BRPI1106848A2

BRPI1106848A2 - dispositivo e método para mistura sincronizada

Info

Publication number: BRPI1106848A2
Application number: BRPI1106848A
Authority: BR
Inventors: Michael Joseph Preston; Thomas A Dziekonski
Original assignee: Spx Corp
Priority date: 2010-10-13
Filing date: 2011-10-11
Publication date: 2015-11-10
Also published as: AU2011235976A1; US20120092949A1; CA2755170A1; ZA201107492B; EP2441511A1; CN102527273A

Abstract

dispositivo e método para mistura sincronizada. trata-se de um sistema para misturar um fluído em um tanque que inclui um conjunto de misturadores e um controlador. o conjunto de misturadores é disposto próximo a um perímetro do tanque. o conjunto de misturadores é operável para girar. o controlador é configurado para controlar o conjunto de misturadores para girar de uma primeira orientação para uma segunda orientação. o controlador é configurado para controlar cada misturador do conjunto de misturadores para parar o giro em uma primeira direção em resposta a cada misturador respectivo que atinge uma orientação intermediária predeterminada, e o controlador é configurado para controlar o conjunto de misturadores para continuar o giro na primeira direção em resposta a todos os misturadores do conjunto de misturadores que atingem a orientação intermediária predeterminada

Description

"DISPOSITIVO E MÉTODO PARA MISTURA SINCRONIZADA" REFERÊNCIA CRUZADA PARA PEDIDOS RELACIONADOS

Este pedido de patente reivindica prioridade para o pedido de patente provisório U.S intitulado, "SYNCHRONIZED MIXING DEVICE AND METHOD", depositado em 13 de outubro de 2.010, que tem o número de série 61/392.57 2, cuja descrição é por meio deste incorporada a titulo de referência em sua totalidade.

CAMPO DA INVENÇÃO A presente invenção em geral refere-se a um dispositivo e método de mistura. Mais particularmente, a presente invenção refere-se a um dispositivo e método para misturar um fluído disposto em um tanque.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO É em geral conhecido que fluidos armazenados em tanques geralmente decantam. A decantação de alguma quantidade de fluído pode não ter consequências ou até mesmo ser desejável. No entanto, em outro fluído, a decantação pode ser prejudicial. Por exemplo, em produtos de petróleo, a decantação pode causar com que componentes básicos se precipitem ou se concentrem no ou próximo do fundo do tanque - danificando o tanque e reduzindo a qualidade do produto de petróleo armazenado ali. No geral, esse problema é chamado de sedimento de fundo e água (BS&W).

Misturadores são tipicamente usados para reduzir ou eliminar a decantação. No entanto, é díficil para misturadores misturar completamente fluídos armazenados em tanques grandes sem "zonas mortas" de fluídos de movimento lento ou estagnados. Enquanto diversas técnicas convencionais tem sido empregadas para tentar reduzir ou eliminar essas zonas mortas, esses métodos convencionais precisam de trabalho intensivo e são suscetíveis a falhas catastróficas.

Conseqüentemente, é desejável fornecer um sistema, dispositivo e método capaz de superar as desvantagens descritas aqui pelo menos até certo ponto.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

As necessidades citadas anteríormente são satisfeitas, em grande parte, pela presente invenção, em que são fornecidas várias considerações referentes a um sistema, dispositivo, e método de misturar fluido em um tanque.

Uma modalidade da presente invenção refere-se a um sistema para misturar um fluído em um tanque. O sistema inclui um conjunto de misturadores e um controlador, O conjunto de misturadores é disposto próximo a um perímetro do tanque. 0 conjunto de misturadores é operável para girar. 0 controlador é configurado para controlar o conjunto de misturadores para girar de uma primeira orientação para uma segunda orientação. O controlador é configurado para controlar cada misturador do conjunto de misturadores para parar de girar em uma primeira direção em resposta a cada respectivo misturador que atinge uma orientação intermediária predeterminada e o controlador é configurado para controlar o conjunto de misturadores para continuar girando na primeira direção em resposta a todos os misturadores do conjunto de misturadores que atinge a orientação intermediária predeterminada.

Outra modalidade da presente invenção se refere a um método de sincronizar uma orientação de uma pluralidade de misturadores em um tanque. Nesse método, a pluralidade de misturadores é controlada para girar em uma primeira direção, cada misturador da pluralidade de misturadores é impedido de girar em resposta ao respectivo misturador que atinge uma orientação intermediária predeterminada, e a pluralidade de misturadores é controlada para continuar girando na primeira direção em resposta a pluralidade de misturadores que atinge a orientação intermediária predeterminada.

Em ainda outra modalidade, um aparelho de misturar para o uso com um vaso é fornecido, que compreende: pelo menos um misturador disposto próximo a um perímetro do tanque, pelo menos um misturador sendo operável para girar ou transladar entre uma primeira posição e uma segunda posição; uma montagem de atuador conectada a pelo menos um misturador, em que o dito atuador opera para transladar ou girar pelo menos um misturador mencionado entre a dita primeira posição e a dita segunda posição; um controlador configurado para controlar o dito atuador, em que o dito controlador opera para controlar a translação de pelo menos um misturador mencionado entre a dita primeira posição e a dita segunda posição.

Em ainda outra modalidade da presente invenção, um método de transladar ou girar pelo menos um misturador em um vaso, que é fornecido e que compreende as etapas de: enviar um comando de posição a partir de um controle para uma montagem de atuador conectada a pelo menos um misturador; e transladar pelo menos misturador de uma primeira posição para uma segunda posição em resposta ao sinal de posição.

Assim, foram delineadas, de um modo geral, certas modalidades da invenção com a finalidade de que a descrição detalhada das mesmas no presente documento possa ser mais bem entendida, e com a finalidade de que a presente contribuição para a técnica possa ser mais bem apreciada. Existem, é claro, modalidades adicionais da invenção que serão descritas abaixo e que formarão o assunto das reivindicações em anexo neste. A esse respeito, antes de explicar pelo menos uma modalidade da invenção em detalhe, deverá ser entendido que a invenção não é limitada na aplicação da mesma aos detalhes de construção e nas disposições dos componentes aqui apresentados na seguinte descrição ou ilustrados nos desenhos. A invenção é capaz de modalidades em adição a aquelas descritas e que são praticadas e executadas de várias maneiras. Também, deverá ser entendido que a fraseologia e a terminologia empregadas neste, assim como o resumo, são para o propósito de descrição e não deveríam ser consideradas como limitadoras.

Como tal, os versados na técnica apreciarão que a concepção sobre a qual essa descrição é baseada pode prontamente ser utilizada como a base para projetar outras estruturas, métodos e sistemas para executar os diversos propósitos da presente invenção. É importante, portanto, que as reivindicações sejam consideradas como inclusivas de tais construções equivalentes enquanto as mesmas não se afastarem do espírito e do escopo da presente invenção.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS A Figura 1 é um diagrama de um sistema de misturar tanque de acordo com uma modalidade da invenção. A Figura 2 é um diagrama de uma orientação de misturadores adequados para o sistema da Figura 1. A Figura 3 é um diagrama de uma orientação intermediária predeterminada de misturadores adequados para o sistema da Figura 1. A Figura 4 é um diagrama de uma segunda orientação dos misturadores adequados para o sistema da Figura 1. A Figura 5 é uma vista superior de uma montagem de atuador em um misturador adequado para o sistema da Figura 1. A Figura 6 é uma vista lateral da montagem de atuador no misturador adequado para o sistema da Figura 1. Δ Figura 7 é um diagrama de bloco de uma arquitetura de sistema para o sistema de misturar tanque da Figura 1.

DESCRIÇÃO DETALHADA A presente invenção fornece um sistema de misturar tanque, montagem de pivô, e um sistema de controle do sistema de misturar tanque para misturar o fluido em um tanque. Para os propósitos dessa descrição, o termo "tanque" e variações do mesmo referem-se a um recipiente ou vaso de qualquer tamanho ou forma adequada e para conter qualquer fluido adequado. Em um exemplo particular, o tanque ou os tanques descritos neste podem ser adequados para conter muitas dezenas, centenas, milhares, milhões etc. de litros de fluido. Em um exemplo especifico, o fluido pode ser um produto de petróleo armazenado em um tanque que tem a volume relativamente grande tal como, centenas a milhões de barris. A Figura 1 é um diagrama de um sistema de misturar tanque 10 de acordo com uma modalidade da invenção. Conforme mostrado na Figura 1, o sistema de tanque 10 inclui um ou mais misturadores 12 controlados através de um controlador 14. Os misturadores 12 são dispostos sob um tanque 16. No geral, os misturadores 12 incluem uma parte de motor 18 disposta fora do tanque 16 e uma parte propulsora 20 disposta dentro do tanque 16. Uma haste 22 conecta a parte de motor 18 a parte propulsora 18. Os misturadores 12 incluem uma vedação 24 para permitir que a haste 22 passe através de uma parede 26 do tanque 16. A vedação 24 é configurada para permitir que a haste 22 gire enquanto fornece uma vedação firme essencialmente a fluidos - deste modo evitando ou reduzindo o vazamento dos conteúdos de fluido a partir do tanque 16. Em uma modalidade da invenção, a vedação 24 permite que a haste 22 gire em relação à parede 26. Essa ação giratória facilita a mudança da orientação dos misturadores 12. Dessa maneira, precipitados que se desenvolvam em uma orientação podem ser varridos limpos e/ou ressuspensos pela reorientação dos misturadores 12.

Para girar os misturadores 12, alguns ou todos os misturadores 12 podem incluir uma montagem de atuador 28. Se incluída, a montagem de atuador 28 é configurada para impelir o respectivo misturador 12 a girar. A montagem de atuador 28 pode incluir qualquer dispositivo de atuação adequado tal como, por exemplo, motor, atuadores pneumáticos ou hidráulicos, propulsor linear ou outro de tal dispositivo. Em um exemplo particular, a montagem de atuador inclui um motor configurado para girar uma engrenagem de rosca sem-fim ou uma barra rosqueada.

Girando os misturadores 12 reduz ou elimina os sedimentos, no entanto, essa ação giratória pode permitir que a parte propulsora 20 de um misturador 12 interaja com a parte propulsora 20 e ou a haste 22 de outro misturador 12. Tais interações podem causar danos para um ou ambos os misturadores 12. Conforme apresentado neste, as modalidades da invenção reduzem ou eliminam tais interações quando gira os misturadores 12 de uma primeira para uma segunda orientação movendo-se alguns ou todos os misturadores 12 para uma orientação intermediária predeterminada. Uma vez que os misturadores 12 tenham atingido a orientação intermediária predeterminada, os misturadores 12 podem ser controlados para girar em direção a segunda orientação ou uma segunda orientação intermediária predeterminada. A Figura 2 é um diagrama de uma orientação dos misturadores 12 adequado para o sistema de misturar 10 da Figura 1. Conforme ilustrado na Figura 2, os misturadores 12 são inclinados ou girados a cerca de 30° a partir de uma linha que passa através do centro do tanque 16 e a respectiva vedação 24. Em outro exemplo, os misturadores 12 são girados relativos a uma linha perpendicular a tangente na respectiva vedação 24. Para os propósitos dessa descrição, essa linha será chamada como uma linha normal 30. Girando os misturadores para longe da linha normal 30, um padrão de fluxo circular ou em sentido horário pode ser desenvolvido dentro do fluido que reduz a decantação. A Figura 3 é um diagrama de uma orientação intermediária predeterminada dos misturadores 12 adequada para o sistema de mistura 10 da Figura 1. Conforme ilustrado na Figura 3, todos os misturadores 12 foram orientados ao longo das respectivas linhas normais 30. Na modalidade particular ilustrada, trazer os misturadores 12 para a linha normal 30 não permite que qualquer misturador 12 cruze uma trajetória ou de outra forma interaja com qualquer outro misturador 12. Uma vez que todos os misturadores 12 foram orientados ao longo de suas respectivas linhas normais 30, os misturadores 12 podem ser impelidos para a segunda posição.

Em outras modalidades, pode haver uma pluralidade de posições intermediárias predeterminadas. Por exemplo, se as hastes 22 fossem mais longas, o espaçamento dos misturadores 12 mais próximos, o pivô dos misturadores maiores, e/ou a parte propulsora maior em diâmetro, duas ou mais posições intermediárias predeterminadas podem ser utilizadas para evitar ou reduzir a interação dos misturadores 12. Em um exemplo particular, a primeira orientação intermediária predeterminada pode ser cerca de 10° a partir da linha normal 30 e a segunda posição intermediária predeterminada pode ser cerca de -10° a partir da linha normal 30. A Figura 4 é um diagrama de uma segunda orientação dos misturadores 12 adequada para o sistema de mistura 10 da Figura 1. Conforme ilustrado na Figura 4, os misturadores 12 foram impelidos para a segunda orientação adequada para gerar fluxo geralmente em sentido anti-horário do fluido dentro do tanque 16. A Figura 5 é uma vista superior de uma montagem exemplificadora do atuador 28 em um misturador adequado para o misturador do sistema 10 da Figura 1. Conforme ilustrado na Figura 5, a montagem de atuador 28 inclui um braço de sensor de captação 40, placa de sensor 42, motor 44, engrenagem de rosca sem-fim 46, e roda de corrente 48. O braço de sensor de captação 40 inclui um sensor 50 e é fixado sob um flange 52 que é montado na parede 26. O braço de sensor de captação 40 é configurado para permanecer estacionário em relação ao tanque 16 enquanto o misturador 12 gira. Opcionalmente, o braço de sensor de captação 40 inclui um sensor de orientação intermediária predeterminada 54. Se incluído, o sensor de orientação intermediária predeterminada 54 é configurado para detectar quando o misturador 12 está na orientação intermediária predeterminada. Conforme discutido anteriormente, a presente invenção abrange meios alternativos para atuação, por exemplo, a montagem de atuador pode incluir qualquer dispositivo de atuação adequado tal como, por exemplo, motor, atuadores pneumáticos ou hidráulicos, propulsor linear ou outros dispositivos. A placa de sensor 42 inclui uma pluralidade de indicadores 60. Os indicadores 60 são configurados para serem detectados pelo sensor 50 e/ou 54. Em um exemplo particular, os indicadores 60 incluem imãs e o sensor 50 e/ou 54 são configurados para detectar quando um imã é disposto em alinhamento cooperativo. A placa de sensor 42 opcionalmente inclui um indicador de orientação intermediária predeterminada 62. Se incluído, o indicador de orientação intermediária predeterminada 62 é configurado para indicar que a orientação intermediária predeterminada foi atingida. 0 motor 44 é configurado para girar a engrenagem de rosca sem-fim 46 e deste modo impelir a roda de corrente 48 para girar. O motor 44 é fixado sob o flange 52 e a roda de corrente 48 é fixada sob um pino 64. A parte de motor 18 do misturador 12 é presa ao pino 64. Dessa maneira, o misturador 12 pode ser girado em relação à parede de tanque 26. A placa de sensor 42 é fixada ao pino 64 e assim, move ou gira em relação ao braço de sensor de captação 40. A Figura 6 é uma vista lateral da montagem de atuador 28 no misturador 12 adequado para o sistema de mistura 10 da Figura 1. Conforme ilustrado na Figura 6, pelo sensor 50 e/ou 54 e os indicadores 60 e/ou 62 são configurados para alinharem-se cooperativamente em orientações respectivas do misturador 12. Isto é, por exemplo, em uma orientação nominal, o sensor de orientação intermediária predeterminada 54 e o indicador de orientação intermediária predeterminada 62 são configurados para alinharem-se de tal modo que o sensor de orientação intermediária predeterminada 54 é configurado para detectar o indicador de orientação intermediária predeterminada 62. Em resposta a detecção do indicador de orientação intermediária predeterminada 62, um sinal é encaminhado para o controlador 14. Δ Figura 7 é um diagrama de bloco de uma arquitetura de sistema para o sistema de mistura de tanque 10 da Figura 1. Conforme ilustrado na Figura 7, o controlador 14 é operável para receber sinais de e enviar sinais para o sensor 50 e/ou 54 de um ou mais dos misturadores 12 de um ou mais tanques 16. Dessa maneira, um único controlador 14 pode ser operável para controlar a mistura de uma pluralidade de tanques 16. Também ilustrado na Figura 7, o sistema de mistura de tanque 10 pode incluir uma interface de usuário 70 configurada para enviar sinais para e receber sinais do controlador 14 através de uma rede 72, por exemplo. A interface de usuário 70 e ou o controlador 14 podem incluir adicionalmente um processador, memória, e similares configurados para executar e/ou armazernar código legível por computador. Esse código legível por computador pode ser utilizado para armazenar instruções para executar um método de mistura de fluídos nos tanques 16. Em adição, o controlador é configurado para enviar energia para misturadores selecionados 16 e/ou controlar a direção do pivô.

Para executar o método a partir de uma primeira orientação conforme ilustrado na Figura 2, o controlador 14 é configurado para controlar os misturadores 12 para girar em sentido horário. Em resposta a cada misturador 12 que atinge a orientação intermediária predeterminada (por exemplo, uma orientação nominal), o controlador 14 é configurado para parar o respectivo misturador 12 de girar. Em um exemplo particular, é determinado que a orientação intermediária predeterminada foi atingida em resposta ao sensor de orientação intermediária predeterminada 54 que encaminha um sinal para o controlador que o indicador de orientação intermediária predeterminada 62 foi detectado. Uma vez que todos os misturadores 12 tenham atingido a orientação intermediária predeterminada (ilustrada na Figura 3), o controlador 14 é configurado para controlar os misturadores 12 para começar a girar em sentido horário novamente até que a segunda orientação seja atingida. Δ esse respeito, o controlador 14 pode monitorar o progresso de cada misturador 12 com base no número de indicadores detectados 60. Pelo uso da placa de sensor 42 ilustrada na Figura 5 como um exemplo em particular, o controlador 14 pode ser configurado para determinar que o misturador 12 atingiu 10° em resposta a um primeiro indicador 60 sendo detectado. Em algumas modalidades, o controlador 14 pode ser configurado para parar ou pausar cada misturador 12 até que todos os misturadores 12 tenham atingido 10° antes de controlar os misturadores 12 para continuar girando. Consequentemente, o controlador 14 pode ser configurado para determinar que o misturador 12 atingiu 20° em resposta a um próximo indicador 60 sendo detectado. Dessa maneira, o movimento dos misturadores 12 pode ser sincronizado para evitar ou reduzir as interações das porções propulsoras dos misturadores 12 entre si.

Em outras modalidades, as orientações dos misturadores 12 em um tanque 16 podem ser relativamente diferentes entre si. Por exemplo, em uma primeira orientação, um primeiro misturador 12 pode ser controlado para estar orientado no ângulo nominal, um segundo misturador 12 pode ser controlado para estar orientado a + 10°, um terceiro misturador 12 pode ser controlado para estar orientado a +20°, etc. Seguindo uma quantidade decorrida predeterminada de tempo de mistura na primeira orientação, o controlador 14 pode ser configurado para orientar todos os misturadores 12 na orientação intermediária predeterminada (a orientação nominal, por exemplo). Em resposta a todos os misturadores que atingem a orientação intermediária predeterminada, o controlador 14 pode ser configurado para controlar os misturadores 12 para girar em direção a segunda orientação. Por exemplo, na segunda orientação, o primeiro misturador 12 pode ser controlado para estar orientado a -20o segundo misturador 12 pode ser controlado para estar orientado a -10°, o terceiro misturador 12 pode ser controlado para estar orientado no ângulo nominal. No entanto, deverá ser entendido que a invenção não é restrita a qualquer ângulo em particular ou conjunto de ângulos, mas ao invés disso, inclui qualquer esquema adequado de angulação.

As muitas características e vantagens da invenção são aparentes a partir do relatório descritivo detalhado, e, portanto, é a intenção das reivindicações em anexo cobrir todas essas características e vantagens da invenção que estão dentro do verdadeiro espírito e escopo da invenção. Ademais, desde que numerosas modificações e variações irão prontamente ocorrer aos versados na técnica, não é desejável limitar a invenção para a construção e operação exata ilustrada e descrita, e consequentemente, todas as modificações adequadas e equivalentes podem ser utilizadas, estando estas dentro do escopo da invenção.

Claims

1. Aparelho de misturar para o uso com um vaso, que compreende: pelo menos um misturador disposto próximo a um perímetro do tanque, sendo que o dito pelo menos um misturador é operável para girar ou transladar entre uma primeira posição e uma segunda posição; uma montagem de atuador conectada ao dito pelo menos um misturador, sendo que o dito atuador opera para transladar ou girar o dito pelo menos um misturador entre a dita primeira posição e a dita segunda posição; um controlador configurado para controlar o dito atuador, sendo que o dito controlador opera para controlar a translação do dito pelo menos um misturador entre a dita primeira posição e a dita segunda posição.

2. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 1, em que o dito pelo menos um misturador compreende, adicionalmente: uma montagem de motor; um eixo de acionamento conectado à dita montagem de motor; um propulsor conectado ao dito eixo de acionamento; e uma vedação que permite que o dito eixo de acionamento se estenda a partir da dita montagem de motor através do vaso.

3. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 1, em que a dita montagem de atuador é um atuador pneumático.

4. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 1, em que a dita montagem de atuador é um atuador hidráulico.

5. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 1, em que a dita montagem de atuador é um propulsor linear.

6. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 1, que compreende, adicionalmente, uma montagem de sensor conectada à dita montagem de atuador, em que a dita montagem de sensor está em comunicação com o dito controlador e fornece dados de posicionamento do dito pelo menos um misturador para o dito controlador.

7. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 6, em que a dita montagem de sensor compreende: um braço de sensor; uma placa de sensor conectada ao dito braço de sensor; uma pluralidade de indicadores dispostos na dita placa de sensor; e uma pluralidade de indicadores; sendo que a dita pluralidade de indicadores e a pluralidade de sensores interagem cooperativamente para determinar o alinhamento do dito pelo menos um misturador.

8. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 1, em que o dito pelo menos um misturador é uma pluralidade de misturadores disposta em torno do perímetro do tanque.

9. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 8, que compreende, adicionalmente, uma pluralidade de montagens de atuador em que cada um dentre a pluralidade de misturadores inclui uma montagem de atuador conectada a isso, sendo que a dita montagem de atuador opera para transladar ou girar o dito pelo menos um misturador entre a dita primeira posição e a dita segunda posição.

10. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 1, em que cada um dos misturadores compreende: uma montagem de motor; um eixo de acionamento conectado à dita montagem de motor; um propulsor conectado ao dito eixo de acionamento; e uma vedação que permite que o dito eixo de acionamento se estenda a partir da dita montagem de motor através do vaso.

11. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 9, em que cada montagem de atuador é conectada a uma montagem de sensor, sendo que cada montagem de sensor está em comunicação com o dito controlador e fornece dados de posicionamento da dita pluralidade de misturadores para o dito controlador.

12. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 11, em que cada uma das ditas montagens de sensor compreende: um braço de sensor; uma placa de sensor conectada ao dito braço de sensor; uma pluralidade de indicadores dispostos na dita placa de sensor; e uma pluralidade de indicadores; em que a dita pluralidade de indicadores e a pluralidade de sensores interagem cooperativamente para determinar o alinhamento da dita pluralidade de misturadores.

13. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 9, em que a dita montagem de atuador é um atuador pneumático.

14. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 9, em que a dita montagem de atuador é um atuador hidráulico.

15. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 9, em que a dita montagem de atuador é um propulsor linear.

16. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 1, que compreende, adicionalmente, uma montagem de sensor conectada à dita montagem de atuador, sendo que a dita montagem de sensor está em comunicação com o dito controlador e fornece dados de posicionamento do dito pelo menos um misturador para o dito controlador.

17. Método para transladar ou girar um pelo menos um misturador em um vaso, sendo que o método compreende as etapas de: enviar um comando de posição a partir de um controle para uma montagem de atuador conectada ao pelo menos um misturador; e transladar pelo menos o misturador de uma primeira posição para uma segunda posição em resposta ao sinal de posição.

18. Método, de acordo com a reivindicação 17, que compreende, adicionalmente, as etapas de: receber dados de posicionamento de uma montagem de sensor no controle; enviar um comando de posição do controle em resposta aos dados de posicionamento recebidos no controle; e transladar o pelo menos um misturador em resposta aos dados de posicionamento recebidos.

19. Aparelho de misturar para uso com um vaso, que compreende: meios para enviar um comando de posição a partir de um controle para uma montagem de atuador conectada ao pelo menos um misturador; e meios para transladar pelo menos o misturador de uma primeira posição para uma segunda posição em resposta ao sinal de posição; meios para receber dados de posicionamento de uma montagem de sensor no controle; meios para enviar um comando de posição do controle em resposta aos dados de posicionamento recebidos no controle; e transladar o pelo menos um misturador em resposta aos dados de posicionamento recebidos.

20. Aparelho de misturar, de acordo com a reivindicação 19, em que o dito pelo menos um misturador é uma pluralidade de misturadores.