CA2464800A1

CA2464800A1 - Optimization of ergonomics during the movement of a virtual model

Info

Publication number: CA2464800A1
Application number: CA002464800A
Authority: CA
Inventors: Bruno Maille; Edouard Ramstein; Patrick Chedmail
Original assignee: Individual
Current assignee: Safran Aircraft Engines SAS
Priority date: 2003-04-28
Filing date: 2004-04-27
Publication date: 2004-10-28
Anticipated expiration: 2024-04-27
Also published as: US20040263531A1; US7437684B2; UA89155C2; US7336281B2; EP1681647A3; RU2004112085A; JP2004326802A; US20040257338A1; EP1681647B1; FR2854265A1; CA2464800C; RU2355030C2; EP1681647A2; JP4267508B2; FR2854265B1

Abstract

L'invention concerne un système et un procédé multi-agent de déplacement d'un mannequin virtuel (10) dans un environnement virtuel, le mannequin (10) étant défini par une position globale et une pluralité de degrés de liberté d'articulation. Le procédé comporte : -une contribution d'un agent d'attraction (32) agissant sur la pluralité de degrés de liberté d'articulation du mannequin (10) pour le déplacer vers une cible ; -une contribution d'un agent de glissement (21) agissant sur la position globale du mannequin (10) en fonction de paramètres définissant l'environnement pour éviter les collisions du mannequin (10) avec cet environnement ; Le procédé comporte en outre une contribution d'un agent d'ergonomie (34) agissant sur la pluralité de degrés de liberté d'articulation du mannequin (10) pour corriger automatiquement la posture du mannequin (10) au cours de son déplacement vers la cible.The invention relates to a multi-agent system and method for moving a virtual mannequin (10) in a virtual environment, the mannequin (10) being defined by a global position and a plurality of degrees of freedom of articulation. The method comprises: a contribution of an attraction agent (32) acting on the plurality of degrees of freedom of articulation of the mannequin (10) to move it towards a target; a contribution from a sliding agent (21) acting on the global position of the mannequin (10) as a function of parameters defining the environment to avoid collisions of the mannequin (10) with this environment; The method further comprises a contribution from an ergonomics agent (34) acting on the plurality of degrees of freedom of articulation of the manikin (10) to automatically correct the posture of the manikin (10) during its movement towards the target.

Description

Titre de l'invention , Optimisation de l'ergonomie lors du déplacement d'un mannequin virtuel.
Domaine de Invention La présente invention se rapporte au domaine de la simulation de déplacement d'un mannequin virtuel dans un environnement virtuel.
L invention cancerne plus particulièrement le déplacement d'un mannequin virtuel utilisant un modèle multi-agent.
Arrière-plan de l'invention Dans de nombreuses industries, notamment dans le domaine aéronautique ou spatial, on fait couramment appel à des modélisations en réalité virtuelle. Par exemple, on utilise souvent une maquette numérique pour évaluer les interférences entre différentes pièces.
De même, la modélisation peut être utilisée pour simuler des actions humaines dans un environnement défini al=In de visualiser, par exemple les déplacements qu'un technicien devra réaliser pour effectuer ces actions. Ceci est utile pour valider et optimiser l'accessibilité de certaines pièces d'un dispositif, comme celle d'un moteur d'avion, qui demandent des inspections et des maintenances régulières. Ainsi, la facilité d°accès des différents éléments d'un dispositif peut être contrôlée virtuellement dès la modélisation de ces derniers, grâce à une simulation au moyen d'un mannequin virtuel.
L'utilisation d'un mannequin virtuel pour ce type d'application existe déjà. Un exemple est donné par l'article de Chedmail, Damay et Le Roy, intitulée « Réalité virtuelle, maquette numérique du produit, outils de distribution et partage de la conception » (Journées Priméca, La Plagne 7-9 avril 1999). Title of the invention, Optimization of ergonomics when moving a virtual model.
Field of Invention The present invention relates to the field of simulation of moving a virtual mannequin in a virtual environment.
The invention more particularly condemns the displacement of a mannequin virtual using a multi-agent model.
Invention background In many industries, especially in the field aeronautics or space, we commonly use modeling in virtual reality. For example, we often use a digital model to assess interference between different rooms.
Likewise, modeling can be used to simulate human actions in a defined environment al = In to visualize, by example of the trips that a technician will have to make to perform these actions. This is useful to validate and optimize the accessibility of certain parts of a device, such as that of an airplane engine, which require regular inspections and maintenance. So the ease of access of the various elements of a device can be controlled virtually from the modeling of these, thanks to a simulation using a virtual mannequin.
The use of a virtual mannequin for this type of application Already exists. An example is given by the article by Chedmail, Damay and Le Roy, entitled "Virtual reality, digital model of the product, tools for distribution and sharing of design ”(Priméca Days, La Plagne 7-April 9, 1999).

2 Cet article propose une méthode pour valider l'accessibilité au montage/démontage d'un objet dans un environnement encombré en utilisant un modèle de déplacement d°un mannequin virtuel dans un environnement virtuel.
Un mannequïn virtuel est un ensemble de données numériques définissant un système cinématique caractérisé par plusieurs membres articulés selon une pluralité de degrés de liberté.
Ainsi, à un ïnstant donné, le mannequin peut être défini par sa position globale dans un espace métrique et par les valeurs des degrés de liberté de ces articulations. Ces données ainsi que des paramètres définissant l'environnement du mannequin peuvent être stockés dans un support de données numériques.
Le principe de la méthode proposée dans l'article de Chedmail et al, est basé sur !'utilisation d'un système qualifié de « mufti-agent »
illustré par la figure 11.
Le système mufti-agent 500 comporte un ensemble d'éléments actifs appelés « agents » 210, 220, 230, 310, 320 et 330 qui agissent sur des objets passifs comme les membres et articulations d'un mannequin virtuel 100 en tenant compte de son environnement.
Dans ce système mufti-agent 500, les données numériques définissant le mannequin 100 dans son environnement constitue une sorte de « tableau noir » ou « données partagées » 150 au travers duquel les différents agents 210, 220, 230, 310, 320 et 330 ïnteragissent.
Ces agents sont régis par des règles de comportement simples mais grâce à l'interaction entre eux, un comportement collectif complexe, tel le déplacement d°un mannequin, peut être obtenu.
Ainsi, le processus de recherche de la trajectoire du mannequin virtuel 100 est distribué sur différents agents 2:1.0, 220, 230, 310, 320 et 330 capables d'agir sur ce mannequin 100 en fonction de l'environnement 2 This article proposes a method to validate accessibility to assembly / disassembly of an object in a congested environment in using a displacement model of a virtual mannequin in a virtual environment.
A virtual dummy is a set of digital data defining a kinematic system characterized by several members articulated according to a plurality of degrees of freedom.
Thus, at a given instant, the mannequin can be defined by its global position in a metric space and by the values of the degrees of freedom of these joints. These data as well as parameters defining the environment of the dummy can be stored in a digital data carrier.
The principle of the method proposed in the article of Chedmail et al, is based on the use of a system called "mufti-agent"
illustrated by figure 11.
The mufti-agent 500 system includes a set of elements assets called "agents" 210, 220, 230, 310, 320 and 330 which act on passive objects such as the limbs and joints of a mannequin virtual 100 taking into account its environment.
In this mufti-agent 500 system, the digital data defining mannequin 100 in its environment constitutes a kind "blackboard" or "shared data" 150 through which the different agents 210, 220, 230, 310, 320 and 330 interact.
These agents are governed by simple rules of behavior but thanks to the interaction between them, complex collective behavior, such as the displacement of a mannequin, can be obtained.
So the process of finding the dummy's trajectory virtual 100 is distributed on different agents 2: 1.0, 220, 230, 310, 320 and 330 able to act on this model 100 depending on the environment

3 considéré. Chaque agent calcule une contribution sur la position globale du mannequin 100 ou sur les degrés de liberté de ses articulations.
La figure 11 montre un premier agent d'attraction 220 qui agit sur la position globale du mannequin 100 et un second agent d'attraction 320 qui agit sur la pluralité de degrés de liberté d'articulation du mannequin 100. Les agents d'attraction 220 et 320 ont pour but de faire déplacer ie mannequin 100 vers une cible bien définie.
En outre, un premier agent de glissement 210 agit sur la position globale du mannequin 100 et un second agent de glissement 310 agit sur la pluralité de degrés de liberté d'articulation du mannequin 100.
Les agents de glissement 220 et 320 agissent en fonction des paramètres de l'environnement pour éviter les collisions du mannequin 100 avec cet environnement.
De plus, un premier agent d'opérateur 230 agit sur la position globale du mannequin 100 et un second agent d'opérateur 330 agit sur la pluralité de degrés de liberté d'articulation du mannequin i00. Les agents d'opérateur 230 et 330 permettent à un opérateur d'agir sur la trajectoire du mannequin 100 en temps réel au cours de sa génération.
Lors du déplacement ou manipulation du mannequin, les limites articulaires sont normalement prises en compte. En revanche, n'importe quelle posture (dans les limites articulaires) peut être réalisée.
Ainsi, des postures qui peuvent être pénibles voir dangereuses pour le travail réel d'un humain peuvent être engendrées (voir figures 10A
à 10D).
Il est toujours possible de corriger les mauvaises postures à
posteriori, mais pour cela il faut procéder par tâtonnement, en évaluant à
chaque fois la posture obtenue afin d'obtenir des postures confortables.

Objet et résumé de l'invention La présente invention vise à remédier aux inconvénients précités en proposant un procédé et un système qui permettent de simuler le déplacement ou la manipulation d'un mannequin tout en lui assurant des postures de confort optimal.
Ces buts sont atteints grâce à un procédé multi-agent de déplacement d'un mannequin virtuel dans un environnement virtuel, le mannequin étant défini par une position globale et une pluralité de degrés de liberté d'articulatïon, le procédé comportant:
-une contribution d'un agent d'attraction agissant sur la pluralité de degrés de liberté d'articulation du mannequin pour le déplacer vers une cible;
-une contribution d'un agent de glissement agissant sur la position globale du mannequin en fonction de paramètres définissant l'environnement pour éviter les collisions du mannequin avec cet environnement ;
caractérisé en ce qu'il comporte en outre une contributïon d'un agent d'ergonomie agissant sur ia pluralité de degrés de liberté d'articulation du mannequin pour corriger automatiquement la posture du mannequin au cours de son déplacement vers la cible.
Ainsi, le procédé selon I envention permet d'optimiser la posture du mannequin de façon automatique, c'est-à-dire que la posture générée est convenable dès son obtention. II n'est plus nécessaire de procéder par tâtonnements à posteriori pour obtenir une posture confortable. Cela permet une grande simplicité et un gain de temps important.
Avantageusement, le procédé peut comporter une contribution d'un agent d'attraction agissant sur la position globale du mannequin pour le déplacer de façon globale vers la cible.
Le procédé peut aussi comporter une contribution d'un agent de glissement agissant sur la pluralité de degrés de liberté d'articulation du mannequin en fonction des paramètres définissant l'environnement pour faciliter la recherche de solutions qui évitent les collisions du mannequin avec son environnement.
Le procédé peut comporter en outre une contribution d'au moins un agent d'opérateur agissant sur la position globale et/ou la 5 pluralité de degrés de liberté d'articulation du mannequin permettant à un opérateur d'agir en temps réel sur le déplacement du mannequin.
Selon une caractéristique de I invention, la contribution de l'agent d'ergonomie comporte les étapes suivantes -détermination d'un vecteur de scores posturaux suivant les degrés de liberté d°articulation du mannequin, -normalisation dudit vecteur de scores posturaux afin de former un vecteur normé de scores posturaux, -pondération dudit vecteur normé de scores posturaux afin de former un vecteur normé de scores posturaux pondérés, -inversion du signe dudit vecteur normé de scores posturaux pondérés afin de déterminer la contribution de l'agent d'ergonomie.
L'étape de détermination du vecteur de scores posturaux est réalisée en transformant un critère postural du type RULA en un critère algébrique selon que chaque score postural est réalisé dans le sens positif ou négatif de l'articulation.
Avantageusement, pour chaque degrë de liberté d'articulation du mannequin, un score de zéro est attribué à un intervalle ouvert défini autour de la position de changement de signe du score algébrique, ledit intervalle ayant un rayon égal à un pas de déplacement articulaire prédéfini selon le degré de liberté considéré.
L'étape de normalïsation peut être réalisée en divisant toutes les composantes du vecteur de scores posturaux par la valeur absolue maximum de ces composantes.

L'étape de pondération peut être réalisée en multipliant chaque composante du vecteur normé de scores posturaux par le pas de déplacement articulaire prédéfini selon le type d'articulation.
Selon un aspect de l'invention, le pas de déplacement articulaire est constant pour toutes les articulations.
Avantageusement, le pas de déplacement articulaire est un angle compris entre 0,001 rad et 0,1 rad.
Selon encore une autre caractéristique de I invention, les agents d'attraction, de glissement, d'ergonomie et d'opérateur interagissent de façon hiérarchisée au travers de données numériques partagées définissant le mannequin et son environnement.
Les agents d'attraction, de glissement, d'ergonomie et d°opérateur peuvent être hiérarchisés en attribuant à chacun d'eux un taux d'activité stationnaire tout au long du déplacement du mannequin.
Selon un aspect particulier de l'invention, le taux d'activité de l'agent de glissement est le plus faible et celui de l'agent d'ergonomie est le plus élevé.
Avantageusement, le taux d'activité de I°agent de glissement est un nombre entier compris entre 1 et 2, le taux d'activité de l'agent d'attraction est un nombre entier compris entre 2 et 4, le taux d'activité de l'agent d'ergonomie est un nombre entier compris entre 5 et 15, et Ie taux d'activité de l'agent d'opérateur est un nombre entier compris entre 2 et 4.
L'invention vise aussi un programme informatique conçu pour mettre en oeuvre le procédé selon les caractéristiques ci-dessus lorsqu il est exécuté par un ordinateur.
L'invention vise aussi un système multi-agent de déplacement d'un mannequin virtuel dans un environnement virtuel, le mannequin étant défini par une position globale et une pluralité de degrés de liberté
d'articulation, le systéme comportant:

-un agent d'attraction destiné à agir sur la pluralité de degrés de liberté
d'articulation du mannequin pour le déplacer vers une cible;
- un agent de glissement destiné à agir sur la position globale du mannequin en fonction de paramètres définissant l'environnement pour éviter les collisions du mannequin avec cet environnement ;
système caractérisé en ce qu'il comporte en outre un agent d'ergonomie destiné à agir sur la pluralité de degrés de liberté d'articulation du mannequin pour corriger automatiquement la posture du mannequin au cours de son déplacement vers la cible.
Brève description des dessins D'autres particularités et avantages du procédé et du système selon l'invention ressortiront mieux à la lecture de la description faite ci-après, à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels - la figure 1 est une vue en perspective des moyens matériels mis en oeuvre dans le système ou procédé de l'invention ;
- la figure 2 illustre très schématiquement un mannequin défini dans un espace métrique selon I invention ;
- la figure 3 illustre très schématiquement une architecture d'un système multi-agent utilisé pour le déplacement d'un mannequin selon l'invention ;
- les figures 4A à 4F illustrent des diagrammes schématiques indiquant des scores posturaux de type RULA pour le bras selon l'invention ;
- les figures 5A à 5D illustrent des diagrammes schématiques indiquant des scores posturaux de type RUU~ pour l'avant-bras selon l'invention ;

- les figures 6A à 6E illustrent des diagrammes schématiques indiquant des scores posturaux de type RULA pour le poignet selon I invention ;
- les figures 7A à 7D illustrent très schématiquement une séquence de correction de la posture d'un mannequin sous l'action unique d'un agent d'ergonomie selon l'invention ;
- la figure 8 est un organigramme illustrant les étapes principales d'un procédé mufti-agent selon I invention.
- les figures 9A à 9D illustrent très schématiquement une séquence de déplacement d'un mannequin sous l'action d'un système multi-agent avec un agent d'ergonomie selon l'invention ;
les figures 10A à 10D illustrent très schématiquement une séquence de déplacement d'un mannequin sous l'action d'un système multi-agent sans agent d'ergonomie selon l'art antérieur; et - la figure 11 illustre très schématiquement une architecture d'un système multi-agent utilisé pour le déplacement d'un mannequin selon l'art antérieur.
Description détaillée de modes préférentiels de réalisation La figure 1 représente un système qui peut être utilisé pour la modélisation du déplacement d'un mannequin virtuel. Ce système comprend une station de travail ou ordinateur 1 disposant de bonnes capacités graphiques, utilisé pour l'exécution d'un programme informatique conçu pour mettre en oeuvre le procédé selon l'inventïon.
L'ordinateur 1 comprend les moyens matériels que l'on trouve habituellement avec ce type d'appareil. Plus particulièrement, l'ordinateur comprend une unité centrale 2 qui exécute les séquences d'instructions du programme selon le procédé de l'invention, une mémoire centrale 3 qui stocke les données et programmes en cours d'exécution, des supports de stockages de données numériques (disque dur, CD 4P disquette,...) conservant durablement les données et les programmes manipulés, des périphériques d'entrée (clavier ~, souris « 2D » ou « 3D » 6, manette,...) ainsi que des périphériques de sortie (écran ï, casques ou lunettes stéréoscopiques,...) pour pouvoir visualiser le déplacement d'un mannequin virtuel.
Bien entendu, afin d'augmenter la capacité de calcul, la modélisation selon I invention peut être mise en pauvre sur plusieurs stations de travail fonctionnant en parallèle.
La figure 2, illustre très schématiquement un mannequin virtuel 10 défini par un ensemble « d'objets passifs », c'est-à-dire des membres 11 reliés entre eux par des articulations 12. Le mannequin 10 évolue dans un environnement virtuel caractérisé par un certain nombre d'objets dont une cible 13 à atteindre. Le mannequin 10 ainsi que son environnement sont définis dans un espace métrique (0 ; x, y, z).
Grâce à cet espace métrique, la position et l'orientation de chaque membre 11 du mannequin 10 ainsi que la cible 13 à atteindre peuvent être repérées, de façon simple. l_a position d'un objet quelconque peut être repérée par un ensemble composé de trois coordonnées cartésiennes selon les axes x, y, z et l'orientation de cet objet peut être repérée de façon connue, par trois angles définis par rapport à ces mêmes trois axes x, y, z.
Le mannequin 10 peut être défrni à chaque instant par les valeurs des degrés de liberté internes de ses articulations 12 et par sa position globale. La position globale est définie par, par exemple la position du centre de gravité G du mannequin, ainsi que par l'orientation du mannequin autour du vertical, c'est-à-dire autour de l'axe z. Bien entendu, il faut aussi prendre en compte, les paramètres ou contraintes imposées par les limites articulaires et par les liens physiques entre les différents membres 11 de ce mannequin 10.

Ces données et variables définissant !e mannequin 10 ainsi que des paramètres définissant son environnement sont stockés dans le support de données numériques 3 du système informatique 1.
La figure 3 illustre très schématiquement, une architecture d'un 5 système multi-agent 50 selon I invention, utilisée pour modéliser le déplacement du mannequin virtuel 10. Ce système multi-agent 50 est composé d'un ensemble d'éléments actifs ou agents 20, 21, 22, 23, 30, 31, 32, 33 et 34 qui agissent sur les objets passifs (membres il et articulations 12) composant le mannequin 10 en fonction de son 10 environnement.
Les données ou variables définissant le mannequin i00 et son environnement constituent des données partagées 15 au travers duquel les différents agents interagissent.
L'architecture du système multi-agent peut être organisée en plusieurs étages ou niveaux, de façon pyramidale, de sorte que les agents de base contribuent aux actions de ceux qui sons: sur un niveau plus élevé.
Dans cet exemple, le système mufti-agent 50 présente un premier niveau 51, un deuxième niveau 52 et un troisième niveau 53.
Le premier niveau 51 illustre l'action ou la contrïbution globale sur le mannequin 10 et comporte la contribution d'un premier agent global 20 et la contribution d'un second agent global 30 agissant sur le mannequin 10 par ie biais des données partagées 15.
Le premier agent global 20 agit sur la position globale du mannequin 10 et le second agent global 30 agit sur les degrés de liberté
internes d'articulation 12 du mannequïn 10.
Le deuxième nïveau 52 illustre différentes contributions, émanant des différents types d'agents qui engendrent les contributions des premier et second agents globaux 20 et 30 en interagissant à travers les données partagées 15.

Afin que ie mannequin 10 se déplace sans collisions dans son environnement tout en ayant des postures confortables, il suffit que le deuxième niveau 52 du système multi-agent 50 comporte au moins un agent d'attraction, au moins un agent de glissement et au moins un agent d'ergonomie.
Ainsi, le deuxième niveau 52 du système multi-agent 50 peut comporter un agent de glissement 21 (représenté en traits continus) agissant sur la position globale du mannequin 10, un agent d'attraction 32 (représenté en traits continus) agissant sur les degrés de liberté internes d'articulation 12 du mannequin 10 et un agent d'ergonomie 34 (représenté en traits continus) agissant aussi sur les degrés de liberté
internes d'articulation 12 du mannequin 10.
Dans ce cas, l'agent de glissement 21 est en rëalité confondu avec le premier agent global 20, car il est le seul agent à agir sur la position globale du mannequin 10.
L'agent de glissement 21 va agir de façon globale sur le mannequin pour ie faire glisser et/ou tourner sur son environnement de façon à éviter les collisions. En revanche, l'agent d'attraction 32 va agir sur les articulations du mannequin afin par exemple que ses mains atteignent leur cible.
En outre, pour rapprocher le mannequin 10 vers sa cible 13 de façon globale, par exemple en faisant glisser les jambes du mannequin 10 sur le sol de son environnement, le deuxième niveau 52 du système multi-agent 50 peut comporter un agent d'attraction 22 (représenté en traits mixtes) agissant sur la position globale du mannequin 10.
En plus, pour améliorer ou faciliter la recherche de solutions qui évitent les collisions entre le mannequin 10 et son environnement, le deuxième niveau 52 du système multi-agent 50 peut comporter un agent de glissement 31 (représenté en traits mixtes) agissant sur les degrés de liberté internes d'articulation 12 du mannequin 10.

Eventueliement, le deuxième niveau 52 du système multi-agent 50 peut comporter au moins un agent d'opérateur 23, 33 (représenté en traits pointillés) agissant sur la position globale du mannequin 10 et/ou sur ses degrés de liberté internes d'articulation 12.
Le troisième niveau 53 donne à titre d'exemple, quelques agents locaux donnant des contributions élémentaires à certains agents du deuxième niveau 52, toujours par le biais des données partagées 15.
La contribution de l'agent d'attraction 22, agissant sur la position globale du mannequin 10, peut par exemple comporter une contribution d'un agent d'attraction de la main gauche 22a, une contribution d'un agent d'attraction de la main droite 22b, une contributïon d'un agent d'attraction de l'orientation 22c, ainsi que d'autres contributions d'agents d'attractions représentés par la référence 22d.
La contribution de l'agent d'attraction 32, agissant sur les degrés de liberté internes d'articulation 12 du mannequin 10, peut par exemple comporter une contribution d'un agent d'attraction du poignet gauche 32a, une contrïbutïon d'un agent d'attraction du poignet droit 32b, une contribution d'un agent d'attraction de la torse 32c, ainsi que d'autres contributions d'agents d°attractions représentés par la référence 32d.
La contribution de l'agent d'ergonomie 34 comporte une contribution d'un agent d'amélioration de posture 34a ainsi éventuellement que d'autres contributions d'agents d'ergonomie représentés par la référence 34b.
Ainsi, chaque agent élémentaire possède une fonction déterminée et ne dispose que d'une représentation partielle du mannequin 10 et de son environnement mais peut agir sur ce mannequin 10 en calculant une contribution sur la position globale du mannequin 10 et/ou sur les degrés de liberté internes de ses articulations 12, en tenant compte des ressources et des compétences dont il dispose et en fonction de l'objectif qu'ïl doit satisfaire.

De plus, l'action ou la contribution de chaque agent est pondérée ou autrement dit, limitée par une norme selon un pas de déplacement linéaire ou angulaire de la position globale du mannequin 10 ou un pas angulaire de ses articulations 12. Ces pas sont prédéfinis de façon à réaliser de petits déplacements élémentaires. Par exemple, le pas de déplacement linéaire peut être compris entre 1 mm et 10 cm.
En outre, les différents agents interagissent de façon hiérarchisée au travers les données numériques partagées 15. La priorité
relative de chaque contrïbution est donnée par la fréquence à laquelle l'agent calcule et intègre sa contribution à la contribution globale du déplacement du mannequin 10. Cette fréquence est définie par rapport à
un cadencement des Impulsions régulant les étapes de calcul des différents agents.
Autrement dit, l'action de chaque agent est soumise à un taux d'activité prédéterminé, correspondant à l'inverse de sa fréquence d'intervention.
Par exemple, l'évitement de collision étant le but principal dans une modélisation d'accessibilité à un objet dans un environnement encombré, les agents correspondants auront la fréquence la plus élevée, c'est-à-dire, le taux d'activité le plus faible.
Ainsi, un agent ayant la fréquence la plus ëievée, c°est-à-dire un taux d'activité égal à 1 va agir à chaque impulsion ou étape de calcul.
Un agent d'attraction 21, 31 a pour but de faire atteindre au mannequin 10 sa cible 13 ou éventuellement ses cibles, alors iI ne tient compte que de la posïtion et l'orientation de la cible 13 aïnsi que des membres i l ou articulations 12 du mannequin 10 sur lesquels il agit. II est indifférent aux dimensions de l'objet à manipuler ou à toutes autres informations.
Un agent de glissement 22, 32 agit pour faire glisser le mannequin 10 sur son environnement de façon à éviter les collisions. La collision peut être caractérisée, de façon connue, par la reconnaissance d'une ligne de collision entre deux objets virtuels. Dans ce cas, la contribution de l'agent de glissement 22, 32 est définie en fonction du gradient de la longueur de cette ligne de collision.
Ainsi les différentes contributions des agents de glissement 22, 32 et d'attraction 21, 31, agissant sur la position globale ou sur ia pluralité
de degrés de liberté d'articulation 12 du mannequin 10, peuvent déplacer le mannequin i0 pour lui faire atteindre une cible 13 tout en lui évitant les collisions avec son environnement.
En outre, le systéme mufti-agent peut aussi comporter un agent d'opérateur 23 et 33 agissant sur la position globale et/ou sur la pluralité
de degrés de liberté d'articulation 12 du mannequin 10 ai=fn de permettre à
un opérateur d'agir en temps réel sur le déplacement du mannequin 10.
Un taux d'activité peut aussi être attribué aux agents d'opérateur.
Un agent d°opérateur 23, 33 permet à un opérateur d'agir sur la trajectoire du mannequin au cours de sa génération, pour intégrer sa vision globale de la scéne ou son expérience. L'opérateur peut ainsi favoriser une direction de déplacement pour une main du mannequin 10 ou pour le corps en entier, ou alors commander directement les degrés de liberté internes des articulatïons 12 du mannequin 10, en leur donnant une direction de consigne.
Cependant, lors du déplacement du mannequin 10, des postures dangereuses pour le travail réel d'un humain peuvent être réalisées.
Toutefois, grâce à l'intervention de l'agent d'ergonomie 34, l'optimisation de l'ergonomie du mannequin 10 va être réalisée au cours de sa trajectoire.
La contribution de l'agent d'ergonomie 34 est définie par un vecteur ou tableau de scores posturaux. Plusieurs méthodes peuvent être utilisées pour évaluer ces scores posturaux.

Par exemple, l'article de McAttamey et al, intitulé « RULA : A
Survey Method for the Investigation of Ullork-related Upper Limb Disorders », (Applied Ergonomics, vol. 24 no 2, avril 1993 pp 91-99) concernant une méthode d'évaluation des facteurs de risque professionnel 5 de troubles musculo-squelettiques permet d'évaluer des postures au niveau de la nuque, du tronc et des membres supérieurs par un système de cotation. Ce système de cotation permet d°établir une liste d interventions pour réduire le risque de lésion résultant des mauvaises postures d'un humain.
10 Les figures 4A à 6E illustrent des exemples, de scores posturaux pour le bras, l'avant-bras et le poignet, basés sur un système de cotation des postures selon la méthode ou technique « RULA ». Ces figures montrent qu'un signe est affecté à chacun des scores RULA qui sont à l'origine tous positifs.
15 D'une manière générale, la technique RULA fait correspondre un nombre entier naturel positif à l'amplitude du mouvement de chaque membre du mannequin de sorte que plus la posture est dangereuse plus le nombre associé est grand. Ainsi, un score de ï correspond à l'amplitude de mouvement d'une posture confortable tandis qu'un score de 4 correspond à l'amplitude de mouvement d'une posture dangereuse.
L'agent d'ergonomie 34 a pour objectif de minimiser un critère de pénibilité de posture tout au long de la trajectoire du mannequin 10. II
a alors pour fonction de prendre en compte les contraintes de pénibilité de posture pendant la génération de la trajectoire plutôt que lors d'une analyse de la trajectoire a posteriori comme il est usuel de le faire.
Alors, pour pouvoir définir l'agent d'ergonomie en utilisant le critère postural du type RULA, ce critère est transformé en un critère . algébrique selon que chaque score postural est réalisé dans le sens positif ou négatif de l'articulation. Le sens positif peut être prédéfini de façon arbitraire, mais bien entendu la même définition est gardée tout au long de la trajectoire du mannequin 10. Ce sens positif doit être le même pour tous les autres agents agissant sur les degrés de liberté du mannequin.
Par exemple, quand le score est réalisé dans le sens positif de I°articulation, on lui attribue un signe « + », et quand il est réalisé
dans le sens négatif, on lui attribue un signe « - ».
Les figures ~4A à 4F illustrent quelques diagrammes fournissant des scores posturaux pour ie bras. L'exemple de la figure 4A, montre qu'un bras en arrière avec un angle entre 0° et -20° par rapport au tronc du mannequin 10 représente un score postural de -1. La figure 4B, montre qu'un bras en arrière avec un angle inférieur à -20° (par exemple -30°) représente un score postural de -2. La figure 4C, montre qu'un bras en avant avec un angle entre 0° et +20° présente un score postural de . +1. La figure 4D montre qu'un bras en avant avec un angle entre +20°
et +45° présente un score postural de +2. La figure 4E montre qu'un bras en avant avec un angle entre +45° et +90° prêsente un score postural de +1. Finalement, la figure 4F, montre qu'un bras en avant faisant un angle supérieur à +90° présente un score postural de +4.
Les figures 5A à 5D donnent des scores posturaux pour l'avant-bras. Un avant-bras avec un angle entre D° et +60° par rapport au bras présente un score postural de +2 (figure 5A), un avant-bras avec un angle entre +60° et +80° présente un score postural de +1 (figure 5B), un avant-bras avec un angle entre +80° et +100° présente un score postural de -1 (figure 5C), et i~Inalement un avant-bras faisant un angle supérieur à
+100° présente un score postural de -2 (figure 5D).
Les figures 6A à 6E donnent des scores posturaux pour le poignet du mannequin 10. Un poignet aligné avec l'avant bras, c'est-à-dire ayant un angle de 0° par rapport à l'avant-bras présente un score postural de +1 (figure 6A), un poignet avec un angle entre 0° et +15° par rapport à l'avant bras présente un score postural de +2 (figure 6B), un poignet avec un angle entre 0° et -15° présente un score postural de -2 (figure 6C), un poignet avec un angle supérieur à +15° présente un score postural de +3 (figure 6D), et fiïnalement un poignet avec un angle inférieur à -15° présente un score postural de -3 (figure 6E).
Cependant, la méthode RULA est limitée aux degrés de liberté
principaux, et certains degrés de liberté n'ont pas de score associé. Par conséquent, pour les degrés de liberté n'ayant pas de score RULA
spécifique (par exemple l'articulation de la clavicule), la méthode selon !'invention, attribue un score de +1, 0, ou -1 selon le déplacement de l'articulation. Ainsi, le confort de la posture est estimé avec une très grande précision.
En outre, pour chaque degré de liberté d'articulation 12 du mannequin 10 et afin d'éviter les ascillations d'articulation autour de la position de changement de signe du score algébrique, on attribue un score de zéro à un intervalle ouvert autour de cette position, et dont le rayon de cet intervalle est égal au pas de déplacement articulaire prédéfini selon le degré de liberté considéré.
Ainsi, le procédé et le système selon l'invention permettent de former un tableau ou vecteur de scores posturaux algébriques suivant les degrés de liberté de toutes les articulations du mannequin et à tout instant. Ce vecteur peut être formé comme ci-dessus, à partir de la technique RULA ou d'une toute autre technique posturale.
Par la suite, ce vecteur est normé par l'une quelconque des applications de normalisation définissant une même topologie.
A titre d'exemple, la normalisation est effectuée à l'aide de la norme infinie. Ceci est réalisé en divisant toutes les composantes du vecteur de scores posturaux par la valeur absolue maximum de ces composantes afin d'obtenir un vecteur de norme 1 au sens de la norme infinie. Cette normalisation conserve l'importance relative du score RULA
algébrique construite pour chaque articulation 12 du mannequin 10.

Ensuite, le vecteur normé de scores posturaux est pondéré par Ie ou les pas de déplacement articulaire du mannequin 10.
II est possible que le pas de déplacement articulaire soit prédéfini selon le type d'articulation. On peut par exemple attribuer un pas d'articulation au coude différent de celui attribué au poignet. Dans ce cas, on multiplie chaque composante du vecteur normé de scores posturaux par son pas de déplacement articulaire correspondant abn de former un vecteur de scores posturaux pondérés.
II est aussi envisageable que le pas de déplacement articulaire soit constant pour toutes les articulations 12. Dans ce cas, il suffit de multiplier le vecteur normé de scores posturaux par ce pas constant de déplacement articulaire afin de former un vecteur de scores posturaux pondérés.
Bien entendu, il est possible de choisir un pas de déplacement articulaire aussi petit que le calcul numérique le permet. lin faible pas de déplacement augmente la finesse du mouvement des articulations 12 mais en revanche augmente le temps de calcul.
Ainsi, un pas de déplacement articulaire correspondant à un angle compris entre 0,001 rad et 0,1 rad, fournit un bon compromis entre une rapidité de calcul et une modélisation optimale du déplacement du mannequin.
Enfin, la contributïon de l'agent d'ergonomie est déterminée en inversant le signe du vecteur de scores posturaux pondérés. Autrement dit, la contribution de l'agent d'ergonomie est un vecteur composé des opposés des scores posturaux pour chaque articulation, Ainsi, l'articulation est déplacée dans le sens positif si ie score est négatif, et vice versa. Ceci permet de minimiser le score postural d'une articulation avec une correction proportionnelle à la valeur de ce score, c'est-à-dire plus le score postural d'une articulation est élevé en valeur absolue, plus la contribution de correction de la posture de cette articulation va avoir de I importance dans la contribution globale.
Prenons par exemple, un mannequin dont le bras présente une amplitude postural correspondant à un angle de 90° (rr/2 rad), l'avant bras un angle de 30° (nl6 rad) et le poignet un angle de -20° ( -nl9 rad).
D'après les scores posturaux fournis par les figures 4A à 6E, le vecteur de score RULA algébrique pour le bras, l'avant-bras et le poignet, correspond à (+4 ; +2 ; -3).
Le vecteur normé est alors donné par (1 ; 1/2 ; -3/4) et dans le cas où le pas de déplacement articulaire est par exemple égal à 0,01 rad, te vecteur normé de scores posturaux pondérés est de la forme (0,01 ;
0,005 ; -0,00075) et par conséquent, la contribution de l'agent d'ergonomie est donné par le vecteur (-0,01 ; -0,005 ; +0,00075). Cet exemple montre que l'agent d'ergonomie agit plus rapidement sur les articulations pour lesquelles les postures sont les moins confortables.
En effet, !es figures 7A à 7D illustrent une séquence de correction de la posture d'un mannequin 10 sous l'action de l'agent d'ergonomie agissant seul, c'est-à-dire sans la contribution des agents d'attraction ou de glissement. La frgure 7A montre une position de départ très inconfortable, voire dangereuse où le dos présente un score postural de 6. La figure 7B montre que cette posture initiale du dos est très rapidement corrigée. Finalement, en passant par la séquence de la figure 7C, l'agent d'ergonomie arrive à une posture confortable (figure 7D) pour laquelle le score RULA est le plus faible.
Conformément à l'invention, la contribution de l'agent d'ergonomie 34 est calculée et intégrée automatiquement à la contribution globale sur le mannequin 10 à une fréquence déterminée par le taux d'activité attribué à l'agent d'ergonomie 34.
Etant donné que l'optimisation de la posture est un objectif moins prioritaire que l'évitement des collisions, o~u l'attraction par exemple, des mains du mannequin vers leur cible, cet agent d'ergonomie 34 a un taux d'activité élevé, c'est-à-dire une fréquence faible.
En général, les taux d'activité des agents de glissement sont les plus faibles et celui de l'agent d'ergonomie est le plus élevé.
5 A titre d'exemple, le taux d'activité d'un agent de glissement peut être choisi égal à 1 ou 2, le taux d°activité de l'agent d'attraction peut être un nombre entier compris entre 2 et 4, le taux d'activité de l'agent d'opérateur peut être un nombre entier compris entre 2 et 4, et le taux d'activité de l'agent d'ergonomie peut être un nombre entier compris entre 10 5 et i5.
Ainsi, lorsque le taux d'activité de l'agent d'ergonomie 34 est égal à dix, la contribution de cet agent est calculée et appliquée automatiquement au mannequin 10 une fois 'toutes les dix étapes de calcul.
15 Conformément à l'invention, la figure 8 est un organigramme illustrant les étapes principales d°un procédé multi-agent numérique modélisant le déplacement d'un mannequin virtuel 10 dans un environnement virtuel (voir aussi les figures précédentes).
L'étape SO est une initialisation de l'organigramme oû différents 20 paramètres sont définis. Par exemple, un compteur « C » de cadencement des impulsions ou étapes de calcul de la modëlisation est initialisé
(c°est-à
dire C=0).
Par ailleurs, la priorité relative des agents peut être prédéfinie à
l'étape S0, étant donné que ces agents partagent les mêmes données numériques et interagissent entre eux de façon hiérarchisée.
Chaque agent est alors soumis à un taux d'activité exprimé par un entier naturel non nul caractérisant l'inverse de sa fréquence d'action.
Le taux d'activité de chaque agent peut varier au cours de la modélisation du déplacement du mannequin 10 en fonction par exemple de l'encombrement de l'environnement ou de l'éloignement de la cible à
atteindre.
Dans cet exemple, pour des raisons de simplicité, les agents d'attraction 22, 32, de glissements 21, 31, d'opérateurs 23, 33, et d'ergonomie 34 sont hiérarchisés en attribuant à chacun d'eux un taux d'activité stationnaire tout au long du déplacement du mannequin 10.
Ainsi, des entiers naturels I, m, n et p, sont donnés pour définir les taux d'activités des agents d'attraction 22, 32, de glissements 21, 31, d'opérateur 23, 33 et de l'agent d'ergonomie 34 respectivement.
De même, les pas de déplacement lïnéaire et d'orientation du mannequin autour du vertical ainsi que les pas d'articulations peuvent aussi être définis à l'étape S0. II est possible de choisir un pas variable, pour une articulation 12 donnée, en fonction par exemple de la distance entre le mannequin 10 et la cible 13. On peut aussi attribuer des pas différents selon la nature de l'articulation 12. On peut aussi choisir un pas constant optimal pour toutes les articulations 12 et tout au long de la trajectoire du mannequin 10.
L'étape S1 est un test indiquant si la valeur du compteur est un multiple de l, ou autrement dit si le compteur est égal à zéro modulo I
(C=0 mod I).
Dans l'affirmative, la contribution de l'agent d'attraction 22, 32 est calculée à l'étape S2 avant de passer à l'étape suivante S3. Par exempte, si I=3 ia contribution de l'agent d'attraction agit toutes les 3 impulsions de cadencement, c'est-à-dire lorsque le compteur est égal à 3, 6, 9, etc.
Si ce n'est pas le cas, on passe directement au test de l'étape S3 qui indique si la valeur du compteur est un multiple de m (C=0 mod m).
Dans l'affirmative, la contribution de l'agent de glissement 21, 31 est calculée à l'étape S4 avant de passer à l'étape suivante S5.

Si ce n'est pas le cas, on passe directement au test de l'étape S5 qui indique si la valeur du compteur est un multiple de n (C=0 mod n).
Dans l'affirmative, la contribution de l'agent d'opérateur 23, 33 est calculée à I°étape S6 avant de passer à l'étape suivante S7 (les étapes S5 et S6 sont facultatives).
Si ce n'est pas le cas, on passe directement au test de l'étape S7 qui indique si la valeur du compteur est un multiple de p (C=0 mod p).
Dans l'affirmative, la contribution de l'agent d'ergonomie 34 est calculée à l'étape S8 selon le vecteur composé des opposés des scores posturaux pour chaque articulation, avant de passer à l'étape suivante S9.
Selon cet exemple, la posture du mannequin est automatiquement corrigée toutes les p étapes de calcul.
Si la valeur du compteur, à l'étape S'7, n'est pas un multiple de p, on passe directement à l'étape S9 oû la contribution globale est appliquée au mannequin 10 pour le déplacer ou le manipuler selon les résultats des calculs des étapes précédentes.
A l'étape S10, le compteur est incrémenté (C- C + 1) avant de boucler à l'étape S1.
Ainsi, le systéme mufti-agent selon l'invention comporte au moins un agent d'attraction 22, 32, au moins un agent de glissement 21, 31, (éventuellement au moins un agent d'opérateur 23, 33) et au moins un agent d'ergonomie 34 qui permet une optimisation automatique de l'ergonomie du mannequin 10 au cours de sa trajectoire.
. Les figures 9A â 9D sont des séquences illustrant le déplacement d'un mannequin 10 avec la contribution de l'agent d'ergonomie, à partir d'une position inïtiale (figure 9A) vers une position finale (figure 9D) où les mains du mannequin 10 atteignent leur cible composée de deux poignées 13a, 13b.
En revanehe les figures 10A à lOD sont des séquences illustrant le déplacement d'un mannequin i0, sans la contribution de l'agent d'ergonomie, à partir d'une même position initiale (figure i0A) vers une position finale (figure 10D), moins confortable que celle de la figure 9D où
les mains du mannequin 10 atteignent aussi les deux poignées 13a, 13b.
L'optimisation de l'ergonomie dans les figures 9A à 9D
engendre des modifications des degrés de liberté internes du mannequin de façon à améliorer le confort de la posture courante tout au long de la trajectoire.
Cette modification des degrés de liberté internes a alors un effet sur la position globale du mannequin 10, grâce aux agents 10 d'attraction. En effet, les figures 9B à 9D montrent, en les comparant aux figures 10B à lOD que les postures confortables prises par le mannequin 10, dû à l'optimisation de l'ergonomie, vont alors éloigner les mains du mannequin 10 de leur cible 13a, 13b respective, ce qui va être compensé

par une attraction globale du mannequin 10 vers ces cibles 13a, 13b. 3 considered. Each agent calculates a contribution on the global position of the mannequin 100 or on the degrees of freedom of its joints.
Figure 11 shows a first attraction agent 220 which acts on the global position of the dummy 100 and a second attraction agent 320 which acts on the plurality of degrees of freedom of articulation of the mannequin 100. The attraction agents 220 and 320 are intended to make move the dummy 100 to a well defined target.
In addition, a first slip agent 210 acts on the overall position of the dummy 100 and a second sliding agent 310 acts on the plurality of degrees of freedom of articulation of the dummy 100.
Slip agents 220 and 320 act according to the parameters of the environment to avoid collisions of the 100 mannequin with this environment.
In addition, a first operator agent 230 acts on the position overall of the dummy 100 and a second operator agent 330 acts on the plurality of degrees of articulation freedom for the i00 dummy. The agents 230 and 330 operator allow an operator to act on the trajectory of the mannequin 100 in real time during its generation.
When moving or handling the manikin, the limits joints are normally taken into account. However, no matter what posture (within the joint limits) can be performed.
Thus, postures which can be painful or even dangerous for the actual work of a human can be spawned (see Figures 10A
to 10D).
It is always possible to correct bad postures at posteriori, but for that it is necessary to proceed by trial and error, by evaluating each time the posture obtained in order to obtain comfortable postures.

Subject and summary of the invention The present invention aims to remedy the drawbacks aforementioned by proposing a method and a system which make it possible to simulate the movement or manipulation of a mannequin while in it ensuring postures of optimal comfort.
These goals are achieved through a multi-agent process of displacement of a virtual mannequin in a virtual environment, the dummy being defined by a global position and a plurality of degrees freedom of articulation, the process comprising:
-a contribution of an attraction agent acting on the plurality of degrees freedom of articulation of the dummy to move it towards a target;
-a contribution of a slip agent acting on the global position of the dummy according to parameters defining the environment for avoid collisions of the manikin with this environment;
characterized in that it further comprises a contribution from an agent ergonomics acting on the plurality of degrees of freedom of articulation of the dummy to automatically correct the dummy's posture when during its movement towards the target.
Thus, the method according to I invention makes it possible to optimize the posture of the dummy automatically, i.e. the posture generated is suitable as soon as it is obtained. It is no longer necessary to proceed by groping a posteriori to obtain a comfortable posture. it allows great simplicity and significant time savings.
Advantageously, the method can include a contribution of an attraction agent acting on the global position of the dummy for move it globally to the target.
The process can also include a contribution from an agent of sliding acting on the plurality of degrees of freedom of articulation of the mannequin according to the parameters defining the environment to facilitate the search for solutions that avoid collisions model with her environment.
The method may also include a contribution of at least minus an operator agent acting on the global position and / or the 5 plurality of degrees of freedom of articulation of the dummy allowing a operator to act in real time on the movement of the manikin.
According to a characteristic of the invention, the contribution of the ergonomics officer has the following steps -determination of a vector of postural scores according to the degrees of freedom of articulation of the manikin, normalization of said vector of postural scores in order to form a normalized vector of postural scores, -weighting of said normalized vector of postural scores in order to form a normalized vector of weighted postural scores, -inverting the sign of said normalized weighted postural score vector to determine the contribution of the ergonomics officer.
The step for determining the vector of postural scores is performed by transforming a postural criterion of the RULA type into a criterion algebraic depending on whether each postural score is achieved in the positive direction or negative of the joint.
Advantageously, for each degree of freedom of articulation of the manikin, a score of zero is assigned to a defined open interval around the sign change position of the algebraic score, said interval having a radius equal to a joint displacement step predefined according to the degree of freedom considered.
The normalization step can be carried out by dividing all the components of the postural score vector by the absolute value maximum of these components.

The weighting step can be carried out by multiplying each component of the normalized vector of postural scores by the step of joint displacement predefined according to the type of joint.
According to one aspect of the invention, the displacement step joint is constant for all joints.
Advantageously, the pitch of articular displacement is a angle between 0.001 rad and 0.1 rad.
According to yet another characteristic of the invention, the agents of attraction, sliding, ergonomics and operator interact hierarchical way through shared digital data defining the mannequin and its environment.
The agents of attraction, sliding, ergonomics and operators can be prioritized by assigning each of them a stationary activity rate throughout the dummy's movement.
According to a particular aspect of the invention, the activity rate of the slip agent is the weakest and that of the ergonomics agent is The highest.
Advantageously, the activity rate of I ° slip agent is an integer between 1 and 2, the activity rate of the agent of attraction is an integer between 2 and 4, the activity rate of the ergonomics agent is an integer between 5 and 15, and the rate of operator operator activity is an integer between 2 and 4.
The invention also relates to a computer program designed for implement the method according to the above characteristics when it is executed by a computer.
The invention also relates to a multi-agent displacement system of a virtual mannequin in a virtual environment, the mannequin being defined by a global position and a plurality of degrees of freedom of articulation, the system comprising:

-an attraction agent intended to act on the plurality of degrees of freedom articulating the dummy to move it to a target;
- a slip agent intended to act on the global position of the dummy according to parameters defining the environment for avoid collisions of the manikin with this environment;
system characterized in that it further comprises an ergonomics agent intended to act on the plurality of degrees of freedom of articulation of the dummy to automatically correct the dummy's posture when during its movement towards the target.
Brief description of the drawings Other features and advantages of the process and the system according to the invention will emerge more clearly on reading the description given below after, for information but not limitation, with reference to the accompanying drawings on which ones - Figure 1 is a perspective view of the material means implemented in the system or method of the invention;
- Figure 2 very schematically illustrates a defined mannequin in a metric space according to the invention;
- Figure 3 very schematically illustrates an architecture of a multi-agent system used to move a manikin according to the invention;
- Figures 4A to 4F illustrate schematic diagrams indicating postural RULA type scores for the arm according to the invention;
- Figures 5A to 5D illustrate schematic diagrams indicating postural scores of type RUU ~ for the forearm according to the invention;

- Figures 6A to 6E illustrate schematic diagrams indicating postural RULA type scores for the wrist according to I invention;
- Figures 7A to 7D very schematically illustrate a single action posture correction sequence an ergonomics agent according to the invention;
- Figure 8 is a flowchart illustrating the steps main points of a mufti-agent process according to the invention.
- Figures 9A to 9D very schematically illustrate a sequence of movement of a mannequin under the action of a system multi-agent with an ergonomics agent according to the invention;
FIGS. 10A to 10D very schematically illustrate a sequence of movement of a mannequin under the action of a system multi-agent without ergonomics agent according to the prior art; and - Figure 11 very schematically illustrates an architecture of a multi-agent system used to move a manikin according to the prior art.
Detailed description of preferred embodiments Figure 1 shows a system that can be used for modeling of the displacement of a virtual mannequin. This system includes a workstation or computer 1 with good graphics capabilities, used for program execution IT designed to implement the method according to the invention.
Computer 1 includes the material means found usually with this type of device. More specifically, the computer comprises a central unit 2 which executes the instruction sequences of the program according to the method of the invention, a central memory 3 which stores running data and programs, media digital data storage (hard disk, 4P floppy CD, ...) permanently preserving the data and the programs used, input devices (keyboard ~, "2D" or "3D" mouse 6, joystick, ...) as well as output devices (ï screen, headsets or glasses stereoscopic, ...) to be able to visualize the displacement of a virtual model.
Of course, in order to increase the computing capacity, the modeling according to the invention can be done in lean on several workstations operating in parallel.
Figure 2 very schematically illustrates a virtual mannequin 10 defined by a set of "passive objects", ie members 11 linked together by articulations 12. The mannequin 10 evolves in a virtual environment characterized by a number of objects including a target 13 to reach. Model 10 and his environment are defined in a metric space (0; x, y, z).
Thanks to this metric space, the position and orientation of each member 11 of the model 10 as well as the target 13 to be reached can be located in a simple way. the position of any object can be identified by a set made up of three coordinates Cartesian along the axes x, y, z and the orientation of this object can be identified in a known manner, by three angles defined with respect to these same three axes x, y, z.
The mannequin 10 can be defined at any time by the values of the internal degrees of freedom of its joints 12 and by its global position. The global position is defined by, for example the position of the center of gravity G of the manikin, as well as by the orientation of the dummy around the vertical, i.e. around the z axis. Well of course, we must also take into account the parameters or constraints imposed by joint boundaries and by the physical links between different members 11 of this model 10.

These data and variables defining the mannequin 10 as well as parameters defining its environment are stored in the digital data carrier 3 of the computer system 1.
Figure 3 illustrates very schematically, an architecture of a 5 multi-agent system 50 according to the invention, used to model the displacement of the virtual dummy 10. This multi-agent system 50 is composed of a set of active elements or agents 20, 21, 22, 23, 30, 31, 32, 33 and 34 which act on passive objects (members il and joints 12) composing the mannequin 10 according to its 10 environment.
Data or variables defining the i00 dummy and its environment constitute shared data 15 through which the different agents interact.
The architecture of the multi-agent system can be organized in several floors or levels, in a pyramidal fashion, so that the agents basic contribute to the actions of those who sound: on a higher level.
In this example, the mufti-agent system 50 has a first level 51, a second level 52 and a third level 53.
The first level 51 illustrates the overall action or contribution on model 10 and includes the contribution of a first global agent 20 and the contribution of a second global agent 30 acting on the dummy 10 through shared data 15.
The first global agent 20 acts on the global position of the dummy 10 and the second global agent 30 acts on the degrees of freedom articulation internals 12 of the dummy 10.
The second level 52 illustrates different contributions, from the different types of agents that generate the contributions first and second global agents 20 and 30 interacting through shared data 15.

So that the dummy 10 moves without collisions in its environment while having comfortable postures, it suffices that the second level 52 of the multi-agent system 50 comprises at least one attraction agent, at least one slip agent and at least one agent ergonomics.
Thus, the second level 52 of the multi-agent system 50 can have a slip agent 21 (shown in solid lines) acting on the global position of the mannequin 10, an attraction agent 32 (shown in solid lines) acting on the internal degrees of freedom of articulation 12 of the dummy 10 and an ergonomics agent 34 (shown in solid lines) also acting on the degrees of freedom articulation internals 12 of the dummy 10.
In this case, the sliding agent 21 is in reality confused with the first global agent 20, because he is the only agent to act on the overall position of the dummy 10.
The sliding agent 21 will act globally on the dummy to drag and / or turn on its environment so as to avoid collisions. On the other hand, the attraction agent 32 will act sure the manikin's joints so that his hands reach for example their target.
In addition, to bring the dummy 10 towards its target 13 by overall, for example by sliding the legs of the dummy 10 on the soil of its environment, the second level 52 of the multi-system agent 50 may include an attraction agent 22 (shown in lines mixed) acting on the overall position of the dummy 10.
In addition, to improve or facilitate the search for solutions that avoid collisions between the mannequin 10 and its environment, the second level 52 of the multi-agent system 50 may include an agent sliding 31 (shown in phantom) acting on the degrees of internal freedom of articulation 12 of the dummy 10.

Possibly, the second level 52 of the multi-agent system 50 may include at least one operator agent 23, 33 (shown in dotted lines) acting on the global position of the dummy 10 and / or on its internal degrees of freedom of articulation 12.
The third level 53 gives as an example, some local agents giving elementary contributions to certain agents of the second level 52, still using shared data 15.
The contribution of the attraction agent 22, acting on the overall position of the dummy 10, may for example include a contribution of an attraction agent of the left hand 22a, a contribution of an attraction agent of the right hand 22b, a contribution of an orientation attractant 22c, as well as others contributions from attraction agents represented by reference 22d.
The contribution of the attraction agent 32, acting on the internal degrees of freedom of articulation 12 of the dummy 10, can by example include a contribution from a wrist attraction agent left 32a, a counterpart of an agent for attracting the right wrist 32b, a contribution from a torso puller 32c, as well as others contributions from attraction agents represented by reference 32d.
The ergonomics officer's contribution 34 includes a contribution from a posture improvement agent 34a as well possibly other contributions from ergonomics officers represented by the reference 34b.
Thus, each elementary agent has a function determined and only has a partial representation of the manikin 10 and its environment but can act on this mannequin 10 in calculating a contribution on the global position of the dummy 10 and / or on the internal degrees of freedom of its joints 12, taking into account resources and skills available to him and depending on the objective which it must satisfy.

In addition, the action or contribution of each agent is weighted or in other words, limited by a standard according to a step of linear or angular displacement of the global position of the dummy 10 or an angular step of its joints 12. These steps are predefined from so as to carry out small elementary displacements. For example, the step linear displacement can be between 1 mm and 10 cm.
In addition, the different agents interact in a way prioritized through shared digital data 15. Priority relative of each contribution is given by the frequency with which the agent calculates and integrates his contribution to the overall contribution of the movement of the dummy 10. This frequency is defined with respect to Pulse timing regulating the steps for calculating different agents.
In other words, the action of each agent is subject to a rate of predetermined activity, corresponding to the inverse of its frequency intervention.
For example, collision avoidance being the primary goal in modeling of accessibility to an object in an environment crowded, the corresponding agents will have the highest frequency, that is, the lowest activity rate.
Thus, an agent with the highest frequency, that is to say, an activity rate equal to 1 will act at each impulse or calculation step.
The aim of an attraction agent 21, 31 is to cause the mannequin 10 his target 13 or possibly his targets, then he does not hold account that from the position and orientation of the target 13 as well as limbs he or joints 12 of the mannequin 10 on which he acts. II is indifferent to the dimensions of the object to be handled or to any other information.
A slip agent 22, 32 acts to slide the mannequin 10 on his environment so as to avoid collisions. The collision can be characterized, in a known manner, by recognition of a collision line between two virtual objects. In this case contribution of the slip agent 22, 32 is defined according to the gradient of the length of this collision line.
Thus the different contributions of the slip agents 22, 32 and attraction 21, 31, acting on the global position or on ia plurality of articulation degrees of freedom 12 of dummy 10, can move the i0 mannequin to make him reach a target 13 while avoiding him the collisions with its environment.
In addition, the mufti-agent system may also include an agent of operator 23 and 33 acting on the global position and / or on the plurality of degrees of freedom of articulation 12 of the dummy 10 ai = fn to allow an operator to act in real time on the movement of the dummy 10.
Operator agents can also be assigned an activity rate.
An operator agent 23, 33 allows an operator to act on the trajectory of the mannequin during his generation, to integrate his global vision of the scene or its experience. The operator can thus favor a direction of movement for one hand of the dummy 10 or for the whole body, or directly order the degrees of internal freedom of the articulations 12 of the dummy 10, giving them a set direction.
However, when moving the dummy 10, dangerous postures for the actual work of a human can be performed.
However, thanks to the intervention of the ergonomics officer 34, the optimization of the ergonomics of the mannequin 10 will be carried out during of its trajectory.
The contribution of the ergonomics agent 34 is defined by a vector or postural scoreboard. Several methods can be used to assess these postural scores.

For example, the article by McAttamey et al, entitled "RULA: A
Survey Method for the Investigation of Ullork-related Upper Limb Disorders ", (Applied Ergonomics, vol. 24 no 2, April 1993 pp 91-99) concerning a method for assessing occupational risk factors 5 of musculoskeletal disorders makes it possible to assess postures at level of the neck, trunk and upper limbs by a system of quotation. This rating system makes it possible to establish a list interventions to reduce the risk of injury from poor postures of a human.
10 Figures 4A to 6E illustrate examples of scores system, arm, forearm and wrist postures of posture rating according to the "RULA" method or technique. These figures show that a sign is assigned to each of the RULA scores which are all positive.
15 In general, the RULA technique matches a positive natural number with the amplitude of the movement of each dummy member so the more dangerous the posture the more the associated number is large. So a score of ï corresponds to the amplitude movement of a comfortable posture while a score of 4 corresponds to the range of motion of a dangerous posture.
The ergonomics officer 34 aims to minimize a criterion difficult posture throughout the trajectory of the dummy 10. II
then has the function of taking into account the constraints of arduousness of posture during the generation of the trajectory rather than during a retrospective analysis of the trajectory as usual.
So, to be able to define the ergonomics agent using the postural criterion of the RULA type, this criterion is transformed into a criterion . algebraic depending on whether each postural score is achieved in the positive direction or negative of the joint. The positive meaning can be predefined so arbitrary but of course the same definition is kept throughout of the trajectory of the dummy 10. This positive direction must be the same for all the other agents acting on the degrees of freedom of the dummy.
For example, when the score is made in the positive direction of I ° articulation, we attribute it a “+” sign, and when it is realized in the negative meaning, it is assigned a "-" sign.
Figures ~ 4A to 4F illustrate some diagrams providing postural scores for the arm. The example in Figure 4A shows that one arm back with an angle between 0 ° and -20 ° relative at the trunk of model 10 represents a postural score of -1. Figure 4B, shows that an arm backwards with an angle less than -20 ° (for example -30 °) represents a postural score of -2. Figure 4C shows that a arms forward with an angle between 0 ° and + 20 ° presents a score postural of . 1. Figure 4D shows that an arm in front with an angle between + 20 °
and + 45 ° has a postural score of +2. Figure 4E shows that an arm forward with an angle between + 45 ° and + 90 ° presents a score postural of 1. Finally, Figure 4F, shows that an arm in front making an angle greater than + 90 ° has a postural score of +4.
Figures 5A to 5D give postural scores for the arms. A forearm with an angle between D ° and + 60 ° relative to to the arm has a postural score of +2 (Figure 5A), a forearm with an angle between + 60 ° and + 80 ° has a postural score of +1 (Figure 5B), a forearm with an angle between + 80 ° and + 100 ° presents a score postural of -1 (Figure 5C), and i ~ Inally a forearm making an angle greater than + 100 ° presents a postural score of -2 (Figure 5D).
Figures 6A to 6E give postural scores for the wrist of the dummy 10. A wrist aligned with the forearm, that is to say having an angle of 0 ° to the forearm presents a score postural +1 (figure 6A), a wrist with an angle between 0 ° and + 15 ° by report forearm has a postural score of +2 (Figure 6B), a wrist with an angle between 0 ° and -15 ° presents a postural score of -2 (Figure 6C), a wrist with an angle greater than + 15 ° presents a score postural of +3 (Figure 6D), and finally a wrist with an angle below -15 ° has a postural score of -3 (Figure 6E).
However, the RULA method is limited to degrees of freedom principal, and certain degrees of freedom do not have an associated score. Through therefore, for degrees of freedom with no RULA score specific (for example the collarbone joint), the method according to ! invention, assigns a score of +1, 0, or -1 depending on the movement of the joint. Thus, the comfort of the posture is estimated with a very great precision.
In addition, for each degree of freedom of articulation 12 of the dummy 10 and in order to avoid hinge swings around the change of sign position of the algebraic score, we assign a score of zero at an open interval around this position, and whose radius of this interval is equal to the predefined joint displacement step according to the degree of freedom considered.
Thus, the method and the system according to the invention make it possible to form an array or vector of algebraic postural scores according to the degrees of freedom of all manikin joints and at all moment. This vector can be formed as above, from the RULA technique or any other postural technique.
Subsequently, this vector is normalized by any of the normalization applications defining the same topology.
For example, normalization is carried out using the infinite standard. This is achieved by dividing all the components of the vector of postural scores by the maximum absolute value of these components in order to obtain a vector of norm 1 within the meaning of the norm infinite. This normalization retains the relative importance of the RULA score algebraic constructed for each articulation 12 of the dummy 10.

Then, the normalized vector of postural scores is weighted by Ie or the steps of articular displacement of the dummy 10.
It is possible that the joint displacement step is predefined according to the type of articulation. We can for example assign a step elbow joint different from that attributed to the wrist. In that case, we multiply each component of the normalized vector of postural scores by its corresponding articular displacement no abnormal to form a weighted postural scores vector.
It is also conceivable that the pitch of articular displacement is constant for all joints 12. In this case, it suffices to multiply the normalized vector of postural scores by this constant step of joint displacement to form a vector of postural scores weighted.
Of course, it is possible to choose a displacement step articular as small as numerical calculation allows. weak linen no displacement increases the smoothness of movement of the joints 12 but on the other hand increases the calculation time.
Thus, a joint displacement step corresponding to a angle between 0.001 rad and 0.1 rad, provides a good compromise between a speed of calculation and an optimal modeling of the displacement of the dummy.
Finally, the ergonomics officer's contribution is determined by reversing the sign of the weighted postural scores vector. Other said, the ergonomics officer's contribution is a vector composed of opposite postural scores for each joint, so the joint is moved in the positive direction if the score is negative, and vice versa. This minimizes the postural score of a joint with a correction proportional to the value of this score, i.e. the higher the score of a joint is higher in absolute value, the higher the contribution correcting the posture of this joint will be of importance in the overall contribution.
Take for example, a mannequin whose arm has a postural amplitude corresponding to an angle of 90 ° (rr / 2 rad), the front arms an angle of 30 ° (nl6 rad) and the wrist an angle of -20 ° (-nl9 rad).
According to the postural scores provided by FIGS. 4A to 6E, the vector of algebraic RULA score for the arm, forearm and wrist, corresponds to (+4; +2; -3).
The normalized vector is then given by (1; 1/2; -3/4) and in the case where the joint displacement step is for example equal to 0.01 rad, The normalized vector of weighted postural scores is of the form (0.01;
0.005; -0,00075) and therefore the agent's contribution ergonomics is given by the vector (-0.01; -0.005; +0.00075). This example shows that the ergonomics agent acts more quickly on the joints for which the postures are the least comfortable.
In fact, FIGS. 7A to 7D illustrate a sequence of correction of the posture of a mannequin 10 under the action of the agent ergonomics acting alone, that is to say without the contribution of the agents of attraction or sliding. Figure 7A shows a starting position very uncomfortable, even dangerous where the back has a postural score of 6. Figure 7B shows that this initial posture of the back is very quickly corrected. Finally, going through the sequence of the figure 7C, the ergonomics worker arrives at a comfortable posture (Figure 7D) to which the RULA score is the lowest.
In accordance with the invention, the agent's contribution ergonomics 34 is automatically calculated and integrated into the contribution overall on dummy 10 at a frequency determined by the rate of activity assigned to the ergonomics officer 34.
Since optimizing posture is an objective lower priority than collision avoidance, where attraction by example, from the hands of the dummy to their target, this ergonomics officer 34 has a high activity rate, i.e. a low frequency.
In general, the activity rates of the slip agents are the lower and that of the ergonomist's agent is the highest.
5 For example, the activity rate of a slip agent can be chosen equal to 1 or 2, the activity rate of the attraction agent can be a whole number between 2 and 4, the activity rate of the agent operator can be an integer between 2 and 4, and the rate of ergonomics agent activity can be an integer between 10 5 and i5.
Thus, when the activity rate of the ergonomics agent 34 is equal to ten, the contribution of this agent is calculated and applied automatically to dummy 10 once 'every ten stages of calculation.
According to the invention, Figure 8 is a flow diagram illustrating the main stages of a multi-agent digital process modeling the displacement of a virtual mannequin 10 in a virtual environment (see also the previous figures).
Step SO is an initialization of the flowchart or different 20 parameters are defined. For example, a timing counter "C"
pulses or stages of calculation of the modeling is initialized (C ° is say C = 0).
In addition, the relative priority of the agents can be predefined at step S0, since these agents share the same data and interact with each other in a hierarchical fashion.
Each agent is then subject to an activity rate expressed by a non-zero natural integer characterizing the inverse of its frequency of action.
The activity rate of each agent can vary during modeling of the movement of the mannequin 10 as a function for example of environmental clutter or distance from the target to achieve.
In this example, for simplicity, the agents of attraction 22, 32, of slides 21, 31, of operators 23, 33, and of ergonomics 34 are prioritized by assigning to each of them a rate stationary activity throughout the movement of the dummy 10.
Thus, natural integers I, m, n and p, are given to define the rates activities of attraction agents 22, 32, of slides 21, 31, operator 23, 33 and ergonomics agent 34 respectively.
Similarly, the steps of linear displacement and orientation of the dummy around the vertical as well as the articulation steps can also be defined in step S0. It is possible to choose a variable pitch, for a given joint 12, depending for example on the distance between dummy 10 and target 13. You can also assign steps different depending on the nature of the joint 12. You can also choose a pitch constant optimal for all joints 12 and throughout the dummy trajectory 10.
Step S1 is a test indicating whether the value of the counter is a multiple of l, or in other words if the counter is zero modulo I
(C = 0 mod I).
If so, the contribution of the attraction agent 22, 32 is calculated in step S2 before proceeding to the next step S3. Through free, if I = 3 the contribution of the attraction agent acts every 3 timing pulses, that is to say when the counter is equal to 3, 6, 9, etc.
If this is not the case, we go directly to the test of the step S3 which indicates if the counter value is a multiple of m (C = 0 mod m).
If so, the contribution of the slip agent 21, 31 is calculated in step S4 before proceeding to the next step S5.

If this is not the case, we go directly to the test of the step S5 which indicates whether the counter value is a multiple of n (C = 0 mod n).
If yes, the operator's contribution 23, 33 is calculated at I ° step S6 before proceeding to the next step S7 (the steps S5 and S6 are optional).
If this is not the case, we go directly to the test of the step S7 which indicates whether the value of the counter is a multiple of p (C = 0 mod p).
If yes, the ergonomics officer's contribution 34 is calculated in step S8 according to the vector composed of the opposites of the scores postural for each joint, before proceeding to the next step S9.
According to this example, the posture of the manikin is automatically corrected every p calculation steps.
If the value of the counter, in step S'7, is not a multiple of p, we go directly to step S9 where the overall contribution is applied to the mannequin 10 to move or manipulate it according to the results of the calculations in the previous steps.
In step S10, the counter is incremented (C- C + 1) before complete step S1.
Thus, the mufti-agent system according to the invention comprises at least at least one attraction agent 22, 32, at least one slip agent 21, 31, (possibly at least one operator agent 23, 33) and at least an ergonomics agent 34 which allows automatic optimization of the ergonomics of the mannequin 10 during its trajectory.
. FIGS. 9A to 9D are sequences illustrating the displacement of a mannequin 10 with the agent's contribution ergonomics, from an initial position (Figure 9A) to a position final (Figure 9D) where the hands of the dummy 10 reach their target composed of two handles 13a, 13b.
In return Figures 10A to 10D are sequences illustrating the displacement of an i0 dummy, without the agent's contribution ergonomics, from the same initial position (figure i0A) to a final position (figure 10D), less comfortable than that of figure 9D where the hands of the mannequin 10 also reach the two handles 13a, 13b.
Optimization of ergonomics in Figures 9A to 9D
causes modifications to the internal degrees of freedom of the dummy so as to improve the comfort of the current posture throughout path.
This modification of the internal degrees of freedom then has a effect on the overall position of the dummy 10, thanks to the agents 10 of attraction. Indeed, FIGS. 9B to 9D show, by comparing them to Figures 10B to LOD that the comfortable postures taken by the manikin 10, due to the optimization of ergonomics, will then move the hands away from the dummy 10 of their respective target 13a, 13b, which will be compensated by a global attraction of the mannequin 10 towards these targets 13a, 13b.

Claims

1. Multi-agent displacement method of a virtual mannequin (10) in a virtual environment, the dummy (10) being defined by a position overall and a plurality of degrees of freedom of articulation (12), the method comprising:
a step of moving the mannequin (10) towards a target (13) at the means of an attraction agent (32) acting on the plurality of degrees of freedom of articulation (12) of the mannequin (10);
a step of avoiding collisions of the dummy (10) with the environment by means of a slip agent (21) acting on the overall position of the manikin (10) as a function of parameters defining this environment;
characterized in that it further comprises a correction step automatic dummy posture (10) during its movement towards the target (13) by means of an ergonomics agent (34) acting on the plurality of degrees of freedom of articulation (12) of the mannequin (10), comprising the following steps:
-determination of a vector of postural scores according to the degrees of freedom of articulation (12) of the dummy (10), normalization of said vector of postural scores in order to form a normalized vector of postural scores, -weighting of said normalized vector of postural scores in order to form a weighted postural score vector, -inverting the sign of said weighted postural score vector in order to determine the contribution of the ergonomics officer (34).

2. Method according to claim 1, characterized in that the method further includes a step of generally moving towards the target (13) by means of an attraction agent (22) acting on the position overall (G) of the dummy (10).

3. Method according to any one of claims 1 and 2, characterized in that for each degree of articulation freedom (12) of the dummy (10), a score of zero is assigned to an open interval defined around the sign change position of the algebraic score, said interval having a radius equal to a predefined joint displacement step according to the degree of freedom considered.

4. Method according to any one of claims 1 to 3, characterized in what the normalization step is done by dividing all the components of the postal score vector by the absolute value maximum of these components.

5. Method according to any one of claims 1 to 4, characterized in what the weighting step is done by multiplying each component of the normalized vector of postural scores by the step of joint displacement predefined according to the type of joint (12).

6. Method according to claim 5, characterized in that the pitch of joint movement is constant for all joints (12).

7. Method according to any one of claims 5 and 6, characterized in that the pitch of articular displacement is an angle between 0.001 rad and 0.1 rad.

8. Method according to any one of claims 1 to 7, characterized in what the step of determining the postural score vector is performed by transforming a postural criterion of the RULA type into a criterion algebraic depending on whether each postural score is achieved in the positive direction or negative of the joint (12).

9. Method according to any one of claims 1 to 8, characterized in what the method further includes an additional step avoidance of collisions of the mannequin (10) with the environment at means of a sliding agent (31) acting on the plurality of degrees freedom of articulation (12) of the dummy (10) according to the parameters defining this environment.

10. Method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the method further includes a step of moving the dummy (10) in real time by an operator using at least one operator agent (23,33) acting on the global position and / or the plurality of degrees of freedom of articulation (12) of the dummy (10).

11. Method according to any one of claims 1 to 10, characterized in that the agents of attraction (22,32), of sliding (21,31), ergonomics (34) and operator (23,33) interact in a way hierarchical through shared digital data (15) defining the mannequin (10) and its environment.

12. Method according to claim 11, characterized in that the agents attraction (22, 32), sliding (21, 31), ergonomics (34) and of operators (23, 33) are prioritized by assigning each of them a stationary activity rate throughout the dummy's movement (10).

13. Method according to claim 12, characterized in that the rate activity of slip agents (21, 31) is the lowest and that of the ergonomics agent (34) is the highest.

14. Method according to any one of claims 12 and 13, characterized in that the activity rate of the slip agent (22, 32) is an integer between 1 and 2, the activity rate of the agent of attraction (21, 31) is an integer between 2 and 4, the rate of activity of the ergonomics agent (34) is an integer between and 15, and the operator agent activity rate (23, 33) is a number integer between 2 and 4.

15. Multi-agent displacement system for a virtual mannequin (10) in a virtual environment, the dummy (10) being defined by a global position and a plurality of degrees of freedom of articulation (12), the system comprising:

an attraction agent (32) intended to act on the plurality of degrees of freedom of articulation (12) of the mannequin (10) to move it towards a target (13);

- a sliding agent (21) intended to act on the overall position of the dummy (10) according to parameters defining the environment to avoid collisions of the dummy (10) with this environment;
system characterized in that it further comprises an ergonomics agent (34) intended to act on the plurality of degrees of freedom of articulation (12) of the mannequin (10) to automatically correct the posture of the dummy (10) during its movement towards the target (13), the agent ergonomics (34) comprising a vector whose components are defined by the opposites of the weighted postural scores of the joints (12).

16. System according to claim 15, characterized in that the scores are based on an algebraic criterion of a postural system of the RULA type.

17. System according to any one of claims 15 and 16, characterized in that each degree of freedom from the plurality of degrees of freedom of articulation is defined by an angular displacement step between 0.001 rad and 0.1 rad.

18. System according to any one of claims 15 to 17, characterized in that the system further comprises an attracting agent (22) intended to act on the overall position of the manikin (10) for the move globally towards the target (13).

19. System according to any one of claims 15 to 18, characterized in that the system further includes a sliding (31) intended to act on the plurality of degrees of freedom articulation (12) of the dummy (10) according to the parameters defining the environment to avoid manikin collisions (10) with this environment.

20. System according to any one of claims is to 19, characterized in that the system further comprises at least one agent operator (23, 33) intended to act on the global position and / or the plurality degrees of freedom of articulation of the dummy (10) in order to allow an operator to act in real time on the movement of the dummy (10).

21. System according to any one of claims 15 to 20, characterized in that the agents of attraction (22, 32), of sliding (21, 31), ergonomics (34), and operator (23, 33) are intended to interact hierarchical way through shared digital data (15) defining the mannequin (10) and its environment.

22. Computer program characterized in that it is designed to put implementing the method according to any one of claims 1 to 14 when executed by a computer (1).