication between the pipe 42 and the compartment 37 through the grooves 43. The fluid delivered by the pump is transmitted to the compartment 37, and comes to supply and therefore lengthen the column of liquid. The piston 72 therefore continues to move downwards. Engine speed decreases. Rod 29 and rod 30, controlled by the tachometer, move back to the right. The pressure at 45 decreases progressively and the piston 32 resumes its equilibrium position by closing the valve 41, whatever the new position of the piston 72. If, on the contrary, following an increase in load, the vi speed of motor 27 decreases, rod 29 and rod 30 pushed by spring 31 move to the right in the figure. The section of the passage 36, which allows the fluid from the compartment 45 to flow towards the tank, increases, and said fluid now only exerts a slight thrust on the piston 32. The latter, under the thrust of the fluid from the compartment 47, therefore moves to the right as well as piston 72 moves up. The valve 41 is in abutment on its seat, which causes the opening of the valve 59, and establishes a communication between the compartment 37 and the cover, via the conduit 44 and the pipe 21, through the pi ton 32. The column of liquid shortens, and the piston 72, under the pressure of the fluid contained in the compartment 47, continues to move upwards in the cylinder 73, further opening the valve 25. The engine speed therefore increases, rods 29 and 30 are pushed to the left by the tachymeter and piston 32 returns to its balanced position, and valve 59 closes, whatever the new position of piston 72.

On voit que dans la construction selon la fig. 2, la liaison entre le tachymètre et le piston 32, est as surée par un asservissement hydraulique de sorte que la valeur de la poussée directe exercée sur l'organe de contrôle 25 par l'intermédiaire de la colonne de liquide est indépendante dudit tachymètre dont la puissance dès lors peut être réduite à la faible valeur inhérente à sa nature. It can be seen that in the construction according to FIG. 2, the connection between the tachometer and the piston 32, is ensured by a hydraulic servo-control so that the value of the direct thrust exerted on the control member 25 via the liquid column is independent of said tachometer, of which power therefore can be reduced to the low value inherent in its nature.

Claims

CLAIM Regulator intended to maintain a variable quantity at a desired value, characterized in that it comprises a control member (8, 32) sensitive to variations in said quantity and occupying a reference position for said value, a control member (20, 72) of said variable, a hydraulic transmission element comprising a column of liquid interposed between said control member (8, 32) and said control member (20, 72) and means capable of varying the length of said column of liquid by supply or withdrawal of liquid, when said control member (8, 32) is in a position different from the aforementioned reference position, the relative arrangement of the control member (8, 32), of the control member (20, 72) and the liquid column being such that everything moves the control member (8, 32) relative to the reference position, in response to a variation in one direction, of the quantity controlled leads to a displacement of the control member (20, 72) capable of causing a variation in the opposite direction of said quantity, while the variations in the length of the column of liquid prolong the initial action thus exerted on the supervisory body. (20, 72) as long as the gap remains. 1. Regulator according to claim, characterized in that said liquid column is between two pistons (8, 20 resp. 32, 72) one integral with the control member, the other with the control member, the first of which (8 resp. 32) simultaneously plays the role of a distributor capable of supplying the column of liquid from a source, or of permitting the evacuation of a part of the liquid which forms it, when the control member (8, 32) occupies a position offset in one direction or the other with respect to its reference position.

2. Regulator according to claim and sub-claim 1, characterized in that the two aforementioned pistons are differential pistons (8, 20) between the large faces of which the column of liquid is comprised and whose annular faces ( 16, 17) are permanently subjected to the pressure of the source intended to supply said column.

3. Regulator according to claim and sub-claims 1 and 2, characterized in that the va riations of the quantity to be controlled act on the control organ via a force multiplier device (32, 33).

4. Regulator according to claim and sub-claims 1 and 3, characterized in that said positive device 32, 33) is a hydraulic servo.