BR132017005878E2 - dispositivo avançado para a formação em solda baseado em simulação com realidade aumentada e atualizável remotamente - Google Patents

Abstract

dispositivo avançado para a formação em solda baseado em simulação com realidade aumentada e atualizável remotamente. dispositivo avançado para formação em solda baseado em simulação com realidade aumentada e atualizável remotamente, no qual a simulação foi concebida sobre o consumo do eletrodo com o qual se realiza a solda e sobre uma máscara, agora aperfeiçoada, que otimiza a experiência imersiva e as sensações do usuário, com o objetivo de ampliar os cenários de aplicação da invenção auxiliando o usuário na prática simulada e real da solda.

Description

"DISPOSITIVO AVANÇADO PARA A FORMAÇÃO EM SOLDA BASEADO EM SIMULAÇÃO COM REALIDADE AUMENTADA E ATUALIZÁVEL REMOTAMENTE". DESCRIÇÃO

[001] Certificado de adição ao pedido de número BR112014 030899-3 depositada em 17/05/2013 e denominada "Dispositivo avançado para a formação em solda baseado em simulação com realidade aumentada e atualizável remotamente".

OBJETIVO DA INVENÇÃO

[002] Certificado de adição à patente brasileira com número de solicitação BR112014030899-3 denominada "Dispositivo avançado para a formação em solda baseado em simulação com realidade aumentada e atualizável remotamente", baseada nos elementos e reivindicações desta patente principal, em relação aos que possuem características inovadoras e atividade inventiva.

ANTECEDENTES DO ESTADO DA TÉCNICA

[003] A patente principal consiste em um dispositivo concebido para sua aplicação como tecnologia para a formação e que permite a simulação de todos os tipos de solda industrial, simulando com exatidão, por meio de aplicação de uma tecnologia de Realidade Aumentada, o comportamento de uma máquina de soldar real, implementada sobre um sistema de controle, acompanhamento e avaliação dos alunos, o que permite a comprovação em tempo real da aprendizagem por parte do professor, inclusive a partir de um posto remoto, sem estar fisicamente na aula de formação. Para tanto, a patente principal descreve os seguintes componentes que constituem o dispositivo, os quais são detalhados de forma sucinta: 1. Unidade de processamento central do sistema. 2. Lanternas reais de solda MIG/MAG (GMAW, FCAW) e TIG (GTAW) adaptadas pela modificação de sua ponta final, substituindo a original por uma invenção própria para a incorporação de um sistema de marcadores. 3. Braçadeira porta-eletrodo para o apoio do Eletrodo simulado e haste simulada de entrada de material TIG (GTAW). 4. Tubos (braçadeiras de trabalho). 5. Suporte de trabalho. 6. Máscara de solda com sistema de realidade aumentada. 7. Sistema operacional próprio baseado em uma versão da 'Linutf (código livre), otimizado pelos requerimentos específicos do sistema. 8. Arquitetura de rede necessária. 9. Implementação de algoritmos matemáticos capazes de simular em 3D um processo de solda real com todas as variáveis que interagem no referido. 10. Desenvolvimento de matrizes de dados que prevejam o comportamento exato de uma máquina de solda. 11. Sistema de análise técnico e de qualidade da solda realizada. 12. Menus contextuais de uso. 13. Interfaces homem-máquina. 14. Sistemática de atualização do sistema como de alguma de suas variável (por exemplo, materiais) em remoto por meio software. 15. Conjunto de ‘softwares’ necessários para a incorporação da tecnologia em visão artificial como é a Realidade Aumentada.

EXPLICAÇÃO DA INVENÇÃO

[004] Diante da patente principal anteriormente indicada, patente brasileira com número de solicitação BR112014030899-3, o dispositivo objeto da referida recebeu uma simulação adicional concebida sobre o consumo do eletrodo com o qual se realiza a solda e sobre uma máscara, agora aperfeiçoada, a qual otimiza a experiência imersiva e as sensações do usuário, com base na introdução, em tais elementos, das seguintes melhorias: [005] Eletrodo retrátil em forma periférica a partir do qual é simulado seu consumo por meio do movimento de tração da haste que faz de eletrodo. Ele é formado dos seguintes elementos: a) Corpo principal da haste que simula o eletrodo revestido; b) Segmento da haste para o reconhecimento por visão artificial; c) Mecanismo ou corpo de tração, responsável pela sustentação da haste de eletrodo e arraste com velocidade adequada para a simulação do consumo de eletrodo; d) Ajuste de inclinação principal para posicionar o conjunto; e) Pinça de pressão; f) Corpo principal ou cabo de apoio; g) Conjuntos de rolos, porcas e parafusos; h) Placa eletrônica de controle do motor de tração; i) Motor de acionamento; j) Cilindro de acionamento.

[006] Assim, o eletrodo retrátil em forma periférica é complementado com dispositivos mecânicos, eletromecânicos e eletrônicos que permitem a comunicação por meio de um 'bus' de dados digital, com o respectivo painel de comando principal e o respectivo sistema digital que otimiza a simulação do consumo do eletrodo, em função dos parâmetros da solda selecionados pelo próprio usuário e suas habilidades manuais, até conseguir um efeito sobre o usuário totalmente equivalente à solda real.

[007] Máscara de solda com sistema de realidade aumentada aperfeiçoada, formada, por sua vez, dos seguintes elementos: a) Cobertura frontal, que consiste em uma frente que se fixa ao bastidor de espelhos com a função de cobertura e de proteção dos diferentes elementos sensíveis a golpes como as câmeras, o sistema de iluminação e o alto-falante; b) Alto-falante; c) Sistema de iluminação; d) Câmeras, responsáveis por coletar a imagem de vídeo e levá-la ao computador para o correto processamento do entorno e exibi-la ao usuário por meio da tela LCD e dos espelhos; e) Bastidor de LED, responsável por abrigar o sistema de iluminação e proporcionar refrigeração por meio do corpo de alumínio; f) Bastidor para câmeras, que consiste em um suporte com as medidas exatas para a fixação das câmeras ao bastidor de espelhos; g) Bastidor de espelhos, no qual os espelhos e a tela LCD são fixados; h) Espelho secundário; i) Espelho primário; j) Tela de LCD, que consiste em um display ou LCD comercial de alta resolução, que projeta a imagem de forma que chega até o usuário por meio dos espelhos primário e secundário; k) Cobertura de guarnição, com a dupla função de servir como cobertura, com a gravura ou ícone desejado; l) Protetor anti-neblina, que protege a tela LCD e os espelhos primário e secundário de neblina, bem como tampa o orifício de saída do campo de visão do usuário e protege o interior de manipulação indevida e arranhões; m) Fixação de coroa, que ficará fixada ao bastidor de espelhos e é responsável pelo encaixe a qualquer equipamento comercial e para ser suportado pelo usuário. Esta peça consegue, com a ajuda do equipamento, os ajustes necessários para a correta posição da máscara no usuário.

[008] Assim, a máscara de solda com sistema de realidade aumentada aperfeiçoada, configura-se com base em um sistema de reprodução multimídia com áudio incluído, que possui sistema de iluminação e visão integrados na própria máscara, que incorpora entre a tela e a visualização do próprio usuário, um espelho primário formado por uma tela de ângulo entre 40 e 50 graus e um espelho secundário que possui um espelho primário de um ângulo entre 62 e 72 graus e com base nos quais se obtém uma perspectiva mais panorâmica e de alta definição ou até em três dimensões, na visualização por parte do usuário de qualquer tipo de conteúdo multimídia.

[009] Como novidade adicional, e dado o uso dos dispositivos aperfeiçoados (eletrodo e máscara), o presente certificado de adição permite trabalhar com duas câmeras coloridas (as resoluções e os frames por segundo das câmeras dependem do tipo de aplicação necessária, buscando sempre um equilíbrio entre funcionalidade e custo para garantir sua viabilidade comercial), uma câmera colorida ou a combinação de câmera colorida e câmara de infravermelhos tipo "time offlight" (para o reconhecimento de objetos 3D quando não for possível ou recomendável o uso dos marcadores de realidade aumentada das diferentes aplicações da invenção; o que permite que o dispositivo seja aplicado, como novidade em relação à patente principal (que tinha por objetivo a solda simulada), tanto a solda simulada quanto a solda real, neste último caso para poder ajudar os soldadores reconhecendo a cena de solda real e propondo-lhes ajuda para aumentar a produtividade (economia de custos, tempo), melhorar a qualidade e reduzir os acidentes.

[010] Neste sentido, o espelho secundário descrito no presente certificado de adição possui uma curvatura esférica para aplicar aumento da imagem com um aumento entre um e quatro conforme as necessidades dos diferentes cenários de aplicação, seja a solda simulada seja real.

[011] Da mesma maneira, e em relação à tela de LCD descrita, é possível trabalhar com a tela de LCD (display ou LCD comercial de alta resolução) ou com dois 'microdisplays', um para cada olho, para melhorar a experiência 3D em função das necessidades de cada cenário de aplicação, seja para a solda simulada seja para a real.

[012] Assim, a evolução dos elementos de hardware descritos da invenção trouxe como consequência a pesquisa sobre novos sistemas de detecção dos diferentes elementos do cenário, para buscar cenários de aplicação da invenção para auxiliar o usuário também na prática real da solda e não somente na simulada, tanto para completar seu treinamento como para a prática real.

DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

[013] Para complementar a descrição que está sendo realizada e com o objetivo de ajudar na melhor compreensão das características da invenção, de acordo com um exemplo preferencial de realização prática da referida, acompanha-se como parte integrante desta descrição um jogo de figuras nas quais, com caráter ilustrativo e não limitativo, representou o seguinte: Figura 1- Vista em perspectiva principal de eletrodo retrátil.

Figura 2- Vista elevada posterior de eletrodo retrátil.

Figura 3- Vista em perspectiva principal expandida de eletrodo retrátil.

Figura 4- Vista em perspectiva principal de máscara de solda com sistema de realidade aumentada aperfeiçoada.

Figura 5- Vista em perspectiva principal expandida de máscara de solda com sistema de realidade aumentada aperfeiçoada.

Figura 6- Detalhe das posições relativas entre tela, espelho primário e espelho secundário da máscara de solda com sistema de realidade aumentada aperfeiçoada.

[014] Nas referidas figuras é possível destacar os seguintes elementos presentes: - Corpo principal de haste (1); - Segmento da hasta para o reconhecimento por visão artificial (2); - Mecanismo ou corpo de tração (3); - Ajuste de inclinação principal (4); - Pinça de pressão (5); - Corpo principal ou cabo de apoio (6); - Conjuntos de rolos, porcas e parafusos de fixação (7); - Placa eletrônica de controle do motor de tração (8); - Motor de acionamento (9); - Cilindro de acionamento (10); - Cobertura frontal (11); - Alto-falante (12); - Sistema de iluminação (13); - Câmeras (14); - Bastidor de LED (15); - Bastidor câmeras (16); - Bastidor de espelhos (17); - Espelho secundário (18); - Espelho primário (19); - Tela de LCD (20); - Cobertura de guarnição (21); - Protetor antineblina (22); - Fixação de coroa (23).

EXEMPLO DE REALIZAÇÃO PREFERENCIAL

[015] Na realização mostrada nas figuras numeradas de um a três, observa-se como o eletrodo retrátil é obtido a partir de um corpo principal de haste (1) fabricada em plástico ou metal e de forma cilíndrica ou quadrada ao qual é adicionado um segmento da haste para o reconhecimento por visão artificial (2) que pode estar preparado por código de cores, pontos iluminados ou o prolongamento da própria haste. Neste sentido, como já dito, seria possível até mesmo reconhecer um eletrodo revestido real. [016] Em conjunto, complementa-se com o mecanismo ou corpo de tração (3) responsável pela sustentação da haste de eletrodo (1) e arraste com velocidade adequada para a simulação do consumo de eletrodo. Este conjunto, além disso, é composto por mais peças mecânicas e eletrônicas responsáveis pela realização do movimento de consumo do eletrodo, que consiste em: a) Conjunto de rolos, porcas e parafusos de fixação (7) ajustados para realizar a pressão correta no processo de acionamento do eletrodo por meio do rolo de tração (10). b) Placa eletrônica programável (8) de controle do motor de tração (9) para gerar os movimentos e a velocidade precisa do eletrodo (1) na simulação do consumo do material. c) Motor de acionamento (9) que consiste em um micromotor com redutora mecânica e sistema de detecção de posição por meio de um encoder digital. A saída do motor é conectada ao rolo de acionamento (10) para gerar tração sobre o eletrodo (1). d) Rolo de acionamento (10) que transmite o movimento do motor (9) e gera deslocamento na haste (1) que simula o consumo no processo de solda.

[017] Por fim, o conjunto é complementado com o ajuste de inclinação principal (4) para posicionar o consumo (3) com o ângulo necessário dependendo da posição no processo de solda. Este permite um giro em sentido horário e anti-horário de até 45 graus; enquanto que a pinça de pressão (5) é regulável e garante a fixação da haste (1) com os rolos de acionamento (10) e o corpo principal ou cabo de apoio (6) é quase cilindro e sua ergonomia adaptou-se para facilitar seu apoio com a mão direita ou com a mão esquerda. Nesta última peça é fixado o mecanismo de tração (3) e a pinça de pressão (5) por meio do regulador de inclinação (4) para a configuração do eletrodo (1) com o qual se quer soldar.

[018] Em relação à realização da máscara de solda com sistema de realidade aumentada aperfeiçoada, como mostrado nas figuras numeradas de quatro a seis, observa-se como ela é composta com base na composição dos seguintes elementos: ■ Cobertura frontal (11) feito em plástico termomoldado ou de plástico de injeção em forma de tampa, que se fixa ao bastidor de espelhos (17) com a função de cobertura e proteção dos diferentes elementos sensíveis a golpes como as câmeras (14), o sistema de iluminação (13) e o alto-falante (12). ■ O alto-falante (12) de membrana ou piezocerâmico responsável pela reprodução do som envolvente auxiliado pela caixa de ressonância produzido entre a cobertura (11) e o bastidor de espelhos (17). ■ Sistema de iluminação (13), que consiste em uma fonte de luz muito homogênea e sem pontos brilhantes resultante da combinação exata entre uma fonte de luz do tipo LED de alto brilho e um difusor branco semiesférico. ■ Câmeras (14) responsáveis por coletar a imagem de vídeo e levá-la ao computador para o correto processamento do entorno e exibi-la ao usuário por meio da tela LCD (20) e dos espelhos (19) e (18). ■ Bastidor de LED (15), responsável por abrigar o sistema de iluminação (13) e proporcionar refrigeração por meio do corpo de alumínio. ■ Bastidor de câmeras (16), em forma de suporte com as medidas exatas para a fixação das câmeras (14) ao bastidor de espelhos (17) levando o ângulo e direção de foco para a posição correta para a detecção dos diferentes elementos do sistema. ■ Bastidor de espelhos (17) fabricado em plástico muito rápido em termomoldado ou de injeção ao qual são fixados os espelhos (18) e (19) e a tela LCD (20). Mantém a posição correta da tela LCD e os ângulos corretos para que a projeção da imagem seja adequada na percepção de um usuário. ■ Espelho secundário (18), que possui um tratamento especial na superfície para acabamento espelhado, já que não é apropriado o uso de espelhos convencionais fabricados em vidro. Esses espelhos fabricados por meio de um tratamento ou lâmina espelhada têm uma curvatura esférica para aplicar o aumento à imagem compreendidos entre um e quatro em função das necessidades dos diferentes cenários de aplicação, no mundo da solda simulada e a real. ■ Espelho primário (19) também possui um tratamento especial para transformá-lo em uma superfície de espelho de qualidade apropriada, como no espelho secundário (18) , ainda que, neste caso, não tenha que ter necessariamente curvatura. ■ Tela de LCD (20) comercial de alta resolução que pode ser plana ou usar tecnologia OLED flexível ou transparente. A missão é projetar a imagem de forma que chegue até o usuário por meio dos espelhos (18) e (19). Em relação a isso, seria possível trabalhar com somente uma tela ou com dois microdisplays, um para cada olho, para melhorar a experiência 3D em função das necessidades de cada cenário de aplicação. ■ Cobertura de guarnição (21) em forma de tampa de proteção da tela de LCD (20) e cobertura com a gravura ou ícone desejado. ■ Protetor antineblina (22), que protege a tela de LCD (20) e os espelhos (18) e (19) de neblina. Também tem outras funções como a de tampar o orifício de saída do campo de visão do usuário e proteger o interior de manuseio indevido e arranhões. ■ Fixação de coroa, que ficará fixada ao bastidor de espelhos (17) e é responsável pelo encaixe a qualquer equipamento comercial e para ser suportado pelo usuário.

Por fim, como mostrado na Figura 6, é importante remarcar as posições relativas entre o espelho primário (19) e a tela (20) conforme um ângulo entre 40 e 50 graus, tendo como posição central 45 graus. Entre o espelho secundário (18) e o espelho primário (19) há um ângulo entre 62 e 72 graus, tendo uma posição central de 70 graus aproximadamente.

[019] Desta forma, com as melhorias descritas no hardware do dispositivo e para a ampliação do sistema de detecção por realidade aumentada dos diferentes elementos ou objetos que compõem o cenário: os tubos (peças a serem soldadas, com os diferentes tipos de uniões), lanternas de solda, eletrodo (1) e haste de entrada - TIG - dos marcadores usados na patente original para o uso de pontos de interesse no cenário a ser detectado, utilizando pares de pontos compostos por um ponto de interesse 2D e um segundo ponto de interesse 3D, estando ambos os pontos relacionados pela calibração do conjunto de câmeras 2D e 3D (profundidade), o referido dispositivo realiza as seguintes ações: a) Aprendizagem de elementos ou objetos: A aprendizagem consiste na detecção pelo dispositivo de todos os pontos de interesse possíveis de um elemento. Com todos esses pontos de interesse (nuvem de pontos), realiza-se uma classificação e uma tela dos repetidos ou menos estáveis. Essa nuvem de pontos já classificada será a descrição do objeto para nosso sistema de visão com realidade aumentada. b) Detecção do elemento: A detecção do elemento é realizada pelo dispositivo fazendo uma busca de pontos de interesse em um cenário feito pelas câmeras (14). Com os pontos de interesse obtidos, passa-se por um algoritmo de busca para procurar correspondências entre os pontos de interesse que acabamos de detectar com a descrição do objeto prévio. c) Cálculo da posição e da orientação dos elementos no espaço: Dado que o dispositivo armazena a informação 3D de cada elemento é possível calcular onde está a câmera e onde está o objeto em 3D. d) Acompanhamento ou "tracking" dos elementos: Para evitar falsos positivos ou movimentos dos elementos inadequados, desenvolveu-se um algoritmo que filtra estes falsos positivos ou movimentos para obter movimentos sempre suaves e plausíveis dentro do mundo da solda. e) Realidade aumentada: [020] Anteriormente, obteve-se a posição do conjunto de câmeras empregado para colocar a câmera virtual na mesma posição que a câmera real. Assim, quando colocado o objeto virtual haverá a mesma perspectiva e, portanto, haverá a impressão de ter um objeto virtual sobre a realidade.

[021] Não é necessário tornar mais extensa esta descrição para que qualquer especialista na matéria compreenda o alcance da invenção e as vantagens derivadas dela. Os elementos que o compõem ou sua técnica de implementação serão suscetíveis de variação sempre quando não sugerir uma alteração na parte essencial da invenção.

REIVINDICAÇÕES

Claims (4)

1) "DISPOSITIVO AVANÇADO PARA A FORMAÇÃO EM SOLDA BASEADO EM SIMULAÇÃO COM REALIDADE AUMENTADA E ATUALIZÁVEL REMOTAMENTE", caracterizado por para estruturar o referido dispositivo com base nesta patente principal, os seguintes elementos são incorporados: - um eletrodo retrátil em forma periférica, de simulação de consumo do próprio eletrodo, por meio do seu movimento de tração disposto sobre uma pinça porta-eletrodo real, formado, por sua vez, dos seguintes elementos: a) corpo principal da haste (1) que simula o eletrodo revestido; b) segmento da haste para o reconhecimento por visão artificial (2); c) mecanismo ou corpo de tração (3), responsável pela sustentação da haste de eletrodo e arraste com velocidade adequada para a simulação do consumo de eletrodo (1); d) ajuste de inclinação principal (4) para posicionar o conjunto; e) pinça de pressão (5); f) corpo principal ou cabo de apoio (6); g) conjuntos de rolos, porcas e parafusos (7); h) placa eletrônica de controle do motor de tração (8); i) motor de acionamento (9); j) cilindro de acionamento (10); - máscara de solda com sistema de realidade aumentada aperfeiçoada, formada a partir dos seguintes elementos: a) cobertura frontal (11), que consiste em uma frente que se fixa ao bastidor de espelhos (17) com a função de cobertura e, por sua vez, de proteção dos diferentes elementos sensíveis a golpes como as câmeras (14), o sistema de iluminação (13) e o alto-falante (12); b) alto-falante (12); c) sistema de iluminação (13); d) câmeras (14), responsáveis por coletar a imagem de vídeo e levá-la ao computador para o correto processamento do entorno e exibi-la ao usuário por meio da tela LCD e dos espelhos; e) bastidor de LED (15), responsável por abrigar o sistema de iluminação (13) e proporcionar refrigeração por meio do corpo de alumínio; f) bastidor para câmeras (16), que consiste em um suporte com as medidas exatas para a fixação das câmeras ao bastidor de espelhos (17); g) bastidor de espelhos (17), no qual os espelhos e a tela LCD são fixados; h) espelho secundário (18); i) espelho primário (19); j) tela de LCD (20), que projeta a imagem de forma que chega até o usuário por meio dos espelhos primário (19) e secundário (18); k) cobertura de guarnição (21); l) protetor antineblina (22), que protege a tela LCD (20) e os espelhos primário (19) e secundário (18) de neblina, bem como tampa o orifício de saída do campo de visão do usuário e protege o interior de manipulação indevida e arranhões; m) fixação de coroa (23), que ficará fixada ao bastidor de espelhos (17) e é responsável pelo encaixe a qualquer equipamento comercial e para ser suportado pelo usuário; esta peça consegue, com a ajuda do equipamento, os ajustes necessários para a correta posição da ‘Augmented Mask' no usuário.

2) "DISPOSITIVO AVANÇADO PARA A FORMAÇÃO EM SOLDA BASEADO EM SIMULAÇÃO COM REALIDADE AUMENTADA E ATUALIZÁVEL REMOTAMENTE", de acordo com a reivindicação anterior, caracterizado por eletrodo retrátil, de forma periférica, por meio dos dispositivos mecânicos, eletromecânicos e eletrônicos descritos, comunicar-se por meio de um 'bus' de dados digital, com o respectivo painel de comando principal e o respectivo sistema informático que otimiza a simulação do consumo do eletrodo, em função dos parâmetros da solda selecionados pelo próprio usuário e suas habilidades manuais até conseguir um efeito sobre o usuário totalmente equivalente à solda real.

3) "DISPOSITIVO AVANÇADO PARA A FORMAÇÃO EM SOLDA BASEADO EM SIMULAÇÃO COM REALIDADE AUMENTADA E ATUALIZÁVEL REMOTAMENTE", de acordo com as reivindicações 1 e 2, caracterizado por máscara de solda com sistema de realidade aumenta aperfeiçoada se configurar com base em um sistema de reprodução multimídia com áudio incluso, com sistemas de iluminação e visão integrados na própria máscara, os quais incorporam, entre a tela e a visualização do próprio usuário, um espelho primário (19) que forma com a tela um ângulo que compreende entre 40 e 50 graus e um espelho secundário (18) que forma com o espelho primário (19) um ângulo que compreende entre 62 e 72 graus.

4) "DISPOSITIVO AVANÇADO PARA A FORMAÇÃO EM SOLDA BASEADO EM SIMULAÇÃO COM REALIDADE AUMENTADA E ATUALIZÁVEL REMOTAMENTE", de acordo com as reivindicações 1 a 3, caracterizado por ampliação do sistema de detecção por realidade aumentada dos diferentes elementos ou objetos que compõem o cenário: (os tubos (peças a serem soldadas, com os diferentes tipos de uniões), lanternas de solda, eletrodo e haste de entrada TIG dos marcadores usados na patente original para o uso de pontos de interesse no cenário a ser detectado, utilizando pares de pontos compostos por um ponto de interesse 2D e um segundo ponto de interesse 3D, estando ambos os pontos relacionados pela calibração do conjunto de câmeras 2D e 3D (profundidade), o referido dispositivo realizar as seguintes ações: a) aprendizagem de elementos ou objetos: detecção de todos os pontos de interesse possíveis de um elemento, realizando posteriormente uma classificação e uma tela dos repetidos ou menos estáveis; essa nuvem de pontos já classificada será a descrição do objeto para o sistema de visão com realidade aumentada, que preconiza o dispositivo; b) detecção do elemento: o dispositivo realiza uma busca de pontos de interesse em um cenário feito pelas câmeras (14); com os pontos de interesse obtidos, passa-se por um algoritmo de busca para procurar correspondências entre os pontos de interesse que acabamos de detectar com a descrição do objeto prévio; c) cálculo da posição e da orientação dos elementos no espaço: o dispositivo armazena a informação 3D de cada elemento é possível calcular onde está a câmera e onde está o objeto em 3D; d) acompanhamento ou "tracking" dos elementos; e) para evitar falsos positivos ou movimentos dos elementos inadequados, desenvolveu-se um algoritmo que filtra estes falsos positivos ou movimentos para obter movimentos sempre suaves e plausíveis dentro do mundo da solda; f) realidade aumentada: anteriormente, obteve-se a posição do conjunto de câmeras (14) empregado para colocar a câmera virtual na mesma posição que a câmera real; assim, quando colocado o objeto virtual haverá a mesma perspectiva e, portanto, haverá a impressão de ter um objeto virtual sobre a realidade.