CA1135488A - Procede de positionnement precis d'un ou de plusieurs outils sur le plan de coupe d'une structure tubulaire ainsi que dispositif de mise en oeuvre du procede - Google Patents
Procede de positionnement precis d'un ou de plusieurs outils sur le plan de coupe d'une structure tubulaire ainsi que dispositif de mise en oeuvre du procedeInfo
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Abstract
Procédé et dispositif de positionnement d'un outil de travail dont l'intervention doit avoir lieu dans une section plane d'une structure tubulaire, par rotation de l'outil autour d'un axe perpendiculaire au plan de cette section et présentant un certain écart angulaire avec l'axe de la structure tubulaire ellemême. On définit une section plane fictive de la structure tubulaire par trois points angulairement espacés les uns des autres, le plan de cette section plane fictive étant initialement susceptible de présenter des écarts angulaires avec le plan de la section plane effective de la structure tubulaire, et on rapproche cette section fictive de la section plane effective de la structure tubulaire par un déplacement dans une direction sensiblement parallèle à l'axe de la structure tubulaire. On effectue ensuite des basculements du plan de la section plane fictive autour d'axes de basculement prédéterminés jusqu'à ce que les points définissant la section plane fictive se trouvent tous les trois dans le plan de la section plane effective de la structure tubulaire.
Description
a~
La présente invention porte sur un procédé de positionne-ment précis d'un ou de plusieurs outils, dont l'intervention doit avoir lieu dans une section plane d'une structure tubulaire, par rotation du ou desdits outils autour d'un axe orthogonal au plan de coupe définissant lad te section, cet axe pouvant présenter un certain écart angulaire avec l'axe de la structure tubulaire elle-même. L'invention porte également sur un dispositif de mise en oeuvre dudit procédé.
Le besoin d'un tel positionnement se fait surtout sentir lorsqu'on est amené à intervenir, avec un degré de précision élevé, dans une section plane d'une structure tubulaire, alors que ladite section n'est pas nécessairement orthogonale à l'axe de la structure. Des erreurs, même minimes, peuvent, dans de tels cas, compromettre gravement la suite des opérations envisagées.
A titre d'exemple, on pourrait citer l'opération d'assem-blage, par soudure par faisceau électronique, de deux tuyaux de gros diamètre et de forte épaisseur. En raison de la très faible ouverture dudit faisceau électronique, la tolérance imposée sur la distance pouvant subsister par endroits entre les deux tuyaux, ; 20 mis bout à bout~ est inférieure au demi-millimètre, ceci afin que la soudure soit acceptable; une tolérance du même ordre est égale-ment imposée entre, d'une part, le plan dans lequel le ou les ou-i tils - en l'espèce, des canons à électrons - doivent se déplacer et, d'autre part, le plan ayant servi à définir la section de l'un des tuyaux à assembler, section prise comme section de référence.
Dans ce qui suit, on va considérer une structure tubu-laire donnée, se terminant par une section droite dont le plan peut présenter un certain écart angulaire avec le plan théorique, strictement orthogonal à l'axe de ladite structure.
Le procédé et le dispositif, suivant la présente inven-; tion, doivent permettre de positionner, avec toute la précision requise, le ou les outils de travail devant intervenir dans le plan ~ .
li3S~8t3 de ladite section droite de la structure et ce, nonobstant le-dit écart angulaire.
Selon le procedé revendiqué, après avoir défini une section plane fictive de ladite structure tubulaire par trois points angulairement espacés les uns des autres, le plan de cette section fictive étant initialement susceptible de présenter des écarts angulaires avec le plan de la section plane effective de cette structure tubulaire et après avoir rapproché
cette section fictive de la section plane effective de la struc-ture tubulaire par un déplacement dans une direction sensiblementparallèle à l'axe de la structure tubulaire, on effectue des basculements du plan de la section fictive autour d'axes de bas-culement prédéterminés jusqu'à ce que lesdits points définissant ledit plan de la section plane fictive se trouvent tous les trois dans ledit plan de la section plane effective de la structure tu-bulaire.
Il suffit ainsi de lier la position du plan d'interven-tion de l'~util à celle du plan de ladite section plane fictive pour obtenir le positionnement désiré. L'invention prévoit notamment de faire suivre au plan d'intervention de l'outil automatiquement les basculements dudit plan de la section plane fictive, par exemple en faisant porter par une même virole à la fois des palpeurs défi-nissant lesdits points du plan de la section plane fictive et l'outil de travail, de sorte que, lorsque finalement les plans des section planes fictive et effective sont confondus, il ne reste plus qu'à effectuer une translation de l'outil pour que celui-ci se trouve dans la position correcte.
Il est particulièrement simple de prévoir des axes de basculement parallèles aux lignes joignant deux à deux lesdits points qui définissent le plan de la section plane fictive. Il suffit, en effet, dans ce cas, d'effectuer un premier basculement autour d'un premier axe de basculement parallèle à la ligne passant B~ -2-- ~
1~3~4i3B
par un premier desdits points qui est celui le plus rapproché de la section plane effective et par un deuxième desdits points pour mettre les premier et troisième de ces points dans le plan de ladite section plane effective de la structure tubulaire, et un deuxième basculement autour d'un deuxième axe de basculement paral-lèle à la ~igne passant par lesdits premier et troisième points pour mettre à la fois les premier et troisième points et le deuxième point dans ledit plan de la section plane effective de la struc-ture tubulaire.
Dans ia réalisation pratique, lesdits points peuvent être définis par des palpeurs portés par une virole dont les axes de basculement sont des lignes ~oignant chacune deux points d'ar-ticulation avec l'extremité d'un or~ane réglable de liaison, du genre colonne, constitué par exemple par la tige d'un vérin à vis ou à fluide, par une crémaillère ou par un organe analogue. Ces organes de liaison sont avantageusement liés à cette virole par une articulation du genre rotule, des moyens permettant de com-penser les écarts de distance entre points d'articulation lors des basculements, par exemple par un montage de l'articulation sur glissière. Une caractéristique importante de l'invention consiste en ce que les palpeurs ont la possibilité de se déplacer d'eux-mêmes dans une direction perpendiculaire à la virole qui les porte et en ce que la valeur de ce déplacement peut être mesurée par un capteur associé à chaque palpeur. Ainsi, on sait que l'on a orienté la virole correctement lorsque les trois palpeurs sont au contact de la section plane effective et que les trois capteurs indiquent la même valeur. Ces capteurs peuvent donc commander un positionnement automatique de la virole et ils permettent de déter-mlner la distance entre la section plane effective et la virole ~30 pour positionner l'outil.
L'automatisme de la mise en position de la virole por-teuse des palpeurs est très simplifié lorsque les axes de bascule-ment sont, comme on l'a déjà dit~ parallèles aux lignes joignant deux à deux lesdits points qui définissent la section fictive.
On arrête alors le premier basculement lorsque les capteurs des premier et troisième palpeurs donnent la même indication, et le ~. deuxième basculement lorsque les capteurs des premier et troisième palpeurs d'une partet le capteur du deuxième palpeur d'autre part donnent la même indication.
Lorsque les axes de basculement ne sont pas confondus avec les l.ignes joignant deux à deux lesdits points qui définis-sent la section fictive, et sont par exemple parallèles à ces lignes, il peut être nécessaire de prévoir avant chaque bascule-ment ou certains des basculements, un mouvement de translation de l'ensemble desdits points, c'est à dire des palpeurs, en sens contraire à celui du dé.placement ayant permis de déterminer ledit premier desdits points.
Dans le cas des deux basculements ci-dessus, on remonte ainsi, avant le premier basculement, tous les palpeurs et on écarte donc en particulier le premier palpeur du plan de la section plane effective, mais le premier basculement ramène le premier palpeur en même temps qu'il amène le troisième palpeur dans ce plan. De même, avant le deuxième basculement, on remonte tous les palpeurs .et on écarte donc en particulier les premier et troisième palpeurs du plan de la section plane effective, mais le deuxième basculement les y ramène en même temps qù'il amène le deuxième palpeur dans ce plan.
L'invention porte également sur un dispositif de mise en oeuvre.de ce procédé, dispositif dont on a déjà mentionné des éléments et qui groupe un ensemble de moyens grâce auxquels on : exécute~les phases successives du positionnement recherché.
Ledit dispositi.f comporte, d'abord, des moyens permettant de concrétiser, par mesure de sécurité.du réglage à entreprendre, ~~ l'axe de la structure tubulaire concernée, ces moyens pouvant être ~ --4--~ . .
' ' 113S488 constitués par exemple par un certain nombre de bras de serrage à coulissement radial, régulière~ent répartis sur le pourtour de la structure et venant enserrer une même section droite de cette structure, section supposée sensiblement perpendiculaire à l'axe de celle-ci. L'ensemble de ces bras supporte un bâti contenant tous les organes nécessaires au positionnement à effectuer de même que le ou les outils de travail et les organes propres destinés à positionner et à mouvoir ces outils, l'ensemble de tous ces or-ganes et outils étant monté flottant à l'intérieur du bâti. Grâce auxdits bras de serrage, le bâti du dispositif se trouve sensible-ment centré par rapport à la structure tubulaire.
La partie du dispositif destinée à assurer le position-nement de la section plane dite fictive comporte trois bras de palpage disposés radial-ement, par exemple à 120~ les uns des autres, ledit plan de la section fictive étant distinct, comme déjà précisé, aussi bien du plan théorique, orthogonal à l'axe de la structure, que du plan de la section plane effective de celle-ci.
Lesdits bras de palpage sont agencés pour coopérer avec autant de capteurs de déplacement qui mesurent le déplacement que les bras de palpage effectuent d'eux-mêmes en venant au contact de la section plane effective. D'autre part, ces bras de palpage peuvent être déplacés par translation de leur support au moyen - par exemple d'une vis de précision commandée par moteur.
Dans le cas particulier où le procédé suivant l'inven-tlon est appliqué à l'assemblage, par ~oudure par faisceau élec-tronique, d'un elément tubulaire additionnel à l'extrêmité d'une conduite tubulaire de même caractéristiques, conduite que l'on est en traln de poser sur un fond marin, à partir d'une plateforme flottante, on assurera par les moyens d~écrits ici le réglage précis du plan de travail du ou des outils, qui seront dans ce cas des canons à électrons, et le bâti du dispositif pourra alors être constitué en forme de caisson et comportera, en plus des organes lI3~1 38 et outils dejà.e~ume~esr un ensemble de joints d.~étancheite appropriesr de types connus~ des joints gon.flables de preference~
Un système particuLier d.letancheite peut egalement être prevu entre ledit b~ti, foxmant caisson, et, dlun.e part, la conduite existanter d'autre pa~t l'element tubulaire additionnel. Ce système comporte un certain nombre dlelements en forme de sec-teurs de cercler trois par exemple,. disposes radialement tant autour de la structure tubuIairel. que de llelement additionnel.
Chacun de ces secteurs se deplace sur une glissiere egalement radiale, jusqu'fi ven.ir enserrer completement ladite structure ou ledit élement additionnel, des joints appropries, disposés au contact des différentes surfaces entre elles, assurant l'etan-chéité recherchée.
En conséquencer et tel que revendiquér l'invention vise également un dispositif de positionnement d'au moins un outil de travail dont l'intervention doit avoir lieu dans une section plane d'une structure tubulaire, par rotation dudit outil autour d'un axe perpendiculaire au plan de cette section et pou-vant présenter un certain écart angulaire avec l'axe de la structure tubulaire elle-même, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte un bâti coaxial à la structure tubulaire et con-tenant une première virole qui porte des palpeurs aptes a s'ap-puyer sur ladite section plane ainsi que l'outii de travail, et un flasque coopéran.t avec des moyens de liaison s'appuyant sur la structure, ledit flasque supportant cette première virole ; à l'aide d'un ensemble d'organes réglables du genre colonne ; effectuant des basculements de la premiere virole.
D'autres particularités et caractéristiques de l'in-vention rèssortiront de la description qui va suivre, prise con-: 30 jointement avec les dessins annexes, description et dessins donnés a titre d'exemples illustratifs et nullement limitatifs.
: - 6 -B
.
i488 Sur les dessins: 1 : - la figure 1 represente en coupe verticale schema- ;
tique, le dispositif de mise en oeuvre de l'invention, applique - :
au cas de llassemblage par soudage,-par faisceau d'electrons, de deux composants tubuIaires l'un contre l'autre.
- la ~igure 2 represente en coupe verticale l'ensemble constitué par un bras de palpage et un outil de travail, en l'espèce, un canon à électrons, avec les organes de commande correspondants.
- la figure 3 represente, en vue perspective schema-tique, un dispositif constituant une variante de celui de la figure 1.
la figure 4 est une vue en plan, en position ecartee, dudit dispositif d'étanchéité associé au dispositif de posi-tionnement, dans le cas particulier o~ les outils de travail sont des canons à électrons, le dispositif selon l'invention étant alors destiné à l'assemblage, par soudage, de deux composants tubulaires entre eux. - _ - 6a -113~i488 - la figure 5 est une coupe suiYant V.-V. du dispositif d'étan-chéité de la figure 4, ledit dispositif étant représenté en posi-tion de travail.
On voit sur la figure 1, en 1, la partie supérieure de la structure tubulaire et en 3 le bâti du dispositif selon l'in-vention y compris les organes principaux que ce dispositif comporte.
Pour simplifier, l'on a seulement fait figurer les parties de la structure tubulaire et du dispositif selon l'invention situés à
gauche de l'axe général de la figure. On voit en 2 une section plane de la structure tubulaire section qui n'est pas nécessaire-ment perpendiculaire audit axe. Le bâti 3 du dispositif est dis-posé coaxialement à la structure et comporte en premier lieu un ensemble de bras de serrage tels que 4, destinés à prendre appui sur la surface cylindrique extérieure de la structure 1, maintenant ainsi le bâti 3 et l'équipement qu'il contient dans une position fixe par rapport à la structure tubulaire. On a figuré en 5, les secteurs coulissants, destinés à assurerj ensemble, l'étanchéité
du caisson 3 au contact de la structure 1. On a de même figuré
en 6 un des secteurs circulaires identiques aux secteurs 5 et destinés à assurer, cette fois, l'étanchéité dudit bâti au con-tact de l'élément additionnel non représenté. On a figuré en 7 ....... . ~ .
un canon à électrons monté sur une virole à base circulaire 8, .
virole avec laquelle ledit canon, ainsi que plusieurs autres canons qui peuvent lui être associés, sont susceptibles de tourner autour de l'axe X.-~., au cours de l'opération de soudage. On a repré-senté en 9 l'un des bras de palpage qui seront décrits plus en détail en regard de la figure 2 et qui sont également supportés par ladite virole 8, au moyen d'éléments qui seront également décrlts plus loin.
La virole 8 est elle-même, supportée par un flasque 10 fixe, par l'intermédlaire d'un roulement 30 monté dans une cage 11. Ce roulement 30 porte sur son pourtour un anneau 12 porté par -.
- 113~488 le flasque 10, lequel présente également une base circulaire, flasque avec lequel coopèrent les bras de serrage coulissants 4.
On a figuré en 13 divers joints d'étanchéité disposés entre les organes précités et délimitant avec ces derniers une première enceinte étanche à l'intérieur du bâti 3.
Une seconde enceinte étanche est délimitée par l'ensemble desdits joints entre le bâti 3, la structure tubulaire 1 et, lorsqu'il est en place, l'élément additionnel, destiné à être as-semblé à ladite structure. Enfin il y a une troisième enceinte étanche, délimitée, à l'intérieur de l'élément additionnel et de la structure tubulaire, par le noyau centreur, non représenté, lequel comporterait les joints d'étanchéité nécessaires à la con-stitution de cette troisième enceinte étanche, dont le rôle con-siste, tou~ours dans le cas d'une opération de soudure par faisceaux d'électrons, à préserver le vide indispensable autour du joint d'assemblage, de part et d'autre de celui-ci.
Revenant au bras de palpa~e 9 des figures 2 et 3, on voit qu'il prend appui sur le point le plus proche de la section plane effective 2 de la structure.
La virole circulaire 22 est une variante de realisation . .............. de la virole 8 de la figure 1. Cette virole supporte le ou les canons à électrons 7, ainsi que les bras de palpage 9. Chacun des bras de palpage et chaque canon à électrons est d'abord monté
sur un coulisseau, 15, pour les bras de palpage et 16 pour le canon, lesdits.coulisseaux étant susceptibles de se déplacer par translation le long de glissières telles que 14, ces mouvements étant respectivement commandés par un moteur 17 et une vis de précision 18, pour les palpeurs, alors que c'est un moteur à courant continu 17a et une autre VIS 18a qui réalisent la commande des mouvements des canons à électrons 7. Pour les bras de palpage, ; les mouvements de translation sont décomposés en deu~ phases: une première phase rapide et une seconde phase très démultipliée, ceci -8- :
.. . .
' afin d'accro1tre la sensibilité du palpeur à l'approche du contact avec la section de la structu~e.
On a représenté en 21 ùn capteur de déplacement présen-tant une résolution de l'ordre du centième de millimètre et sur lequel porte la partie supérieure du bras 9. Le palpeur 21 com-porte, d'une manière connue, des moyens de jauger la course du bras 9 par rapport au coulisseau 150 Ledit bras 9 est monté sur une douille à billes, de type connu et non représentée, laquelle le laisse libre de se déplacer verticalement, sauf que le bras 9 est constamment sollicité vers le bras par le ressort 23.
Le moteur 19 entra;nant en rotation l'axe 20 permet l'effacement dudit bras 9, afin de libérer l'axe du Eaisceau d'é-lectrons 24, le moment venu.
Revenant sur le positionnement du canon à électrons 7, cette opération s'effectue en deux temps. Dans un premier temps, un moteur pas à pas 25, faisant partie d'un dispositif particulier dit "de report de cote", et synchronisé avec le moteur pas à pas 17,imprimé à un coulisseau suiveur 26 un déplacement de même sens et de même valeur que celui imprimé par le moteur 17 au coulisseau porte-bras 15. Un capteur de déplacement 27, du même type que le capteur 21, forme une butée destinée à arrêter, dans un second temps, l'épaulement 28 que comporte le coulisseau porte-canon 16, en un point de sa course tel que le faisceau d'électrons 24 soit dans l'alignement rigoureux du plan de la section effective
La présente invention porte sur un procédé de positionne-ment précis d'un ou de plusieurs outils, dont l'intervention doit avoir lieu dans une section plane d'une structure tubulaire, par rotation du ou desdits outils autour d'un axe orthogonal au plan de coupe définissant lad te section, cet axe pouvant présenter un certain écart angulaire avec l'axe de la structure tubulaire elle-même. L'invention porte également sur un dispositif de mise en oeuvre dudit procédé.
Le besoin d'un tel positionnement se fait surtout sentir lorsqu'on est amené à intervenir, avec un degré de précision élevé, dans une section plane d'une structure tubulaire, alors que ladite section n'est pas nécessairement orthogonale à l'axe de la structure. Des erreurs, même minimes, peuvent, dans de tels cas, compromettre gravement la suite des opérations envisagées.
A titre d'exemple, on pourrait citer l'opération d'assem-blage, par soudure par faisceau électronique, de deux tuyaux de gros diamètre et de forte épaisseur. En raison de la très faible ouverture dudit faisceau électronique, la tolérance imposée sur la distance pouvant subsister par endroits entre les deux tuyaux, ; 20 mis bout à bout~ est inférieure au demi-millimètre, ceci afin que la soudure soit acceptable; une tolérance du même ordre est égale-ment imposée entre, d'une part, le plan dans lequel le ou les ou-i tils - en l'espèce, des canons à électrons - doivent se déplacer et, d'autre part, le plan ayant servi à définir la section de l'un des tuyaux à assembler, section prise comme section de référence.
Dans ce qui suit, on va considérer une structure tubu-laire donnée, se terminant par une section droite dont le plan peut présenter un certain écart angulaire avec le plan théorique, strictement orthogonal à l'axe de ladite structure.
Le procédé et le dispositif, suivant la présente inven-; tion, doivent permettre de positionner, avec toute la précision requise, le ou les outils de travail devant intervenir dans le plan ~ .
li3S~8t3 de ladite section droite de la structure et ce, nonobstant le-dit écart angulaire.
Selon le procedé revendiqué, après avoir défini une section plane fictive de ladite structure tubulaire par trois points angulairement espacés les uns des autres, le plan de cette section fictive étant initialement susceptible de présenter des écarts angulaires avec le plan de la section plane effective de cette structure tubulaire et après avoir rapproché
cette section fictive de la section plane effective de la struc-ture tubulaire par un déplacement dans une direction sensiblementparallèle à l'axe de la structure tubulaire, on effectue des basculements du plan de la section fictive autour d'axes de bas-culement prédéterminés jusqu'à ce que lesdits points définissant ledit plan de la section plane fictive se trouvent tous les trois dans ledit plan de la section plane effective de la structure tu-bulaire.
Il suffit ainsi de lier la position du plan d'interven-tion de l'~util à celle du plan de ladite section plane fictive pour obtenir le positionnement désiré. L'invention prévoit notamment de faire suivre au plan d'intervention de l'outil automatiquement les basculements dudit plan de la section plane fictive, par exemple en faisant porter par une même virole à la fois des palpeurs défi-nissant lesdits points du plan de la section plane fictive et l'outil de travail, de sorte que, lorsque finalement les plans des section planes fictive et effective sont confondus, il ne reste plus qu'à effectuer une translation de l'outil pour que celui-ci se trouve dans la position correcte.
Il est particulièrement simple de prévoir des axes de basculement parallèles aux lignes joignant deux à deux lesdits points qui définissent le plan de la section plane fictive. Il suffit, en effet, dans ce cas, d'effectuer un premier basculement autour d'un premier axe de basculement parallèle à la ligne passant B~ -2-- ~
1~3~4i3B
par un premier desdits points qui est celui le plus rapproché de la section plane effective et par un deuxième desdits points pour mettre les premier et troisième de ces points dans le plan de ladite section plane effective de la structure tubulaire, et un deuxième basculement autour d'un deuxième axe de basculement paral-lèle à la ~igne passant par lesdits premier et troisième points pour mettre à la fois les premier et troisième points et le deuxième point dans ledit plan de la section plane effective de la struc-ture tubulaire.
Dans ia réalisation pratique, lesdits points peuvent être définis par des palpeurs portés par une virole dont les axes de basculement sont des lignes ~oignant chacune deux points d'ar-ticulation avec l'extremité d'un or~ane réglable de liaison, du genre colonne, constitué par exemple par la tige d'un vérin à vis ou à fluide, par une crémaillère ou par un organe analogue. Ces organes de liaison sont avantageusement liés à cette virole par une articulation du genre rotule, des moyens permettant de com-penser les écarts de distance entre points d'articulation lors des basculements, par exemple par un montage de l'articulation sur glissière. Une caractéristique importante de l'invention consiste en ce que les palpeurs ont la possibilité de se déplacer d'eux-mêmes dans une direction perpendiculaire à la virole qui les porte et en ce que la valeur de ce déplacement peut être mesurée par un capteur associé à chaque palpeur. Ainsi, on sait que l'on a orienté la virole correctement lorsque les trois palpeurs sont au contact de la section plane effective et que les trois capteurs indiquent la même valeur. Ces capteurs peuvent donc commander un positionnement automatique de la virole et ils permettent de déter-mlner la distance entre la section plane effective et la virole ~30 pour positionner l'outil.
L'automatisme de la mise en position de la virole por-teuse des palpeurs est très simplifié lorsque les axes de bascule-ment sont, comme on l'a déjà dit~ parallèles aux lignes joignant deux à deux lesdits points qui définissent la section fictive.
On arrête alors le premier basculement lorsque les capteurs des premier et troisième palpeurs donnent la même indication, et le ~. deuxième basculement lorsque les capteurs des premier et troisième palpeurs d'une partet le capteur du deuxième palpeur d'autre part donnent la même indication.
Lorsque les axes de basculement ne sont pas confondus avec les l.ignes joignant deux à deux lesdits points qui définis-sent la section fictive, et sont par exemple parallèles à ces lignes, il peut être nécessaire de prévoir avant chaque bascule-ment ou certains des basculements, un mouvement de translation de l'ensemble desdits points, c'est à dire des palpeurs, en sens contraire à celui du dé.placement ayant permis de déterminer ledit premier desdits points.
Dans le cas des deux basculements ci-dessus, on remonte ainsi, avant le premier basculement, tous les palpeurs et on écarte donc en particulier le premier palpeur du plan de la section plane effective, mais le premier basculement ramène le premier palpeur en même temps qu'il amène le troisième palpeur dans ce plan. De même, avant le deuxième basculement, on remonte tous les palpeurs .et on écarte donc en particulier les premier et troisième palpeurs du plan de la section plane effective, mais le deuxième basculement les y ramène en même temps qù'il amène le deuxième palpeur dans ce plan.
L'invention porte également sur un dispositif de mise en oeuvre.de ce procédé, dispositif dont on a déjà mentionné des éléments et qui groupe un ensemble de moyens grâce auxquels on : exécute~les phases successives du positionnement recherché.
Ledit dispositi.f comporte, d'abord, des moyens permettant de concrétiser, par mesure de sécurité.du réglage à entreprendre, ~~ l'axe de la structure tubulaire concernée, ces moyens pouvant être ~ --4--~ . .
' ' 113S488 constitués par exemple par un certain nombre de bras de serrage à coulissement radial, régulière~ent répartis sur le pourtour de la structure et venant enserrer une même section droite de cette structure, section supposée sensiblement perpendiculaire à l'axe de celle-ci. L'ensemble de ces bras supporte un bâti contenant tous les organes nécessaires au positionnement à effectuer de même que le ou les outils de travail et les organes propres destinés à positionner et à mouvoir ces outils, l'ensemble de tous ces or-ganes et outils étant monté flottant à l'intérieur du bâti. Grâce auxdits bras de serrage, le bâti du dispositif se trouve sensible-ment centré par rapport à la structure tubulaire.
La partie du dispositif destinée à assurer le position-nement de la section plane dite fictive comporte trois bras de palpage disposés radial-ement, par exemple à 120~ les uns des autres, ledit plan de la section fictive étant distinct, comme déjà précisé, aussi bien du plan théorique, orthogonal à l'axe de la structure, que du plan de la section plane effective de celle-ci.
Lesdits bras de palpage sont agencés pour coopérer avec autant de capteurs de déplacement qui mesurent le déplacement que les bras de palpage effectuent d'eux-mêmes en venant au contact de la section plane effective. D'autre part, ces bras de palpage peuvent être déplacés par translation de leur support au moyen - par exemple d'une vis de précision commandée par moteur.
Dans le cas particulier où le procédé suivant l'inven-tlon est appliqué à l'assemblage, par ~oudure par faisceau élec-tronique, d'un elément tubulaire additionnel à l'extrêmité d'une conduite tubulaire de même caractéristiques, conduite que l'on est en traln de poser sur un fond marin, à partir d'une plateforme flottante, on assurera par les moyens d~écrits ici le réglage précis du plan de travail du ou des outils, qui seront dans ce cas des canons à électrons, et le bâti du dispositif pourra alors être constitué en forme de caisson et comportera, en plus des organes lI3~1 38 et outils dejà.e~ume~esr un ensemble de joints d.~étancheite appropriesr de types connus~ des joints gon.flables de preference~
Un système particuLier d.letancheite peut egalement être prevu entre ledit b~ti, foxmant caisson, et, dlun.e part, la conduite existanter d'autre pa~t l'element tubulaire additionnel. Ce système comporte un certain nombre dlelements en forme de sec-teurs de cercler trois par exemple,. disposes radialement tant autour de la structure tubuIairel. que de llelement additionnel.
Chacun de ces secteurs se deplace sur une glissiere egalement radiale, jusqu'fi ven.ir enserrer completement ladite structure ou ledit élement additionnel, des joints appropries, disposés au contact des différentes surfaces entre elles, assurant l'etan-chéité recherchée.
En conséquencer et tel que revendiquér l'invention vise également un dispositif de positionnement d'au moins un outil de travail dont l'intervention doit avoir lieu dans une section plane d'une structure tubulaire, par rotation dudit outil autour d'un axe perpendiculaire au plan de cette section et pou-vant présenter un certain écart angulaire avec l'axe de la structure tubulaire elle-même, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte un bâti coaxial à la structure tubulaire et con-tenant une première virole qui porte des palpeurs aptes a s'ap-puyer sur ladite section plane ainsi que l'outii de travail, et un flasque coopéran.t avec des moyens de liaison s'appuyant sur la structure, ledit flasque supportant cette première virole ; à l'aide d'un ensemble d'organes réglables du genre colonne ; effectuant des basculements de la premiere virole.
D'autres particularités et caractéristiques de l'in-vention rèssortiront de la description qui va suivre, prise con-: 30 jointement avec les dessins annexes, description et dessins donnés a titre d'exemples illustratifs et nullement limitatifs.
: - 6 -B
.
i488 Sur les dessins: 1 : - la figure 1 represente en coupe verticale schema- ;
tique, le dispositif de mise en oeuvre de l'invention, applique - :
au cas de llassemblage par soudage,-par faisceau d'electrons, de deux composants tubuIaires l'un contre l'autre.
- la ~igure 2 represente en coupe verticale l'ensemble constitué par un bras de palpage et un outil de travail, en l'espèce, un canon à électrons, avec les organes de commande correspondants.
- la figure 3 represente, en vue perspective schema-tique, un dispositif constituant une variante de celui de la figure 1.
la figure 4 est une vue en plan, en position ecartee, dudit dispositif d'étanchéité associé au dispositif de posi-tionnement, dans le cas particulier o~ les outils de travail sont des canons à électrons, le dispositif selon l'invention étant alors destiné à l'assemblage, par soudage, de deux composants tubulaires entre eux. - _ - 6a -113~i488 - la figure 5 est une coupe suiYant V.-V. du dispositif d'étan-chéité de la figure 4, ledit dispositif étant représenté en posi-tion de travail.
On voit sur la figure 1, en 1, la partie supérieure de la structure tubulaire et en 3 le bâti du dispositif selon l'in-vention y compris les organes principaux que ce dispositif comporte.
Pour simplifier, l'on a seulement fait figurer les parties de la structure tubulaire et du dispositif selon l'invention situés à
gauche de l'axe général de la figure. On voit en 2 une section plane de la structure tubulaire section qui n'est pas nécessaire-ment perpendiculaire audit axe. Le bâti 3 du dispositif est dis-posé coaxialement à la structure et comporte en premier lieu un ensemble de bras de serrage tels que 4, destinés à prendre appui sur la surface cylindrique extérieure de la structure 1, maintenant ainsi le bâti 3 et l'équipement qu'il contient dans une position fixe par rapport à la structure tubulaire. On a figuré en 5, les secteurs coulissants, destinés à assurerj ensemble, l'étanchéité
du caisson 3 au contact de la structure 1. On a de même figuré
en 6 un des secteurs circulaires identiques aux secteurs 5 et destinés à assurer, cette fois, l'étanchéité dudit bâti au con-tact de l'élément additionnel non représenté. On a figuré en 7 ....... . ~ .
un canon à électrons monté sur une virole à base circulaire 8, .
virole avec laquelle ledit canon, ainsi que plusieurs autres canons qui peuvent lui être associés, sont susceptibles de tourner autour de l'axe X.-~., au cours de l'opération de soudage. On a repré-senté en 9 l'un des bras de palpage qui seront décrits plus en détail en regard de la figure 2 et qui sont également supportés par ladite virole 8, au moyen d'éléments qui seront également décrlts plus loin.
La virole 8 est elle-même, supportée par un flasque 10 fixe, par l'intermédlaire d'un roulement 30 monté dans une cage 11. Ce roulement 30 porte sur son pourtour un anneau 12 porté par -.
- 113~488 le flasque 10, lequel présente également une base circulaire, flasque avec lequel coopèrent les bras de serrage coulissants 4.
On a figuré en 13 divers joints d'étanchéité disposés entre les organes précités et délimitant avec ces derniers une première enceinte étanche à l'intérieur du bâti 3.
Une seconde enceinte étanche est délimitée par l'ensemble desdits joints entre le bâti 3, la structure tubulaire 1 et, lorsqu'il est en place, l'élément additionnel, destiné à être as-semblé à ladite structure. Enfin il y a une troisième enceinte étanche, délimitée, à l'intérieur de l'élément additionnel et de la structure tubulaire, par le noyau centreur, non représenté, lequel comporterait les joints d'étanchéité nécessaires à la con-stitution de cette troisième enceinte étanche, dont le rôle con-siste, tou~ours dans le cas d'une opération de soudure par faisceaux d'électrons, à préserver le vide indispensable autour du joint d'assemblage, de part et d'autre de celui-ci.
Revenant au bras de palpa~e 9 des figures 2 et 3, on voit qu'il prend appui sur le point le plus proche de la section plane effective 2 de la structure.
La virole circulaire 22 est une variante de realisation . .............. de la virole 8 de la figure 1. Cette virole supporte le ou les canons à électrons 7, ainsi que les bras de palpage 9. Chacun des bras de palpage et chaque canon à électrons est d'abord monté
sur un coulisseau, 15, pour les bras de palpage et 16 pour le canon, lesdits.coulisseaux étant susceptibles de se déplacer par translation le long de glissières telles que 14, ces mouvements étant respectivement commandés par un moteur 17 et une vis de précision 18, pour les palpeurs, alors que c'est un moteur à courant continu 17a et une autre VIS 18a qui réalisent la commande des mouvements des canons à électrons 7. Pour les bras de palpage, ; les mouvements de translation sont décomposés en deu~ phases: une première phase rapide et une seconde phase très démultipliée, ceci -8- :
.. . .
' afin d'accro1tre la sensibilité du palpeur à l'approche du contact avec la section de la structu~e.
On a représenté en 21 ùn capteur de déplacement présen-tant une résolution de l'ordre du centième de millimètre et sur lequel porte la partie supérieure du bras 9. Le palpeur 21 com-porte, d'une manière connue, des moyens de jauger la course du bras 9 par rapport au coulisseau 150 Ledit bras 9 est monté sur une douille à billes, de type connu et non représentée, laquelle le laisse libre de se déplacer verticalement, sauf que le bras 9 est constamment sollicité vers le bras par le ressort 23.
Le moteur 19 entra;nant en rotation l'axe 20 permet l'effacement dudit bras 9, afin de libérer l'axe du Eaisceau d'é-lectrons 24, le moment venu.
Revenant sur le positionnement du canon à électrons 7, cette opération s'effectue en deux temps. Dans un premier temps, un moteur pas à pas 25, faisant partie d'un dispositif particulier dit "de report de cote", et synchronisé avec le moteur pas à pas 17,imprimé à un coulisseau suiveur 26 un déplacement de même sens et de même valeur que celui imprimé par le moteur 17 au coulisseau porte-bras 15. Un capteur de déplacement 27, du même type que le capteur 21, forme une butée destinée à arrêter, dans un second temps, l'épaulement 28 que comporte le coulisseau porte-canon 16, en un point de sa course tel que le faisceau d'électrons 24 soit dans l'alignement rigoureux du plan de la section effective
2 après détection dudit plan par les palpeurs 9 et achèvement du réglage complet, ainsi que cela sera exposé plus loin, toujours en regard des figures 2 et 3.
Revenant au coulisseau porte-canon 16, il est précisé
que cet organe est placé au départ dans sa position la plus basse et entra;né par le moteur à courant continu 17a en sens ascendant, le long des glissières 14 au moyen de l'axe fileté de précision - 18a,jusqu'au contact de l'épaulement 28 avec le capteur 27.
On décrira, ci-après, le processus complet de position-_9_ , . ' ~ ' ' 113~488 nement selon l'invention, encore en regard des figures 2 et 3. Les trois coulisseaux 15 correspondant aux trois palpeurs disposés à
120 degrés les uns des autres,sontplacés en position haute, position fixée par trois butées.29, par exemple électriques,.ces .- trois butées étant réglees de maniëre à se trouver dans un plan rigoureusement parallèle.au plan défini par le roulement à billes 30 et l'anneau 12, ledit plan étant celui sur lequel devront se déplacer les canons à électrons dans leur mouvement autour de la ligne de soudage.
On lance simultanément les trois moteurs pas-à-pas 17 synchronisés entre eux, ce qui fait descendre d'un même mouvement les trois bras palpeurs 9; après un certain parcours, ce mouvement est démultiplié et se poursuit, jusqu'au contact avec le point de la section 2 le plu5 proche, de l'un des trois bras palpeurs;
ce contact provoque l'arrêt immédiat du mouvement de descente des trois coulisseaux lS portant les bras palpeurs. Le capteur de . déplacement 21 indique alors une certaine valeur pour la position du bra~ palpeur 9 correspondant par rapport au coulisseau 15.
Il s'agit ensuite d'amener également les deux autres 20 .. .palpeurs au contact de la section 2 de la structure.
A cet effet, en considérant les trois vérins à vis, 12a, 12b et 12c dont les cylindres sont encastrés dans le Elasque 10 et dont les extrêmités des tiges sont articulées sur la virole 12 (Fig. 3) et correspondent aux trois palpeurs respectifs, on amène d'abord le capteur.9c dans le plan de ladite section, en agissant sur le vérin 12c de manière à faire basculer la virole 12 et par conséquent la virole 22 autour d'un axe joignant les rotules 31a et 31b qui se trouvent à l'aplomb des vérins respectifs : 12a et 12b.
Ce résultat obtenu, on fera à nouveau basculer la virole 22, mais en agissant cette fois sur le vérin 12b, le basculement s'effectuant autour d'un axe passant parle.s rotules 31a et 31c.
. . :
Comme on l'a dit précédemment, ces rotules 31a, 31b et 31c peuvent être montées sur glissières. On peut aussi avoir une rotule fixe, une rotule montée sur glissière et une articula-.
tion venant simplement en appui contre la virole 12 et pouvantdonc se déplacer dans toutes les directions. D'autres dispositifs peuvent évidemment être adoptés pour permettre à la distance entre les articulations de se modifier lors des basculements.
Une précaution s'impose cependant, afin d'éviter tout risque de détérioration des éléments du dispositif lors de ses divers mouvements de basculement: il convient de s'assurer qu'aucun contact intempestif ne risque de se produire alors entre les or-ganes en mouvement. C'est ainsi qu'on pourra faire remonter les trois coulisseaux 15 d'une quantité suffisante et la même pour tous les trois, avant chacun des mouvements de basculement, cette remontée~n'empêchant pas d'obtenir l'inclinaison voulue de la virole 22 du fait que les basculements s'arrêtent seulement lorsque les capteurs de déplacement 21 indiquent la même valeur pour la posltion relative: bras palpeur 9 J coulisseau 15 en ce qui concerne les premier et troisième points lors du premier bas-culement et les trois points lors du deuxième basculement.
,, ~
Parven~l en ce point, on aura donc réalisé la coincidencedes plans respectifs de la section fictive et de la section effec-tive. Il suffira, poue parfaire le réglage, d'amener le coulis-seau 16 au niveau voulu qui est déterminé par le capteur 27 qui doit donner pour l'épaulement 2~ la même valeur que celle indiquée par les capteurs 21.
On a représenté sur les figures 4 et 5 le détail du dis-positif d'étanchéité, tel que montré très schématiquement sur la figure 1, toujours dans le cas où l'outil de travail est un canon à électrons.
, On a désigné par la référence 5 les trois éléments en forme de secteurs de cercle du dispositif placés radialement à
:
., . , ~ . ~:
~135~88 120 degrés les uns des autres autour de la structure tubulaire 1 ou, le cas échéant, de l'élément additionnel éventuel, lesdits secteurs étant dans ce dernier cas, désignés par la référence 6.
Ces différents secteurs sont agencés de manière à
pouvoir se déplacer le long des glissières radiales telles que 32 supportées par une plaque 33 rendue flottante par rapport au bâti 3, par exemple, par un ensemble de billes telles que 34 et de fiches telles que 35. Le serrage est obtenu, par exemple, au moyen de vérins tels que 36, orientés tangent.iellement à un cercle fictif concentrique à la section 2.
Un ensemble de joints tels que 37 est prévu aussi bien du aôté de la structure tubulaire 1 que du côté du bâti 3. Des joints plats tels que 38, sont d'autre part, disposés sur les faces en regard des différents secteurs. Ces joints sont rapportés aontre les joints 37, par exemple, par collage.
. Il convient de prévoir aussi un système.de pompage, par exemple, par des tuyauteries telles que 39, des espaces ménagés , .
entre l.es différents joints tels que 37, ce système ayant pour but .... de maintenir le vide poussé nécessaire à l'opération de soudage ; :20 ~:par faisceaux d'électrons.
On a représenté en 40 une clavette chargée au plomb et :: formant chicane de protection contre les rayonnements X; des joints . , tels que 41, également chargés au plomb, complètement utilement .cette protection.
La condition imposée au dispositif d'étanchéité qui vient , .
d'être décrit est de ménager, par un écartement suffisant des sec-:teu~rs, un passage axial de diamètre important, de l'ordre du clouble ;do~di~amè~tre extérleUr de la structure 1. Le vide obtenu est de 'ord~re~:~de l~millibar.
Revenant au coulisseau porte-canon 16, il est précisé
que cet organe est placé au départ dans sa position la plus basse et entra;né par le moteur à courant continu 17a en sens ascendant, le long des glissières 14 au moyen de l'axe fileté de précision - 18a,jusqu'au contact de l'épaulement 28 avec le capteur 27.
On décrira, ci-après, le processus complet de position-_9_ , . ' ~ ' ' 113~488 nement selon l'invention, encore en regard des figures 2 et 3. Les trois coulisseaux 15 correspondant aux trois palpeurs disposés à
120 degrés les uns des autres,sontplacés en position haute, position fixée par trois butées.29, par exemple électriques,.ces .- trois butées étant réglees de maniëre à se trouver dans un plan rigoureusement parallèle.au plan défini par le roulement à billes 30 et l'anneau 12, ledit plan étant celui sur lequel devront se déplacer les canons à électrons dans leur mouvement autour de la ligne de soudage.
On lance simultanément les trois moteurs pas-à-pas 17 synchronisés entre eux, ce qui fait descendre d'un même mouvement les trois bras palpeurs 9; après un certain parcours, ce mouvement est démultiplié et se poursuit, jusqu'au contact avec le point de la section 2 le plu5 proche, de l'un des trois bras palpeurs;
ce contact provoque l'arrêt immédiat du mouvement de descente des trois coulisseaux lS portant les bras palpeurs. Le capteur de . déplacement 21 indique alors une certaine valeur pour la position du bra~ palpeur 9 correspondant par rapport au coulisseau 15.
Il s'agit ensuite d'amener également les deux autres 20 .. .palpeurs au contact de la section 2 de la structure.
A cet effet, en considérant les trois vérins à vis, 12a, 12b et 12c dont les cylindres sont encastrés dans le Elasque 10 et dont les extrêmités des tiges sont articulées sur la virole 12 (Fig. 3) et correspondent aux trois palpeurs respectifs, on amène d'abord le capteur.9c dans le plan de ladite section, en agissant sur le vérin 12c de manière à faire basculer la virole 12 et par conséquent la virole 22 autour d'un axe joignant les rotules 31a et 31b qui se trouvent à l'aplomb des vérins respectifs : 12a et 12b.
Ce résultat obtenu, on fera à nouveau basculer la virole 22, mais en agissant cette fois sur le vérin 12b, le basculement s'effectuant autour d'un axe passant parle.s rotules 31a et 31c.
. . :
Comme on l'a dit précédemment, ces rotules 31a, 31b et 31c peuvent être montées sur glissières. On peut aussi avoir une rotule fixe, une rotule montée sur glissière et une articula-.
tion venant simplement en appui contre la virole 12 et pouvantdonc se déplacer dans toutes les directions. D'autres dispositifs peuvent évidemment être adoptés pour permettre à la distance entre les articulations de se modifier lors des basculements.
Une précaution s'impose cependant, afin d'éviter tout risque de détérioration des éléments du dispositif lors de ses divers mouvements de basculement: il convient de s'assurer qu'aucun contact intempestif ne risque de se produire alors entre les or-ganes en mouvement. C'est ainsi qu'on pourra faire remonter les trois coulisseaux 15 d'une quantité suffisante et la même pour tous les trois, avant chacun des mouvements de basculement, cette remontée~n'empêchant pas d'obtenir l'inclinaison voulue de la virole 22 du fait que les basculements s'arrêtent seulement lorsque les capteurs de déplacement 21 indiquent la même valeur pour la posltion relative: bras palpeur 9 J coulisseau 15 en ce qui concerne les premier et troisième points lors du premier bas-culement et les trois points lors du deuxième basculement.
,, ~
Parven~l en ce point, on aura donc réalisé la coincidencedes plans respectifs de la section fictive et de la section effec-tive. Il suffira, poue parfaire le réglage, d'amener le coulis-seau 16 au niveau voulu qui est déterminé par le capteur 27 qui doit donner pour l'épaulement 2~ la même valeur que celle indiquée par les capteurs 21.
On a représenté sur les figures 4 et 5 le détail du dis-positif d'étanchéité, tel que montré très schématiquement sur la figure 1, toujours dans le cas où l'outil de travail est un canon à électrons.
, On a désigné par la référence 5 les trois éléments en forme de secteurs de cercle du dispositif placés radialement à
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~135~88 120 degrés les uns des autres autour de la structure tubulaire 1 ou, le cas échéant, de l'élément additionnel éventuel, lesdits secteurs étant dans ce dernier cas, désignés par la référence 6.
Ces différents secteurs sont agencés de manière à
pouvoir se déplacer le long des glissières radiales telles que 32 supportées par une plaque 33 rendue flottante par rapport au bâti 3, par exemple, par un ensemble de billes telles que 34 et de fiches telles que 35. Le serrage est obtenu, par exemple, au moyen de vérins tels que 36, orientés tangent.iellement à un cercle fictif concentrique à la section 2.
Un ensemble de joints tels que 37 est prévu aussi bien du aôté de la structure tubulaire 1 que du côté du bâti 3. Des joints plats tels que 38, sont d'autre part, disposés sur les faces en regard des différents secteurs. Ces joints sont rapportés aontre les joints 37, par exemple, par collage.
. Il convient de prévoir aussi un système.de pompage, par exemple, par des tuyauteries telles que 39, des espaces ménagés , .
entre l.es différents joints tels que 37, ce système ayant pour but .... de maintenir le vide poussé nécessaire à l'opération de soudage ; :20 ~:par faisceaux d'électrons.
On a représenté en 40 une clavette chargée au plomb et :: formant chicane de protection contre les rayonnements X; des joints . , tels que 41, également chargés au plomb, complètement utilement .cette protection.
La condition imposée au dispositif d'étanchéité qui vient , .
d'être décrit est de ménager, par un écartement suffisant des sec-:teu~rs, un passage axial de diamètre important, de l'ordre du clouble ;do~di~amè~tre extérleUr de la structure 1. Le vide obtenu est de 'ord~re~:~de l~millibar.
3:0~ Ilva sans dire que la présente invention ne saurait être limitée aux exemples de réalisation qui viennent d'être décrits, -de~smodlf1cations de détail pouvant encore y être apportées, sans .~ ~ pour autant sortir du cadre de l'invention, ni en dépasser la portée.
~ .
portée.
C'est ainsi que les deux dispositifs dlétanchéité
formés par les ensembles de secteurs tel que 5 et 6, associés au bâti 1 pourront être remplacés par tous autres dispositif equiva-lents, tels que joints à lèvres, joints gonflables ou autres.
Dans l'exemple illustré, le nombre de vérins 12a, 12b, 12c ou organes équivalents est égal au nombre de bras de palpage, c'est à dire à trois, et ces vérins sont géométriquement disposés de manière à faire correspondre les axes de basculement à la posi-tion des bras de palpage, ce qui simplifie le fonctionnement.
Mais on ne sortirait évidemment pas du cadre de la présente inven-tion en utilisant un nombre quelconque, supérieur à trois, de vérins et en disposant ceux-ci de manière quelconque, la coinci-dence des sections fictive et effective étant obtenue lorsque les trois capteurs 21 indiquent la même valeur.
' ,~ ~ , ' .
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portée.
C'est ainsi que les deux dispositifs dlétanchéité
formés par les ensembles de secteurs tel que 5 et 6, associés au bâti 1 pourront être remplacés par tous autres dispositif equiva-lents, tels que joints à lèvres, joints gonflables ou autres.
Dans l'exemple illustré, le nombre de vérins 12a, 12b, 12c ou organes équivalents est égal au nombre de bras de palpage, c'est à dire à trois, et ces vérins sont géométriquement disposés de manière à faire correspondre les axes de basculement à la posi-tion des bras de palpage, ce qui simplifie le fonctionnement.
Mais on ne sortirait évidemment pas du cadre de la présente inven-tion en utilisant un nombre quelconque, supérieur à trois, de vérins et en disposant ceux-ci de manière quelconque, la coinci-dence des sections fictive et effective étant obtenue lorsque les trois capteurs 21 indiquent la même valeur.
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Claims (12)
1. Procédé de positionnement d'au moins un outil de tra-vail dont l'intervention doit avoir lieu dans une section plane d'une structure tubulaire, par rotation dudit outil autour d'un axe perpendiculaire au plan de cette section et présentant un certain écart angulaire avec l'axe de la structure tubulaire elle-même, dans lequel on définit une section plane fictive de la struc-ture tubulaire par trois points angulairement espacés les uns des autres, le plan de cette section plane fictive étant initialement susceptible de présenter des écarts angulaires avec le plan de la section plane effective de la structure tubulaire, et on rapproche cette section fictive de la section plane effective de la struc-ture tubulaire par un déplacement dans une direction sensiblement parallèle à l'axe de la structure tubulaire, caractérisé en ce que l'on effectue ensuite des basculements du plan de la section plane fictive autour d'axes de basculement prédéterminés jusqu'à ce que lesdits points définissant ladite section plane fictive se trouvent tous les trois dans ledit plan de la section plane effec-tive de la structure tubulaire.
2. Procédé de positionnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on effectue un premier basculement autour d'un premier axe de basculement parallèle à la ligne passant par un premier desdits points qui est celui le plus rapproché de la section plane effective et un deuxième desdits points pour mettre les premier et troisième de ces points dans le plan de ladite sec-tion plane effective, et un deuxième basculement autour d'un deux-ième axe de basculement parallèle à la ligne passant par lesdits premier et deuxième points pour mettre à la fois les premier et troisième points ainsi que le deuxième point dans ledit plan de la section plane effective de la structure tubulaire.
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé
en ce que le plan d'intervention de l'outil suit les bascule-ments dudit plan de la section plane fictive et en ce qu'on l'ajuste par translation par rapport au plan contenant lesdites sections fictive et effective confondues.
en ce que le plan d'intervention de l'outil suit les bascule-ments dudit plan de la section plane fictive et en ce qu'on l'ajuste par translation par rapport au plan contenant lesdites sections fictive et effective confondues.
4. Dispositif de positionnement d'au moins un outil de travail dont l'intervention doit avoir lieu dans une section plane d'une structure tubulaire, par rotation dudit outil autour d'un axe perpendiculaire au plan de cette section et pou-vant présenter un certain écart angulaire avec l'axe de la structure tubulaire elle-même, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte un bâti coaxial à la structure tubulaire et con-tenant une première virole qui porte des palpeurs aptes à
s'appuyer sur ladite section plane ainsi que l'outil de travail, et un flasque coopérant avec des moyens de liaison s'appuyant sur la structure, ledit flasque supportant cette première virole à l'aide d'un ensemble d'organes réglables du genre colonne effectuant des basculements de la première virole.
s'appuyer sur ladite section plane ainsi que l'outil de travail, et un flasque coopérant avec des moyens de liaison s'appuyant sur la structure, ledit flasque supportant cette première virole à l'aide d'un ensemble d'organes réglables du genre colonne effectuant des basculements de la première virole.
5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé
en ce que lesdits organes du genre colonne agissent indirecte-ment sur la première virole par l'intermédiaire d'une deuxième virole liée à la première virole par une liaison permettant une rotation relative.
en ce que lesdits organes du genre colonne agissent indirecte-ment sur la première virole par l'intermédiaire d'une deuxième virole liée à la première virole par une liaison permettant une rotation relative.
6. Dispositif selon, la revendication 4, caractérisé
en ce que chaque palpeur est porté par la première virole par l'intermédiaire d'un coulisseau qui permet de le déplacer perpendiculairement au plan de cette première virole.
en ce que chaque palpeur est porté par la première virole par l'intermédiaire d'un coulisseau qui permet de le déplacer perpendiculairement au plan de cette première virole.
7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé
en ce qu'un coulisseau suiveur se déplace en synchronisme avec le coulisseau des palpeurs et en ce que l'outil est monté sur un autre coulisseau dont la position, lors du travail de l'outil, est définie par la position du coulisseau suiveur.
en ce qu'un coulisseau suiveur se déplace en synchronisme avec le coulisseau des palpeurs et en ce que l'outil est monté sur un autre coulisseau dont la position, lors du travail de l'outil, est définie par la position du coulisseau suiveur.
8. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé
en ce que chaque palpeur peut se déplacer par rapport à son cou-lisseau support dans la direction perpendiculaire au plan de la première virole, ce déplacement relatif: palpeur / coulisseau support étant mesuré par un capteur.
en ce que chaque palpeur peut se déplacer par rapport à son cou-lisseau support dans la direction perpendiculaire au plan de la première virole, ce déplacement relatif: palpeur / coulisseau support étant mesuré par un capteur.
9. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé
en ce que le coulisseau suiveur comporte un capteur qui suit les capteurs de palpeurs et indique une même valeur de déplacement que ceux-ci en fin de réglage de position de la première virole, afin de constituer une butée pour un épaulement du coulisseau porteur de l'outil et définir ainsi la position de celui-ci.
en ce que le coulisseau suiveur comporte un capteur qui suit les capteurs de palpeurs et indique une même valeur de déplacement que ceux-ci en fin de réglage de position de la première virole, afin de constituer une butée pour un épaulement du coulisseau porteur de l'outil et définir ainsi la position de celui-ci.
10. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé
en ce que le coulisseau suiveur comporte un capteur qui suit les capteurs de palpeurs et indique une même valeur de déplace-ment que ceux-ci en fin de réglage de position de la première virole, afin de constituer une butée pour un épaulement du coulisseau porteur de l'outil et définir ainsi la position de celui-ci.
en ce que le coulisseau suiveur comporte un capteur qui suit les capteurs de palpeurs et indique une même valeur de déplace-ment que ceux-ci en fin de réglage de position de la première virole, afin de constituer une butée pour un épaulement du coulisseau porteur de l'outil et définir ainsi la position de celui-ci.
11. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé
en ce que chaque coulisseau porteur de palpeur est déplace par une vis commandée par un moteur pas à pas.
en ce que chaque coulisseau porteur de palpeur est déplace par une vis commandée par un moteur pas à pas.
12. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé
en ce que des joints d'étanchéité sont disposes entre le bâti, la première virole et le flasque tandis que des éléments d'étan-chéité en forme de secteurs liés par vérins sont disposés entre la bâti d'une part et la structure tubulaire et un éventuel élément tubulaire additionnel d'autre part, ces deux derniers organes étant munis intérieurement de moyens d'étanchéité.
en ce que des joints d'étanchéité sont disposes entre le bâti, la première virole et le flasque tandis que des éléments d'étan-chéité en forme de secteurs liés par vérins sont disposés entre la bâti d'une part et la structure tubulaire et un éventuel élément tubulaire additionnel d'autre part, ces deux derniers organes étant munis intérieurement de moyens d'étanchéité.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR7833661 | 1978-11-29 | ||
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