CA1106487A - Dispositif pour determiner la position relative d'elements allonges remorques derriere un navire - Google Patents
Dispositif pour determiner la position relative d'elements allonges remorques derriere un navireInfo
- Publication number
- CA1106487A CA1106487A CA290,938A CA290938A CA1106487A CA 1106487 A CA1106487 A CA 1106487A CA 290938 A CA290938 A CA 290938A CA 1106487 A CA1106487 A CA 1106487A
- Authority
- CA
- Canada
- Prior art keywords
- signals
- transmitting
- devices
- elements
- ship
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 239000000463 material Substances 0.000 claims 1
- 238000001208 nuclear magnetic resonance pulse sequence Methods 0.000 claims 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 2
- XUKUURHRXDUEBC-KAYWLYCHSA-N Atorvastatin Chemical compound C=1C=CC=CC=1C1=C(C=2C=CC(F)=CC=2)N(CC[C@@H](O)C[C@@H](O)CC(O)=O)C(C(C)C)=C1C(=O)NC1=CC=CC=C1 XUKUURHRXDUEBC-KAYWLYCHSA-N 0.000 description 1
- 235000003197 Byrsonima crassifolia Nutrition 0.000 description 1
- 240000001546 Byrsonima crassifolia Species 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- RDYMFSUJUZBWLH-UHFFFAOYSA-N endosulfan Chemical compound C12COS(=O)OCC2C2(Cl)C(Cl)=C(Cl)C1(Cl)C2(Cl)Cl RDYMFSUJUZBWLH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 108090000623 proteins and genes Proteins 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V1/00—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting
- G01V1/38—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting specially adapted for water-covered areas
- G01V1/3817—Positioning of seismic devices
- G01V1/3835—Positioning of seismic devices measuring position, e.g. by GPS or acoustically
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B17/00—Measuring arrangements characterised by the use of infrasonic, sonic or ultrasonic vibrations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Geology (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Oceanography (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Filling Or Discharging Of Gas Storage Vessels (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
Abstract
PRECIS DE LA DIVULGATION:
L'invention est relative à un dispositif pour déterminer la position relative d'au moins un premier élément de grande longueur comportant une pluralité d'organes de réception d'impul-sions acoustiques et remorqué derrière un navire par rapport à
un second élément de grande longueur également remorqué par le navire. Le dispositif comporte un ensemble d'émission d'impul-sions acoustiques disposés dans le second élément et un système de télémétrie pour mesurer la distance relative entre l'ensemble d'émission et les organes de réception, par détermination des intervalles de temps de propagation des impulsions acoustiques entre l'ensemble d'émission et les organes de réception. L'ensem-ble d'émission comporte une pluralité d'organes émetteurs répartis le long de l'un des éléments, un système d'émission pour engendrer une séquence de signaux d'émission et un système pour transmettre les signaux d'émission respectivement aux organes émetteurs.
L'invention est relative à un dispositif pour déterminer la position relative d'au moins un premier élément de grande longueur comportant une pluralité d'organes de réception d'impul-sions acoustiques et remorqué derrière un navire par rapport à
un second élément de grande longueur également remorqué par le navire. Le dispositif comporte un ensemble d'émission d'impul-sions acoustiques disposés dans le second élément et un système de télémétrie pour mesurer la distance relative entre l'ensemble d'émission et les organes de réception, par détermination des intervalles de temps de propagation des impulsions acoustiques entre l'ensemble d'émission et les organes de réception. L'ensem-ble d'émission comporte une pluralité d'organes émetteurs répartis le long de l'un des éléments, un système d'émission pour engendrer une séquence de signaux d'émission et un système pour transmettre les signaux d'émission respectivement aux organes émetteurs.
Description
L'invention a pour objet un dispositif pour déterminer la position reIative d'au moins deux éléments allongés remorqués derriere un navire.
Elle concerne en particulier un dispositif com-portant un systeme de télémétrie acoustique pour déterminer en une pluralité de points différents les écarts entre des flutes sismiques remorquées par un navire de surface.
La présente invention concerne donc un disposi-tif pour déterminer la position relative d'au moins un premier 10' élément de grande longueur par rapport à un second élément de' grande longueur remorqués -tous les deux derriere un navire com-portant une pluralité de dispositifs émetteurs d'impulsions acoustiques répartis le long du second élément, une pluralité , de dispositifs récepteurs des impulsions acoustiques transmises répartis le long du premier élément et un systeme de télémétrie pour mesurer la distance relative entre les dispositifs émetteurs et les dispositifs récepteurs par détermination des intervalles de temps de propagation d'impulsions acoustiques~entre les dispositifs émetteurs,et les dispositifs récepteurs. Chaque dispositif émetteur comporte des moyens pour transmettre sélec- ' ' tivement des signaux a une fréquence respective déterminée et chaque'dispositif récepteur comporte des moyens pour capter sélectivement des signauX acoustiques provenant d'un seul dis- ' - .
posltif émetteur.
Les di~férents organes associés a un élément ~' peuvent être interconnectés en parallele. Si de plus'les organes '' .
émetteurs et récepteurs comportent-des éléments a fonctionnement ',~
réversible, la pluralité d'organes répartie dans chaque élément de grande'longueur pourra indifféremment être utilisée pour , ~ . .
", ' ' , - . , . , . ,. ~ , . . .. .
()64~7 llémission ou la réception. Leur fonction dépendra de leur connexion à un système electronique de commande ou d'exploitation.
D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture d'un mode de réalisation non limitatif du dispositif et en se réf~rant aux dessins_annexés sur lesquels.~ ~ =
- la figure 1 représente un ensemble de trois ~léments allongés tractés derrière un bateau, - la figure 2 représente schématiquement un ensemble de transducteurs connectés en parallèle, - la figure 3 une vue en perspective d'un élément transducteur à l'int~-rieur d'une ga~ne, - la figure 4 représente schématiquement une vue en coupe suivant A-A
d'un transducteur disposé ~ l'intérieur de l'élément allongé, - la fig~lre 5 représente schématiquement un dispositif d'émission, - la figure 6 est une représentation synoptique du disposi~if de réception, - la figure 7 représente schématiquement un détecteur d'écho, - la ~igure 8 représente schématiquement un système de visualisation et de traitement des données télemétriques, - la figure 9 représente un chromogramme des signaux produits par un modulateur et le synchronisateur, - la figure 10 est une représentation synoptique du modulateur, - la figure 11 représen~e schématiquement le synchronisateur.
Dans le mode de réalisation de la figure 1, les éléments allongés sont ` constitu~s par des ÇlOtes sismiques de grande longueur Rl, R2 et R3 tractées dcrrière un navire et déportées latéralement les unes par rapport aux autres.
Le systèmc de t~lémétrie acoustique comporte un ensemble de transducteurs de pression Tl, T2,... T6, associé ~ chacune des flutes sismiques. Les tranducteurs -de chaque ensemble sont disposés ~ intervalles réguliers à l'intérieur de chaqueflûtc sismique et connectés en para;lèle ~ un système électronique 2 installé
sur le navire (figure 2).
Chaque transducteur comporte (figures 3 et 4) un élément sensible 3 -de forme tubulaire par exemple et pourvu de deux électrodas 43, 44 en contact respectivement avec sa paroi interne et sa paroi externe. Chacune des extrémitésde l'él~ment sensible est emboitée dans un support annulalre 4 réalisé en un matériau élastique qui peut être rendu solidaire de la ga~ne extérieure 5 de la flûte sismique.
- A l'intérieur de chaque élément sensible 3 et dans des canaux traversant axialement les suppor~s 4,passe un clb-e électrique 6 aux conducteurs duquel . :.
.
., : , . . . .. . . .
.. . . ~
. -: . ... : ..
4~
les électrodes 43, 44 de chaque élément sensible sont respectivement connectés par des conducteurs de liaison 7 et 8 ainsi que des cables de traction 9 auxquels sont fix~s les supports annulaires 4.
Les six cylindres 3 en céramique piézo-électrique d'u~ ensemble de transducteurs vibrent selon un mode de vibration longitudinal respectivement à six fréquences différentes. A titre d'exemple, les six fréquences fl~ f2... f6peuvent être choisies égales respectivement à 22 kHZ,30 kHz, 40 kllz, 52,5 k~1z,~0 kHz et 93 kHz. Ces fr.équences sont choisies parmi celles des standards IRIG
(~nter Range Ins;rumentation Group).
: ' o La fréquence de vibration principale de chaque élément sensible étantinversement proportionnelle à sa longueur, les longueurs respectives des cylindres sensibles 3 sont déterminées en fonction des fréquences fl~ f2... f6 choisies.
L'intérêt principal de l'utilisation du mode de vibration longitudinal réside dans le fait que l'angle d'érnission d'un cylindre fonctionnant selon ce mode est indépendant de la fréquence.
En effet, l'angle d'émission 2 ~ évalué en degrés est donné par la ~ relation : 2 ~ ~ 50 ~/~ (1) : e ~tant la longue~r du cylindre et ~ étant la longueur d'onde liée à la fréquence f par la relation : ~ = Cf ~2) Dans cette relation c désigne la vitesse de propagat.on et f la fr~qu~nce de rés~nance.
Comme la fréquence fr est inversement proportionnelle à la longueur (f ~ 2 1 ) , il s'ensuit que l'angle d'émission 2 Q est sensiblement égal ~ loo . .
Le fonctionnement des éléments sensibles piézo-~lectriques étant réver-sible, l'ensemble de transducteurs associé à une flûte peut être utilisé pour emettre des signaux acoustiques ou pour les recevoir. La fonction de chaque ensemble est déterminée par sa connexion soit à un dispositif d'émission, soit un dispositif de réception.
, ! 30 La ~lûte sismique centrale Rl (figure 1) est par exemple connectée à
un ensemble d'émission et celles (R2, R3) se trouvant de part et d'autre sont connectées par exemple à des ensembles de réception 2 Ifig. 2).
.
' ' ~ . ' ' ~ :
6~37 Du fait de llutilisation du multiplexage pour l'emission et la réception, les transducteurs de chaque ensemble, quel que soit leur nombre, peuvent être connectés cn parallèle sur deuxconducteurs seulement L'ensemble d'émission (figure 5) comporte un modulateur M6V (ll) command~
par un synchronisateur 12. Le modulateur comporte autant de voies que de trans-ducteurs émetteurs, en l'ocurrence six . Sur commande du synchronisateur 12, le modulateur 11 engendre avec une période de récurrence déterminée une impulsion constituée par une séquence continue de signaux de fréquences fl~ ~2... f6. Les signaux engendr~s sont amplifiés dans un amplificateur apériodique ~PE (13) puis transmis aux transducteurs émetteurs disposés dans la flûte sismique centrale Rl et émis sous forme d'une séquence d'impulsions acoust~ques.
Les signaux acoustiques reçus successivement par les transducteurs de cha-cune des flûtes sismiques R2 et R3 sont transmis au récepteur 2 (figure 2) qui comporte sur chacune des deux voies de réception Ull amplificateur apériodique à gain réglable 14 (figure 6) dont la sortie est connectée aux entrées d'un démultiplexeur à six voies 15 constitué par des filtres passe~bande aiguillant les signaux amplifiés respectivement sur six voies de sortie correspondant aux æix fréquences flJ f2... f6 et un ensemble 16 de six détecteurs d'écho recevant respectivement du modulateur ~6V (11) des signaux Al, A2... A6.
: ' Un ensemble de mesure 17 comportant dou~e t~lémètres numériques d'un type connu rcçoit les signaux produits par les détecteurs d'écho de chacune des voiesde réc~ption et mesure Ies durées de propagation des s~gnaux de fréquences fl~ f2... f6 reçus par les transducteurs des deux flûtes sismiques. Les valeurs mesur~es pour les durées de propagation sont utilis~es dans un ensemble de calcul et de visualisation 24 pour déterminer les distances entre les transd~cteurs ~metteurs et récepteurs et représenter la position relative des trois flûtes sismiques les unes par rapport aux autres. `-Comme il sera précisé ult~rieurement, le synchronisateur 12 produit des signaux délimitant les instants SVl, SV2... SV12 (désignés en abrégé par SVl_l2) où les t~lémètres ont ordre de transmettre à l'ensemble 24 l~s durées depropagation qu'ils ont mesurées et les intervalles de temps CMl, CY2... CM6 (en abrégé CMI ~) de mesure sur les signaux reçus, et un signal TBEM commandant le début de l'émission par le modulateur 11. ~ chaque changement de la fréquence~'~mission le modulateur transmet au synchronisateur des signaux successifs TB
TB ,. TB6 (~n abr~gé TBl_6).
.
Chaque détecteur d'écho de l'ensemble 16 comporte (figure 7) un premier démodulateur 18 recevant sur une premi~re entr~e un des signaux reçus, dont la fréquence fi est sélectionn~ par le mul~ plexeur 15 parmi les fréquences fl' f2 f6, et un signal de référence Ai= Ao cos 2 ~fit produit par le 5 modulateur 11, Ai représentant un des signaux Al, A2 A6- le signal recu étant de la forme E eos (2~rfit ~ ~i)et~i étant le déphasage d~ à la propagationdes signaux acoustiques émis à la fréquence fi, le démodulateur 18 multiplie le signal reçu par le signal de référence et un filtre passe-bas l9 extrait du signal produit par ce démodulateur un signal d'amplitude o cos ~i. Un second démodulateur 21 effectue de meme le produit du signal reçu déphasé de 90 dans un d~phaseur 20 par le signal de référence et un second filtre passe-bas 22 æélectionne un signal d'amplitude EAo sin Les slgnaux produits par les deux filtres passe-bas sont additionnés dans un so~ateur 23, produisant un signal d'amplitude de Ao (sin~ i+ cos '~i~
Vn détecteur d'écho 16 nc produit de signal à sa sortie que lorsqu'un signal d'~cho est capté par une des cha~nes de réception.
L'ensemble de calcul et de visualisation 24 (figure 8) comporte un calcu-lateur 25 et un système de visualisation 26 comprenant par exemple un oscillos-cope connecté à un dispositif de commande à clavier 27Celui-ci comporte des touches S
pour sélectionner un couple de transducteurs émetteurs-récepteurs parmi les douze couples de transducteurs des deux fl~tes sismiques R2, R3 et commander l'affichage ~es données fournies par ce couple, et une touche OP pour transmettre une co~mande manuelle de l'opérateur. Le syst~me de visualisation 26 et le cal-culateur-25 sont connect~s au synch.onisateur 12 à travers une porte OU 29.
.
~n cable omnibus 28 connecte l'ensemble des télémètres 17 au calculateur 25 et au dispositif de visualisation 26. Sur les données calculées par les ~i -télémètres, le calculateur peut effectuer diverses opérations telles que par exemple du flltrage récursif de premier ordre, sulvant les besoins de l'opéra-teur.
~ '.
Un signal de commande manuelle OP de l'opérateur provenant du système de visualisatlon ou une impulsion automatique produite par une horloge interne au calculateur 25 sont acheminées vers le synchronisateur 12 à travers cette porte 0~ et constitue un ordre déslgné par TBEX (figure 9). Le modulateur ~ six ~ .
.
, voies M6V (11) et lc synchronisateur 12,sont synchronis~s par une horloge ex~erne , ~1 (30) de fréquence f . Au début de chaque cycle d'émission-réception , le synchro-nisateur 12 transmet au calculateur 25 et au dispositif de visualisation 26 un signal IT.
Le modulateur 11 comporte (figure lo) un ensemble de compteurs diviseurs 31 qui divisent la fréquence du signal de référence produit par l'horloge 30 par des nombres prédéterminés 2Nl, 2N2, ... 2N6 et produisent simultanément les six signaux Al, A2, ... A6 de fréquences respectives fl~ f2, 6 utilisés dans les ensembles 16 de détecteurs d'écho (figure 6). Les compteurs diviseurs sont connectés à un multiplexeur numérique M~N (32) qui, sur des commandes successives provenant d'un compteur d'adresse CAD (38) déli-vre en séquence les six signaux de fréquences fl, f2... f6 sur six voies de sortie , , différentes.La progression du compteur d'adresse est commandée par un comparateur 36 connecté d'une part à un registre interne d'une mémoire 37, Des valeurs de référence lues à des adresses successives de la memoire sont transférées dansle registre sur commande du compteur d'adresse 38. Le comparateur 36 est connecté
d'autre part à la sortie d'un compteur 35 dont l'entrée est connectée à une ::sortie de multiplexeur 32 délivrant en séquence les signaux de fréquence fl~ f2..
' f6- - ~
.` ~ ~ . .
~ 20 Le compteur d'adresse 38 co~.ande également un décodeur 39 et un multiple-; xeur analogique MXA t34) lequel est connecté aux sorties du multiplexeur numé- -rique MXN par l'intermediaire d'un ensemble de filtres 33. Ces filtres ont pour ob~et de transEormer les signauY. carr~s successifs produits par le multiplexeurnumérique en signaux sinuso~daux.
Le fonctionnement du modulateur est le suivant sur commande d'un signal TBEM (figure 9) produit par le synchronisateur 12, le compteur d'adresse est incrémenté et commanda d'une part le transfert ;, d'une première valeur prédéterminée dans le registre associé à la mémoire 37 et d'autre part la commutation du multiplexeur numérique 32 et du multiplexeur:, :
30 analogique sur le signal de fréquence fl. Il en résulte un transfert de signaux de :
fr~quence fl dans le compteur 35 qui est incrémenté ,jusqu'à ce qu'il indique une - ~
valeur identique à celle inscrite dans le registre associ~ à la mémoire 37. Le , signal de fréquence fl rendu sinuso~dal par un filtre de l'ensemble 33 est transmis à l'amplificateur 13 (APE) ~figure 5) à travers les deux multiplexeurs 3S 32 e~ 3 6 ~
-: :.-: :.
.. . . . - , . . . . . ... . . . . .. . .
..
Lorsque le comparateur 36 détecte l'égalité entre le compteur 35 et le registre associé à la mémoire 37, il émet une impulsion qui incrémente le compteur d'adresse 3~ d'une unit~ et commute les deux multiplexeurs 32 et 34 sur le signal de fréquence f2. Le cycle précédent se reproduit jus~u'à l'issue du sixième cycle où le fonctionnement du modulateur s'arr~te jusqu'à l'arrivée d'une autre impulsion TBEM engendrée par le synchronisateur 12. Les impulsions émises par le compteur d'adresse 38, à l'issue des cycles précédents, provoquent l'émissionpar le décodeur 39 d'impulsions TBl, TB2... TB6 (figure 9) qui sont transmises au synchronisateur 12 et définissent les instants de fin d'émission successifs des signaux de fréquence fl~ f2... f~ (figu~e 9).
Le synchronisateur 12 comporte (figure 11) un compteur diviseur 40 connecté
a l'horloge ~0 et produisant des impulsions dont la ~réquence est sous-multiple de celle de l'horloge. Le compteur diviseur 40 alimente un décodeur 41 produisant, avec une période de récurrence égale à l'intervalle entre deux étapes d'émissionsuccessives, une séquence dlimpulsions. La sortie référencée 0 du compteur divi-seur engendre l'impulsion IT qui commande une première entrée de cl~acune des six basculeurs bistables d'un ensem~le 42. La seconde entrée des basculeurs est commandée respectivement par les sign~ux TBl, TB2...T~6 engendrés par le décodeur 39.
Les sorties référer.c~es 1 à i2 engendrent respectivement les signaux SVl, SV2... SV12 transmis ~ l'ensemble de télém~tres 17. La sortie référen~ée lS engendre le signal récurrent TBEM qui définit l'instant de début de chaque étape d'émis~ion.
:
Les ~ignaux SVl, SV2... SV12 définissent les instants respectifs où les télématres 17 ont ordre de transmettre ~ l'ensem~le ~4 les durées de propagationqu'ils ont mesurées.
Les basculeurs de l'ensemble 42 sont déclenchés d'une part par les impul-sions respectives TBl, TB2..... TB6 et d'autre part par l'impulsion IT. Les signaux en forme de créneaux CMl, CM2.. ...CM6 d~limités par les sorties des basculeurs -30 (iigure 9) sont transmis à l'ensemble de télémètres 17 (figure 6) et délimitent les intervalles de temps pendant lesquels ceux-ci sont autorisés à effectuer desmesures sur les signaux resos.
.
~ 7 .
.
' :: ,,: ' -. ~ , .. - :, - . . ..
Elle concerne en particulier un dispositif com-portant un systeme de télémétrie acoustique pour déterminer en une pluralité de points différents les écarts entre des flutes sismiques remorquées par un navire de surface.
La présente invention concerne donc un disposi-tif pour déterminer la position relative d'au moins un premier 10' élément de grande longueur par rapport à un second élément de' grande longueur remorqués -tous les deux derriere un navire com-portant une pluralité de dispositifs émetteurs d'impulsions acoustiques répartis le long du second élément, une pluralité , de dispositifs récepteurs des impulsions acoustiques transmises répartis le long du premier élément et un systeme de télémétrie pour mesurer la distance relative entre les dispositifs émetteurs et les dispositifs récepteurs par détermination des intervalles de temps de propagation d'impulsions acoustiques~entre les dispositifs émetteurs,et les dispositifs récepteurs. Chaque dispositif émetteur comporte des moyens pour transmettre sélec- ' ' tivement des signaux a une fréquence respective déterminée et chaque'dispositif récepteur comporte des moyens pour capter sélectivement des signauX acoustiques provenant d'un seul dis- ' - .
posltif émetteur.
Les di~férents organes associés a un élément ~' peuvent être interconnectés en parallele. Si de plus'les organes '' .
émetteurs et récepteurs comportent-des éléments a fonctionnement ',~
réversible, la pluralité d'organes répartie dans chaque élément de grande'longueur pourra indifféremment être utilisée pour , ~ . .
", ' ' , - . , . , . ,. ~ , . . .. .
()64~7 llémission ou la réception. Leur fonction dépendra de leur connexion à un système electronique de commande ou d'exploitation.
D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture d'un mode de réalisation non limitatif du dispositif et en se réf~rant aux dessins_annexés sur lesquels.~ ~ =
- la figure 1 représente un ensemble de trois ~léments allongés tractés derrière un bateau, - la figure 2 représente schématiquement un ensemble de transducteurs connectés en parallèle, - la figure 3 une vue en perspective d'un élément transducteur à l'int~-rieur d'une ga~ne, - la figure 4 représente schématiquement une vue en coupe suivant A-A
d'un transducteur disposé ~ l'intérieur de l'élément allongé, - la fig~lre 5 représente schématiquement un dispositif d'émission, - la figure 6 est une représentation synoptique du disposi~if de réception, - la figure 7 représente schématiquement un détecteur d'écho, - la ~igure 8 représente schématiquement un système de visualisation et de traitement des données télemétriques, - la figure 9 représente un chromogramme des signaux produits par un modulateur et le synchronisateur, - la figure 10 est une représentation synoptique du modulateur, - la figure 11 représen~e schématiquement le synchronisateur.
Dans le mode de réalisation de la figure 1, les éléments allongés sont ` constitu~s par des ÇlOtes sismiques de grande longueur Rl, R2 et R3 tractées dcrrière un navire et déportées latéralement les unes par rapport aux autres.
Le systèmc de t~lémétrie acoustique comporte un ensemble de transducteurs de pression Tl, T2,... T6, associé ~ chacune des flutes sismiques. Les tranducteurs -de chaque ensemble sont disposés ~ intervalles réguliers à l'intérieur de chaqueflûtc sismique et connectés en para;lèle ~ un système électronique 2 installé
sur le navire (figure 2).
Chaque transducteur comporte (figures 3 et 4) un élément sensible 3 -de forme tubulaire par exemple et pourvu de deux électrodas 43, 44 en contact respectivement avec sa paroi interne et sa paroi externe. Chacune des extrémitésde l'él~ment sensible est emboitée dans un support annulalre 4 réalisé en un matériau élastique qui peut être rendu solidaire de la ga~ne extérieure 5 de la flûte sismique.
- A l'intérieur de chaque élément sensible 3 et dans des canaux traversant axialement les suppor~s 4,passe un clb-e électrique 6 aux conducteurs duquel . :.
.
., : , . . . .. . . .
.. . . ~
. -: . ... : ..
4~
les électrodes 43, 44 de chaque élément sensible sont respectivement connectés par des conducteurs de liaison 7 et 8 ainsi que des cables de traction 9 auxquels sont fix~s les supports annulaires 4.
Les six cylindres 3 en céramique piézo-électrique d'u~ ensemble de transducteurs vibrent selon un mode de vibration longitudinal respectivement à six fréquences différentes. A titre d'exemple, les six fréquences fl~ f2... f6peuvent être choisies égales respectivement à 22 kHZ,30 kHz, 40 kllz, 52,5 k~1z,~0 kHz et 93 kHz. Ces fr.équences sont choisies parmi celles des standards IRIG
(~nter Range Ins;rumentation Group).
: ' o La fréquence de vibration principale de chaque élément sensible étantinversement proportionnelle à sa longueur, les longueurs respectives des cylindres sensibles 3 sont déterminées en fonction des fréquences fl~ f2... f6 choisies.
L'intérêt principal de l'utilisation du mode de vibration longitudinal réside dans le fait que l'angle d'érnission d'un cylindre fonctionnant selon ce mode est indépendant de la fréquence.
En effet, l'angle d'émission 2 ~ évalué en degrés est donné par la ~ relation : 2 ~ ~ 50 ~/~ (1) : e ~tant la longue~r du cylindre et ~ étant la longueur d'onde liée à la fréquence f par la relation : ~ = Cf ~2) Dans cette relation c désigne la vitesse de propagat.on et f la fr~qu~nce de rés~nance.
Comme la fréquence fr est inversement proportionnelle à la longueur (f ~ 2 1 ) , il s'ensuit que l'angle d'émission 2 Q est sensiblement égal ~ loo . .
Le fonctionnement des éléments sensibles piézo-~lectriques étant réver-sible, l'ensemble de transducteurs associé à une flûte peut être utilisé pour emettre des signaux acoustiques ou pour les recevoir. La fonction de chaque ensemble est déterminée par sa connexion soit à un dispositif d'émission, soit un dispositif de réception.
, ! 30 La ~lûte sismique centrale Rl (figure 1) est par exemple connectée à
un ensemble d'émission et celles (R2, R3) se trouvant de part et d'autre sont connectées par exemple à des ensembles de réception 2 Ifig. 2).
.
' ' ~ . ' ' ~ :
6~37 Du fait de llutilisation du multiplexage pour l'emission et la réception, les transducteurs de chaque ensemble, quel que soit leur nombre, peuvent être connectés cn parallèle sur deuxconducteurs seulement L'ensemble d'émission (figure 5) comporte un modulateur M6V (ll) command~
par un synchronisateur 12. Le modulateur comporte autant de voies que de trans-ducteurs émetteurs, en l'ocurrence six . Sur commande du synchronisateur 12, le modulateur 11 engendre avec une période de récurrence déterminée une impulsion constituée par une séquence continue de signaux de fréquences fl~ ~2... f6. Les signaux engendr~s sont amplifiés dans un amplificateur apériodique ~PE (13) puis transmis aux transducteurs émetteurs disposés dans la flûte sismique centrale Rl et émis sous forme d'une séquence d'impulsions acoust~ques.
Les signaux acoustiques reçus successivement par les transducteurs de cha-cune des flûtes sismiques R2 et R3 sont transmis au récepteur 2 (figure 2) qui comporte sur chacune des deux voies de réception Ull amplificateur apériodique à gain réglable 14 (figure 6) dont la sortie est connectée aux entrées d'un démultiplexeur à six voies 15 constitué par des filtres passe~bande aiguillant les signaux amplifiés respectivement sur six voies de sortie correspondant aux æix fréquences flJ f2... f6 et un ensemble 16 de six détecteurs d'écho recevant respectivement du modulateur ~6V (11) des signaux Al, A2... A6.
: ' Un ensemble de mesure 17 comportant dou~e t~lémètres numériques d'un type connu rcçoit les signaux produits par les détecteurs d'écho de chacune des voiesde réc~ption et mesure Ies durées de propagation des s~gnaux de fréquences fl~ f2... f6 reçus par les transducteurs des deux flûtes sismiques. Les valeurs mesur~es pour les durées de propagation sont utilis~es dans un ensemble de calcul et de visualisation 24 pour déterminer les distances entre les transd~cteurs ~metteurs et récepteurs et représenter la position relative des trois flûtes sismiques les unes par rapport aux autres. `-Comme il sera précisé ult~rieurement, le synchronisateur 12 produit des signaux délimitant les instants SVl, SV2... SV12 (désignés en abrégé par SVl_l2) où les t~lémètres ont ordre de transmettre à l'ensemble 24 l~s durées depropagation qu'ils ont mesurées et les intervalles de temps CMl, CY2... CM6 (en abrégé CMI ~) de mesure sur les signaux reçus, et un signal TBEM commandant le début de l'émission par le modulateur 11. ~ chaque changement de la fréquence~'~mission le modulateur transmet au synchronisateur des signaux successifs TB
TB ,. TB6 (~n abr~gé TBl_6).
.
Chaque détecteur d'écho de l'ensemble 16 comporte (figure 7) un premier démodulateur 18 recevant sur une premi~re entr~e un des signaux reçus, dont la fréquence fi est sélectionn~ par le mul~ plexeur 15 parmi les fréquences fl' f2 f6, et un signal de référence Ai= Ao cos 2 ~fit produit par le 5 modulateur 11, Ai représentant un des signaux Al, A2 A6- le signal recu étant de la forme E eos (2~rfit ~ ~i)et~i étant le déphasage d~ à la propagationdes signaux acoustiques émis à la fréquence fi, le démodulateur 18 multiplie le signal reçu par le signal de référence et un filtre passe-bas l9 extrait du signal produit par ce démodulateur un signal d'amplitude o cos ~i. Un second démodulateur 21 effectue de meme le produit du signal reçu déphasé de 90 dans un d~phaseur 20 par le signal de référence et un second filtre passe-bas 22 æélectionne un signal d'amplitude EAo sin Les slgnaux produits par les deux filtres passe-bas sont additionnés dans un so~ateur 23, produisant un signal d'amplitude de Ao (sin~ i+ cos '~i~
Vn détecteur d'écho 16 nc produit de signal à sa sortie que lorsqu'un signal d'~cho est capté par une des cha~nes de réception.
L'ensemble de calcul et de visualisation 24 (figure 8) comporte un calcu-lateur 25 et un système de visualisation 26 comprenant par exemple un oscillos-cope connecté à un dispositif de commande à clavier 27Celui-ci comporte des touches S
pour sélectionner un couple de transducteurs émetteurs-récepteurs parmi les douze couples de transducteurs des deux fl~tes sismiques R2, R3 et commander l'affichage ~es données fournies par ce couple, et une touche OP pour transmettre une co~mande manuelle de l'opérateur. Le syst~me de visualisation 26 et le cal-culateur-25 sont connect~s au synch.onisateur 12 à travers une porte OU 29.
.
~n cable omnibus 28 connecte l'ensemble des télémètres 17 au calculateur 25 et au dispositif de visualisation 26. Sur les données calculées par les ~i -télémètres, le calculateur peut effectuer diverses opérations telles que par exemple du flltrage récursif de premier ordre, sulvant les besoins de l'opéra-teur.
~ '.
Un signal de commande manuelle OP de l'opérateur provenant du système de visualisatlon ou une impulsion automatique produite par une horloge interne au calculateur 25 sont acheminées vers le synchronisateur 12 à travers cette porte 0~ et constitue un ordre déslgné par TBEX (figure 9). Le modulateur ~ six ~ .
.
, voies M6V (11) et lc synchronisateur 12,sont synchronis~s par une horloge ex~erne , ~1 (30) de fréquence f . Au début de chaque cycle d'émission-réception , le synchro-nisateur 12 transmet au calculateur 25 et au dispositif de visualisation 26 un signal IT.
Le modulateur 11 comporte (figure lo) un ensemble de compteurs diviseurs 31 qui divisent la fréquence du signal de référence produit par l'horloge 30 par des nombres prédéterminés 2Nl, 2N2, ... 2N6 et produisent simultanément les six signaux Al, A2, ... A6 de fréquences respectives fl~ f2, 6 utilisés dans les ensembles 16 de détecteurs d'écho (figure 6). Les compteurs diviseurs sont connectés à un multiplexeur numérique M~N (32) qui, sur des commandes successives provenant d'un compteur d'adresse CAD (38) déli-vre en séquence les six signaux de fréquences fl, f2... f6 sur six voies de sortie , , différentes.La progression du compteur d'adresse est commandée par un comparateur 36 connecté d'une part à un registre interne d'une mémoire 37, Des valeurs de référence lues à des adresses successives de la memoire sont transférées dansle registre sur commande du compteur d'adresse 38. Le comparateur 36 est connecté
d'autre part à la sortie d'un compteur 35 dont l'entrée est connectée à une ::sortie de multiplexeur 32 délivrant en séquence les signaux de fréquence fl~ f2..
' f6- - ~
.` ~ ~ . .
~ 20 Le compteur d'adresse 38 co~.ande également un décodeur 39 et un multiple-; xeur analogique MXA t34) lequel est connecté aux sorties du multiplexeur numé- -rique MXN par l'intermediaire d'un ensemble de filtres 33. Ces filtres ont pour ob~et de transEormer les signauY. carr~s successifs produits par le multiplexeurnumérique en signaux sinuso~daux.
Le fonctionnement du modulateur est le suivant sur commande d'un signal TBEM (figure 9) produit par le synchronisateur 12, le compteur d'adresse est incrémenté et commanda d'une part le transfert ;, d'une première valeur prédéterminée dans le registre associé à la mémoire 37 et d'autre part la commutation du multiplexeur numérique 32 et du multiplexeur:, :
30 analogique sur le signal de fréquence fl. Il en résulte un transfert de signaux de :
fr~quence fl dans le compteur 35 qui est incrémenté ,jusqu'à ce qu'il indique une - ~
valeur identique à celle inscrite dans le registre associ~ à la mémoire 37. Le , signal de fréquence fl rendu sinuso~dal par un filtre de l'ensemble 33 est transmis à l'amplificateur 13 (APE) ~figure 5) à travers les deux multiplexeurs 3S 32 e~ 3 6 ~
-: :.-: :.
.. . . . - , . . . . . ... . . . . .. . .
..
Lorsque le comparateur 36 détecte l'égalité entre le compteur 35 et le registre associé à la mémoire 37, il émet une impulsion qui incrémente le compteur d'adresse 3~ d'une unit~ et commute les deux multiplexeurs 32 et 34 sur le signal de fréquence f2. Le cycle précédent se reproduit jus~u'à l'issue du sixième cycle où le fonctionnement du modulateur s'arr~te jusqu'à l'arrivée d'une autre impulsion TBEM engendrée par le synchronisateur 12. Les impulsions émises par le compteur d'adresse 38, à l'issue des cycles précédents, provoquent l'émissionpar le décodeur 39 d'impulsions TBl, TB2... TB6 (figure 9) qui sont transmises au synchronisateur 12 et définissent les instants de fin d'émission successifs des signaux de fréquence fl~ f2... f~ (figu~e 9).
Le synchronisateur 12 comporte (figure 11) un compteur diviseur 40 connecté
a l'horloge ~0 et produisant des impulsions dont la ~réquence est sous-multiple de celle de l'horloge. Le compteur diviseur 40 alimente un décodeur 41 produisant, avec une période de récurrence égale à l'intervalle entre deux étapes d'émissionsuccessives, une séquence dlimpulsions. La sortie référencée 0 du compteur divi-seur engendre l'impulsion IT qui commande une première entrée de cl~acune des six basculeurs bistables d'un ensem~le 42. La seconde entrée des basculeurs est commandée respectivement par les sign~ux TBl, TB2...T~6 engendrés par le décodeur 39.
Les sorties référer.c~es 1 à i2 engendrent respectivement les signaux SVl, SV2... SV12 transmis ~ l'ensemble de télém~tres 17. La sortie référen~ée lS engendre le signal récurrent TBEM qui définit l'instant de début de chaque étape d'émis~ion.
:
Les ~ignaux SVl, SV2... SV12 définissent les instants respectifs où les télématres 17 ont ordre de transmettre ~ l'ensem~le ~4 les durées de propagationqu'ils ont mesurées.
Les basculeurs de l'ensemble 42 sont déclenchés d'une part par les impul-sions respectives TBl, TB2..... TB6 et d'autre part par l'impulsion IT. Les signaux en forme de créneaux CMl, CM2.. ...CM6 d~limités par les sorties des basculeurs -30 (iigure 9) sont transmis à l'ensemble de télémètres 17 (figure 6) et délimitent les intervalles de temps pendant lesquels ceux-ci sont autorisés à effectuer desmesures sur les signaux resos.
.
~ 7 .
.
' :: ,,: ' -. ~ , .. - :, - . . ..
Claims (10)
1. - Dispositif pour déterminer la position relative d'au moins un premier élément de grande longueur par rapport à un second élément de grande longueur remorqués tous les deux derrière un navire comportant une pluralité de dispositifs émetteurs d'impulsions acoustiques répartis le long du second élément, une pluralité de dispositifs récepteurs des impulsions acoustiques transmises répartis le long du premier élément et un système de télémétrie pour mesurer la distance relative entre les dispositifs émetteurs et les dispositifs récepteurs par détermination des intervalles de temps de propagation d'impulsions acoustiques entre les dispositifs émetteurs et lesdits dispositifs récepteurs, chaque dis-positif émetteur comportant des moyens pour transmettre sélectivement des signaux à une fréquence respective déterminée et chaque dispositif récepteur comportant des moyens pour capter sélectivement des signaux acoustiques provenant d'un seul dispositif émetteur.
2. - Dispositif selon la revendication 1, dans lequel les dispositifs émetteurs et les dispositifs récepteurs sont respectivement interconnec-tés en parallèle sur des conducteurs communs.
3, - Dispositif selon la revendication 2 dans lequel le système de télémétrie comporte des moyens de modulation contrôlés par un élément-horloge pour engendrer simultanément des signaux de fréquences diffé-rentes, des moyens commandés par des éléments de comparaison pour produire en séquence lesdits signaux de fréquences différentes et des moyens d'amplification.
4. - Dispositif selon la revendication 2 dans lequel le système de télémétrie comporte des moyens d'amplification des signaux reçus, des moyens séparateurs pour diriger les signaux reçus respectivement sur des voies de sortie différentes selon leurs fréquences, des moyens de mesure des intervalles de temps de propagation des impulsions acoustiques trans-mises, des moyens pour visualiser les distances calculées et des moyens de synchronisation.
5. - Dispositif selon la revendication 4 dans lequel les moyens de synchronisation comportent des éléments commandés par l'élément-horloge pour engendrer des séquences d'impulsions définissant les instants de début d'émission ainsi que les intervalles de temps de réception et de détection des signaux reçus.
6. - Dispositif selon la revendication 2 dans lequel les dispositifs émetteurs et les dispositifs récepteurs comportent des éléments sensibles adaptés à fonctionner à la fois en éléments émetteurs et en éléments récepteurs.
7. - Dispositif selon la revendication 3 dans lequel les éléments de comparaison comportent un élément de comptage des signaux de fréquences différentes, un élément de mémorisation d'un ensemble de valeurs et un comparateur pour détecter l'égalité entre des valeurs de comptage et des valeurs mémorisées.
8. - Dispositif selon la revendication 4 dans lequel les moyens sépa-rateurs comportent des filtres séparateurs et des détecteurs de signaux reçus.
9. - Dispositif selon la revendication 4 comportant en outre des moyens pour effectuer un traitement des données produites par lesdits moyens de mesure.
10. - Dispositif selon la revendication 3 dans lequel les dispositifs émetteurs et les dispositifs récepteurs comportent des cylindres réalisés en un matériau piézo-électrique agencés pour vibrer suivant un mode de vibration longitudinal.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR76/35162 | 1976-11-18 | ||
| FR7635162A FR2393320A1 (fr) | 1976-11-18 | 1976-11-18 | Dispositif pour determiner la position relative d'elements allonges remorques derriere un navire |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CA1106487A true CA1106487A (fr) | 1981-08-04 |
Family
ID=9180162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CA290,938A Expired CA1106487A (fr) | 1976-11-18 | 1977-11-15 | Dispositif pour determiner la position relative d'elements allonges remorques derriere un navire |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4187492A (fr) |
| JP (1) | JPS5364548A (fr) |
| BE (1) | BE860770A (fr) |
| CA (1) | CA1106487A (fr) |
| DE (1) | DE2751616A1 (fr) |
| FR (1) | FR2393320A1 (fr) |
| GB (1) | GB1571138A (fr) |
| IT (1) | IT1087233B (fr) |
| NL (1) | NL183678C (fr) |
| NO (2) | NO147618C (fr) |
Families Citing this family (53)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3034953A1 (de) * | 1980-09-17 | 1986-08-14 | Fried. Krupp Gmbh, 4300 Essen | Verfahren zur verbesserung der detektionsgenauigkeit einer geschleppten akustischen unterwasser-empfangsantenne und vorrichtungen zur durchfuehrung dieses verfahrens |
| NZ199066A (en) * | 1980-12-10 | 1985-08-30 | Chevron Res | Marine seismic streamer location |
| NO148309C (no) * | 1981-05-26 | 1983-09-14 | Norway Geophysical Co | Fremgangsmaate ved innsamling og systematisering av data ved seismiske undersoekelser til sjoes |
| US4486861A (en) * | 1981-12-24 | 1984-12-04 | At&T Technologies, Inc. | Transponder telemetry |
| FR2519424B1 (fr) * | 1982-01-05 | 1985-10-11 | Inst Francais Du Petrole | Methode de telemesure acoustique pour la determination de la position relative d'un objet immerge par rapport a un vehicule et dispositif pour sa mise en oeuvre |
| US4446538A (en) * | 1982-03-16 | 1984-05-01 | Mobil Oil Corporation | Marine cable location system |
| US4532618A (en) * | 1982-05-20 | 1985-07-30 | Marathon Oil Company | System for and method of processing a seismic signal |
| US4532617A (en) * | 1982-09-29 | 1985-07-30 | Baecker Donald Ray | System for locating a towed marine object |
| NO830358L (no) * | 1983-02-02 | 1984-08-03 | Kongsberg Vaapenfabrik Corp Bu | Anordning ved en hydrofonkabel for marinseismiske undersoekelser |
| FR2543307B1 (fr) * | 1983-03-24 | 1986-02-28 | Inst Francais Du Petrole | Dispositif pour determiner la position dans l'eau d'un element allonge tracte en immersion |
| JPS60214289A (ja) * | 1984-04-10 | 1985-10-26 | アンスチチユ フランセ ドユ ペトロル | 細長い物体の水中の位置を決定する装置 |
| DE3537759A1 (de) * | 1985-10-24 | 1987-04-30 | Krupp Gmbh | Verfahren zum eliminieren der richtungszweideutigkeit von linearantennen |
| US4715018A (en) * | 1986-01-15 | 1987-12-22 | Mobil Oil Corporation | OBC location system |
| GB8721748D0 (en) * | 1987-09-16 | 1987-10-21 | Horizon Exploration Ltd | Point location determination close to sea |
| DE3804073C2 (de) * | 1988-02-10 | 1994-07-07 | Leuze Electronic Gmbh & Co | Anordnung von mehreren, einen Sender und einen Empfänger enthaltenden Einrichtungen zum Erfassen von in den Weg zwischen Sende- und Empfangsbereich gelangenden Hindernissen |
| NO173206C (no) * | 1988-06-06 | 1999-11-11 | Geco As | Fremgangsmåte til posisjonsbestemmelse av minst to seismiske kabler i et refleksjonsseismisk målesystem |
| US4970698A (en) * | 1988-06-27 | 1990-11-13 | Dumestre Iii Alex C | Self-calibrating sonar system |
| US5031159A (en) * | 1990-02-21 | 1991-07-09 | Laitram Corporation | Hydroacoustic ranging system |
| US5214617A (en) * | 1990-02-21 | 1993-05-25 | The Laitram Corporation | Hydroacoustic ranging system |
| US5142507A (en) * | 1990-02-21 | 1992-08-25 | The Laitram Corporation | Hydroacoustic ranging system |
| FR2659451B1 (fr) * | 1990-03-06 | 1992-08-07 | Thomson Csf | Procede et dispositif de positionnement acoustique pour objet sous-marin et application a un chalut. |
| US8352400B2 (en) | 1991-12-23 | 2013-01-08 | Hoffberg Steven M | Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore |
| US10361802B1 (en) | 1999-02-01 | 2019-07-23 | Blanding Hovenweep, Llc | Adaptive pattern recognition based control system and method |
| US5359575A (en) * | 1993-09-08 | 1994-10-25 | The Laitram Corporation | Underwater pulse tracking system |
| NO303751B1 (no) * | 1993-11-19 | 1998-08-24 | Geco As | Fremgangsmöter til bestemmelse av posisjonen for seismisk utstyr og anvendelse av fremgangsmöten |
| US5617371A (en) * | 1995-02-08 | 1997-04-01 | Diagnostic/Retrieval Systems, Inc. | Method and apparatus for accurately determing the location of signal transducers in a passive sonar or other transducer array system |
| US5790472A (en) * | 1996-12-20 | 1998-08-04 | Western Atlas International, Inc. | Adaptive control of marine seismic streamers |
| US7904187B2 (en) * | 1999-02-01 | 2011-03-08 | Hoffberg Steven M | Internet appliance system and method |
| US8364136B2 (en) | 1999-02-01 | 2013-01-29 | Steven M Hoffberg | Mobile system, a method of operating mobile system and a non-transitory computer readable medium for a programmable control of a mobile system |
| US7904569B1 (en) | 1999-10-06 | 2011-03-08 | Gelvin David C | Method for remote access of vehicle components |
| US6690618B2 (en) | 2001-04-03 | 2004-02-10 | Canesta, Inc. | Method and apparatus for approximating a source position of a sound-causing event for determining an input used in operating an electronic device |
| US7050177B2 (en) * | 2002-05-22 | 2006-05-23 | Canesta, Inc. | Method and apparatus for approximating depth of an object's placement onto a monitored region with applications to virtual interface devices |
| US7006236B2 (en) * | 2002-05-22 | 2006-02-28 | Canesta, Inc. | Method and apparatus for approximating depth of an object's placement onto a monitored region with applications to virtual interface devices |
| US6876775B2 (en) * | 2001-02-16 | 2005-04-05 | Canesta, Inc. | Technique for removing blurring from a captured image |
| US7173230B2 (en) | 2001-09-05 | 2007-02-06 | Canesta, Inc. | Electromagnetic wave detection arrangement with capacitive feedback |
| US20030165048A1 (en) * | 2001-12-07 | 2003-09-04 | Cyrus Bamji | Enhanced light-generated interface for use with electronic devices |
| US7340077B2 (en) * | 2002-02-15 | 2008-03-04 | Canesta, Inc. | Gesture recognition system using depth perceptive sensors |
| US10242255B2 (en) | 2002-02-15 | 2019-03-26 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Gesture recognition system using depth perceptive sensors |
| WO2003073359A2 (fr) * | 2002-02-26 | 2003-09-04 | Canesta, Inc. | Procede et appareil de reconnaissance d'objets |
| US7151530B2 (en) | 2002-08-20 | 2006-12-19 | Canesta, Inc. | System and method for determining an input selected by a user through a virtual interface |
| US7526120B2 (en) * | 2002-09-11 | 2009-04-28 | Canesta, Inc. | System and method for providing intelligent airbag deployment |
| US20040066500A1 (en) * | 2002-10-02 | 2004-04-08 | Gokturk Salih Burak | Occupancy detection and measurement system and method |
| GB2394045B (en) * | 2002-10-11 | 2006-07-26 | Westerngeco Seismic Holdings | Method and apparatus for positioning of seismic sensing cables |
| US20050002738A1 (en) * | 2003-04-24 | 2005-01-06 | Coflexip S.A. | Method for cutting undersea pipeline to length |
| US7439074B2 (en) * | 2003-09-30 | 2008-10-21 | Hoa Duc Nguyen | Method of analysis of alcohol by mass spectrometry |
| US8009871B2 (en) | 2005-02-08 | 2011-08-30 | Microsoft Corporation | Method and system to segment depth images and to detect shapes in three-dimensionally acquired data |
| US7518951B2 (en) * | 2005-03-22 | 2009-04-14 | Westerngeco L.L.C. | Systems and methods for seismic streamer positioning |
| GB2443562A (en) * | 2005-10-21 | 2008-05-07 | Pgs Geophysical As | Acoustic transmitter with multiple piezoelectric tube elements for increased bandwidth |
| US7376045B2 (en) * | 2005-10-21 | 2008-05-20 | Pgs Geophysical As | System and method for determining positions of towed marine seismic streamers |
| US7539079B2 (en) * | 2006-03-29 | 2009-05-26 | Pgs Geophysical As | System and method for determining positions of towed marine source-array elements |
| US8253418B2 (en) * | 2006-08-30 | 2012-08-28 | The Regents Of The University Of California | Method and system for detecting and mapping hydrocarbon reservoirs using electromagnetic fields |
| FR2930649B1 (fr) * | 2008-04-24 | 2016-01-22 | Ixsea | Systeme de positionnement acoustique sous-marin |
| EP2541283B1 (fr) * | 2011-06-29 | 2016-08-17 | Sercel | Procédé et dispositif pour estimer la vitesse du son acoustique sous-marine dans un réseau de noeuds acoustiques |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3076519A (en) * | 1958-12-18 | 1963-02-05 | Texas Instruments Inc | Ultrasonic surveyor's distance measuring instrument |
| US3414874A (en) * | 1967-02-24 | 1968-12-03 | Schlumberger Technology Corp | Seismic survey systems |
| GB1232567A (fr) * | 1969-02-21 | 1971-05-19 | ||
| US3816832A (en) * | 1969-06-16 | 1974-06-11 | A Elwood | Radio receiving station |
| FR2127311A5 (fr) * | 1971-03-03 | 1972-10-13 | Inst Francais Du Petrole | |
| US3831136A (en) * | 1972-05-05 | 1974-08-20 | Chevron Res | Method of initiating and collecting seismic data related to strata underlying bodies of water using a continuously moving seismic exploration system located on a single boat |
| DE2321018B2 (de) * | 1973-04-26 | 1975-05-28 | E. U.G. Lange Kg, 4600 Dortmund-Aplerbeck | Verfahren zur Messung der Entfernung zwischen zwei Meßpunkten durch Laufzeitmessung von Schallimpulsen |
| US3840845A (en) * | 1973-06-29 | 1974-10-08 | Chevron Res | Method of initiating and collecting seismic data related to strata underlying bodies of water using a continuously moving seismic exploration system located on a single boat using separate streamers |
| US3868692A (en) * | 1973-09-13 | 1975-02-25 | Roland L Woodard | Golf yardage finder |
| US4001771A (en) * | 1975-10-20 | 1977-01-04 | International Business Machines Corporation | Intruder detecting security system |
| US4037189A (en) * | 1975-10-20 | 1977-07-19 | Western Gear Corporation | Method and apparatus for determining the profile of an underwater pipeline |
| US4011540A (en) * | 1976-01-22 | 1977-03-08 | Standard Oil Company (Indiana) | Combined electret hydrophone and transmission line |
| US4063213A (en) * | 1976-06-28 | 1977-12-13 | Texaco Inc. | Methods for accurately positioning a seismic energy source while recording seismic data |
-
0
- NO NO147618D patent/NO147618L/no unknown
-
1976
- 1976-11-18 FR FR7635162A patent/FR2393320A1/fr active Granted
-
1977
- 1977-11-11 US US05/850,835 patent/US4187492A/en not_active Expired - Lifetime
- 1977-11-14 BE BE1008514A patent/BE860770A/fr not_active IP Right Cessation
- 1977-11-15 CA CA290,938A patent/CA1106487A/fr not_active Expired
- 1977-11-16 NO NO773931A patent/NO147618C/no unknown
- 1977-11-16 NL NLAANVRAGE7712636,A patent/NL183678C/xx not_active IP Right Cessation
- 1977-11-17 IT IT29766/77A patent/IT1087233B/it active
- 1977-11-17 JP JP13839277A patent/JPS5364548A/ja active Granted
- 1977-11-18 DE DE19772751616 patent/DE2751616A1/de active Granted
- 1977-11-18 GB GB48144/77A patent/GB1571138A/en not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NO147618L (fr) | |
| NO773931L (no) | 1978-05-19 |
| GB1571138A (en) | 1980-07-09 |
| FR2393320A1 (fr) | 1978-12-29 |
| DE2751616C2 (fr) | 1988-02-18 |
| BE860770A (fr) | 1978-05-16 |
| NL7712636A (nl) | 1978-05-22 |
| JPS5364548A (en) | 1978-06-09 |
| NL183678C (nl) | 1988-12-16 |
| FR2393320B1 (fr) | 1980-12-12 |
| US4187492A (en) | 1980-02-05 |
| IT1087233B (it) | 1985-06-04 |
| NO147618C (no) | 1988-08-24 |
| DE2751616A1 (de) | 1978-05-24 |
| JPS62471B2 (fr) | 1987-01-08 |
| NO147618B (no) | 1983-01-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1106487A (fr) | Dispositif pour determiner la position relative d'elements allonges remorques derriere un navire | |
| EP0335759B1 (fr) | Anémomètre ultrasonore | |
| US6697300B1 (en) | Method and apparatus for determining the positioning of volumetric sensor array lines | |
| US5673697A (en) | High-resolution three, dimensional ultrasound imaging device | |
| CA1191243A (fr) | Determination de la position relative d'un objet immerge par rapport a un vehicule | |
| EP0624253B1 (fr) | Appareil pour la localisation et l'affichage des particularites du relief marin ou d'un obstacle de navigation | |
| NL1013812C2 (nl) | Werkwijze en inrichting voor gesynchroniseerde verwerving van seismische signalen. | |
| EP0329546A1 (fr) | Méthode et système de transmission semi-séquentielle utilisant simultanément plusieurs fréquences de transmission radio pour relier un ensemble de réception sismique à un laboratoire central de commande et d'enregistrement | |
| EP1087240B1 (fr) | Méthode et système de transmission standard, pour relier entre eux des éléments d'un dispositif sismique | |
| FR2664063A1 (fr) | Methode et dispositif pour optimiser le declenchement d'un ensemble de sources sismiques marines. | |
| FR2586820A1 (fr) | Systeme de mesure du coefficient de reflexion acoustique de reflecteurs immerges. | |
| GB1335101A (en) | Process and apparatus for the measurement or treatment of seismic signals | |
| US4467276A (en) | Arrangement for evaluating an optical beam | |
| FR2664064A1 (fr) | Methode et dispositif de controle d'un ensemble multi-sources d'emission d'impulsions acoustiques immerge. | |
| US5089996A (en) | Transducer device for acoustic log | |
| Heaton et al. | An extended surface target for high-frequency multibeam echo sounder calibration | |
| EP0478424A1 (fr) | Procédé et dispositif de mesure de l'intégrité d'une émission | |
| JP2002048867A (ja) | 音響探査装置 | |
| FR2800876A1 (fr) | Perfectionnement aux anemometres a ultrasons | |
| US4109232A (en) | Correction and transmission system for directional target information | |
| RU82972U1 (ru) | Многоканальный цифровой комбинированный гидроакустический комплекс | |
| JPH048756B2 (fr) | ||
| CN110244350B (zh) | 一种三维水听器阵列系统 | |
| CA1115825A (fr) | Anemometre ultrasonore | |
| FR2498320A1 (fr) | Procede de detection de source acoustique et appareil de controle par emission acoustique |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MKEX | Expiry |