CA3071299A1 - Systeme et procede d'alignement initial de navigation inertielle a composants lies (strap-down) d'un engin d'extraction du charbon bases sur un procede de flux optique - Google Patents

Systeme et procede d'alignement initial de navigation inertielle a composants lies (strap-down) d'un engin d'extraction du charbon bases sur un procede de flux optique Download PDF

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Abstract

L'invention concerne un système et un procédé d'alignement initial de navigation inertielle à composants liés d'un engin d'extraction du charbon basés sur un procédé de flux optique. Le système comprend un boîtier antidéflagrant, un système de navigation inertielle à composants liés, un processeur, un support de fixation et un appareil de prise de vues ; le boîtier antidéflagrant est monté à demeure sur le corps d'un engin d'extraction du charbon ; le système de navigation inertielle à composants liés et le processeur sont montés dans le boîtier antidéflagrant ; l'appareil de prise de vues est fixé sur un support hydraulique d'un côté de l'engin d'extraction du charbon au moyen du support de fixation ; et la direction de photographie de l'appareil de prise de vues fait face à l'engin d'extraction du charbon. Une image animée de l'engin d'extraction du charbon est prise à l'aide de l'appareil de prise de vues, et la direction de déplacement et la vitesse au sol réelle de l'engin d'extraction du charbon sont obtenues par combinaison avec la technologie de flux optique ; une équation de détermination d'attitude multi-vecteur est obtenue à partir d'une équation de force spécifique de la navigation inertielle à composants liés ; une matrice d'attitude initiale de la navigation inertielle à composants liés peut finalement être calculée à l'aide d'une matrice optimale de Whaba, ce qui permet un alignement initial du système de navigation inertielle à composants liés. Selon le procédé, un alignement initial précis pour une base mobile de navigation inertielle à composants liés est réalisé par adaptation de la vitesse externe, sans étape d'alignement approximatif.
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